JPH042479A

JPH042479A - 自動調理販売システム

Info

Publication number: JPH042479A
Application number: JP10008290A
Authority: JP
Inventors: Daizo Takaoka; 大造高岡; Yoshinari Yamagami; 山上　嘉也; Makoto Yamada; 誠山田
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1990-04-16
Filing date: 1990-04-16
Publication date: 1992-01-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、レストランやファーストフード店などにおけ
る無人化販売に適用される自動調理販売システムに関す
る。

（ロ）従来の技術一般に、清涼飲料水やノ１ンバーガー、ピザ、（イなど
の加工食品における個々の自動販売機は、既に開発され
て実用に供されているが、無人化による販売システムと
しては、店舗内または店頭、或いは空地等の所定の設置
場所に、種々の自動販売機を羅列して設置しているのが
現状である。顧客は夫々の希望する食品の自動販売機の
販売口で貨幣、またはカードを投入して選択操作するこ
とにより商品を受は取るようになっている。

また、特開昭６２−１０５７６３号公報には調理した料
理を顧客へ自動的に届ける給仕ロボットが開示されてい
る。このシステムは、料理人が料理を作り、壁面や天井
面に設置されたロボ・ントがこれを搬送するものである
。

しかし、このシステムでは、移動ロボットの設置条件に
難点があるとして、特願昭６３−２５９６６４号が提案
されている。

ここで使用する移動ロボットは、商品（トレイを含む）
を把持するためのハンドと、ノ１ンドを移動させるマニ
ピュレータと、全体を移動する台車とから構成されてい
る。そして、複数のロボットが固定された移動経路を動
き、商品を１つずつ搬送するようにしている。

（ハ）発明が解決しようとする課題しかし、この例では移動ロボットが商品をハンドによっ
て把持して搬送するに際し、ハンドが商品を確実に把持
したか判らず、把持できていないときには、注文客に不
満を与える。特に、無人化システムの場合は、斯る欠陥
に対処できないことになる。

本発明は、ハンドによる商品把持を確実にチエツクでき
るようにしたものである。

（ニ）課題を解決するための手段本発明による解決手段は、顧客の注文を受ける受注装置
と、受注した商品を渡す販売装置と、商品の貯蔵装置と
、商品の調理装置と、受注した商品を貯蔵装置から必要
に応じて調理装置に運搬し、更に販売装置に運搬する搬
送手段と、これらの装置及び手段を統括的に制御する制
御装置とから成り、上記搬送手段を移動ロボットにより
構成し、この移動ロボットには、運搬する商品を把持す
るハンドと、その商品を一時的に保持する保持部と、こ
の保持部をはさんで対向する発光素子及び受光素子より
なり商品保持状態を検出してこの検出信号を上記制御装
置に出力する検出器とを設けた構成である。

（ホ）作用移動ロボットは、商品をハンドによって把持し、必ず保
持部で一時的に保持する。保持部には発光素子及び受光
素子よりなる検出器が設けられている。

そして、発光素子からの光が商品に遮られて受光素子で
受光されなくなることにより、商品の保持状態を検出す
る。制御装置は、検出器が出力する検出信号を受けて商
品保持を確認し、以後の制御の判断に利用する。

（へ）実施例ファーストフードの無人化自動調理販売店の例を以下図
面に基づいて説明する。

受注装置１は、メニューを表示したカード販売機であり
、顧客の注文に従って代金を精算して受注カードを発行
し、同時に受注内容を制御装置２へ伝える。顧客は受注
カードをもち、カードに記された販売装置（カウンター
）３へ行って料理を待つ。

この店内は、受注装置１、制御装置２、販売装置３の他
に第１、第２、第３の商品の貯蔵装置４．５．６、第１
、第２の調理装置７．８、商品を乗せるトレイの退出装
置９を有し、これらの装置によって搬送手段としての１
台以上の移動ロボット１０の移動エリア１１を囲んでい
る。

ここで、上記制御装置２は、受注内容に応じ、貯蔵装置
４．５．６に対する商品送出制御、トレイ送出装置９に
対するトレイ送出制御、調理装置７．８に対する調理制
御、移動ロボット１０に対する搬送制御を行なう。また
、販売装置３は、受注装置１で発行された受注カードと
引換で、照合後にシャッター等を開いて顧客に商品を渡
すことができるようになっている。貯蔵装置４．５．６
はピザパイ、ピラフ、おにぎり、ポツプコーン等の商品
を冷蔵或いは冷凍保存しており、商品退出指令に応じて
各送出台４１．５１．６１に各商品を送出する。調理装
置７．８は、電子レンジ、オーブン、スチーム等であり
、供給された商品を解凍或いは加熱調理する。トレイ送
出装置９は、トレイ送出指令に応じて送出台９１にトレ
イ９２を送出する。

移動ロボット１０は、商品を乗せたトレイ９２を把持す
る２指子行開閉型のハンド１０１と、このハンド１０１
を移動させる５自由度垂直多関節型のマニピュレータ１
０２と、動輪１０３及びキャスタによって移動エリア１
１内の指定された位置に移動する固定誘導方式或いは自
律誘導方式の台車１０４とから構成されている。そして
、台車１０４の上部には載置台１０５を設け、この載置
台１０５にはくぼみ孔からなる保持部１０６が２個形成
されている。また各保持部１０６には、その保持部１０
６をはさんで対向する発光素子１０７及び受光素子１０
８とよりなる検出器１０９が設けられている。

発光素子１０７及び受光素子１０８はその発光部１０７
０及び受光部１０８０が、保持部１０６にトレイ９２を
載置保持した状態で、そのトレイ９２の上縁よりわずか
に上方に位置する様に設けられている。そして、発光素
子１０７は制御装置２によって発光動作が制御されてお
り、また受光素子１０８の受光状態に応じた出力信号は
制御装置２に送られる。検出器１０９は、トレイ９２上
に載置されてそのトレイ９２を介して保持される商品の
保持状態をかかる構成により検出し、検出信号を制御装
置２に出力する。即ち、商品がトレイ９２上に正しく載
置され、且つトレイ９２が保持部１０６に正しく保持さ
れたとき、発光素子１０７が発した光は商品によって遮
られて受光素子１０８に到達しなくなり、受光素子１０
８のかかる不受光状態が検出信号として制御装置２に送
られるのである。

次に、例えば１人の客が２種類の商品４２．５２を注文
した場合の移動ロボット１０等の動作について説明する
。まず、この注文があると、受注装置１がこの注文情報
を制御装置２に伝達する。

すると、制御装置２は、移動ロボット１０にトレイ送出
装置９に接近するよう指令し、トレイ送出装置９にはト
レイ９２を送出台９１に送出するよう指令する。次に、
ロボット１０にトレイ９２をハンド１０１で把持するよ
う指令しると、ロボット１０はトレイ９２を把持して一
方の保持部１０６に置く。続いて制御装置２は、トレイ
送出装置９にトレイ９３を送出するよう指令し、ロボッ
ト１０にはそのトレイ９３もハンド１０１で把持して他
方の保持部１０６に置くよう指令する。そして、これら
の動作を完了すると、ロボット１０に第１の貯蔵装置４
に接近するよう指令し、一方の保持部１０６のトレイ９
２をハンド１０１で把持して送出台４１に出すよう指令
する。一方、第１の貯蔵装置４には送出台４１に出され
たトレイ９２に注文された商品４２を乗せるよう指令す
る。

商品４２をトレイ９２に乗せた旨第１貯蔵装置４から伝
達されると、ハンド１０１によって商品４２をトレイ９
２と共に一方の保持部１０６に戻すよう指令する。

かかる指令による動作が正常に終了していれば、即ち商
品４２を正しく載置したトレイ９２が一方の保持部１０
６に正しく保持されていれば、発光素子１０７からの光
が商品４２によって遮られて受光素子１０８で受光され
なくなる（第３図参照）。このとき制御装置２は、かか
る動作が正常に終了したことを確認し、次なる動作の指
令を行なう。この場合にはロボット１０に第２の貯蔵装
置５への接近を指令し、以下第２の貯蔵装置５からの商
品５２の退出及び他方の保持部１０６でのトレイ９３を
使った保持を第１の商品４２のときと同様に実行させ、
確認する。

もし何らかの原因によってトレイ９２に商品４２が載置
されていなかった場合には、ハンド１０１の所定の動作
時間（トレイ９２を一方の保持部１０６に保持させるま
でに要する時間）がすぎても、受光素子１０８は発光素
子１０７が発する光を受光することができる。この場合
には制御装置２は、動作が正常に終了しなかったと判断
し、動作のやりなおし、あるいは顧客への返金などの事
故回復処理を行なう。

これらの動作が正常に終了すると、制御装置２は、商品
４２と商品５２の調理時間を比較し時間のかかる方の調
理装置への接近をロボット１０に指令する。各調理装置
７．８は扉を開放する等の調理準備を行ない、ここにロ
ボッ）１０がハンド１０１で商品をトレイ９２と共に搬
入し、調理を行なわせる。この動作は各商品ごとに実行
され、調理後にはハンド１０１で商品及びトレイ９２を
再び保持部１０６に戻すのであるが、これらの動作時に
は、検出器１０９の検出信号により、その動作が正常に
行なわれたことが都度確認される。

こうして、二種の商品４２．５２が調理されて、トレイ
９２．９３に乗った状態で保持部１０６に保持され、こ
れを検出器１０９の検出信号で確認すると、制御装置２
は、ロボット１０を販売装置３に接近するよう指令する
と共に、各保持部１０６の各商品４２．５２をトレイ９
２．９３ごとそこのカウンターにハンド１０１で運び、
置くよう指令する。

商品４２．５２の受渡しは、受注カードの照合によって
シャッターを開くことにより、可能となる。

このように、各ロボッ）１０に２以上の保持部１０６を
設ければ、１つのロボットで同時に２以上の注文を処理
でき、作業能率が極めて向上する。

尚、本実施例では、ハンド１０１がトレイ９２．９３を
把持することにより、商品４２．５２を間接的に把持し
ているが、商品４２．５２のパッケージによってはハン
ド１０１で商品４２．５２を直接把持することができる
。

（ト）発明の効果本発明に依れば、移動ロボットがハンドで商品を把持す
る度に必ず保持部に保持し、検出器が商品保持状態を検
出するようにしたので、商品の送出、調理の際のロボッ
トによる商品の搬送状態を確実にチエツクできる。

しかも、検出器は発光素子及び受光素子よりなっている
ので、その出力信号を容易にデジタル処理できる。よっ
て保持部に設けた重量センサからのアナログ出力信号に
より商品保持状態を検出するものと比べて、制御部の構
成を簡略化することができる。また、ポツプコーンなど
重量が軽い商品の保持状態をも確実に検出することがで
きる。

従って、極めて信頼性の高い自動調理販売システムを提
供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自動調理販売システムの平面的な
概要図、第２図は搬送手段である移動ロボットの斜視図
、第３図は要部の断面図である。ｌ・・・受注装置、２・・・制御装置、３・・・販売装
置、４．５．６・・・貯蔵装置、７．８・・・調理装置
、１０・・・移動ロボット、１０１・・・ハンド、１０
６・・・保持部、１０７・・・発光素子、１０８・・・
受光素子、１０９・・・検出器。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）顧客の注文を受ける受注装置と、受注した商品を
渡す販売装置と、商品の貯蔵装置と、商品の調理装置と
、受注した商品を貯蔵装置から必要に応じて調理装置に
運搬し、更に販売装置に運搬する搬送手段と、これらの
装置及び手段を統括的に制御する制御装置とから成り、
上記搬送手段を移動ロボットにより構成し、この移動ロ
ボットには、運搬する商品を把持するハンドと、その商
品を一時的に保持する保持部と、この保持部をはさんで
対向する発光素子及び受光素子よりなり商品保持状態を
検出してこの検出信号を上記制御装置に出力する検出器
とを設けたことを特徴とする自動調理販売システム。