JPH02210170A - 搬送台車の暴走防止制御方法 - Google Patents
搬送台車の暴走防止制御方法Info
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- JPH02210170A JPH02210170A JP325989A JP325989A JPH02210170A JP H02210170 A JPH02210170 A JP H02210170A JP 325989 A JP325989 A JP 325989A JP 325989 A JP325989 A JP 325989A JP H02210170 A JPH02210170 A JP H02210170A
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- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
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- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、例えば駐車場設備に於ける自動車入出庫用搬
送台車等、走行経路を往復移動する自走式搬送台車の暴
走防止のための制御方法に関するものである。
送台車等、走行経路を往復移動する自走式搬送台車の暴
走防止のための制御方法に関するものである。
（従来の技術）
走行経路を往復移動する自走式搬送台車の走行制御が制
御系の故障等によって不能となり、走行端部に向かって
暴走するような事態が生じた場合、当該搬送台車、の走
行駆動用電源系統を切って非常停止をかける必要がある
。従来のこの種のシステムでは、走行端部に設定された
終端停止位置よりも下手側に非常停止用検出器を設置し
、前記終端停止位置で停止しない搬送台車を前記非常停
止用検出器が検出すれば、当該搬送台車に非常停止をか
けるように構成していた。
御系の故障等によって不能となり、走行端部に向かって
暴走するような事態が生じた場合、当該搬送台車、の走
行駆動用電源系統を切って非常停止をかける必要がある
。従来のこの種のシステムでは、走行端部に設定された
終端停止位置よりも下手側に非常停止用検出器を設置し
、前記終端停止位置で停止しない搬送台車を前記非常停
止用検出器が検出すれば、当該搬送台車に非常停止をか
けるように構成していた。
（発明が解決しようとする課題）
上記のような従来の構成では、予想される最大速度で前
記非常停止用検出器の位置を通過する搬送台車に非常停
止がかけられたとき、当該搬送台車が実際に停止するま
でに要するオーバーラン距離だけ、前記非常停止用検出
器位置と走行経路終端との間をあけておかなければなら
ない、この非常停止用検出器位置と走行経路終端との間
のオーバーラン用スペースは、搬送台車の予想最大速度
が高速になればなるほど長くなり、床面の利用効率が著
しく低下することになる。
記非常停止用検出器の位置を通過する搬送台車に非常停
止がかけられたとき、当該搬送台車が実際に停止するま
でに要するオーバーラン距離だけ、前記非常停止用検出
器位置と走行経路終端との間をあけておかなければなら
ない、この非常停止用検出器位置と走行経路終端との間
のオーバーラン用スペースは、搬送台車の予想最大速度
が高速になればなるほど長くなり、床面の利用効率が著
しく低下することになる。
（課題を解決するための手段）
本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
自走式搬送台車の走行経路端部に設定された終端停止位
置よりも手前側に速度検出位置を設定し、この速度検出
位置を前記終端停止位置に向かうで通過する前記搬送台
車の速度を速度検出手段により検出し、前記終端停止位
置で正常に停止する搬送台車の前記速度検出位置での通
過速度よりも若干大きく設定した設定速度と前記検出速
度とを比較し、検出速度が設定速度を超えているときに
前記搬送台車に非常停止をかけるように制御することを
特徴とする搬送台車の暴走防止制御方法を提案するもの
である。
自走式搬送台車の走行経路端部に設定された終端停止位
置よりも手前側に速度検出位置を設定し、この速度検出
位置を前記終端停止位置に向かうで通過する前記搬送台
車の速度を速度検出手段により検出し、前記終端停止位
置で正常に停止する搬送台車の前記速度検出位置での通
過速度よりも若干大きく設定した設定速度と前記検出速
度とを比較し、検出速度が設定速度を超えているときに
前記搬送台車に非常停止をかけるように制御することを
特徴とする搬送台車の暴走防止制御方法を提案するもの
である。
（発明の作用）
制御系の故障等で搬送台車が暴走した場合、当該暴走搬
送台車が前記速度検出位置を通過するとき、速度検出手
段によって検出される速度は当然前記設定速度よりも高
速となる。従って当該暴走搬送台車には、走行経路端部
の終端停止位置よりも手前で非常停止がかけられること
になる。然して当該暴走搬送台車は前記終端停止位置を
オーバーランして停止することになるが、このときの最
終停止位置と前記終端停止位置との間の距離、即ちオー
バーラン用スペースは、前記終端停止位置よりも手前で
非常停止をかけるのであるから、前記非常停止がかけら
れる位置（実質的には速度検出位置と略同じ位置）から
最終停止位置までの距離（オーバーラン距離）よりも短
くなる。
送台車が前記速度検出位置を通過するとき、速度検出手
段によって検出される速度は当然前記設定速度よりも高
速となる。従って当該暴走搬送台車には、走行経路端部
の終端停止位置よりも手前で非常停止がかけられること
になる。然して当該暴走搬送台車は前記終端停止位置を
オーバーランして停止することになるが、このときの最
終停止位置と前記終端停止位置との間の距離、即ちオー
バーラン用スペースは、前記終端停止位置よりも手前で
非常停止をかけるのであるから、前記非常停止がかけら
れる位置（実質的には速度検出位置と略同じ位置）から
最終停止位置までの距離（オーバーラン距離）よりも短
くなる。
（実施例）
以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。
する。
第１図及び第２図は駐車場設備の要部を示し、１は自動
車入出庫用自走式搬送台車であって、その走行経路２の
側部（図示例では片側であるが、両側であっても良い）
には、当該走行経路２に沿って区画された自動車格納区
画３が並設されている。前記搬送台車１上と各格納区画
３とには、自動車４の前輪を支持して横送りするコンベ
ヤ５゜６と、自動車４の後輪を支持して横送りするコン
ベヤ７．８とが並設されている。
車入出庫用自走式搬送台車であって、その走行経路２の
側部（図示例では片側であるが、両側であっても良い）
には、当該走行経路２に沿って区画された自動車格納区
画３が並設されている。前記搬送台車１上と各格納区画
３とには、自動車４の前輪を支持して横送りするコンベ
ヤ５゜６と、自動車４の後輪を支持して横送りするコン
ベヤ７．８とが並設されている。
前記搬送台車１は、走行経路２に沿って敷設されたガイ
ドレール９に駆動車輪１０を介して支持されているが、
当該搬送台車１には、第３図に示すように前記駆動車輪
１０を駆動するモーター１１、当該モーター１１のコン
トローラー１２、及びコントローラー１２を制御するマ
イクロコンピュータ−１３が搭載され、地上側に設置さ
れたマイクロコンピュータ−１４と前記台車上マイクロ
コンピュータ−１３とは、走行経路２に沿って張設され
た信号線１５と搬送台車１側の集電子１６とから成る信
号伝送手段１７により接続されている。尚、前記台車上
マイクロコンピュータ−１３は台車上コンベヤ５，７も
制御し、前記地上側マイクロコンピュータ−１４は各格
納区画３のコンベヤ６．８も制御するが、このコンベヤ
５〜８の制御系については説明を省略する。
ドレール９に駆動車輪１０を介して支持されているが、
当該搬送台車１には、第３図に示すように前記駆動車輪
１０を駆動するモーター１１、当該モーター１１のコン
トローラー１２、及びコントローラー１２を制御するマ
イクロコンピュータ−１３が搭載され、地上側に設置さ
れたマイクロコンピュータ−１４と前記台車上マイクロ
コンピュータ−１３とは、走行経路２に沿って張設され
た信号線１５と搬送台車１側の集電子１６とから成る信
号伝送手段１７により接続されている。尚、前記台車上
マイクロコンピュータ−１３は台車上コンベヤ５，７も
制御し、前記地上側マイクロコンピュータ−１４は各格
納区画３のコンベヤ６．８も制御するが、このコンベヤ
５〜８の制御系については説明を省略する。
前記搬送台車１上と各格納区画３との間の自動車４の移
載は、搬送台車１を入出庫対象の特定格納区画３に隣接
する所定位置で停止させた状態で、搬送台車１上のコン
ベヤ５，７と前記特定格納区画３上のコンベヤ６．８と
を同一方向に同期駆動することにより行われる。
載は、搬送台車１を入出庫対象の特定格納区画３に隣接
する所定位置で停止させた状態で、搬送台車１上のコン
ベヤ５，７と前記特定格納区画３上のコンベヤ６．８と
を同一方向に同期駆動することにより行われる。
上記のような駐車場設備に於いて、第４図に示すように
前記走行経路２の端部に設定された終端停止位置Ｐ、即
ち終端の格納区画３や搬送台車１との間で自動車４の受
は渡しを行う昇降搬送用エレベータ−等に対応する終端
停止位置Ｐ、よりも上手側に、前記搬送台車１の全長よ
り長い適当距離だけ離れた位置に近接スイッチ１８を配
設し、搬送台車１には、前後両端部に前記近接スイッチ
１８が検出することの出来る被検出板１９Ａ、１９Ｂを
付設する。そして前記近接スイッチ１８の検出信号を第
３図に示すように地上側マイクロコンピュータ−１４に
入力して、搬送台車１の通過速度を演算させるようにす
る。
前記走行経路２の端部に設定された終端停止位置Ｐ、即
ち終端の格納区画３や搬送台車１との間で自動車４の受
は渡しを行う昇降搬送用エレベータ−等に対応する終端
停止位置Ｐ、よりも上手側に、前記搬送台車１の全長よ
り長い適当距離だけ離れた位置に近接スイッチ１８を配
設し、搬送台車１には、前後両端部に前記近接スイッチ
１８が検出することの出来る被検出板１９Ａ、１９Ｂを
付設する。そして前記近接スイッチ１８の検出信号を第
３図に示すように地上側マイクロコンピュータ−１４に
入力して、搬送台車１の通過速度を演算させるようにす
る。
即ち、被検出板１９Ａ、１９Ｂ間の距離１ｍは決まって
いるので、近接スイッチ１８が前端側被検出板１９Ａを
検出してから後端側被検出板１９Ｂを検出するまでに要
する時間ｔ ｓｅｃが判れば、そのときの搬送台車１の
平均速度Ｖ ｘ （ｍ ／５ｅｃ）は、ｌ／ｌによって
求めることが出来るので、この速度演算プログラムを前
記マイクロコンピュータ−１４に設定する。この搬送台
車１の平均速度Ｖｘは、前記後端側被検出板１９Ｂが近
接スイッチ１８に対応する位置、即ち速度検出位置Ｘ、
を搬送台車１が通過するときに検出されることになり、
前記近接スイッチ１日、被検出板１９Ａ、１９Ｂ、及び
マイクロコンピュータ−１４によって速度検出手段が構
成されていることになる。尚、前記速度検出位置Ｘは、
前記搬送台車１の終端停止位置Ｐよりも上手側にある。
いるので、近接スイッチ１８が前端側被検出板１９Ａを
検出してから後端側被検出板１９Ｂを検出するまでに要
する時間ｔ ｓｅｃが判れば、そのときの搬送台車１の
平均速度Ｖ ｘ （ｍ ／５ｅｃ）は、ｌ／ｌによって
求めることが出来るので、この速度演算プログラムを前
記マイクロコンピュータ−１４に設定する。この搬送台
車１の平均速度Ｖｘは、前記後端側被検出板１９Ｂが近
接スイッチ１８に対応する位置、即ち速度検出位置Ｘ、
を搬送台車１が通過するときに検出されることになり、
前記近接スイッチ１日、被検出板１９Ａ、１９Ｂ、及び
マイクロコンピュータ−１４によって速度検出手段が構
成されていることになる。尚、前記速度検出位置Ｘは、
前記搬送台車１の終端停止位置Ｐよりも上手側にある。
前記マイクロコンピュータ−１４を使用して行う本発明
の制御方法を第５図のフローチャートに基づいて説明す
ると、搬送台車１が走行経路２を終端停止位置Ｐに向か
って走行している場合、その搬送台車１の前端被検出板
１９Ａを近接スイッチ１８が検出した時点から計時動作
が開始され、近接スイッチ１８が後端被検出板１９Ｂを
検出した時点で計時動作が停止し、前後両波検出板１９
Ａ、１９Ｂ間の距離１．ｍを走行するのに要する時間ｔ
ｓｅｃが計測される。そして計測された時間ｔｓｅｅ
と前記距離１ｍとから、搬送台車１が速度検出位置Ｘを
通過するときの平均速度Ｖｘが演算される。一方、マイ
クロコンピュータ−１４には予め設定速度Ｖｓが設定記
憶せしめられている。この設定速度Ｖｓは、前記終端停
止位置Ｐで停止するために減速制御途中にある搬送台車
１が前記速度検出位置Ｘを通過するときの最大予想速度
ｖｙよりも若干高速に設定されており、前記のように演
算によって求められた平均速度Ｖｘは前記設定速度Ｖｓ
と比較され、平均速度Ｖｘが前記設定速度Ｖｓよりも低
速であるならば正常走行状態と判断し、若し、平均速度
Ｖｘが前記設定速度Ｖｓよりも高速であるならば暴走状
態と判断して直ちに当該搬送台車１に非常停止がかけら
れる。この非常停止は、地上側マイクロコンピュータ−
１４から信号伝送手段１７を経由して搬送台車１０マイ
クロコンビエータ−１３に送られる非常停止指令によっ
て実行され、モーター１１の電源回路が開成されると同
時に駆動車輪１０（モーター１１）に機械ブレーキがか
けられる。
の制御方法を第５図のフローチャートに基づいて説明す
ると、搬送台車１が走行経路２を終端停止位置Ｐに向か
って走行している場合、その搬送台車１の前端被検出板
１９Ａを近接スイッチ１８が検出した時点から計時動作
が開始され、近接スイッチ１８が後端被検出板１９Ｂを
検出した時点で計時動作が停止し、前後両波検出板１９
Ａ、１９Ｂ間の距離１．ｍを走行するのに要する時間ｔ
ｓｅｃが計測される。そして計測された時間ｔｓｅｅ
と前記距離１ｍとから、搬送台車１が速度検出位置Ｘを
通過するときの平均速度Ｖｘが演算される。一方、マイ
クロコンピュータ−１４には予め設定速度Ｖｓが設定記
憶せしめられている。この設定速度Ｖｓは、前記終端停
止位置Ｐで停止するために減速制御途中にある搬送台車
１が前記速度検出位置Ｘを通過するときの最大予想速度
ｖｙよりも若干高速に設定されており、前記のように演
算によって求められた平均速度Ｖｘは前記設定速度Ｖｓ
と比較され、平均速度Ｖｘが前記設定速度Ｖｓよりも低
速であるならば正常走行状態と判断し、若し、平均速度
Ｖｘが前記設定速度Ｖｓよりも高速であるならば暴走状
態と判断して直ちに当該搬送台車１に非常停止がかけら
れる。この非常停止は、地上側マイクロコンピュータ−
１４から信号伝送手段１７を経由して搬送台車１０マイ
クロコンビエータ−１３に送られる非常停止指令によっ
て実行され、モーター１１の電源回路が開成されると同
時に駆動車輪１０（モーター１１）に機械ブレーキがか
けられる。
上記のように速度検出位置Ｘを通過する搬送台車１に非
常停止がかけられたとき、当該搬送台車１は、第４図に
示すオーバーラン距離りを惰性走行した後に停止するが
、前記のように終端停止位置Ｐより上手側で非常停止が
かけられるので、終端停止位置Ｐから走行経路２の終端
までに確保しておかなければならないスペースは、前記
オーバーラン距離りよりも大幅に短くなる。
常停止がかけられたとき、当該搬送台車１は、第４図に
示すオーバーラン距離りを惰性走行した後に停止するが
、前記のように終端停止位置Ｐより上手側で非常停止が
かけられるので、終端停止位置Ｐから走行経路２の終端
までに確保しておかなければならないスペースは、前記
オーバーラン距離りよりも大幅に短くなる。
尚、速度検出位置Ｘを通過するときの搬送台車１の平均
速度が設定速度Ｖｓよりも低速であっても、終端停止位
置Ｐでの停止制御が正常に行われなかった場合、そのま
ま搬送台車１が走行経路２の終端に向かって暴走する可
能性が考えられる場合には、前記終端停止位置よりも若
干下手側に非常停止用検出器を設置し、前記地上側マイ
クロコンピュータ−１４から非常停止指令が出力されて
いない状態で前記非常停止用検出器が搬送台車１を検出
したとき、当該搬送台車１に非常停止をかけるように構
成することも出来る。この場合、非常停止用検出器の位
置を通過する搬送台車１の走行速度は低速であるため、
非常停止後の惰性走行距離（オーバーラン距離）は短く
、高速で暴走する搬送台車１に対し前記速度検出位置Ｘ
で非常停止をかけた場合の当該搬送台車１の最終停止位
置より手前で停止させることが出来る。
速度が設定速度Ｖｓよりも低速であっても、終端停止位
置Ｐでの停止制御が正常に行われなかった場合、そのま
ま搬送台車１が走行経路２の終端に向かって暴走する可
能性が考えられる場合には、前記終端停止位置よりも若
干下手側に非常停止用検出器を設置し、前記地上側マイ
クロコンピュータ−１４から非常停止指令が出力されて
いない状態で前記非常停止用検出器が搬送台車１を検出
したとき、当該搬送台車１に非常停止をかけるように構
成することも出来る。この場合、非常停止用検出器の位
置を通過する搬送台車１の走行速度は低速であるため、
非常停止後の惰性走行距離（オーバーラン距離）は短く
、高速で暴走する搬送台車１に対し前記速度検出位置Ｘ
で非常停止をかけた場合の当該搬送台車１の最終停止位
置より手前で停止させることが出来る。
速度検出位置Ｘを通過する搬送台車ｌの平均速度Ｖｘを
検出する手段は、上記実施例の手段に限定されない０例
えば、前記平均速度Ｖｘを台車上マイクロコンピュータ
−１３で演算させるときは、近接スイッチ１８を搬送台
車１側に設けると共に被検出板１９Ａ、１９Ｂを走行経
路２側に配設することも出来るし、駆動車輪１０又はモ
ーター１１に連動するパルスエンコーダーの単位時間当
たりの発信パルス数から平均速度を演算することも出来
る。
検出する手段は、上記実施例の手段に限定されない０例
えば、前記平均速度Ｖｘを台車上マイクロコンピュータ
−１３で演算させるときは、近接スイッチ１８を搬送台
車１側に設けると共に被検出板１９Ａ、１９Ｂを走行経
路２側に配設することも出来るし、駆動車輪１０又はモ
ーター１１に連動するパルスエンコーダーの単位時間当
たりの発信パルス数から平均速度を演算することも出来
る。
（発明の効果）
以上のように本発明の搬送台車の暴走防止制御方法によ
れば、走行経路の端部に設定されている終端停止位置よ
りも手前（上手側）で異常高速を検出して非常停止をか
けるので、非常停止によって停止する搬送台車の最終停
止位置と前記終端停止位置との間の距離は、前記非常停
止がかげられる位置（実質的には速度検出位置と略同じ
位置）から最終停止位置までの距離（オーバーラン距離
）よりも短くなり、従つて、走行経路の端部に確保しな
ければならない余分のオーバーラン用スペースは短くて
済み、設備全体の床面利用効率を高めることが出来る。
れば、走行経路の端部に設定されている終端停止位置よ
りも手前（上手側）で異常高速を検出して非常停止をか
けるので、非常停止によって停止する搬送台車の最終停
止位置と前記終端停止位置との間の距離は、前記非常停
止がかげられる位置（実質的には速度検出位置と略同じ
位置）から最終停止位置までの距離（オーバーラン距離
）よりも短くなり、従つて、走行経路の端部に確保しな
ければならない余分のオーバーラン用スペースは短くて
済み、設備全体の床面利用効率を高めることが出来る。
第１図は駐車場設備の要部を説明する平面図、第２図は
同正面図、第３図は制御系の構成を説明するブロック線
図、第４図は本発明方法を説明する側面図、第５図は制
御手順を説明するフローチャートである。 １・・・自動車入出庫用自走式搬送台車、２・・・走行
経路、３・・・格納区画、４・・・自動車、５〜８・・
・自動車移載用コンベヤ、ＩＯ・・・駆動車輪、ＩＩ・
・・モー１−１１２・・・モーターコントローラー、１
３・・・台車上マイクロコンピュータ−１１４・・・地
上側マイクロコンビエータ−１１５・・・信号線、１６
・・・集電子、１７・・・信号伝送手段、１８・・・近
接スイッチ、１９Ａ、１９Ｂ・・・被検出板、Ｐ・・・
終端停止位置、Ｘ・・・速度検出位置、Ｖｘ・・・検出
される平均速度、Ｖｓ・・・設定速度。 特許出願人 アルナエ機株式会社
同正面図、第３図は制御系の構成を説明するブロック線
図、第４図は本発明方法を説明する側面図、第５図は制
御手順を説明するフローチャートである。 １・・・自動車入出庫用自走式搬送台車、２・・・走行
経路、３・・・格納区画、４・・・自動車、５〜８・・
・自動車移載用コンベヤ、ＩＯ・・・駆動車輪、ＩＩ・
・・モー１−１１２・・・モーターコントローラー、１
３・・・台車上マイクロコンピュータ−１１４・・・地
上側マイクロコンビエータ−１１５・・・信号線、１６
・・・集電子、１７・・・信号伝送手段、１８・・・近
接スイッチ、１９Ａ、１９Ｂ・・・被検出板、Ｐ・・・
終端停止位置、Ｘ・・・速度検出位置、Ｖｘ・・・検出
される平均速度、Ｖｓ・・・設定速度。 特許出願人 アルナエ機株式会社
Claims (1)
- 自走式搬送台車の走行経路端部に設定された終端停止位
置よりも手前側に速度検出位置を設定し、この速度検出
位置を前記終端停止位置に向かって通過する前記搬送台
車の速度を速度検出手段により検出し、前記終端停止位
置で正常に停止する搬送台車の前記速度検出位置での通
過速度よりも若干大きく設定した設定速度と前記検出速
度とを比較し、検出速度が設定速度を超えているときに
前記搬送台車に非常停止をかけるように制御することを
特徴とする搬送台車の暴走防止制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP325989A JPH0739762B2 (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | 搬送台車の暴走防止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP325989A JPH0739762B2 (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | 搬送台車の暴走防止制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02210170A true JPH02210170A (ja) | 1990-08-21 |
| JPH0739762B2 JPH0739762B2 (ja) | 1995-05-01 |
Family
ID=11552475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP325989A Expired - Lifetime JPH0739762B2 (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | 搬送台車の暴走防止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0739762B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006044935A (ja) * | 2004-08-09 | 2006-02-16 | Daifuku Co Ltd | 搬送装置 |
| CN113772365A (zh) * | 2021-09-22 | 2021-12-10 | 博锲思智能装备(青岛)有限公司 | 一种石膏板精确定位输送机构及方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107558781A (zh) * | 2017-07-25 | 2018-01-09 | 青岛万祥如光机械技术研究有限公司 | 一种路边停车辅助装置 |
-
1989
- 1989-01-10 JP JP325989A patent/JPH0739762B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006044935A (ja) * | 2004-08-09 | 2006-02-16 | Daifuku Co Ltd | 搬送装置 |
| US7711446B2 (en) | 2004-08-09 | 2010-05-04 | Daifuku Co., Ltd. | Transport apparatus |
| CN113772365A (zh) * | 2021-09-22 | 2021-12-10 | 博锲思智能装备(青岛)有限公司 | 一种石膏板精确定位输送机构及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0739762B2 (ja) | 1995-05-01 |
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