JPH0424707A - 軌道式自走台車の作業ゾーンに於ける走行制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、一定走行経路上を自走する軌道式自走台車を
、被搬送物積み卸し作業等を行う複数の停止位置を有す
る作業ゾーンに於いて、所定の停止位置で自動停止させ
る走行制御方式に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のような軌道式自走台車を使用する搬送装置に於い
ては、自走台車からの被搬送物の卸し作業等のために、
作業ゾーン内の複数の停止位置の内、前辺って指定され
た一つの停止位置に自動停止させる必要がある。従来の
このような作業ゾーンに於ける自走台車の走行制御方式
では、作業ゾーン内の全ての停止位置毎に絶対番地コー
トを表示するコード板を配設し、自走台車の記憶手段に
記憶された停止位置コードと自走台車のコードリーダー
か検出する前記各停止位置の絶対番地コートとの比較結
果に基づいて、前記自走台車の減速停止制御を行ってい
た。

このような従来の走行制御方式では、特に前記のような
作業ゾーンか複数設けられているような場合、絶対番地
コートを設定しなければならない停止位置の数が非常に
多くなり、走行経路中の多数の地点て走行制御指令を自
走台車に与えるために配設されるコート板を含めて、極
めて多種類のコート板か必要となる。従って、単にコー
ド板にかかるコストが高くつくばかりでなく、他の走行
制御指令のために使用し得るコート板の種類に制約を受
けることにもなっていた。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
一定走行経路上を自走する自走台車に、コードリーダー
、定位置検出器、及び走行制御用マイクロコンピュータ
−を搭載し、前記走行経路中に設定された作業ゾーンの
直前には作業ゾーン識別用コード表示部を配設し、前記
作業ゾーン内には、適当間隔おきに設定された各停止位
置毎に夫々同一の定位置表示部を配設し、前記自走台車
のマイクロコンピュータ−には、行き先作業ゾーンと当
該作業ゾーン内の停止位置とを指定する行き先番地を記
憶させておき、当該行き先番地で指定された作業ゾーン
の直前に到着した自走台車のコードリーダーが前記作業
ゾーン識別用コート表示部を読み取った後は、作業ゾー
ン用走行制御プログラムを、前記定位置検出器による各
定位置表示部の検出回数に基づいて前記マイクロコンピ
ュータ−により実行させ、以て当該自走台車の走行を制
御して指定された行き先番地に対応する停止位置で停止
させることを特徴とする軌道式自走台車の作業ゾーンに
於ける走行制御方式を提案するものである。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図に於いて、１はガイトレールに案内されて一定軌
道上を走行可能に支持された自走台車であって、コント
ローラー２によって制御される走行用モーター３とブレ
ーキ４、コードリーダー５、位置検出器６、制御用通信
部７、信号通信部８、及び制御用マイクロコンピュータ
−９か搭載されている。この自走台車ｌの走行経路には
、電力供給線１０か敷設され、所要区間には制御用通信
線１Ｊや信号通信線１２が敷設される。又、走行経路中
の所要箇所には、前記コー１”　１，１−ダー５によっ
て読み取られるコート表示部１３や、前記位置検出器６
によって検出される定位置表示部１４か配設される。１
５〜１７は前記自走台車ｌに設けられた集電子である。

尚、電力供給線１０、制御用通信線１１、及び信号通信
線１２は何れも複線式であるか、図では省略して各１本
線で表示している。

第２図は、前記自走台車Ｉを使用した搬送装置に於ける
台車走行経路１８のレイアウトを示し、１９は積込み作
業ゾーン、２０　Ａ〜２０Ｃは卸し作業ゾーンである。

第３図に示すように前記各節し作業ゾーン２０Ａ〜２０
Ｃには、適当間隔おきに設定された複数の停止位置２０
ａ〜２０ｄ毎に夫々同一形状の磁性板等から成る前記定
位置表示部１４ａ−１４ｄか配設されると共に、その全
域にわたって連続するように前記信号通信線１２と前記
制御用通信線１１ａとが敷設されている。又、この各作
業ゾーン２０Ａ〜２０Ｃの直前には、前記制御用通信線
１１ａとは切り離されている制御用通信線１１ｂか敷設
されると共に、夫々コート番号の異なるコート板から成
る卸し作業ゾーン識別用コート表示部１３　（２ＯＡ）
　〜ｌ　３　（２０Ｃ）と、前記定位置表示部１４ａ〜
１４ｄと同一の磁性板等から成る定位置表示部１４ｅか
配設されている。そして地上側には、前記信号通信線１
２がら得られる作業ゾーン内の台車在席情報２１と、外
部から設定される行き先番地２２等に基ついて、前記制
御用通信線１１ａ、ｌｌｂとの間で通信部２３を介して
制御信号等のやりとりを行う制御装置２４か設置されて
いる。

積込み作業ゾーン１９で被搬送物が積み込まれ、そして
卸し作業ゾーン２０Ａ〜２０Ｃの一つを指定し且つ当該
−つの卸し作業ゾーン内の停止位置２０ａ〜２０ｄの一
つを指定する行き先番地を前記マイクロコンピュータ−
９に設定記憶された自走台車１は、前記マイクロコンピ
ュータ−９に予め登録されている複数の制御プログラム
の内から選択された走行制御プログラムに基づいて、前
記マイクロコンピュータ−９かコントローラー２を介し
て走行用モーター２及びブレーキ３を制御することによ
り、卸し作業ゾーン２０Ａ〜２０Ｃの内の指定された卸
し作業ゾーンに向かって走行経路１８上を自動走行する
ことになる。

今仮に、卸し作業ゾーン２０Ｂの３番目の停止位置２０
ｃが行き先番地としてマイクロコンピュータ−９に記憶
されている自走台車１か、卸し作業ゾーン２０Ｂの直前
（制御用通信線１１ｂのゾーン内）に到着すると、第４
図のフローチャートに示すように、コードリーダー５に
よる卸し作業ゾーン識別用コート表示部１３　（２０Ｂ
）の読み取りにより、前記マイクロコンピュータ−９に
予め登録されている複数の制御プログラムの内から卸し
作業ゾーン用走行制御プログラムが選択され、当該卸し
作業ゾーン用走行制御プログラムかそれまでの走行制御
プログラムに代わって起動される。

然して、卸し作業ゾーン２０Ｂ内に自走台車１か在席し
ているときは、当該自走台車１の信号通信部８から集電
子１７を介して卸し作業ゾーン２０Ｂの信号通信線１２
に在席信号か供給されているので、地上側の制御装置２
４は、前記信号通信線１２から供給される台車在席情報
２１に基ついて卸し作業ゾーン２０Ｂ内が空席であるか
否かを判断し、空席であれば走行指令を通信部２３から
制御用通信線１１ｂに与える。

上記のように、卸し作業ゾーン２０Ｂの直前に到着した
自走台車１のマイクロコンピュータ−９か制御用通信線
１１ｂを介して地上側制御装置２４から走行指令を受は
取ると、自走台車ｌは卸し作業ゾーン２０Ｂ内に走行進
入する。若し、走行指令を受は取っていないときは定位
置停止制御に移り、定位置表示部１４ｅを定位置検出器
６が検出する卸し作業ゾーン２０Ｂの直前定位置で自走
台車ｌを停止させ、ここで前記走行指令を受は取るまで
待機させることになる。

前記自走台車１のマイクロコンピュータ−９に記憶され
た行き先番地に於ける停止位置指定部分は、定位置検出
器６による定位置表示部１４ａ〜１４ｄの計数値で卸し
作業ゾーン２０Ｂ内の各停止位置２０ａ〜２０ｄを表し
たもので、前記のように走行指令を受けて卸し作業ゾー
ン２０Ｂ内に自走台車ｌが走行進入すると、マイクロコ
ンピュータ−９は、定位置検出器６の検出信号を利用し
て定位置表示部１４ａ−１４ｄを順次計数し、この計数
値が、前記行き先番地の停止位置２０ｃを指定する部分
に相当する計数値「３」から一定数、例えば「１」を減
算した減速位置相当計数値「２」と一致したときに減速
制御を行い、そして前記計数値が前記計数値「３」と一
致したときに停止制御を行う。この結果自走台車ｌは、
停止位置２０ａ〜２０ｄの内、前辺って設定記憶された
停止位置２０ｃて自動的に停止することになる。

自走台車１が卸し作業ゾーン２０Ｂ内の停止位置２０ｃ
て停止したならば、当該自走台車１のマイクロコンピュ
ータ−９は、信号通信部８、集電子１７、及び信号通信
線１２を介して地上側制御装置２４に到着信号を出力し
、そして当該マイクロコンピュータ−９自身か記憶して
いる行き先番地をリセットする。然して当該自走台車１
に対する被搬送物の卸し作業か行われるか、この卸し作
業を地上側に設置の卸し装置や自走台車］に設けられて
いる積み卸し装置を使用して自動的に行わせるときは、
自走台車１から出力される到着信号に基づいて前記地上
側設置の積込み装置や自走台車１上の積み卸し装置を地
上側制御装置２４や台車上マイクロコンピュータ−９に
より自動制御させることも出来る。

被搬送物卸し作業が完了した自走台車１のマイクロコン
ピュータ−９が、地上側制御装置２４より制御用通信線
１１ａを介して行き先番地２２を受は取ると、その行き
先番地２２か記憶され、そして卸し作業ゾーン用走行制
御ブロク゛ラムから元の走行制御プログラム、若しくは
地上側制御装置２４から指定された新しい走行制御プロ
グラムに切り換えられる。係る状態で前記マイクロコン
ピュータ−９か地上側制御装置２４より前記制御用通信
線１１ａを介して走行指令を受は取ると、切り換えられ
た前記走行制御プログラムに基ついて卸し完了自走台車
１が走行制御され、記憶されている行き先番地２２、例
えば積込み作業ゾーン１９に向かって走行することにな
る。

尚、上記実施例では、各卸し作業ゾーン２０Ａ〜２ＯＣ
内に１台の自走台車１のみを在席させることを条件にし
ているか、卸し作業ゾーンの全長が長くてタクト的にロ
ス時間が大きくなる場合には、当該卸し作業ゾーンを、
そのゾーン内に設定される停止位置の数よりも少ない数
の複数区画に分割すると共に前記制御用通信線１１ａと
信号通信線１２とを各区画毎に分割して敷設し、以て各
々複数の停止位置を備えた各区画毎に１台の自走台車１
を在席させ得るように制御することも可能である。又、
卸し作業ゾーン２０Ａ〜２ＯＣ内の台車在席検出用の信
号通信線Ｉ２や、作業完了後の自走台車ｌに対し行き先
や走行指令を与える制御用通信線１１ａ、或いは当該卸
し作業ゾーン２０Ａ〜２０Ｃの直前の制御用通信線１１
ｂや定位置表示部１４ｅは、本発明制御方式に必須のも
のではない。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の軌道式自走台車の作業ゾーンに於
ける走行制御方式は、複数の停止位置が設定される卸し
作業ゾーン等での自走台車の走行制御に活用し得るもの
であって、自走台車のマイクロコンピュータ−には、行
き先作業ゾーンと当該作業ゾーン内の停止位置とを指定
する行き先番地を記憶させておき、当該行き先番地で指
定された作業ゾーンの直前に到着した自走台車のコード
リーダーか作業ゾーン識別用コード表示部を読み取った
後は、作業ゾーン用走行制御プログラムを、前記定位置
検出器による各定位置表示部の検出回数に基ついて前記
マイクロコンピュータ−により実行させ、以て当該自走
台車の走行を制御して指定された行き先番地に対応する
停止位置で停止させるのであるから、目的の停止位置で
自走台車を停止させるために地上側から当該自走台車の
走行を制御する必要は全く無く、当該自走台車は、所定
の作業ゾーン用走行制御プログラムと当該自走台車のマ
イクロコンピュータ−か記憶している行き先番地とに基
ついて自ら目的の停止位置まで走行し停止する。従って
、作業ゾーン内で目的の停止位置まで自走台車を走行さ
せて停止させる制御のために、当該作業ゾーン内に地上
側制御装置と接続される数多くの信号線や通信線を区割
り敷設する必要は全く無い。

しかも、前記作業ゾーンの直前にのみ作業ゾーン識別用
コート表示部を配設し、前記作業ゾーン内に適当間隔お
きに設定された各停止位置には夫々同一の定位置表示部
を配設するだけで良く、全ての停止位置に絶対番地コー
トを設定しなければならない場合と比較して、コート板
等で構成されるコート表示部の種類が少なくて済み、コ
ストダウンを図ることか出来ると共に、自走台車の走行
制御のために割り当てることの出来るコード表示部の種
類を多くすることが出来る。

以上のように本発明の制御方式によれば、地上側の設備
が非常にシンプルとなり、作業ゾーン内の停止位置の変
更や数の増減も、簡単容易且つ安価に行える。

【図面の簡単な説明】

第１図は自走台車の構成説明図、第２図は台車走行経路
のレイアウト図、第３図は卸し作業ゾーンの構成説明図
、第４図は卸し作業ゾーンに於ける走行制御プロクラム
の制御手順を説明するフローチャートである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 一定走行経路上を自走する自走台車に、コードリーダー
   、定位置検出器、及び走行制御用マイクロコンピュータ
   ーを搭載し、前記走行経路中に設定された作業ゾーンの
   直前には作業ゾーン識別用コード表示部を配設し、前記
   作業ゾーン内には、適当間隔おきに設定された各停止位
   置毎に夫々同一の定位置表示部を配設し、前記自走台車
   のマイクロコンピューターには、行き先作業ゾーンと当
   該作業ゾーン内の停止位置とを指定する行き先番地を記
   憶させておき、当該行き先番地で指定された作業ゾーン
   の直前に到着した自走台車のコードリーダーが前記作業
   ゾーン識別用コード表示部を読み取った後は、作業ゾー
   ン用走行制御プログラムを、前記定位置検出器による各
   定位置表示部の検出回数に基づいて前記マイクロコンピ
   ューターにより実行させ、以て当該自走台車の走行を制
   御して指定された行き先番地に対応する停止位置で停止
   させることを特徴とする軌道式自走台車の作業ゾーンに
   於ける走行制御方式。