JPH02211803A - コンバインの回向制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、縦方向の刈取行程の刈取終端において、こ
の刈取終端の検出にもとづいて横方向の刈取行程へ機体
を自動回向させる回向制御装置を備えたコンバインの回
向制御方式に関する。

従来の技術 このような回向制御は、コンバインにおいて回り刈りを
行わせるのに適用されるものであって。

−行程の刈取作業が終了する毎に機体を自動回向させて
、この自動回向を繰り返しなから刈取作業が行われる。

縦方向の刈取行程の刈取終端を検出すると、設定距離走
行させ、その後設定角度旋回させて機体を停止させ、次
いで機体を設定距離後退させて、設定角度旋回させ、横
方向の刈取行程へ機体を自動回向させて前進し、刈取作
業を開始する。

この記憶された所定の回向パターンで自動回向した後、
横方向の穀稈に対して機体が左右方向へずれているとき
には、この横幅方向のずれを検出するセンサを設け、こ
のセンサのずれ検出結果にもとづいて該回向パターンの
補正を後退距離の変更、又は機体の旋回角度の変更によ
って行うようにした技術がある。

発明が解決しようとする課題 しかしながら従来の技術にあっては、圃場の硬軟等の条
件が機体を自動回向する各コーナ毎に異なっているから
、スリップ等による機体の走行停止時における位置のず
れ、又は旋回時におけるスリップ等によって自動回向後
における機体の横幅方向での位置を適正位置に近付ける
ことができなかった。

そのため、自動回向後において機体が横方向の穀稈に対
して大きく未刈稈側へずれているときには、刈残しをな
くすために、機体の前後進を繰り返して機体を適正位置
に近付ける迄に多くの時間を要し、又、横方向の穀稈に
対して既刈稈側へずれているときには１前後進を繰り返
して機体を適正位置に近付ける迄に多くの時間を要する
結果、作業能率の低下を来す不具合があった。

そこでこの発明は、上記課題を解消して自動回向後にお
ける機体の横方向の穀稈に対する位置を適正な位置に近
付けるようにすることを目的とする。

課題を解決するための手段 この発明は、縦方向の刈取行程の刈取終端においてこの
縦方向の穀稈のないことを検出してのち横方向の刈取行
程へ車体（１１を自動回向する自動回向制御装置（２）
において、縦方向の穀稈のないことを検出した後自動回
向が開始される迄の該車体（１）の走行距離を、前回の
回向時における自動回向した後横方向の刈取行程へ該車
体（１）が進入したときのこの横方向の刈取行程に対す
る左右方向のずれ量に対して車体（１）を操向修正する
寄せ幅にもとづいて補正することを特徴とするコンバイ
ンの回向制御方式の構成とする。

発明の作用 縦方向の刈取行程の刈取終端において、この縦方向の穀
稈のないことを検出した後所定距離走行すると、自動回
向が開始されて車体（１）は横方向の刈取行程へ自動回
向される。

このように、自動回向制御装置（２）によって車体（１
１は自動回向制御されるが、この回向した後横方向の刈
取行程へ車体（１１が進入したとき、この横方向の穀稈
に対して左右方向へずれているときには。

前後進操向を繰り返してこのずれを修正して、横方向の
穀稈に対する適正位置として刈取作業が行われる。

自動回向後の横方向の穀稈に対する左右方向のずれ量に
対して車体（１）を操向修正した寄せ幅にもとづいて、
縦方向の穀稈のないことを検出した後自動回向が開始さ
れる迄の車体（１）の走行距離データが補正され、以後
の自動回向制御が行われる。

発明の効果 従って、自動回向終了後において、横方向の刈取行程に
対する左右方向のずれ量に対して車体（１ンを操向修正
した寄せ幅にもとづいて、自動回向終了後＠　（２１の
該走行距離の補正を行うので１次の刈取行程での穀稈に
対する横方向の位置を適正位置に近付けることができる
がら、車体（１）が未刈稈側に寄りすぎて刈残しができ
たり、又、既刈稈側に寄りすぎて作業能率を低下するよ
うなことがなく、自動回向制御の精度向上が図れ、良好
な刈取作業を行うことができる。

実施例 なお、回倒において、コンバインは左右走行装置（３）
を有する車台の前部に穀稈を刈取る刈取装置（４１を設
け、この刈取装置（４）で刈取られて搬送される穀稈を
受継して脱穀する脱穀装置を後部に設けている。

刈取装置（４）には、先端部に設けられた左右分草杆（
６）に穀稈の有無を検出する穀稈センサ（７）を各々設
け、未刈稈側の分草杆（６）には、外側方へ突出したア
クチュエータを有して、このアクチュエータが穀稈に当
接して後方へ回動するとＯＮ信号を出力する方向センサ
（８）を設けている。（９）は該刈取装置（４）を車体
ｉｌｌに対して昇降させる昇降シリンダで。

この昇降シリンダ（９）を作動させる電磁弁（１カを設
けている。

車体（１）の上部に、地磁気の変化を感知することによ
って該車体（１）の進行方向を検出する方位センサ（１
［Ｉを設けている。

左右走行装Ｗ（３）を伝動する伝動機構を内装した伝動
ケース（ｌυを設け、この伝動機構へは原動機がら油圧
無段変速装置（１？Ｊを介して動力伝動、されるように
構成されており、該伝動ケース（ＩＱ内装の伝動経路中
に左右走行装置（３）の回転を各々検出することによっ
て走行距離を検出する距離センサ０３を設けている。油
圧無段変速装置αシは、自動走行時や自動回向時には油
圧ポンプの回転を制御する斜板の角度を油圧等によって
制御し１手動の場合には変速レバーによって斜板角を変
更することによって変速操作されるものである。

又、伝動ケース（１υ内の伝動機構から左右走行装置（
３）への動力伝動を人切りする操向クラッチブレーキ（
１４Ｌ）（１４Ｒ）を作動させるブレーキシリンダ（１
５Ｌ）（１５Ｒ）を設け、このブレーキシリンダ（１５
Ｌ）（１５Ｒ）を作動させる電磁弁（ＩＱを設けている
。

自動回向制御装置（２）はＣＰＵを用いて構成されるコ
ントローラを設け、このコントローラに各種センサの情
報が入力されており、該コントローラの指令にもとづい
て、縦横方向の刈取行程の終了に伴ってその行程と交差
する方向の次の刈取行程へ機体を自動回向制御するよう
に構成されている。

自動回向制御は、縦方向の刈取行程において、車体（１
）の進行方位を方位センサ（Ｉ［ｌで検出して基準方位
としてコントローラに記憶させる。

縦方向の刈取行程の終端において穀稈センサ（７）が穀
稈のないことを検出すると、距離センサ（１３によって
自動回向が開始される迄の車体（１）の走行距離が計測
され、設定距離（Ｌ）を走行すると、左側のクラッチブ
レーキ（１４Ｌ）の作動によって左走行装置（３）を制
動して車体（１）を横方向の刈取行程側へ旋回し、方位
センサｉｌｌによって設定角度を検出すると車体（１）
を停止する。

その後、車体（１）を後進すると共に走行距離を計測し
、設定距離を後進すると右側のクラッチブレーキ（１４
Ｒ）の作動によって右走行装置（３）を制動し、設定角
度旋回すると車体（１）を停止し、横方向の刈取行程へ
車体（１）を前進する。

この横方向の穀稈に対して車体＋１）を進入したとき、
左右の穀稈センサ（７Ｌ）（７Ｒ）がＯＮ状態で方向セ
ンサ（８）がＯＦＦ状態のときには、適正な自動回向が
行われたものと判別して刈取作業が継続される。

左穀稈センサ（７Ｌ）がＯＮ状態のとき、右穀稈センサ
（７Ｒ）と方向センサ（８）とをチエツクして、これら
両者が共にＯＦＦのときは車体１１１が既刈稈側に寄り
すぎていると判別して車体（１）を停止し、一定距離を
後進させる間に左クラッチブレーキ（１４Ｌ）を作動し
た後右クラッチブレーキ（１４Ｒ）を作動して車体（１
）を停止し、その後車体（１）を前進させる所謂切り返
し動作を繰り返して行う。

又、左穀稈センサ（７Ｌ）がＯＮ状態のとき、右穀稈セ
ンサ（７Ｒ）と方向センサ（８）とが共にＯＮのときは
車体（１）が未刈稈側に寄りすぎていると判別して切り
返し動作を行う。

この切り返し動作によって、左右穀稈センサ（７）がＯ
Ｎ状態で方向センサ（８）がＯＦＦ状態となると、車体
（１）は横方向の穀稈に対して適正位置に修正されたと
判別される。

この切り返しの１回当りの寄せ幅を（Ｌａ）とすると、
この寄せ幅（Ｌａ）と切り返しの回数（Ｎ）によって、
自動回向シーケンスの刈終り検出から自動回向が開始さ
れる迄の車体（１）の走行距離（Ｌ）データを、車体（
１）が未刈稈側に寄りすぎているときは長くして（Ｌ）
　＋　（ＮＬａ）とし、既刈稈側に寄りすぎているとき
は短くして（Ｌ）　　　（ＮＬａ）とするように補正し
て自動回向制御装置（２）内に記憶させる。

従って、自動回向制御において該走行距離データの補正
を行うものであるから１次回の横方向の穀稈に対する車
体（１）の位置を極力適正位置に近付けることができ、
自動回向制御の精度向上が図れる。

第４図は左右のブレーキシリンダ＋１９を作動させる電
磁弁開に電磁比例減圧弁（ＩＬｌを設け、この減圧弁（
旧の出力側にオリフィス１１９を設けた構成としている
。

操向クラッチブレーキ（ＩＩ９をブレーキシリンダｆｌ
！；１によって作動させる場合には、先ずクラッチを切
り作動して走行装置（３）への伝動を切りとし、このク
ラッチの切りを検出した後ブレーキを作動する迄の間に
適正なブレーキ作動圧力に調圧する必要がある。

該電磁比例減圧弁（１［１は、この出力ポート側からの
圧力のフィードバックによって圧力が制御されるもので
あるから、ブレーキシリンダ（１５１が伸長してクラッ
チを切りとした位置においては負荷圧力が働かないから
圧力フィードバックによる制御ができず、この減圧弁（
１１１１は高い圧力設定の状態となり、ブレーキシリン
ダ（囚の伸長行程端で高圧が発生して衛撃が発生する。

従って、電磁比例減圧弁（旧の出力側にオリフィス＋１
９を設けることによって、ブレーキシリンダ（囚が伸長
状態にあっても圧力のフィードバックが働くようになり
、ブレーキシリンダ（１９が伸長行程端に至る前に調圧
を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

１図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は制
御構成を示す平面図、第２図は回向制御の動作を示す説
明図、第３図（イ）（ロ）は横方向の位置修正の幅寄せ
動作を示す説明図、第４図は一部の油圧回路図、第５図
は動作説明図である。 図中、符号（１）は車体、（２〕は自動回向制御装置。 （３）は走行装置、（７）は穀稈センサ、（８）は方向
センサ。 （１［ｌは方位センサを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 縦方向の刈取行程の刈取終端においてこの縦方向の穀稈
   のないことを検出してのち横方向の刈取行程へ車体（１
   ）を自動回向する自動回向制御装置（２）において、縦
   方向の穀稈のないことを検出した後自動回向が開始され
   る迄の該車体（１）の走行距離を、前回の回向時におけ
   る自動回向した後横方向の刈取行程へ該車体（１）が進
   入したときのこの横方向の刈取行程に対する左右方向の
   ずれ量に対して車体（１）を操向修正する寄せ幅にもと
   づいて補正することを特徴とするコンバインの回向制御
   方式。