JPH0322911A - 農作業機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は、農業機械の制御装置に関するものである。

〈従来の技術〉 近年、農作業をする農業機械においては、各種の農作業
について自動化が進んでいる。一例を挙げれば、コンバ
インなどにおいては穀程を刈り取る刈高を自動的に調節
する装置や、進行方向を自動的に制御して操向する装置
が有り、またトラクターでは耕耘深度を自動的に制御す
る装置などが案出されている。

一方、農作業は気象の変化などによって作業条件の変化
が著しい等の理由により、上記自動的制御作業の他に作
業者が適宜作業状態を操作できるように、自動制御と手
動操作との間で切り換えかできるようになっている。

く発明が解決しようとする課題〉 しかし、上記従来のような自動制御と手動制御との切り
換えを可能とする装置では、以下のような欠点がある。

即ち、手動制御によって作業した後、オペレータが自動
制御への切り換えを忘れたまま、手動制御状態の作業部
を作動させてしまうこととが多い。

この場合、オペレータは自動制御のつもりでいるため、
作業状態の変化に鈍感となり、作業部の地面との接触、
作業効率の極端な低下、或は過負荷による作業部の破損
などのトラブルが生じやすかった。

具体的に一例を示せば、例えばコンバインの扱深さ制御
装置においては、手動制御で刈取脱穀作業をした後、杆
長の異なる圃場で同様の作業をすると、上記のように制
御状態の切り換えを忘れた場合には、穀程の長さの相異
から深扱ぎ状態となって、脱穀負荷の増大による脱穀部
の故障，カッターにおける排稈の詰まり，又はノックの
結束ミス等が発生し、穀程の長さが短い場合には浅扱ぎ
となって扱ぎ残り残りが生ずるといった問題があった。

従って、深扱ぎとなって脱穀部の故障やカッターの詰ま
りなどが生じた場合にはもとの作業状態に戻すために多
大の労力がかかり、扱ぎ残りが生じた場合には再度手扱
ぎを行う必要が生ずるなど、作業能率が極めて悪化する
といった欠点もある。

本発明の装置は、作業開始の初期操作によって自動的に
自動制御がＯＮするようにすることによって、上記問題
を解決することを目的としている。

く課題を解決するための手段〉 上記のような課題を解決するための本発明は、作業部の
動作制御を行う制御装置５７を設け、該制御装置５７を
手動制御と自動制御とに選択司能とし、作業開始の初期
操作では自動制御が自動的にＯＮとなり、自動制御から
手動制御への切り換えスイッチはオペレータ操作スイッ
チ１９により、手動制御から自動制御への切り換えは前
記操作スイッチ１９のスイッチ操作又は手動制御モード
中の特定のモードを条件として自動的に自動制御に切換
わることを特徴としている。

〈作用〉 作業開始の初期操作信号に基づき、予め設定されたプロ
グラムによって、制御装置５７は自動的に自動制御に切
り換わる。自動制御から手動制御への切り換えは、オペ
レータの操作スイッチ１９の操作によって任意に行なわ
れる。

手動制御から自動制御への切り換えは、前記操作スイッ
チ１９の再操作に基づき制御装置５７によって行なわれ
、または手動制御モード中にある特定モードになった場
合に制御装置５７によって自動的に行なわれる。

従って、作業開始時には常に自動制御状態となっており
、その後は逐次自動制御と手動制御の切り換えが可能と
なる。

〈実施例〉 以下本発明の一実施例について、図面に基づいて詳説す
る。第２図は本発明の一実施例を利用したコンバインの
全体斜視図である。

コンバイン本体ｌは走行部３に支えられ、前方には前処
理部５が昇降自在に取り付けられている。

またコンバイン本体１の左側には前処理部５から送られ
てきた穀程を受け継いで搬送するフイードチェン９が設
けられている。コンバイン本体１内にはフィードチェン
９に平行に設けられた扱ぎ胴１ｌが支持され、脱穀部が
構成されている。またコンバイン本体ｌの前方右側には
運転席１３が設けられ、運転席ｌ３の回りには操作パネ
ル’１５が設置されて、操向操作及び前処理部５の昇降
を操作するモノレバー１７が立設されている。

操作パネルｌ５の配置について簡単に説明すると、第３
図に示すように、運転席ｌ３の前方には自動復帰型のオ
ペレータ操作スイッチ１９，深扱手動スイッチ２１，浅
扱手動スイッチ２３が設けられ、さらに右側には方向自
動メインスイッチ２５，方向自動切換スイッチ２７が設
けられている。またモノレバーｌ７の側方にはキースイ
ッチ２９が設置されている。

一方運転席ｌ３の左側にある操作パネルには第４図に示
すように、無段変速レバー３１や刈取クラッチレバー３
３などが拙動操作自在に突設されている。

前処理部５によって刈り取られた穀稈は揚上搬送装置７
によってコンバイン本体１のフィードチェン９へ搬送さ
れ、フィードチェン９に挾持された穀程は回転する扱ぎ
胴ｌ１によって脱穀される。

ここで、扱深さはフィードチェン９に挾持された位置か
ら穂先までの距離によって調節される。従って、前処理
部５から揚上搬送装置７が穀稈を受け継ぐ際に、揚上搬
送装置７が昇降して穀程の挾持部を移動させ、揚上搬送
装置７の搬送チェン４１挾持部分から穂先までの長さを
調節することにより扱深さ調節が行なわれる。また揚上
搬送装置７に取り付けられたＵバイブ４３には、搬送さ
れる穀程の株元側から穀稈センサ４５，株元センサ４７
及び穂先センサ４９が順に取り付けられ、株元センサ４
７と穂先センサ４９によって搬送チェン４１の挾持部分
から穂先までの長さを検知している。

つまり、穂先センサ４９に穂先が触れる場合には深扱ぎ
であり、株元センサ４７に穂先が触れなくなった場合に
は浅扱ぎである。

そして、扱深自動制御の場合には上記センサの検知に基
づいて制御装置５７が判断し、揚土搬送装置７を昇降さ
せることによって、搬送チェン４｛による穀稈の挾持部
分を移動させて、適正な扱深さとなるように自動調節さ
れる。本実施例のコンバインでは、このような上下昇降
する揚上搬送装置７が特許請求の範囲に示す作業部とな
る。

以上説明したスイッチ及びセンサは第５図に示すように
制御装置５７に接続され、制御装置５７によって各部の
作動が制御される。本実施例の装置では、制ｌ装置５７
はマイクロコンピュータによって構成されている。刈取
クラッチスイッチ５９は刈取クラッチに連動しており、
刈取クラッチスイッチ５９を人状態とするとＯＮとなる
。

また操作パネルｉ５上に設けられｔ二扱深自動パイロッ
トランブ６５Ｊ向自動パイロットランブ６７や揚上搬送
装置７を昇降せしめるモータ６９などが接続され、その
他例えばモノレバーの揺動量を検知するボテンショメー
タ６１．　６３や操向制御用ソレノイドバルブ７１．　
７２が接続されている。ここで、モータ６９は制御装置
５７からの指令によって正逆回転駆動し、また操向制御
用ソレノイドバルブ７１．７２が開閉駆動する。

以下第１図及び第５図に示すように、制御装置５７の作
用の一例として、扱深さ制御について説明する。刈取作
業をする際には刈取クラノチが入っていなければならな
いため、刈取クラッチス・ｆツチ５９によって刈取クラ
ッチが入っているか否かを判断する。刈取クラッチが入
っていない場合には、制御装置５７の自動状態フラグを
ゼロとし、扱深自動パイロットランプ６５を消燈させる
。扱深さ自動制御サブルーチンでは自動状態フラグの数
値を判断し、ゼロの場合には自動制御は行われない。

〜方刈取クラッチが入っている場合には、従前の作業と
の関係で新たにに刈取クラッチが入れられたのか、刈取
クラッチが入ったままで更に作業が続行される処なのか
が判断される。新たにクラッチが入れられ場合には、自
動状態フラグが１とされる。

刈取クラッチが入ったままの状態であった場合には、オ
ペレータ操作スイソチ１９の状態を判断し、ＯＦＦの場
合には自動状態フラグの数値を判断する。またオペレー
タ操作スイッチ１９がＯＮされた場合には、自動状態フ
ラグが反転される。即ち自動状態フラグが１であった場
合にはゼロとし、ゼロであった場合には１とする。その
後自動状態フラグの数値を判断する。

自動状態フラグがゼロの場合には扱深自動パイロットラ
ンプ６５が消燈して扱深自動制御は停止し、自動状態フ
ラグが１の場合には扱深自動パイロットランブ６５が点
灯して扱深自動制御が行なわれる。

オペレータ操作スイッチ１９は自動復帰型のスイッチで
あるため、スイッチ操作時以外はＯＦＦ状態となってお
り、スイッチ操作の度に自動状態フラグが反転して手動
制御状態と自動制御状態とが入れ代わる。

手動制御操作は、深扱手動スイッチ２１と浅扱手動スイ
ッチ２３によって行なわれる。深扱手動スイッチ２１と
浅扱手動スイッチ２３はともに自動１夏帰型スイッチで
、ＯＮ状態に操作し続けている場合にのみ深扱ぎ方向又
は浅扱ぎ方向にモータ６９が駆動し、揚上搬送装置７が
昇降する。

制御装置５７が以上のような作用を有することによって
、刈取クラッチを入れて作業を開始しようとする場合に
は、必ず自動制御状態となり、また作業中はオペレータ
操作スイッチ１９を操作する度毎に自動制御と手動制御
が入れ代わる。

従って、新たに刈取クラッチを入れて作業を開始する場
合には、手動制御から自動制御への切り換えを忘れてい
ても、常に自動制御となっており、手動制御における浅
扱ぎ位置や深扱ぎ位置のままで作業が進行してトラブル
が生ずるといった欠点が解消される。

第７図は他の実施例を示すブロック図である。

この第２実施例ではオペレータ操作スイッチ１９は省略
されており、自動制御から手動制御への切り換えは、深
扱手動スイッチ２ｌ又は浅扱手動スイッチ２３を操作す
ることによって、自動的に行なわれる様にプログラムさ
れている。第７図に示すように、手動操作がされた場合
には自動状態フラグがゼロとされる。

一方、手動制御から自動制御への切り換えは、揚上搬送
装置７の搬送チェン４ｌから穂先までの長さが短かすぎ
て、株元センサ４７がＯＮ状態からＯＦＦ状態となり、
深扱ぎ方向移動発信モードになったときに、自動状態フ
ラグが１とされ、自動制御に切り換わるようにプログラ
ムされている。

このような構成により、深扱ぎ方向移動発信モードによ
って、自動的に穀稈が深扱ぎ方向に移動し、穀程の扱ぎ
残しが防止される。

従って、手動操作の誤りなどによって、浅扱ぎ操作量が
大きすぎても、自動的に自動制御に切り換わり、扱ぎ残
しが生ずることがない。また自動制御から手動制御への
切り換えが円滑に行なわれ、操作が簡素化される。また
、特別の切換スイッチを設ける必要がなくなるため、組
み立てが容易で且つコストの低減を図ることが可能とな
る。

尚、本実施例の装置は、扱深さ自動制御の場合について
のものであるが、この他走行方向を制御する方向自動や
、その他自動制御装置においても応用できるものである
。

〈発明の効果〉 以上の如く構戊される本発明の制御装置によれば、作業
開始の初期操作時では必ず自動制御がＯＮ状態となって
いるので、前回作業で設定された手動制御作業状態のま
まで作業を開始してしまうといったトラブルが解消され
る。

スイッチの切り換え操作などが少なくなるので、作業能
率も向上し、誤操作も減るといった効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は制御装置のフローチャート、第２図はコンバイ
ンの全体斜視図、第３図は操作パネル斜視図、第４図は
運転席の左側に位置する操作パネルの平面図、第５図は
制御装置とその他スイッチ等の接続関係を示す回路図、
第６図は扱ぎ胴と扱深さを検出するセンサと穀程の位置
関係を示すコンバインの揚上搬送装置簡略図、第７図は
第２実施例の制御系を示すフローチャートである。 ７：揚上搬送装置 １９：オペレータ操作スイッチ ４５：穀稈センサ　　　　　４７：株元センサ４９：穂
先センサ　　　　５７：制御装置第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）作業部の動作制御を行う制御装置（５７）を設け、
   該制御装置（５７）を手動制御と自動制御とに選択可能
   とし、作業開始の初期操作では自動制御が自動的にＯＮ
   となり、自動制御から手動制御への切り換えスイッチは
   オペレータ操作スイッチ（１９）により、手動制御から
   自動制御への切り換えは前記操作スイッチ（１９）のス
   イッチ操作又は手動制御モード中の特定のモードを条件
   として自動的に自動制御に切換わる農業機械の制御装置
   。