JPH02212086A - コンプライアンス制御方法及びシステム - Google Patents
コンプライアンス制御方法及びシステムInfo
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- JPH02212086A JPH02212086A JP1029713A JP2971389A JPH02212086A JP H02212086 A JPH02212086 A JP H02212086A JP 1029713 A JP1029713 A JP 1029713A JP 2971389 A JP2971389 A JP 2971389A JP H02212086 A JPH02212086 A JP H02212086A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- manipulator
- hand
- force
- terminal
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1612—Program controls characterised by the hand, wrist, grip control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0091—Shock absorbers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ、産業上の利用分野
本発明は、マニピュレータの手首に高速でコンプライア
ンス制御ができる手首部を取り付け、マニピュレータと
手首部の協調動作により、高速で安定なコンプライアン
ス制御を行う手法に関する。
ンス制御ができる手首部を取り付け、マニピュレータと
手首部の協調動作により、高速で安定なコンプライアン
ス制御を行う手法に関する。
Ｂ、従来技術及びその問題点
マニピュレータを使って作業を行う場合、外部環境から
の拘束を伴うことも少なくない。組立て作業、クランク
回し、グラインダ作業などが例として挙げられる０位置
制御に基づくプレイバック型のマニピュレータでこれら
の作業に対処するには、高精度な位置決め能力と正確な
教示技術が必要となる。しかし、高精度の位置決め能力
を求めると非常にコストがかかるうえに現状技術では十
分な精度が得られない場合が多い、また正確な作業軌道
の教示には多大な時間を要する。これに対して、拘束環
境との相互作用力を制御することによって、環境からの
拘束に適応するための柔軟性をマニピュレータに与える
ことが提案されている。
の拘束を伴うことも少なくない。組立て作業、クランク
回し、グラインダ作業などが例として挙げられる０位置
制御に基づくプレイバック型のマニピュレータでこれら
の作業に対処するには、高精度な位置決め能力と正確な
教示技術が必要となる。しかし、高精度の位置決め能力
を求めると非常にコストがかかるうえに現状技術では十
分な精度が得られない場合が多い、また正確な作業軌道
の教示には多大な時間を要する。これに対して、拘束環
境との相互作用力を制御することによって、環境からの
拘束に適応するための柔軟性をマニピュレータに与える
ことが提案されている。
ここでは、このような環境からの拘束に柔軟に適応しな
がら動作をさせるための制御をコンプライアンス制御、
またそれによって実現される動作をコンブライアント動
作と呼ぶ、言い換えると、コンプライアンス制御とは、
第２図に示す如く、手先にばね（ＫｓＬダンパ（ＫｄＬ
質量（Ｍ）。
がら動作をさせるための制御をコンプライアンス制御、
またそれによって実現される動作をコンブライアント動
作と呼ぶ、言い換えると、コンプライアンス制御とは、
第２図に示す如く、手先にばね（ＫｓＬダンパ（ＫｄＬ
質量（Ｍ）。
力源（ｆｒ）からなるサスペンション機構があるかの如
く、手先を制御することである。
く、手先を制御することである。
Ｄ、Ｅ、ｌ１ｈｉｔｎｅｙ著“）ｌｉｓｔｏｒｉｃａｌ
Ｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅ ａｎｄＳｔａｔｅ ｏｆ
ｔｈｅ Ａｒｔ ｉｎ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｆｏｒｃｅ
Ｃｏｎｔｒｏｌ”。
Ｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅ ａｎｄＳｔａｔｅ ｏｆ
ｔｈｅ Ａｒｔ ｉｎ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｆｏｒｃｅ
Ｃｏｎｔｒｏｌ”。
Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅ
ｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎ Ｒｏ
ｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ、ｐｐ
２６２−２６８．１９８５等に示されているように、従
来報告されているコンプライアンス制御の手法の多くは
、力センサを用いて外界からの力情報をフィードバック
するものや、ＤＤモータ（ダイレクト・ドライブ・モー
タ）のようにトルク制御が容易なアクチュエータでアー
ム全体を構成するものであった。
ｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎ Ｒｏ
ｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ、ｐｐ
２６２−２６８．１９８５等に示されているように、従
来報告されているコンプライアンス制御の手法の多くは
、力センサを用いて外界からの力情報をフィードバック
するものや、ＤＤモータ（ダイレクト・ドライブ・モー
タ）のようにトルク制御が容易なアクチュエータでアー
ム全体を構成するものであった。
ＤＤモータを用いたＤＤアームはコンプライアンス制御
がし易いが、現在のＤＤモータはパワー重量比に問題が
あり、可搬重量に対しマニピュレータ自体が大きく成り
がちである。また制御の面でもその大きなマニピュレー
タ重量の慣性の効果により、コンプライアンスを大きく
すると応答周波数が著しく低下するという問題がある。
がし易いが、現在のＤＤモータはパワー重量比に問題が
あり、可搬重量に対しマニピュレータ自体が大きく成り
がちである。また制御の面でもその大きなマニピュレー
タ重量の慣性の効果により、コンプライアンスを大きく
すると応答周波数が著しく低下するという問題がある。
産業用マニピュレータなどに代表される減速機付きのマ
ニピュレータを用いると、パワー重量比が大きく取れる
のでマニピュレータ自体を軽くできるが、減速機の摩擦
の影響が他に比べて非常に大きくなるので、各ジヨイン
トの力を精度良くコントロールすることは難しい、減速
機付きのマニピュレータに力センサを装着してコンプラ
イアンス制御を実現する方法が、石川浩他、高速演算器
によるコンプライアンス制御の実現、１９８８年度日本
精密工学会春季大会学術講演論文集、ｐ−ｐ、６７５−
６７６に開示されている。その内容は、特願昭６３−５
９５７４号吸細書にも開示されている。この方法では、
力センサから得られた力情報より現在の手先があるべき
位置や速度を算出し、各ジヨイントに位置や速度のサー
ボをかけている。しかしながら、この方法ではエンドエ
フェクタが触れている外部環境の影響がフィードバック
ループの中に入ってしまうので、系の安定性が外部環境
の影響を受けてしまう、特に、外部環境が非常に硬い場
合等は、見かけ上のフィードバックゲインが大きくなる
ので、マニピュレータの制御ゲインを落とさなければな
らない、しかし、制御ゲインを落とすと減速機の摩擦の
影響が太きくなり、力の精度が著しく低下する。つまり
、実現できるコンプライアンスの範囲が減速機の摩擦や
外部環境の硬さによって制限されてしまう。
ニピュレータを用いると、パワー重量比が大きく取れる
のでマニピュレータ自体を軽くできるが、減速機の摩擦
の影響が他に比べて非常に大きくなるので、各ジヨイン
トの力を精度良くコントロールすることは難しい、減速
機付きのマニピュレータに力センサを装着してコンプラ
イアンス制御を実現する方法が、石川浩他、高速演算器
によるコンプライアンス制御の実現、１９８８年度日本
精密工学会春季大会学術講演論文集、ｐ−ｐ、６７５−
６７６に開示されている。その内容は、特願昭６３−５
９５７４号吸細書にも開示されている。この方法では、
力センサから得られた力情報より現在の手先があるべき
位置や速度を算出し、各ジヨイントに位置や速度のサー
ボをかけている。しかしながら、この方法ではエンドエ
フェクタが触れている外部環境の影響がフィードバック
ループの中に入ってしまうので、系の安定性が外部環境
の影響を受けてしまう、特に、外部環境が非常に硬い場
合等は、見かけ上のフィードバックゲインが大きくなる
ので、マニピュレータの制御ゲインを落とさなければな
らない、しかし、制御ゲインを落とすと減速機の摩擦の
影響が太きくなり、力の精度が著しく低下する。つまり
、実現できるコンプライアンスの範囲が減速機の摩擦や
外部環境の硬さによって制限されてしまう。
これに対し、高精度なコンプライアンス制御ができる手
首部をマニピュレータに取り付け、マニピュレータで手
首部を作業する場所に移動してマニピュレータを固定し
た後、手首部でコンプライアンス制御を行う手法が４
ｔｈ ＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＳｙｍｐｏｓｉｕｍ
ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｒｅ５ｅａｒｃｈ、
５ａｎｔａ Ｃｒｕｚ。
首部をマニピュレータに取り付け、マニピュレータで手
首部を作業する場所に移動してマニピュレータを固定し
た後、手首部でコンプライアンス制御を行う手法が４
ｔｈ ＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＳｙｍｐｏｓｉｕｍ
ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｒｅ５ｅａｒｃｈ、
５ａｎｔａ Ｃｒｕｚ。
Ｃａ、、１９８７年８月９〜１４日において提示された
Ｒ、Ｌ、）Ｉｏｌｌｉｓ等者、 ”Ａ Ｓｉｘ Ｄｅｇ
ｒｅｅ−ｏｆ−ＦｒｅｅｄｏｍＭａｇｎｅｔｉｃａｌｌ
ｙ Ｌｅｖｉｔａｔｅｄ Ｖａｒｉａｂｌｅ Ｃｏｍｐ
ｌｉａｎｃｅＦｉｎｅ Ｍｏｔｉｏｎ Ｗｒｉｓｔ”な
る論文で開示されている。
Ｒ、Ｌ、）Ｉｏｌｌｉｓ等者、 ”Ａ Ｓｉｘ Ｄｅｇ
ｒｅｅ−ｏｆ−ＦｒｅｅｄｏｍＭａｇｎｅｔｉｃａｌｌ
ｙ Ｌｅｖｉｔａｔｅｄ Ｖａｒｉａｂｌｅ Ｃｏｍｐ
ｌｉａｎｃｅＦｉｎｅ Ｍｏｔｉｏｎ Ｗｒｉｓｔ”な
る論文で開示されている。
しかし、この方法はコンプライアンス制御時にマニピュ
レータを固定しているので、コンプライアンス制御中の
可動範囲を大きく取れないという問題がある。
レータを固定しているので、コンプライアンス制御中の
可動範囲を大きく取れないという問題がある。
マニピュレータを用いて組立てなどの複雑な作業をする
ためには、手先に任意のコンプライアンスを持たせ、さ
らにそれが逐次自由に変えられることが必要とされる０
本発明は、従来のコンプライアンス制御では不可能であ
った、非常に硬いものにも極めて柔らかく接触しながら
高速に応答するといったようなコンブライアント動作を
、安定してかつ広い可動範囲にわたって行うことができ
る方法である。
ためには、手先に任意のコンプライアンスを持たせ、さ
らにそれが逐次自由に変えられることが必要とされる０
本発明は、従来のコンプライアンス制御では不可能であ
った、非常に硬いものにも極めて柔らかく接触しながら
高速に応答するといったようなコンブライアント動作を
、安定してかつ広い可動範囲にわたって行うことができ
る方法である。
本発明を用いると、非常に硬い作業対象にも接触するこ
とができるので、金属などでできている硬い部品どうし
の組立てや１１はめあい″といった作業を行うことが可
能になる。このような硬い部品どうしの組立てなどは、
工場などの現場から強く望まれている。従来こういった
作業は高価なりＤアームでしかできなかった。さらに本
発明を用いるとＤＤファームはできない高速なコンブラ
イアント動作ができる。高速なコンブライアント動作も
また工場現場から強く望まれているものである。
とができるので、金属などでできている硬い部品どうし
の組立てや１１はめあい″といった作業を行うことが可
能になる。このような硬い部品どうしの組立てなどは、
工場などの現場から強く望まれている。従来こういった
作業は高価なりＤアームでしかできなかった。さらに本
発明を用いるとＤＤファームはできない高速なコンブラ
イアント動作ができる。高速なコンブライアント動作も
また工場現場から強く望まれているものである。
Ｃ０問題点を解決するための手段
慣性が小さく外部環境に影響されないコンプライアンス
制御を実現するために、コンプライアンス制御ができる
手首部をマニピュレータの先端に持つ構成とする。前述
のように、この構成はコンプライアンス制御中の可動範
囲を大きく取れないということが問題であるが、本発明
はマニピュレータが常に手首部が有効に作動できる位置
に手首部本体を移動させることによって手首部の可動範
囲を補償する。
制御を実現するために、コンプライアンス制御ができる
手首部をマニピュレータの先端に持つ構成とする。前述
のように、この構成はコンプライアンス制御中の可動範
囲を大きく取れないということが問題であるが、本発明
はマニピュレータが常に手首部が有効に作動できる位置
に手首部本体を移動させることによって手首部の可動範
囲を補償する。
Ｄ、実施例
手首部はボイス・コイル・モータやペリプレーナ・コイ
ル・モータによって駆動されるものを用いる。これらの
アクチュエータは比較的線形なカー電流特性が得られる
のでカフィードバックをすることなしにコンプライアン
ス制御が可能である。
ル・モータによって駆動されるものを用いる。これらの
アクチュエータは比較的線形なカー電流特性が得られる
のでカフィードバックをすることなしにコンプライアン
ス制御が可能である。
つまり、外部環境からの力がフィードバックループに入
ってとないので、外部環境に影響されない安定なコンプ
ライアンス制御が行える。また、手先部の慣性が小さい
ので、高速な運動が可能である。しかしアクチュエータ
の可動範囲は小さいので、マニピュレータは常に手首部
のアクチュエータが有効に作動できる位置に手首部本体
を移動させる。以下では、まず、６自由度の手首部の構
成を説明した後、マニピュレータおよび手首部がそれぞ
れ６自由度の場合について、制御アルゴリズムの説明を
行う。
ってとないので、外部環境に影響されない安定なコンプ
ライアンス制御が行える。また、手先部の慣性が小さい
ので、高速な運動が可能である。しかしアクチュエータ
の可動範囲は小さいので、マニピュレータは常に手首部
のアクチュエータが有効に作動できる位置に手首部本体
を移動させる。以下では、まず、６自由度の手首部の構
成を説明した後、マニピュレータおよび手首部がそれぞ
れ６自由度の場合について、制御アルゴリズムの説明を
行う。
６自由度の手首部の好適な例は、上記Ｒ，Ｌ。
）１ｏ１１ｉｓ等の論文に記載されているが、その内容
は特願昭６３−１３１７９９号明細書に記載されている
。以下では、上記特出願の内容を一部引用する。
は特願昭６３−１３１７９９号明細書に記載されている
。以下では、上記特出願の内容を一部引用する。
第３図に示す好適な実施例の磁気浮揚の手首部は単一の
可動部で動力学的に浮揚し得るフロータ１を有する。中
空の剛体の外殻のように移動するフロータ殻２は、平坦
な或いはほぼ平坦な曲線状の磁気フロータ・コイル３を
含む、このフロータ１は１手首の浮揚構造であり、磁気
ベアリングでもっと広範に知られている既知のロータと
同じ関係を固定構造（ステータ）に対し有するので、ｒ
フロータ」と呼ぶ、フロータとステータとは夫々可動エ
レメント及び静止エレメントとして相対的な位置関係に
あるので、互いに入れ替えることができることに留意さ
れたい、但しこの説明中では、コイル担持体をフロータ
と称する。このフロータ１の構造は工具チャック又は把
持器（図示せず）を担持する。この工具チャックや把持
器或いはそれと同等のものは、工具があろうとなかろう
と、「エンド・イフェクタ」、又は単に１手」と呼ばれ
る。なお１本明細書において、把持器がある場合はその
先端を手先という。把持器がない場合は手首部内体の先
端を手先ということにする。
可動部で動力学的に浮揚し得るフロータ１を有する。中
空の剛体の外殻のように移動するフロータ殻２は、平坦
な或いはほぼ平坦な曲線状の磁気フロータ・コイル３を
含む、このフロータ１は１手首の浮揚構造であり、磁気
ベアリングでもっと広範に知られている既知のロータと
同じ関係を固定構造（ステータ）に対し有するので、ｒ
フロータ」と呼ぶ、フロータとステータとは夫々可動エ
レメント及び静止エレメントとして相対的な位置関係に
あるので、互いに入れ替えることができることに留意さ
れたい、但しこの説明中では、コイル担持体をフロータ
と称する。このフロータ１の構造は工具チャック又は把
持器（図示せず）を担持する。この工具チャックや把持
器或いはそれと同等のものは、工具があろうとなかろう
と、「エンド・イフェクタ」、又は単に１手」と呼ばれ
る。なお１本明細書において、把持器がある場合はその
先端を手先という。把持器がない場合は手首部内体の先
端を手先ということにする。
第３図は、六角形断面のプリズムの形態であるユニット
状のフロータ１を示す。そのフロータ・コイル３は駆動
エレメント（アクチュエータ）に不可欠である。各フロ
ータ・コイル３は夫々対応する磁石４と、駆動エレメン
ト５の範囲内で相互に作用してフロータ１の運動を生じ
る。好適な実施例では、可撓性のリボン・ケーブルによ
り、フロータ１の運動を拘束せずにコイル３への電気接
続が与えられる。即ち、隣接する駆動エレメントは六角
形フロータ１のまわりに、互いに直角に方向づけられる
。フロータ・コイル３は、永久磁石を含む一定のステー
タ構造中で大きな磁気ギャップの範囲内で動作する。フ
ロータ・コイル３の電流のための適宜の制御手段が設け
られ、これは磁気ギャップで制限される距離及び角度に
わたって高加速度の並進運動及び回転運動を高精度運動
装置に生じさせることができる。駆動エレメント５は、
第３図に示さない制御ユニットにより特定されるコイル
電流で直交する方向の３次元の並進軸方向の自由度（ｘ
、ｙ、ｚ）及び３次元の回転の自由度（Ｘ回転、Ｙ回転
、Ｚ回転）を与える態様で配列される。第３図に示すよ
うに、６個の駆動エレメント５は同じ態様に配列されて
いす、隣りの駆動エレメントと９０°の回転角だけ異な
るよう配列されている。好適な実施例では、交互に水平
方向及び垂直方向に配列されている。これらは、第３図
に示すようにフロータ１の上面に平行であるか、又は＋
４５” −４５°に配列されるか。
状のフロータ１を示す。そのフロータ・コイル３は駆動
エレメント（アクチュエータ）に不可欠である。各フロ
ータ・コイル３は夫々対応する磁石４と、駆動エレメン
ト５の範囲内で相互に作用してフロータ１の運動を生じ
る。好適な実施例では、可撓性のリボン・ケーブルによ
り、フロータ１の運動を拘束せずにコイル３への電気接
続が与えられる。即ち、隣接する駆動エレメントは六角
形フロータ１のまわりに、互いに直角に方向づけられる
。フロータ・コイル３は、永久磁石を含む一定のステー
タ構造中で大きな磁気ギャップの範囲内で動作する。フ
ロータ・コイル３の電流のための適宜の制御手段が設け
られ、これは磁気ギャップで制限される距離及び角度に
わたって高加速度の並進運動及び回転運動を高精度運動
装置に生じさせることができる。駆動エレメント５は、
第３図に示さない制御ユニットにより特定されるコイル
電流で直交する方向の３次元の並進軸方向の自由度（ｘ
、ｙ、ｚ）及び３次元の回転の自由度（Ｘ回転、Ｙ回転
、Ｚ回転）を与える態様で配列される。第３図に示すよ
うに、６個の駆動エレメント５は同じ態様に配列されて
いす、隣りの駆動エレメントと９０°の回転角だけ異な
るよう配列されている。好適な実施例では、交互に水平
方向及び垂直方向に配列されている。これらは、第３図
に示すようにフロータ１の上面に平行であるか、又は＋
４５” −４５°に配列されるか。
或いは、同様な目的で別の態様で配列されることができ
る。その中空の可動式の殻フロータ１は、プログラム制
御の下で広範な大きさ及び方向にわたってコンプライア
ンス（剛性）が変化し得る態様の能動的に制御される磁
気浮揚によって懸架される。
る。その中空の可動式の殻フロータ１は、プログラム制
御の下で広範な大きさ及び方向にわたってコンプライア
ンス（剛性）が変化し得る態様の能動的に制御される磁
気浮揚によって懸架される。
フロータ１はペリプレーナ・コイルを有する（六角形の
フロータ１の矩形の面と適合するよう平坦か、又は曲面
をもつ異なるフロータ１の形状と適合するよう曲面にな
っている）、６自由度の場合、永久磁石アセンブリによ
り生じる磁界で動作するフラット巻きペリプレーナ（平
坦又は曲面）フロータ・コイル３が、３次元の即動力及
びトルクを生じるには多数（少なくとも６）必要である
。
フロータ１の矩形の面と適合するよう平坦か、又は曲面
をもつ異なるフロータ１の形状と適合するよう曲面にな
っている）、６自由度の場合、永久磁石アセンブリによ
り生じる磁界で動作するフラット巻きペリプレーナ（平
坦又は曲面）フロータ・コイル３が、３次元の即動力及
びトルクを生じるには多数（少なくとも６）必要である
。
そのペリプレーナ・コイル３は、手首の可動部分を含む
軽量の中空殻フロータ１の剛体的に導入される０代りに
、成る種の応用例の場合、磁石４及び関連構造が静止し
たフロータ１のコイル構造に対して可動にされる。この
配列は冷却の点では有利である。
軽量の中空殻フロータ１の剛体的に導入される０代りに
、成る種の応用例の場合、磁石４及び関連構造が静止し
たフロータ１のコイル構造に対して可動にされる。この
配列は冷却の点では有利である。
手首への動力源又は（対の）トルク源を与える基本的電
子機械装置は、ペリプレーナ（平坦及び曲線）コイルの
電子動力学的駆動装置即ち駆動エレメントである。
子機械装置は、ペリプレーナ（平坦及び曲線）コイルの
電子動力学的駆動装置即ち駆動エレメントである。
好適な実施例は６個の駆動エレメントとリング状の殻を
有するフロータ１を設ける。この閉じた構成は手首をロ
ボットの腕に装着するのに都合の良い構成であり、更に
は手首に工具や他のエンド・イフェクタを装着するのに
都合の良い構成である。
有するフロータ１を設ける。この閉じた構成は手首をロ
ボットの腕に装着するのに都合の良い構成であり、更に
は手首に工具や他のエンド・イフェクタを装着するのに
都合の良い構成である。
第３図は六角形の断面をもつリングのまわりに且つ交互
に垂直方向及び水平方向に配列された６個の駆動エレメ
ント５を示す。磁石の内側リングと戻し板がリング状機
械的支持部（図示せず）と剛体的に結合され、磁石の外
側のリング及び戻し板も同様である。これらの内側及び
外側のリングは、閉じた二重の局面を有する静止ステー
タ構造を形成する。尚その局面はマニピュレータにとり
つけられる。六角形の上部板６（第４図参照）はマニピ
ュレータ先端部にあってエンド・イフェクタ装着台とし
て働く。
に垂直方向及び水平方向に配列された６個の駆動エレメ
ント５を示す。磁石の内側リングと戻し板がリング状機
械的支持部（図示せず）と剛体的に結合され、磁石の外
側のリング及び戻し板も同様である。これらの内側及び
外側のリングは、閉じた二重の局面を有する静止ステー
タ構造を形成する。尚その局面はマニピュレータにとり
つけられる。六角形の上部板６（第４図参照）はマニピ
ュレータ先端部にあってエンド・イフェクタ装着台とし
て働く。
第３図では、手首が、０位置にあって磁気ギャップ中で
浮いた状態を示す。この構成では、フロータのｘｙｚ枠
及びステータのｘ’ ｙ’ ｚ’枠は一致する。直径約
２００閣の手首の場合、±４ａｍ及び±５°のオーダー
の並進運動及び回転運動は容易に達成できる。
浮いた状態を示す。この構成では、フロータのｘｙｚ枠
及びステータのｘ’ ｙ’ ｚ’枠は一致する。直径約
２００閣の手首の場合、±４ａｍ及び±５°のオーダー
の並進運動及び回転運動は容易に達成できる。
第４図は、典型的な駆動エレメント５を示す。
２個の透磁性復帰板７をもつ４個の永久磁石４は大きな
ギャップ８中高い磁界（矢印９）を生じる。
ギャップ８中高い磁界（矢印９）を生じる。
ペリプレーナ・コイル３中の電流は、その磁力線の方向
及び電流の方向に共に直交する力を生じる。
及び電流の方向に共に直交する力を生じる。
１対の透磁性の復帰板７は磁束を復帰させる働きがある
。好適な実施例の典型的なギャップ磁束密度Ｂは約７Ｋ
Ｇである。フロータ・コイル３中の電流ｉは、磁気ギャ
ップ８中のワイヤの実効長さをＬとして、力Ｆ＝Ｂ ｉ
Ｌを生じる磁界と相互作用する。ここで説明したのと
同様の駆動エレメントで使用されるようなフラット・コ
イルは、ディスク・ファイル中でアクチュエータとして
通常は使用される。ディスク・ファイルでは、実効磁界
を最大にし且つ浮遊磁界を減じるようギャップの長さを
最小化する試みが為される６本実施例では。
。好適な実施例の典型的なギャップ磁束密度Ｂは約７Ｋ
Ｇである。フロータ・コイル３中の電流ｉは、磁気ギャ
ップ８中のワイヤの実効長さをＬとして、力Ｆ＝Ｂ ｉ
Ｌを生じる磁界と相互作用する。ここで説明したのと
同様の駆動エレメントで使用されるようなフラット・コ
イルは、ディスク・ファイル中でアクチュエータとして
通常は使用される。ディスク・ファイルでは、実効磁界
を最大にし且つ浮遊磁界を減じるようギャップの長さを
最小化する試みが為される６本実施例では。
ギャップ８を６自由度全部の運動を許容できるようなフ
ロータ・コイル３の厚さよりもかなり大きくする。
ロータ・コイル３の厚さよりもかなり大きくする。
受動ダンピングは、好適な実施例の場合、銅などの導電
性物質のシート１０をコイル３と向い合うように加える
という駆動エレメント５の構成として与えられる６導電
性シートが磁気ギャップ中を横切るので、その速度に比
例する渦電流が発生し、速度に比例してその移動に坑す
るダンピング（緩衝）力が発生する。この受動ダンピン
グは。
性物質のシート１０をコイル３と向い合うように加える
という駆動エレメント５の構成として与えられる６導電
性シートが磁気ギャップ中を横切るので、その速度に比
例する渦電流が発生し、速度に比例してその移動に坑す
るダンピング（緩衝）力が発生する。この受動ダンピン
グは。
構造上振動しがちな傾向を抑制し、制御アルゴリズムを
簡素化する働きがある。
簡素化する働きがある。
第５図は１手首の垂直断面図であり、駆動磁石４の近く
にペリプレーナ・コイル３を保持するフロータ１を示す
、フロータ１は空中浮揚される。
にペリプレーナ・コイル３を保持するフロータ１を示す
、フロータ１は空中浮揚される。
即ち磁力によって空間中に懸架される。フロータ１はエ
ンド・イフェクタ１１を担持する。
ンド・イフェクタ１１を担持する。
以下で述べる手首座標系 ｘ、ｙ、ｚは、第５図に示す
ように、マニピュレータ先端に固定された座標系である
。これまでの説明で明らかなように、手首部は、 ｘ、
ｙ、ｚのそれぞれの軸に対して並進および回転の６つの
自由度を持つ。
ように、マニピュレータ先端に固定された座標系である
。これまでの説明で明らかなように、手首部は、 ｘ、
ｙ、ｚのそれぞれの軸に対して並進および回転の６つの
自由度を持つ。
マニュピレータ１２も、第６図のように世界座標系ｘ、
ｙ、 ｚのそれぞれの軸に対して並進及び回転の
６つの自由度を持ち、その先端には手首部が付く。
ｙ、 ｚのそれぞれの軸に対して並進及び回転の
６つの自由度を持ち、その先端には手首部が付く。
以下、第１図を参照しつつ、本発明によるコンプライア
ンス制御方法の各ステップを説明する。
ンス制御方法の各ステップを説明する。
Ｓ １ ：
第２図に示すように手先が二次の減衰振動に基づくコン
プライアンスを持つとすると、運動方程式は式（１）に
のようになる。
プライアンスを持つとすると、運動方程式は式（１）に
のようになる。
０Ｐ：世界座標系における手先の位置の目標値（６ベク
トノリ０Ｐ：世界座標系における手先の位Ｍ（６ベクト
ル）０ｆ：世界座標系における手先にかかる力の目標値
（６ベクトル）０ｆ：世界座標系における手先にかかる
力（６ベクトル）０Ｍ：世界座標系における仮想質量・
慣性（６×６行列）０に：世界座標系における仮想減衰
係数（６ｘ６行列）０に二世界座標系における仮想ばね
係数（６Ｘ６行列）０Ｍ、。Ｋｄ、′に、は適宜指定さ
れる。
トノリ０Ｐ：世界座標系における手先の位Ｍ（６ベクト
ル）０ｆ：世界座標系における手先にかかる力の目標値
（６ベクトル）０ｆ：世界座標系における手先にかかる
力（６ベクトル）０Ｍ：世界座標系における仮想質量・
慣性（６×６行列）０に：世界座標系における仮想減衰
係数（６ｘ６行列）０に二世界座標系における仮想ばね
係数（６Ｘ６行列）０Ｍ、。Ｋｄ、′に、は適宜指定さ
れる。
従って、手首部が出さなければならない力を手首座標系
で表すと。
で表すと。
ｕｆｄ＝″ｓ＜野菊＋ＩｔＫ、＜１ｊｐ、−ｕｐ）、Ｗ
Ｋ、＜ｕｐ、−Ｗｐ）＋Ｉｆｆ。
Ｋ、＜ｕｐ、−Ｗｐ）＋Ｉｆｆ。
Ｉ′Ｐ：手首座標系における手先の位置の目標値（６ベ
クトル）ｗＰ：手首座標系における手先の位置（６ベク
トル）ｗｆ二手首座標系における手先にかかる力の目標
値（６ベクトル）”ｄｘ、 ：手首座標系における手先
にかかる力（６ベクトル）１Ｍ＝手首座標系における仮
想質量・慣性（６×６行列）ＶＫｄ：手首座標系におけ
る仮想減衰係数（６ｘ６行列）１に：手首座標系におけ
る仮想ばね係数（６×６行列）ｗＰは後述のようにして
フィードバックされる。
クトル）ｗＰ：手首座標系における手先の位置（６ベク
トル）ｗｆ二手首座標系における手先にかかる力の目標
値（６ベクトル）”ｄｘ、 ：手首座標系における手先
にかかる力（６ベクトル）１Ｍ＝手首座標系における仮
想質量・慣性（６×６行列）ＶＫｄ：手首座標系におけ
る仮想減衰係数（６ｘ６行列）１に：手首座標系におけ
る仮想ばね係数（６×６行列）ｗＰは後述のようにして
フィードバックされる。
Ｐ、ＰはＰを時間微分することにより求める。
ワまで求めると精度のよい制御を実現することができる
。しかし、加速度の項は絶対に必要であるわけではない
、（２）式において加速度の項を省く、つまり舛をゼロ
としても差し支えない。
。しかし、加速度の項は絶対に必要であるわけではない
、（２）式において加速度の項を省く、つまり舛をゼロ
としても差し支えない。
Ｓ２：
手首部の各７クチユエータ（ＩＩ！動エレメント）は、
それぞれ１次元にしか動かない、そこでアクチュエータ
の位置はそれぞれ１次元の座標系で表すことができる。
それぞれ１次元にしか動かない、そこでアクチュエータ
の位置はそれぞれ１次元の座標系で表すことができる。
これらの６つの７クチユ工−タ位置を表す６次元の座標
系をアクチュエータ座標系と呼ぶ。
系をアクチュエータ座標系と呼ぶ。
各アクチュエータが出すべき力τ、は１手首部に関する
手首座標系からアクチュエータ座標系への変換のための
ヤコビ行列Ｊｆを用いて次のように表せる。
手首座標系からアクチュエータ座標系への変換のための
ヤコビ行列Ｊｆを用いて次のように表せる。
ｌｌ
τｄ＝Ｊｆ ｆ、 （３）τ、：手
首部の各アクチュエータが出すべき力Ｊ、：手首部のヤ
コビ行列（添字Ｔは転置を示す）手首部の各アクチュエ
ータのカー電流特性を線形であると見なせば、各アクチ
ュエータの力がτ となるように電流を制御すればよい
。
首部の各アクチュエータが出すべき力Ｊ、：手首部のヤ
コビ行列（添字Ｔは転置を示す）手首部の各アクチュエ
ータのカー電流特性を線形であると見なせば、各アクチ
ュエータの力がτ となるように電流を制御すればよい
。
Ｓ３ ：
手首部の各アクチュエータが発生する力τ４と外部から
手先に加わる力（外力）によって手先は変位する。１例
として、手先がきわめて堅いものに触れている場合を想
定してみる。この場合、上記電流によって手首部、した
がって手先に力は発生するものの１手先の変位はほとん
どゼロになる。
手先に加わる力（外力）によって手先は変位する。１例
として、手先がきわめて堅いものに触れている場合を想
定してみる。この場合、上記電流によって手首部、した
がって手先に力は発生するものの１手先の変位はほとん
どゼロになる。
なお、手先の位置は可動である手首部に対して一定の位
置関係にあるわけだから、本ステップでは、手先の変位
量に対応する量として、アクチュエータの変位量を求め
ている。
置関係にあるわけだから、本ステップでは、手先の変位
量に対応する量として、アクチュエータの変位量を求め
ている。
部のキネマテックスＫｉｎ（）を用いると次のように表
される。
される。
”Ｐｆ＝ Ｋｉｎ（ｑ ）
ｗＰ、： 手首部座標系における手先の変位（６ベクト
ル）にｉｎ（） ：アクチュエータ座標系から手首座標
系への、変位の変換関数 ９： 手首部のアクチュエータの変位（６ベクトル）
この関係を第７図に示す。
ル）にｉｎ（） ：アクチュエータ座標系から手首座標
系への、変位の変換関数 ９： 手首部のアクチュエータの変位（６ベクトル）
この関係を第７図に示す。
Ｐｏ： ｆｄと外力が加わる前の手先の位置（中立位置
）Ｐ ：現在の手先の位置（ｖｆと外力が加わっている
状態）Ｓ４ ： マニピュレータについて考えてみると、手首座いま１手
首座標系における手首の位置の基準点Ｐ を Ｐ と同
じ位置にとって説明する。
）Ｐ ：現在の手先の位置（ｖｆと外力が加わっている
状態）Ｓ４ ： マニピュレータについて考えてみると、手首座いま１手
首座標系における手首の位置の基準点Ｐ を Ｐ と同
じ位置にとって説明する。
ｗ Ｏ
１Ｐ ：手首部座標系における手首の基準位置（６ベク
トル）曾 このとき、Ｐ、 Ｐは次のようになる。
トル）曾 このとき、Ｐ、 Ｐは次のようになる。
「曽すＷＶＷ
Ｐ＝ ｖ＝ ｖ ＋ （ＬＩ Ｘ Ｐ ＋ ｖ
（７）ｆｆｗ ”ｊ’ ＝’ｖ ＝’ｖｔ＋ ２ ’ωｆＸ ’ｖｆ＋
”（＋）Ｘ （Ｉ″（ｄ ｔＸ ’Ｐｆ）＋ωｘ Ｐ
＋ ｖ （８）ｆ 曽 ：″ｗ＋″ｆ・ ０２ω−ωｆ ｗｖ：手首部座標系における手先の速度（６ベクトル）
Ｖ二手首部座標系における手先の加速度（６ベクトル）
ｗｖ、：手首部座標系における手首部が生成する速度（
６ベクトル）Ｖ ：手首部座標系における手首部の速度
（６ベクトル）豐 一：手首部座標系における手先の角速度（６ベクトル）
０８手首部座標系における手先の角加速度（６ベクトル
）−°手首部座標系における手首部が生成する角速度（
６ベクトル）− 二手首部座標系における手首部の角速
度（６ベクトル）曽 Ｓ ５ ： このＰｆは手首部の可動範囲（通常これはあまり大きく
ない）を超えることはできない、そこで。
（７）ｆｆｗ ”ｊ’ ＝’ｖ ＝’ｖｔ＋ ２ ’ωｆＸ ’ｖｆ＋
”（＋）Ｘ （Ｉ″（ｄ ｔＸ ’Ｐｆ）＋ωｘ Ｐ
＋ ｖ （８）ｆ 曽 ：″ｗ＋″ｆ・ ０２ω−ωｆ ｗｖ：手首部座標系における手先の速度（６ベクトル）
Ｖ二手首部座標系における手先の加速度（６ベクトル）
ｗｖ、：手首部座標系における手首部が生成する速度（
６ベクトル）Ｖ ：手首部座標系における手首部の速度
（６ベクトル）豐 一：手首部座標系における手先の角速度（６ベクトル）
０８手首部座標系における手先の角加速度（６ベクトル
）−°手首部座標系における手首部が生成する角速度（
６ベクトル）− 二手首部座標系における手首部の角速
度（６ベクトル）曽 Ｓ ５ ： このＰｆは手首部の可動範囲（通常これはあまり大きく
ない）を超えることはできない、そこで。
マニピュレータはｗＰ が手首部の可動範囲を超えない
ように１手首の位置Ｐ を制御することによす って、手先の位ｔｐを手首部の可動範囲以上に動かすこ
とができる。このためには、手首の位置の目標値を次式
で示すようにあたえて位置制御を行えばよい。
ように１手首の位置Ｐ を制御することによす って、手先の位ｔｐを手首部の可動範囲以上に動かすこ
とができる。このためには、手首の位置の目標値を次式
で示すようにあたえて位置制御を行えばよい。
”Ｐ ＝Ｆｉｌｔｅｒ（Ｐｆ） （１０）ｒ
ｗＰ ：手首部座標系における手首の位置の目標値（６
ベクトル）ｒ マニピュレータ移動関数、つまりＦｉｌｔｅｒについて
は後で詳しく説明する。
ベクトル）ｒ マニピュレータ移動関数、つまりＦｉｌｔｅｒについて
は後で詳しく説明する。
Ｓ６ ：
マニピュレータの現在の位Ｈｐ がステップＳ５で与え
られた目標値Ｐ に一致するように位ｒ 置制御をおこなう。
られた目標値Ｐ に一致するように位ｒ 置制御をおこなう。
位置制御を行った結果である現在の位置Ｐ とステップ
Ｓ４で求めたＰ、を加算して、 Ｐを求める。 Ｐはス
テップＳ１での計算に使用される。
Ｓ４で求めたＰ、を加算して、 Ｐを求める。 Ｐはス
テップＳ１での計算に使用される。
以上のステップは高周波数で繰り返し実行される。
このフィルタＦｉｌｔｅｒ（）は、手先の位置０Ｐがな
るべく大きく動け、なおかつマニピュレータが安定に動
作するように選ばなければならない。そこで−次元のモ
デルについて安定性を考えてみる。
るべく大きく動け、なおかつマニピュレータが安定に動
作するように選ばなければならない。そこで−次元のモ
デルについて安定性を考えてみる。
前述の制御則を一次元についてブロック図で表すと、第
８図のようになる。
８図のようになる。
第８図の記号の意味内容は、以下の通りである。
Ｋ ：実現したいコンプライアンスの仮想ばね係数Ｋ、
：実現したいコンプライアンスの仮想減衰係数Ｍ ：実
現したいコンプライアンスの仮想慣性３７１手首部の慣
性 り、 手首部の減衰係数 に マニピュレータの位置制御ゲインｐ Ｊ マニピュレータの慣性 Ｄ マニピュレータの減衰係数 膳 Ｈ（ｓ）：外部環境（手先が触れている物体）の伝達関
数Ｇｆ（ｓ）：フィルタの伝達関数 Ｓ ：パラメータ 一般に、制御系はフィードバックの量が大きくなるほど
不安定になる。第８図の系の場合、フィードバックの量
は外部環境の伝達関数Ｈ（ｓ）のゲインの大きさにした
がって増加する。よってこの系の安定性がいちばん損な
われるのは、手先が非常に堅いものに触っている場合で
ある。これは外部環境の伝達関数Ｈ（ｓ）のゲインが極
めて大きい場合に等しい、１Ｈ（ｓ＋月が無限大のとき
、系のブロック図は第９図のようになる。
：実現したいコンプライアンスの仮想減衰係数Ｍ ：実
現したいコンプライアンスの仮想慣性３７１手首部の慣
性 り、 手首部の減衰係数 に マニピュレータの位置制御ゲインｐ Ｊ マニピュレータの慣性 Ｄ マニピュレータの減衰係数 膳 Ｈ（ｓ）：外部環境（手先が触れている物体）の伝達関
数Ｇｆ（ｓ）：フィルタの伝達関数 Ｓ ：パラメータ 一般に、制御系はフィードバックの量が大きくなるほど
不安定になる。第８図の系の場合、フィードバックの量
は外部環境の伝達関数Ｈ（ｓ）のゲインの大きさにした
がって増加する。よってこの系の安定性がいちばん損な
われるのは、手先が非常に堅いものに触っている場合で
ある。これは外部環境の伝達関数Ｈ（ｓ）のゲインが極
めて大きい場合に等しい、１Ｈ（ｓ＋月が無限大のとき
、系のブロック図は第９図のようになる。
第９図において、Ｄ ＝２（Ｊ −Ｋ ）ｌ／２とし
てＴ・（Ｊ−鵬 膳ｐ
１、Ｋ 、１／２おくと、−巡伝達関数
Ｇ （ｓ）は（１１）式％式％ 手先の位ｔｐの可動範囲を大きくするにはＩＧ（ｓ）ｌ
を大きくすることが必要であるが、系が安定であるため
には、ｌ Ｇ （ｓ）＝−１８０°でＩＯ（ｇ）Ｉ≦１
とならなければならない、従って、位相余裕を考えると
フィルタの伝達関数０ｆ（ｓ）は次式のようなものが考
えられる。
てＴ・（Ｊ−鵬 膳ｐ
１、Ｋ 、１／２おくと、−巡伝達関数
Ｇ （ｓ）は（１１）式％式％ 手先の位ｔｐの可動範囲を大きくするにはＩＧ（ｓ）ｌ
を大きくすることが必要であるが、系が安定であるため
には、ｌ Ｇ （ｓ）＝−１８０°でＩＯ（ｇ）Ｉ≦１
とならなければならない、従って、位相余裕を考えると
フィルタの伝達関数０ｆ（ｓ）は次式のようなものが考
えられる。
Ｇｆ（ｓ）＝Ｋ 十に、／ｓ
Ｇｆ（ｓ）＝Ｋ ／（１＋に、）
に ：比例ゲイン
Ｋ、：積分ゲイン
Ｓ ：パラメータ
（１２）の場合は（１３）より、高い周波数で大きな可
動範囲を実現できるが、それ以外の場合は（１３）のほ
うが優れた特性をしめす。これらの伝達関数は、その応
用において適当に決めるべきである。
動範囲を実現できるが、それ以外の場合は（１３）のほ
うが優れた特性をしめす。これらの伝達関数は、その応
用において適当に決めるべきである。
伝達関数の例：
Ｔ＝７．９Ｘ１０−３［ｓｅｅ／ｒａｄ ］のとき。
Ｇｆ（ａ） ＝ ３．６６ ＋ ２３１／ｓＦ６発明の
効果 本発明によれば、マニピュレータと手首部の協調動作に
より手先のコンプライアンスを自由に制御でき、従来の
方法と比べて下記の特長がある。
効果 本発明によれば、マニピュレータと手首部の協調動作に
より手先のコンプライアンスを自由に制御でき、従来の
方法と比べて下記の特長がある。
・外部環境（手先が触れている物体）の硬さの影響を受
けない。
けない。
・手先の硬さを非常に柔らかい状態から非常に硬い状態
にまで変化させることができる。
にまで変化させることができる。
・手先を柔らかい状態にしても高い周波数まで応答でき
る。
る。
・以上のコンプライアンス制御を行う手先の可動範囲が
広い。
広い。
第１図は、本制御方法のブロック図である。
第２図は、手先のコンプライアンスを説明するための図
である。 第３図は、手首部の１例の斜視図である。 第４図は１手首部の駆動エレメント（アクチュエータ）
の斜視図である。 第５図は１手首部座標系の説明図である。 第６図は、世界座標系と手首部座標系の関係の説明図で
ある。 第７図は、手先の変位の説明図である。 第８図は、解析のために用いた本制御法の一次元モデル
のブロック図である。 第９図は、第８図の一次元モデルにおいて、外部環境（
手先が触れている物体）が非常に硬い場合のブロック図
である。 出願人 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ
・コーポレーション 代理人 弁理士 頓 宮 孝 −（外１名） 第２２ ｚ 第３図 ｙ 第６図 第７２ ガ８２ 第９ｇ
である。 第３図は、手首部の１例の斜視図である。 第４図は１手首部の駆動エレメント（アクチュエータ）
の斜視図である。 第５図は１手首部座標系の説明図である。 第６図は、世界座標系と手首部座標系の関係の説明図で
ある。 第７図は、手先の変位の説明図である。 第８図は、解析のために用いた本制御法の一次元モデル
のブロック図である。 第９図は、第８図の一次元モデルにおいて、外部環境（
手先が触れている物体）が非常に硬い場合のブロック図
である。 出願人 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ
・コーポレーション 代理人 弁理士 頓 宮 孝 −（外１名） 第２２ ｚ 第３図 ｙ 第６図 第７２ ガ８２ 第９ｇ
Claims (2)
- （１）マニピュレータと、その先端部に設けられ、マニ
ピュレータに対して運動可能であってその手先に任意の
力を発生させることのできる手首部とからなるロボット
のコンプライアンス制御方法において、 （ａ）少なくとも手先の位置と速度の値を検知し、（ｂ
）検知した値に基づき、手先についての運動方程式を解
いて、手先にだすべき力を計算し、（ｃ）手首部に上記
の力を発生させ、 （ｄ）手先の位置が変位すると、手首部の可動範囲を補
償するべく、マニピュレータの位置を制御することを特
徴とするコンプライアンス制御方法。 - （２）（ａ）マニピュレータと、 （ｂ）マニピュレータの先端部に設けられ、アクチュエ
ータを持ち、該アクチュエータによって任意の力をその
手先に発生させることのできる手首部と、 （ｃ）少なくとも手先の位置と速度を求める手段と、（
ｄ）上記手段（ｃ）により求めた位置と速度に基づいて
手先についての運動方程式を解き、手先に出すべき力を
計算し、該計算された力をアクチュエータによって手先
に発生させる手段と、 （ｅ）手先の変位量を求める手段と、 （ｆ）上記手段（ｅ）により求めた手先の変位量に基づ
いて、マニピュレータの目標位置を求めて位置制御を行
う手段 を含む、コンプライアンス制御システム。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1029713A JPH0790483B2 (ja) | 1989-02-10 | 1989-02-10 | コンプライアンス制御方法及びシステム |
| EP90301320A EP0382517B1 (en) | 1989-02-10 | 1990-02-07 | Controlling the operation of a robot arm |
| DE69011355T DE69011355T2 (de) | 1989-02-10 | 1990-02-07 | Steuerung des Betriebs eines Roboterarms. |
| US07/477,774 US5023533A (en) | 1989-02-10 | 1990-02-09 | Method and system for compliance control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1029713A JPH0790483B2 (ja) | 1989-02-10 | 1989-02-10 | コンプライアンス制御方法及びシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02212086A true JPH02212086A (ja) | 1990-08-23 |
| JPH0790483B2 JPH0790483B2 (ja) | 1995-10-04 |
Family
ID=12283750
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1029713A Expired - Lifetime JPH0790483B2 (ja) | 1989-02-10 | 1989-02-10 | コンプライアンス制御方法及びシステム |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5023533A (ja) |
| EP (1) | EP0382517B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0790483B2 (ja) |
| DE (1) | DE69011355T2 (ja) |
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