JPH02214908A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH02214908A JPH02214908A JP3690689A JP3690689A JPH02214908A JP H02214908 A JPH02214908 A JP H02214908A JP 3690689 A JP3690689 A JP 3690689A JP 3690689 A JP3690689 A JP 3690689A JP H02214908 A JPH02214908 A JP H02214908A
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- servo
- robot
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- speed command
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ロボットの制御装置に関し、より詳しくは
サーボ機構の再駆動時における初期位置の制御手段に関
するものである。
サーボ機構の再駆動時における初期位置の制御手段に関
するものである。
先ず、ロボットの制御装置の構成を第３図に基づいて説
明する。第３図はロボットの制御装置の概略を示す全体
構成図であり、同図において、（１）はロボット全体を
管理するｃｐｕ （以下ｒ ｃｐｕｌ」と記す）、（
２）はｃｐｕ （１）への制御プログラムが格納されて
いるＲＯＭ 、 （３）はＣＰＵ １ （１）が計算す
るデータを格納するために用いられるＲＡＭ 。
明する。第３図はロボットの制御装置の概略を示す全体
構成図であり、同図において、（１）はロボット全体を
管理するｃｐｕ （以下ｒ ｃｐｕｌ」と記す）、（
２）はｃｐｕ （１）への制御プログラムが格納されて
いるＲＯＭ 、 （３）はＣＰＵ １ （１）が計算す
るデータを格納するために用いられるＲＡＭ 。
（４）はロボットのユーザがロボットに所望の作業をさ
せるためのプログラムと位置データが格納されているプ
ログラム・メそす、（５）はＣＰｔ１１ （１）が計算
する速度指令（単位時間当りの移動指令）が書き込まれ
ている共有メモリである。
せるためのプログラムと位置データが格納されているプ
ログラム・メそす、（５）はＣＰｔ１１ （１）が計算
する速度指令（単位時間当りの移動指令）が書き込まれ
ている共有メモリである。
また、（６）はサーボ系を駆動制御するｃｐｕ （以
下ｒｃｐＨ２Ｊと記す）、（７）及び（８）はＣＰＵ
２（６）に用いられそれぞれｃｐｕ １（１）における
ＲＯＭ（２） 、 ＲＡＭ （３）に相当するＲＯＭ及
びＲＡＭ 、 （９）はＣＰＬＩ ２ （６） とロボ
ット本体（ｌＯ）内に装着された各軸のモータとを結合
するサーボインターフェイス（以下「サーボＩ／Ｆ Ｊ
と記す）である。
下ｒｃｐＨ２Ｊと記す）、（７）及び（８）はＣＰＵ
２（６）に用いられそれぞれｃｐｕ １（１）における
ＲＯＭ（２） 、 ＲＡＭ （３）に相当するＲＯＭ及
びＲＡＭ 、 （９）はＣＰＬＩ ２ （６） とロボ
ット本体（ｌＯ）内に装着された各軸のモータとを結合
するサーボインターフェイス（以下「サーボＩ／Ｆ Ｊ
と記す）である。
上記構成からなるロボットの制御装置の基本動作は次の
様にして行われる。
様にして行われる。
先ず、ＣＰＵ １ （１）は、プログラム・メモリ（４
）から移動目的位置を読み出し、ＲＯＭ （２）に書き
込まれた制御プログラムに従って単位時間毎にＣＰＵ２
（６）に対する速度指令を共有メモリ（５）に逐次書き
込む。次いで、ＣＰＵ ２ （６）は、ｃｐｕ １（ｔ
）からの上記速度指令を共有メモリ（５）から読み出す
と共にＲＯＭ （７）に書き込まれている制御プログラ
ムトＲＡＭ （８）の制御データとに基づいてサーボ１
７Ｆ （９）を介して所定の信号をロボット本体（１ｏ
）に出力し、ロボット本体（１０）内のサーボモータを
駆動させてロボットに所定の動作をさせる。
）から移動目的位置を読み出し、ＲＯＭ （２）に書き
込まれた制御プログラムに従って単位時間毎にＣＰＵ２
（６）に対する速度指令を共有メモリ（５）に逐次書き
込む。次いで、ＣＰＵ ２ （６）は、ｃｐｕ １（ｔ
）からの上記速度指令を共有メモリ（５）から読み出す
と共にＲＯＭ （７）に書き込まれている制御プログラ
ムトＲＡＭ （８）の制御データとに基づいてサーボ１
７Ｆ （９）を介して所定の信号をロボット本体（１ｏ
）に出力し、ロボット本体（１０）内のサーボモータを
駆動させてロボットに所定の動作をさせる。
次いで、従来のロボットの制御装置の制御方式を第４図
に示す構成図に基づいて具体的に説明すると、同図にお
いて、（４）は第３図におけるプログラム・メモリ、（
１１）は第３図におけるＲＡＭ （２）中に存在し、ロ
ボットの移動目的位置を格納する目的位置用バッファ、
（１２）は目的位置用バッファ（１１）に格納されてい
る目的位置から次の時点における各軸毎の速度指令を演
算し、速度指令バッファ（１３）に格納する速度指令演
算装置、（１３）は第３図における共有メモリ（５）中
に存在する速度指令バッファ、（１４）は速度指令と後
述する微分器（２０）が出力するフィードバック値との
差を累積する積分器、（１５）は出力切離し器、（１６
）はサーボアンプ、（１７）はサーボモータ、（１８）
はエンコーダ、（１９）はエンコーダ（１８）から出力
されるパルスをカウントするカウンタ、（２０）は上述
した微分器で、カウンタ（１９）の数値を単位時間当り
の移動量に変換するようになされている。
に示す構成図に基づいて具体的に説明すると、同図にお
いて、（４）は第３図におけるプログラム・メモリ、（
１１）は第３図におけるＲＡＭ （２）中に存在し、ロ
ボットの移動目的位置を格納する目的位置用バッファ、
（１２）は目的位置用バッファ（１１）に格納されてい
る目的位置から次の時点における各軸毎の速度指令を演
算し、速度指令バッファ（１３）に格納する速度指令演
算装置、（１３）は第３図における共有メモリ（５）中
に存在する速度指令バッファ、（１４）は速度指令と後
述する微分器（２０）が出力するフィードバック値との
差を累積する積分器、（１５）は出力切離し器、（１６
）はサーボアンプ、（１７）はサーボモータ、（１８）
はエンコーダ、（１９）はエンコーダ（１８）から出力
されるパルスをカウントするカウンタ、（２０）は上述
した微分器で、カウンタ（１９）の数値を単位時間当り
の移動量に変換するようになされている。
而して、従来のロボットの制御装置におけるサーボＯＮ
時の動作は、速度指令バッファ（１３）に書ぎ込まれた
速度指令と、微分器（２０）によって計算されたフィー
ドバック値との差を積分器（１４）において単位時間当
りの速度指令に変換しサーボアンプ（１６）に出力する
ことによってなされる。この際、出力切離し器（１５）
は接続されており、所定の動作を実行する状態にある。
時の動作は、速度指令バッファ（１３）に書ぎ込まれた
速度指令と、微分器（２０）によって計算されたフィー
ドバック値との差を積分器（１４）において単位時間当
りの速度指令に変換しサーボアンプ（１６）に出力する
ことによってなされる。この際、出力切離し器（１５）
は接続されており、所定の動作を実行する状態にある。
このような状態下でサーボアンプ（１６）はサーボモー
タ（１７）を駆動させ、ロボットを所定の位置へ移動さ
せる。そして現在位置はフィードバックされ、該フィー
ドバック信号は、エンコーダ（１８）がサーボモータ（
１７）の回転をパルス信号に変換し、そのパルス信号を
カウンタ（１９）が回転角に変換した後微分器（２０）
が速度に変換するようになされている。
タ（１７）を駆動させ、ロボットを所定の位置へ移動さ
せる。そして現在位置はフィードバックされ、該フィー
ドバック信号は、エンコーダ（１８）がサーボモータ（
１７）の回転をパルス信号に変換し、そのパルス信号を
カウンタ（１９）が回転角に変換した後微分器（２０）
が速度に変換するようになされている。
今、サーボＯＮからサーボＯＦＦに切り替えられた場合
、出力切離し器（１５）に対して切離し指令（２２）を
出力してサーボアンプ（１６）に対する指令をＯとし、
サーボモータ（１７）が回転しないようにすると共に積
分器（１４）に対してリセット信号（２１）を入力し常
に出力が０となるようにしている。積分器（１４）の出
力を０とすることによって、仮にサーボＯＦＦ中にロボ
ットが動かされると、フィードバック値が積分器に返り
、ロボット本体（１０）の姿勢を元の位置に戻そうとす
る積分器（１４）からの出力が発生してサーボＯＮ時に
出力切離し器（１５）が接続された瞬間サーボＯＦＦ直
前の位置に戻ろうとする予期し得ない動作の発生を防止
するようにしている。
、出力切離し器（１５）に対して切離し指令（２２）を
出力してサーボアンプ（１６）に対する指令をＯとし、
サーボモータ（１７）が回転しないようにすると共に積
分器（１４）に対してリセット信号（２１）を入力し常
に出力が０となるようにしている。積分器（１４）の出
力を０とすることによって、仮にサーボＯＦＦ中にロボ
ットが動かされると、フィードバック値が積分器に返り
、ロボット本体（１０）の姿勢を元の位置に戻そうとす
る積分器（１４）からの出力が発生してサーボＯＮ時に
出力切離し器（１５）が接続された瞬間サーボＯＦＦ直
前の位置に戻ろうとする予期し得ない動作の発生を防止
するようにしている。
しかしながら、従来のロボットの制御装置は、上述の如
く、サーボＯＦＦ中は積分器（１４）の出力を常に０と
しているため、サーボＯＮ時にサーボＯＦＦ直前の位置
に復旧することができず、サーボＯＮ後ロボット本体の
姿勢を元の位置に復旧するためには移動命令または手動
で戻す必要があった。
く、サーボＯＦＦ中は積分器（１４）の出力を常に０と
しているため、サーボＯＮ時にサーボＯＦＦ直前の位置
に復旧することができず、サーボＯＮ後ロボット本体の
姿勢を元の位置に復旧するためには移動命令または手動
で戻す必要があった。
この発明は上記課題を解決するためになされたもので、
サーボＯＦＦ中の一定範囲内でのロボットの移動を自動
的に元の位置に復旧させることができるロボットの制御
装置を得ることを目的とする。
サーボＯＦＦ中の一定範囲内でのロボットの移動を自動
的に元の位置に復旧させることができるロボットの制御
装置を得ることを目的とする。
〔課題を解決するための手段］
この発明のロボットの制御装置は、位置指令値と現在位
置のフィードバック値との誤差を常時監視する監視手段
と、該監視手段が出力する誤差信号に基づき該誤差値を
予め設定した基準と比較して該誤差値の大小を判別する
比較器とを備え、該比較器の出力信号が大のとき上記誤
差を補正し、小のとき上記誤差をリセットする選択手段
を備えたものである。
置のフィードバック値との誤差を常時監視する監視手段
と、該監視手段が出力する誤差信号に基づき該誤差値を
予め設定した基準と比較して該誤差値の大小を判別する
比較器とを備え、該比較器の出力信号が大のとき上記誤
差を補正し、小のとき上記誤差をリセットする選択手段
を備えたものである。
この発明によれば、選択出力手段は、サーボＯＮされた
時点で監視手段からの指令値が小さければそのままその
誤差信号を出力してロボットをサーボＯＦＦされる直前
の位置に戻し大きければ誤差信号を出力せずにリセット
する。
時点で監視手段からの指令値が小さければそのままその
誤差信号を出力してロボットをサーボＯＦＦされる直前
の位置に戻し大きければ誤差信号を出力せずにリセット
する。
以下、第１図及び第２図に示す実施例に基づいて従来と
同−又は相当部分には同一符号を付してこの発明の特徴
を中心に説明する。第１図は、本実施例のロボットの制
御方式を示す第４図に相当する構成図である。同図中、
（２３）はサーボアンプ（１６）に対して積分器（１４
）から誤差信号を出力するか、あるいは誤差信号を出力
せずにリセットしてアラームを発生させるかを判別する
ために予め設定された基準値、（２４）はその基準値（
２３）と積分器（１４）からの出力値を比較する比較器
、（２５）はアラームを発生させる信号である。
同−又は相当部分には同一符号を付してこの発明の特徴
を中心に説明する。第１図は、本実施例のロボットの制
御方式を示す第４図に相当する構成図である。同図中、
（２３）はサーボアンプ（１６）に対して積分器（１４
）から誤差信号を出力するか、あるいは誤差信号を出力
せずにリセットしてアラームを発生させるかを判別する
ために予め設定された基準値、（２４）はその基準値（
２３）と積分器（１４）からの出力値を比較する比較器
、（２５）はアラームを発生させる信号である。
而して、本実施例においてはサーボＯＦＦになってもリ
セット信号（２１）を発生させず、常に積分器（１４）
により単位時間当たりの速度指令が計算されていて、サ
ーボＯＮになった時点で第２図に示すフローチャートの
処理が行なわれる。次に、サーボＯＮされた直後の処理
を第１図及び第２図に基づいて説明する。先ず、積分器
（１４）により計算されたサーボＯＮされる直前の単位
時間当たりの誤差（速度指令）値と基準値（２３）とを
比較器（２４）において比較して速度指令値が基準値よ
り大か小かを判別しくステップ１０１）、速度指令値が
基準値（２３）内において基準値より小さければ切離し
指令（２２）をＯＦＦにして切離し器（１５）を接続す
ることによりロボットをサーボＯＦＦする前の位置へ復
旧させる（ステップ１０２）。逆に、積分器（１４）の
速度指令値が基準値（２３）を超えておれば速度指令値
を出力せずにリセットしてアラームを発生させる（ステ
ップ１０３）。次いでアラームがリセットされているか
否かを判別しくステップ１０４）、リセットされておれ
ばリセット信号（２１）を積分器（１４）に対して出力
してリセットし積分器（１４）の出力な０にする（ステ
ップ１０５）。その後切離し指令（２２）をＯＦＦにし
て切離し器（１５）を接続させて（ステップ１０２）、
ロボット本体（１０）の姿勢をサーボＯＦＦ直前の位置
に復旧しない。
セット信号（２１）を発生させず、常に積分器（１４）
により単位時間当たりの速度指令が計算されていて、サ
ーボＯＮになった時点で第２図に示すフローチャートの
処理が行なわれる。次に、サーボＯＮされた直後の処理
を第１図及び第２図に基づいて説明する。先ず、積分器
（１４）により計算されたサーボＯＮされる直前の単位
時間当たりの誤差（速度指令）値と基準値（２３）とを
比較器（２４）において比較して速度指令値が基準値よ
り大か小かを判別しくステップ１０１）、速度指令値が
基準値（２３）内において基準値より小さければ切離し
指令（２２）をＯＦＦにして切離し器（１５）を接続す
ることによりロボットをサーボＯＦＦする前の位置へ復
旧させる（ステップ１０２）。逆に、積分器（１４）の
速度指令値が基準値（２３）を超えておれば速度指令値
を出力せずにリセットしてアラームを発生させる（ステ
ップ１０３）。次いでアラームがリセットされているか
否かを判別しくステップ１０４）、リセットされておれ
ばリセット信号（２１）を積分器（１４）に対して出力
してリセットし積分器（１４）の出力な０にする（ステ
ップ１０５）。その後切離し指令（２２）をＯＦＦにし
て切離し器（１５）を接続させて（ステップ１０２）、
ロボット本体（１０）の姿勢をサーボＯＦＦ直前の位置
に復旧しない。
以上この発明のロボットの制御装置によれば、サーボＯ
ＦＦ中のロボットの一定範囲内の比較的小さな移動は自
動的に復旧させるように構成したので、サーボＯＦＦ中
にロボットを制御範囲を超えて動かしても、サーボアン
プに移動命令または手動で元の位置へ戻す必要がない。
ＦＦ中のロボットの一定範囲内の比較的小さな移動は自
動的に復旧させるように構成したので、サーボＯＦＦ中
にロボットを制御範囲を超えて動かしても、サーボアン
プに移動命令または手動で元の位置へ戻す必要がない。
第１図はこの発明の一実施例によるロボットの制御装置
の制御ブロック図、第２図はサーボＯＮ直後の処理を示
すフローチャート、第３図はロボットの制御装置の概略
を示す構成図、第４図は従来のロボットの制御装置の制
御ブロック図である。 （１）はｃｐｕ ｉ、（２）はＣＰＵ ｉ用ＲＯＭ 、
（３）はｃｐｕ ｉ用ＲＡＭ 、 （４）はプログラ
ムメモリ、（５）はｃｐ有ツメモリ（６）はＣＰＩＩ
２、（７）はＣＰＵ Ｚ用ＲＯＭ 、 （８） はＣ
ＰＩＩ Ｚ用ＲＡＭ 、 （９）はサーボＩ／Ｆ。 （１０）はロボット本体、（１１）は目的位置用バッフ
ァ、（１２）は速度指令演算装置、（１３）は速度指令
バッファ、（１４）は積分器、（１５）は出力切離し器
、（１６）はサーボアンプ、（１７）はサーボモータ、
（１８）はエンコーダ、（１９）はカウンタ、（２０）
は微分器、（２１）はリセット信号、（２２）は切離し
指令、（２３）は基準値、（２４）は比較器、（２５）
はアラーム出力信号である。 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。
の制御ブロック図、第２図はサーボＯＮ直後の処理を示
すフローチャート、第３図はロボットの制御装置の概略
を示す構成図、第４図は従来のロボットの制御装置の制
御ブロック図である。 （１）はｃｐｕ ｉ、（２）はＣＰＵ ｉ用ＲＯＭ 、
（３）はｃｐｕ ｉ用ＲＡＭ 、 （４）はプログラ
ムメモリ、（５）はｃｐ有ツメモリ（６）はＣＰＩＩ
２、（７）はＣＰＵ Ｚ用ＲＯＭ 、 （８） はＣ
ＰＩＩ Ｚ用ＲＡＭ 、 （９）はサーボＩ／Ｆ。 （１０）はロボット本体、（１１）は目的位置用バッフ
ァ、（１２）は速度指令演算装置、（１３）は速度指令
バッファ、（１４）は積分器、（１５）は出力切離し器
、（１６）はサーボアンプ、（１７）はサーボモータ、
（１８）はエンコーダ、（１９）はカウンタ、（２０）
は微分器、（２１）はリセット信号、（２２）は切離し
指令、（２３）は基準値、（２４）は比較器、（２５）
はアラーム出力信号である。 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- ロボットの現在位置を検出する手段を備えたロボットの
制御装置において、位置指令値と現在位置のフィードバ
ック値との誤差を常時監視する監視手段と、該監視手段
が出力する誤差信号に基づき該誤差値を予め設定した基
準値と比較して該誤差値の大小を判別する比較器とを備
え、該比較器の出力信号が大のとき上記誤差を補正し、
小のとき上記誤差をリセットする選択手段とを備えたこ
とを特徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3690689A JPH02214908A (ja) | 1989-02-16 | 1989-02-16 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3690689A JPH02214908A (ja) | 1989-02-16 | 1989-02-16 | ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02214908A true JPH02214908A (ja) | 1990-08-27 |
Family
ID=12482818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3690689A Pending JPH02214908A (ja) | 1989-02-16 | 1989-02-16 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02214908A (ja) |
-
1989
- 1989-02-16 JP JP3690689A patent/JPH02214908A/ja active Pending
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