JPH0991025A - 動作デューティを考慮したロボットの最短時間制御方法 - Google Patents
動作デューティを考慮したロボットの最短時間制御方法Info
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- JPH0991025A JPH0991025A JP27066495A JP27066495A JPH0991025A JP H0991025 A JPH0991025 A JP H0991025A JP 27066495 A JP27066495 A JP 27066495A JP 27066495 A JP27066495 A JP 27066495A JP H0991025 A JPH0991025 A JP H0991025A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】熱的制限を考慮したロボットの最短時間制御。
【解決手段】再生運転時に各軸モータ電流のモニタが開
始され（Ｓ１）、動作プログラムの読み込みが開始され
る（Ｓ２）。目標速度Ｖtgとトルクカーブのデータか
ら、加減速時の出力可能トルクＴout が求められ（Ｓ
３）、動摩擦と干渉トルクによる負荷トルク分Ｔdfr ，
Ｔcpl をＴout から差し引き（Ｓ４，Ｓ５）、加減／減
速時の利用可能トルクが求められる。更に、加速度ａa
c，ａdc（Ｓ６）、調整用パラメータｋ（初期値１）を
乗じたａac’，ａdc’が計算される（Ｓ７）。そして、
Ｖtgをａac’，ａdc’で除し、加減速動作の時定数τa
c，τdcが定められ（Ｓ８）、ロボット移動処理が実行
される（Ｓ９）。１動作サイクル完了時にモータ電流の
モニタが終了され（Ｓ１０，Ｓ１１）、モータ電流の２
乗平均値が計算され、熱的制限に対応した許容値と比較
される（Ｓ１２）。許容値を越えていれば、パラメータ
ｋの値をαｋに下方調整する（Ｓ１３）。運転続行時に
は、調整された加減速制御の条件の下で再度Ｓ１〜Ｓ１
２の処理を実行する。
始され（Ｓ１）、動作プログラムの読み込みが開始され
る（Ｓ２）。目標速度Ｖtgとトルクカーブのデータか
ら、加減速時の出力可能トルクＴout が求められ（Ｓ
３）、動摩擦と干渉トルクによる負荷トルク分Ｔdfr ，
Ｔcpl をＴout から差し引き（Ｓ４，Ｓ５）、加減／減
速時の利用可能トルクが求められる。更に、加速度ａa
c，ａdc（Ｓ６）、調整用パラメータｋ（初期値１）を
乗じたａac’，ａdc’が計算される（Ｓ７）。そして、
Ｖtgをａac’，ａdc’で除し、加減速動作の時定数τa
c，τdcが定められ（Ｓ８）、ロボット移動処理が実行
される（Ｓ９）。１動作サイクル完了時にモータ電流の
モニタが終了され（Ｓ１０，Ｓ１１）、モータ電流の２
乗平均値が計算され、熱的制限に対応した許容値と比較
される（Ｓ１２）。許容値を越えていれば、パラメータ
ｋの値をαｋに下方調整する（Ｓ１３）。運転続行時に
は、調整された加減速制御の条件の下で再度Ｓ１〜Ｓ１
２の処理を実行する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボット
（以下、単に「ロボット」と言う。）の最短時間制御方
法に関し、更に詳しく言えば、ロボットの各軸を駆動す
るサーボモータの過熱防止の観点から動作デューティを
考慮し、最短時間制御を記述するパラメータを調整する
ようにした最短時間制御に関する。
（以下、単に「ロボット」と言う。）の最短時間制御方
法に関し、更に詳しく言えば、ロボットの各軸を駆動す
るサーボモータの過熱防止の観点から動作デューティを
考慮し、最短時間制御を記述するパラメータを調整する
ようにした最短時間制御に関する。
【０００２】
【従来技術】ロボットの制御においては、各軸を駆動す
るサーボモータの性能を最大限に引き出してサイクルタ
イムを短縮するために、各軸の動作や姿勢に応じて最適
（最短）の時定数を計算・設定し、設定された時定数の
下で加減速動作が行われるような経路計画を立て、それ
に基づいて各軸の移動指令を作成してサーボに渡すよう
にした制御が有効である。
るサーボモータの性能を最大限に引き出してサイクルタ
イムを短縮するために、各軸の動作や姿勢に応じて最適
（最短）の時定数を計算・設定し、設定された時定数の
下で加減速動作が行われるような経路計画を立て、それ
に基づいて各軸の移動指令を作成してサーボに渡すよう
にした制御が有効である。
【０００３】このような制御を行なう方法は従来より種
々提案され、また、広く採用されているが、いずれの方
法も加減速動作の時定数を出来るだけ短かく定めてサイ
クルタイムの最短化を図るという点では共通しているこ
とから、一般に、「最短時間制御」あるいは「最大加速
度制御」と呼ばれている（特願平２−１３６００７
号）。
々提案され、また、広く採用されているが、いずれの方
法も加減速動作の時定数を出来るだけ短かく定めてサイ
クルタイムの最短化を図るという点では共通しているこ
とから、一般に、「最短時間制御」あるいは「最大加速
度制御」と呼ばれている（特願平２−１３６００７
号）。
【０００４】しかし、実際に使用されるモータには、一
般的な性能（最大回転速度、回転速度に応じた最大トル
クなど）から来る制限の他に、熱的な制限が制限があ
る。従って、従来の最短時間制御方法を採用してロボッ
トを大きな動作デューティ（例えば、停止期間や低電流
駆動期間が少ない動作の繰り返し）で長時間動作させた
場合、モータが過熱し、種々の不都合（モータや周辺部
分の劣化、破壊、発火事故、機能不全など）を生じてい
た。
般的な性能（最大回転速度、回転速度に応じた最大トル
クなど）から来る制限の他に、熱的な制限が制限があ
る。従って、従来の最短時間制御方法を採用してロボッ
トを大きな動作デューティ（例えば、停止期間や低電流
駆動期間が少ない動作の繰り返し）で長時間動作させた
場合、モータが過熱し、種々の不都合（モータや周辺部
分の劣化、破壊、発火事故、機能不全など）を生じてい
た。
【０００５】即ち、ロボットのモータを常時最大性能で
使用することは、熱的な制限のために実際上困難なのが
現状である。モータの発熱量はモータ電流の２乗にほぼ
比例すると考えられることから、従来は、指令速度の下
方調整、停止時間の上方調整、時定数の上方調整など、
別途人為的な調整を行なうことにより、各軸モータに流
れる電流の２乗平均値を下げる必要があった。
使用することは、熱的な制限のために実際上困難なのが
現状である。モータの発熱量はモータ電流の２乗にほぼ
比例すると考えられることから、従来は、指令速度の下
方調整、停止時間の上方調整、時定数の上方調整など、
別途人為的な調整を行なうことにより、各軸モータに流
れる電流の２乗平均値を下げる必要があった。
【０００６】しかし、モータの発熱量は動作パターン、
負荷重量などの条件に大きく左右されるから、熱的制限
を守るための適正な調整量を事前に知ることは実際には
困難を伴う。調整が不足したまま運転を続ければモータ
の過熱が起こり、逆に調整が過剰であれば最短時間制御
の精神が生かされず、サイクルタイムの無用な長期化を
招く。また、動作パターン、負荷重量などの条件が変わ
る毎に調整をやり直すことは、ユーザに大きな負担とな
る。
負荷重量などの条件に大きく左右されるから、熱的制限
を守るための適正な調整量を事前に知ることは実際には
困難を伴う。調整が不足したまま運転を続ければモータ
の過熱が起こり、逆に調整が過剰であれば最短時間制御
の精神が生かされず、サイクルタイムの無用な長期化を
招く。また、動作パターン、負荷重量などの条件が変わ
る毎に調整をやり直すことは、ユーザに大きな負担とな
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明は最短
時間制御方式を採用したロボットについて、運転開始後
に、最短時間制御の考え方を極力生かしつつ各軸モータ
の熱的な制限が遵守されるように制御条件を自動調整す
ることが出来るロボットの制御方法を提供せんとするも
のである。また、本発明は、そのことを通して、モータ
の過熱を回避しながらロボットを用いた各種作業の効率
を向上させるとともに、ユーザにかかる負担を軽減する
ことを目指している。
時間制御方式を採用したロボットについて、運転開始後
に、最短時間制御の考え方を極力生かしつつ各軸モータ
の熱的な制限が遵守されるように制御条件を自動調整す
ることが出来るロボットの制御方法を提供せんとするも
のである。また、本発明は、そのことを通して、モータ
の過熱を回避しながらロボットを用いた各種作業の効率
を向上させるとともに、ユーザにかかる負担を軽減する
ことを目指している。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、毎回の再生運
転時のモータの発熱状態のモニタ結果を利用して、最短
時間制御方式に従って定められる加減速動作の条件を必
要に応じて段階的に調整することにより、熱的制限の範
囲内で各軸モータが動作する状態に自動的に導くように
することで、上記課題を解決したものである。
転時のモータの発熱状態のモニタ結果を利用して、最短
時間制御方式に従って定められる加減速動作の条件を必
要に応じて段階的に調整することにより、熱的制限の範
囲内で各軸モータが動作する状態に自動的に導くように
することで、上記課題を解決したものである。
【０００９】具体的に言えば、本発明の方法は、（１）
動作プログラムデータを読み込む段階と、（２）前記読
み込まれたプログラムデータに基づいて最短時間制御方
式に従って加減速動作の条件を定める段階と、（３）前
記ロボット制御装置内に保持された加減速動作条件の調
整内容を表わすデータに応じて、前記定められた加減速
動作の条件の下、あるいはこれを調整した条件の下でロ
ボットを動作させる段階と、（４）前記（１）〜（３）
の段階を１回または複数回実行して予め定められた動作
サイクルが完了した後に、該動作サイクルに関し、ロボ
ットの各軸を駆動するモータについて熱的制限の観点か
ら発熱量が許容される範囲にあるかを判定する段階と、
（５）前記判定結果に基づいて、前記ロボット制御装置
内に保持された加減速動作条件の調整内容を表わすデー
タを、ロボットの各軸を駆動するモータの発熱が抑制さ
れる方向に更新する段階を含んでいる。
動作プログラムデータを読み込む段階と、（２）前記読
み込まれたプログラムデータに基づいて最短時間制御方
式に従って加減速動作の条件を定める段階と、（３）前
記ロボット制御装置内に保持された加減速動作条件の調
整内容を表わすデータに応じて、前記定められた加減速
動作の条件の下、あるいはこれを調整した条件の下でロ
ボットを動作させる段階と、（４）前記（１）〜（３）
の段階を１回または複数回実行して予め定められた動作
サイクルが完了した後に、該動作サイクルに関し、ロボ
ットの各軸を駆動するモータについて熱的制限の観点か
ら発熱量が許容される範囲にあるかを判定する段階と、
（５）前記判定結果に基づいて、前記ロボット制御装置
内に保持された加減速動作条件の調整内容を表わすデー
タを、ロボットの各軸を駆動するモータの発熱が抑制さ
れる方向に更新する段階を含んでいる。
【００１０】そして、前記判定は、前記予め定められた
動作サイクルについてモニタされたロボットの各軸を駆
動するモータの電流値のモニタ結果に基づいて行なわれ
る。
動作サイクルについてモニタされたロボットの各軸を駆
動するモータの電流値のモニタ結果に基づいて行なわれ
る。
【００１１】好ましい意実施形態においては、モータ電
流値の２乗平均値と、モータ電流値の２乗平均値に関し
て予め定められた許容値との比較が行なわれる。そし
て、前者が後者を越えていなければ、前記ロボット制御
装置内に保持された加減速動作条件の調整内容を表わす
データはそのまま保持され、前者が後者を越えていれ
ば、前記ロボット制御装置内に保持された加減速動作条
件の調整内容を表わすデータが、モータの発熱量を抑制
する方向に更新される。熱的制限を満たす方向に加減速
動作の条件を調整するために調整される具体的な量とし
ては、加減速動作の加速度あるいは時定数が実際的であ
る。
流値の２乗平均値と、モータ電流値の２乗平均値に関し
て予め定められた許容値との比較が行なわれる。そし
て、前者が後者を越えていなければ、前記ロボット制御
装置内に保持された加減速動作条件の調整内容を表わす
データはそのまま保持され、前者が後者を越えていれ
ば、前記ロボット制御装置内に保持された加減速動作条
件の調整内容を表わすデータが、モータの発熱量を抑制
する方向に更新される。熱的制限を満たす方向に加減速
動作の条件を調整するために調整される具体的な量とし
ては、加減速動作の加速度あるいは時定数が実際的であ
る。
【００１２】
【作用】本発明の制御方法は、最短時間制御の考え方を
生かしつつ各軸を駆動するモータに関する熱的条件が守
られるような加減速制御の条件を、ロボットの運転開始
後に自ら見つけ出す能力を備えている。第１回目の動作
サイクルにおける再生運転では、最短時間制御の考え方
に沿って加減速動作の条件が定められ、ロボットの動作
が実行される。この間、各軸モータの発熱状態が電流値
を通してモニタされる。所定の動作サイクル分のモニタ
結果から、熱的制限の遵守状況が判定され、必要に応じ
て各軸モータの発熱量を低下させるように加減速の条件
が調整される。
生かしつつ各軸を駆動するモータに関する熱的条件が守
られるような加減速制御の条件を、ロボットの運転開始
後に自ら見つけ出す能力を備えている。第１回目の動作
サイクルにおける再生運転では、最短時間制御の考え方
に沿って加減速動作の条件が定められ、ロボットの動作
が実行される。この間、各軸モータの発熱状態が電流値
を通してモニタされる。所定の動作サイクル分のモニタ
結果から、熱的制限の遵守状況が判定され、必要に応じ
て各軸モータの発熱量を低下させるように加減速の条件
が調整される。
【００１３】例えば、各軸モータの電流値の２乗平均が
許容値を越えていると判定された場合には、時定数の算
出の基礎になる加速度の値を下方調整するか、時定数自
体を上方修正することで、次回以降の運転時の発熱量が
減ぜられる。
許容値を越えていると判定された場合には、時定数の算
出の基礎になる加速度の値を下方調整するか、時定数自
体を上方修正することで、次回以降の運転時の発熱量が
減ぜられる。
【００１４】本発明の方法は、ユーザが実際にロボット
を繰り返し使用する過程で、最短時間制御の利点を出来
るだけ生かしながら自動的に熱的制限を満たす方向にロ
ボットの状態を誘導するものであるから、ユーザに負担
をかけることなく、安全で効率的な条件でロボットを使
用することが出来る。
を繰り返し使用する過程で、最短時間制御の利点を出来
るだけ生かしながら自動的に熱的制限を満たす方向にロ
ボットの状態を誘導するものであるから、ユーザに負担
をかけることなく、安全で効率的な条件でロボットを使
用することが出来る。
【００１５】
【発明の実施の形態】本発明の制御方法は通常のハード
ウェア構成を有するロボット制御装置を用いて実行する
ことが出来る。図１は、その代表的な構成を要部ブロッ
ク図で示したものである。
ウェア構成を有するロボット制御装置を用いて実行する
ことが出来る。図１は、その代表的な構成を要部ブロッ
ク図で示したものである。
【００１６】図１において、符号３０で全体を表示した
ロボット制御装置にはプロセッサボード３１が装備さ
れ、このプロセッサボード３１はマイクロプロセッサか
らなる中央演算処理装置（以下、ＣＰＵと言う。）３１
ａ、ＲＯＭ３１ｂ並びにＲＡＭ３１ｃを備えている。
ロボット制御装置にはプロセッサボード３１が装備さ
れ、このプロセッサボード３１はマイクロプロセッサか
らなる中央演算処理装置（以下、ＣＰＵと言う。）３１
ａ、ＲＯＭ３１ｂ並びにＲＡＭ３１ｃを備えている。
【００１７】ＣＰＵ３１ａは、ＲＯＭ３１ｂに格納され
たシステムプログラムに従ってロボット制御装置全体を
制御する。ＲＡＭ３１ｃの相当部分は不揮発性メモリ領
域を構成しており、教示データ、位置データ、各種設定
値、動作プログラム等が格納される。また、ＲＡＭ３１
ｃの一部はＣＰＵ３１ａが実行する計算処理等の為の一
時的なデータ記憶に使用される。
たシステムプログラムに従ってロボット制御装置全体を
制御する。ＲＡＭ３１ｃの相当部分は不揮発性メモリ領
域を構成しており、教示データ、位置データ、各種設定
値、動作プログラム等が格納される。また、ＲＡＭ３１
ｃの一部はＣＰＵ３１ａが実行する計算処理等の為の一
時的なデータ記憶に使用される。
【００１８】プロセッサボード３１はバス３７に結合さ
れ、このバス結合を介してロボット制御装置内の他の部
分との間で、指令やデータの授受が行なわれるようにな
っている。先ず、デジタルサーボ制御回路３２がプロセ
ッサボード３１に接続されており、ＣＰＵ３１ａからの
指令を受けて、サーボアンプ３３を経由してサーボモー
タ５１〜５６を駆動する。各軸を動作させるサーボモー
タ５１〜５６は、ロボットＲＢの各軸の機構部に内蔵さ
れている。
れ、このバス結合を介してロボット制御装置内の他の部
分との間で、指令やデータの授受が行なわれるようにな
っている。先ず、デジタルサーボ制御回路３２がプロセ
ッサボード３１に接続されており、ＣＰＵ３１ａからの
指令を受けて、サーボアンプ３３を経由してサーボモー
タ５１〜５６を駆動する。各軸を動作させるサーボモー
タ５１〜５６は、ロボットＲＢの各軸の機構部に内蔵さ
れている。
【００１９】シリアルポート３４はバス３７に結合さ
れ、液晶表示部付属の教示操作盤５７、ＲＳ２３２Ｃ機
器（通信用インターフェイス）５８に接続されている。
教示操作盤５７は動作プログラム等のプログラムや位置
データ、その他必要な設定値等を入力する為に使用され
る。この他、バス３７には、デジタル信号用の入出力装
置（デジタルＩ／Ｏ）３５、アナログ信号用の入出力装
置（アナログＩ／Ｏ）３６が結合されている。
れ、液晶表示部付属の教示操作盤５７、ＲＳ２３２Ｃ機
器（通信用インターフェイス）５８に接続されている。
教示操作盤５７は動作プログラム等のプログラムや位置
データ、その他必要な設定値等を入力する為に使用され
る。この他、バス３７には、デジタル信号用の入出力装
置（デジタルＩ／Ｏ）３５、アナログ信号用の入出力装
置（アナログＩ／Ｏ）３６が結合されている。
【００２０】図２は、ロボットを動作させるに際して利
用される処理システムの概略をブロック図で示したもの
である。先ず動作プログラムが読み込まれ、解釈（デコ
ーディング）される。これにより、教示経路、指令速度
等が指定される。
用される処理システムの概略をブロック図で示したもの
である。先ず動作プログラムが読み込まれ、解釈（デコ
ーディング）される。これにより、教示経路、指令速度
等が指定される。
【００２１】続く軌跡計画においては、指定された事項
（教示軌跡、指令速度等）に基づいて、軌跡計画が立て
られる。この軌跡計画の中で、「加減速動作の条件の決
定」、「３次元空間内における補間点の計算」、「逆運
動学による各軸毎の補間点の生成」が行なわれ、生成さ
れた補間点は、所定周期で移動指令として各軸のサーボ
制御系へ渡され、各軸のモータについてサーボ制御が行
なわれる。
（教示軌跡、指令速度等）に基づいて、軌跡計画が立て
られる。この軌跡計画の中で、「加減速動作の条件の決
定」、「３次元空間内における補間点の計算」、「逆運
動学による各軸毎の補間点の生成」が行なわれ、生成さ
れた補間点は、所定周期で移動指令として各軸のサーボ
制御系へ渡され、各軸のモータについてサーボ制御が行
なわれる。
【００２２】ハードウェアの担当について言えば、プロ
グラムの解釈から各軸の補間点の生成まではロボット制
御装置３０のメインＣＰＵ３１ａが受持ち、デジタルサ
ーボ制御回路３２内でサーボＣＰＵが共有ＲＡＭを介し
て補間点を受取り、各軸のモータ５１〜５６のサーボ制
御を実行するとういう方式が一般的である。
グラムの解釈から各軸の補間点の生成まではロボット制
御装置３０のメインＣＰＵ３１ａが受持ち、デジタルサ
ーボ制御回路３２内でサーボＣＰＵが共有ＲＡＭを介し
て補間点を受取り、各軸のモータ５１〜５６のサーボ制
御を実行するとういう方式が一般的である。
【００２３】本発明では、上記ブロックの中で「軌跡計
画」のブロック内で行なわれる「加減速動作の条件の決
定」に際して、最短時間制御の考え方が適用されること
を前提としている。そして、本発明で特徴的なことは、
次に述べるような手順により、運転時にモータ電流をモ
ニタし、熱的制限の観点から加減速動作の条件の修正の
要／不要を判断し、加減速動作の条件の修正が必要と判
断された場合には、加減速動作の条件を左右するパラメ
ータを修正するようにした点である。
画」のブロック内で行なわれる「加減速動作の条件の決
定」に際して、最短時間制御の考え方が適用されること
を前提としている。そして、本発明で特徴的なことは、
次に述べるような手順により、運転時にモータ電流をモ
ニタし、熱的制限の観点から加減速動作の条件の修正の
要／不要を判断し、加減速動作の条件の修正が必要と判
断された場合には、加減速動作の条件を左右するパラメ
ータを修正するようにした点である。
【００２４】図３は、最短時間制御の考え方に基づいて
加減速動作の条件を定める一般的な処理手順と、該処理
で定められた加減速動作の条件を熱的制限を満たすよう
に必要に応じて調整する処理手順の概略を併せてフロー
チャート形式で示したものである。フローチャート中、
ｋは加減速動作の条件を調整するためのパラメータであ
り、初期値としてｋinitial ＝１が、ＲＡＭ３１ｃの不
揮発性メモリ領域に確保されたレジスタに設定されるも
のとする。
加減速動作の条件を定める一般的な処理手順と、該処理
で定められた加減速動作の条件を熱的制限を満たすよう
に必要に応じて調整する処理手順の概略を併せてフロー
チャート形式で示したものである。フローチャート中、
ｋは加減速動作の条件を調整するためのパラメータであ
り、初期値としてｋinitial ＝１が、ＲＡＭ３１ｃの不
揮発性メモリ領域に確保されたレジスタに設定されるも
のとする。
【００２５】但し、以下に述べるように、このパラメー
タｋの値は熱的制限の観点から必要に応じて更新され、
リセット処理を実行しない限り最新の値がレジスタに保
持される。従って、２回目以降の運転開始時のｋの値は
必ずしもｋ＝１ではない。
タｋの値は熱的制限の観点から必要に応じて更新され、
リセット処理を実行しない限り最新の値がレジスタに保
持される。従って、２回目以降の運転開始時のｋの値は
必ずしもｋ＝１ではない。
【００２６】再生運転開始の指令により処理が開始され
ると、先ず、各軸のモータ電流（２乗平均値）モニタの
開始指令が出力され（ステップＳ１）、動作プログラム
の読み込みが開始される（ステップＳ２）。モータ電流
（２乗平均値）のモニタは、ロボット制御装置のマルチ
タスク機能を用いて、例えば、図４のフローチャートに
示した電流モニタ処理で実行される。
ると、先ず、各軸のモータ電流（２乗平均値）モニタの
開始指令が出力され（ステップＳ１）、動作プログラム
の読み込みが開始される（ステップＳ２）。モータ電流
（２乗平均値）のモニタは、ロボット制御装置のマルチ
タスク機能を用いて、例えば、図４のフローチャートに
示した電流モニタ処理で実行される。
【００２７】即ち、モータ電流モニタの開始指令を受け
て処理が開始されると、各軸についてモータ電流値Ｉが
モニタされる（ステップＱ１）。モニタされた電流値Ｉ
は２乗されて、積算指標値ｑ（初期値ｑ＝０）に加算さ
れる（ステップＱ２）。モニタ終了指令（後述ステップ
Ｓ１１参照）が出されていない限り（ステップＱ３）、
予め設定されたサンプリング時間δｔの経過を待って
（ステップＱ４）、ステップＱ１へ戻り、次回の電流モ
ニタを実行する。
て処理が開始されると、各軸についてモータ電流値Ｉが
モニタされる（ステップＱ１）。モニタされた電流値Ｉ
は２乗されて、積算指標値ｑ（初期値ｑ＝０）に加算さ
れる（ステップＱ２）。モニタ終了指令（後述ステップ
Ｓ１１参照）が出されていない限り（ステップＱ３）、
予め設定されたサンプリング時間δｔの経過を待って
（ステップＱ４）、ステップＱ１へ戻り、次回の電流モ
ニタを実行する。
【００２８】以下、ステップＱ１〜Ｑ４の処理サイクル
が、ステップＱ３でモニタ終了指令の出力が確認される
まで繰り返し実行される。各軸について得られた積算指
標値ｑは、後述するステップＳ１２でモータ電流の２乗
平均値の算出に使用される。なお、各軸のモータ電流の
モニタは、例えば、ディジタルサーボ回路内で作成され
るトルク指令をＣＰＵ３１ａからの指令で読み出すこと
で実行される。
が、ステップＱ３でモニタ終了指令の出力が確認される
まで繰り返し実行される。各軸について得られた積算指
標値ｑは、後述するステップＳ１２でモータ電流の２乗
平均値の算出に使用される。なお、各軸のモータ電流の
モニタは、例えば、ディジタルサーボ回路内で作成され
るトルク指令をＣＰＵ３１ａからの指令で読み出すこと
で実行される。
【００２９】さて、ステップＳ３では、読み込まれたプ
ログラムデータとロボットの現在姿勢から定まる各軸に
ついての目標速度Ｖtgと、ＲＡＭ３１ｃに設定されてい
るトルクカーブのデータ（モータ速度と出力可能トルク
の関係を表わすデータ）のデータから、加減速時の出力
可能トルクＴout が求められる。
ログラムデータとロボットの現在姿勢から定まる各軸に
ついての目標速度Ｖtgと、ＲＡＭ３１ｃに設定されてい
るトルクカーブのデータ（モータ速度と出力可能トルク
の関係を表わすデータ）のデータから、加減速時の出力
可能トルクＴout が求められる。
【００３０】一般に、ロボットの各軸には動摩擦があ
り、また、他軸からの干渉トルクの影響がある。従っ
て、出力可能トルクＴout がそのまま加減速時に利用出
来ないのが通例である。そこで、加減速時に利用出来る
トルク分を求めるために、ステップ３に続くステップＳ
４，Ｓ５で、動摩擦による負荷トルク分Ｔdfr 及び干渉
トルクによる負荷トルク分Ｔcpl を出力可能トルクＴou
t から差し引く。これにより、加減時及び減速時の利用
可能トルクＴavailable(ac) とＴavailable(dc)が各軸
について求められる。
り、また、他軸からの干渉トルクの影響がある。従っ
て、出力可能トルクＴout がそのまま加減速時に利用出
来ないのが通例である。そこで、加減速時に利用出来る
トルク分を求めるために、ステップ３に続くステップＳ
４，Ｓ５で、動摩擦による負荷トルク分Ｔdfr 及び干渉
トルクによる負荷トルク分Ｔcpl を出力可能トルクＴou
t から差し引く。これにより、加減時及び減速時の利用
可能トルクＴavailable(ac) とＴavailable(dc)が各軸
について求められる。
【００３１】ここで、Ｔdfr 及びＴcpl には符号があ
り、動摩擦による負荷トルク分Ｔdfrは加速時には正の
量で評価され、減速時には負で評価される。また、干渉
トルクによる負荷トルク分Ｔcpl は、運動の方向によっ
て正負いずれかの量で評価される。
り、動摩擦による負荷トルク分Ｔdfrは加速時には正の
量で評価され、減速時には負で評価される。また、干渉
トルクによる負荷トルク分Ｔcpl は、運動の方向によっ
て正負いずれかの量で評価される。
【００３２】次のステップＳ６では、各軸について加速
動作の加速度ａacと減速動作の加速度ａdcが計算され
る。これらは、Ｔavailable(ac) ，Ｔavailable(dc)
を、ロボット姿勢とロボットの構造パラメータから計算
されるモータの負荷イナーシャでそれぞれ除すことによ
って求められる。
動作の加速度ａacと減速動作の加速度ａdcが計算され
る。これらは、Ｔavailable(ac) ，Ｔavailable(dc)
を、ロボット姿勢とロボットの構造パラメータから計算
されるモータの負荷イナーシャでそれぞれ除すことによ
って求められる。
【００３３】続くステップＳ７は、最短時間制御方式で
算出された加速度ａac，ａdcを必要に応じて調整するス
テップで、本発明の考え方が反映されている。即ち、加
速度ａac，ａdcの値に、その時点におけるパラメータｋ
の値が乗じた加速度ａac’，ａdc’が求められる。第１
回目の再生運転時には、ｋ＝１であり、加速度の調整は
行なわれない。
算出された加速度ａac，ａdcを必要に応じて調整するス
テップで、本発明の考え方が反映されている。即ち、加
速度ａac，ａdcの値に、その時点におけるパラメータｋ
の値が乗じた加速度ａac’，ａdc’が求められる。第１
回目の再生運転時には、ｋ＝１であり、加速度の調整は
行なわれない。
【００３４】次いで、目標速度ＶtgをステップＳ７で求
められた加速度ａac’，ａdc’でそれぞれ除して、加速
動作と減速動作の時定数τac，τdcが定められる（ステ
ップＳ８）。但し、各軸動作形式が動作プログラムで指
定されていない限り、各軸について計算された加速時の
時定数τac，τdcの内、最大のものが全軸共通に採用さ
れる。
められた加速度ａac’，ａdc’でそれぞれ除して、加速
動作と減速動作の時定数τac，τdcが定められる（ステ
ップＳ８）。但し、各軸動作形式が動作プログラムで指
定されていない限り、各軸について計算された加速時の
時定数τac，τdcの内、最大のものが全軸共通に採用さ
れる。
【００３５】以上のようにして定められた加減速動作条
件の下で、以後の軌跡計画の処理、移動指令のサーボへ
の出力処理（図２とその説明参照）など、ロボットの１
ブロック分の移動のための処理が実行される（ステップ
Ｓ９）。ロボットに動作が残っていれば（ステップＳ１
０でノーの判断出力）、ステップＳ２へ戻り、次の１ブ
ロックのプログラムデータが読み込まれる。以下、ステ
ップＳ１〜ステップＳ１０の処理サイクルは、ステップ
Ｓ１０でイエスの判断が出力されるまで繰り返し実行さ
れる。
件の下で、以後の軌跡計画の処理、移動指令のサーボへ
の出力処理（図２とその説明参照）など、ロボットの１
ブロック分の移動のための処理が実行される（ステップ
Ｓ９）。ロボットに動作が残っていれば（ステップＳ１
０でノーの判断出力）、ステップＳ２へ戻り、次の１ブ
ロックのプログラムデータが読み込まれる。以下、ステ
ップＳ１〜ステップＳ１０の処理サイクルは、ステップ
Ｓ１０でイエスの判断が出力されるまで繰り返し実行さ
れる。
【００３６】ステップＳ１０でイエスの判断が出力さ
れ、ロボットの１動作サイクルが完了すると、モータ電
流（２乗平均値）モニタの終了指令が出力される（ステ
ップＳ１１）。これにより、前述した積算指標値ｑの積
算が停止される。そこで、続くステップＳ１２で１動作
サイクル分のモータ電流の２乗平均値［Ｉ2 ］average
が計算され、予め設定された許容値［Ｉ2 ］allowable
以下であるかがチェックされる。［Ｉ2 ］average は、
上述した積算指標値ｑを用いて、 ［Ｉ2 ］average ＝ｑ／Ｔ で計算される。ここでＴは、１動作サイクルの長さを表
わす時間で、モータ電流モニタの開始指令出力時から終
了指令出力時までの時間とすることが出来る。
れ、ロボットの１動作サイクルが完了すると、モータ電
流（２乗平均値）モニタの終了指令が出力される（ステ
ップＳ１１）。これにより、前述した積算指標値ｑの積
算が停止される。そこで、続くステップＳ１２で１動作
サイクル分のモータ電流の２乗平均値［Ｉ2 ］average
が計算され、予め設定された許容値［Ｉ2 ］allowable
以下であるかがチェックされる。［Ｉ2 ］average は、
上述した積算指標値ｑを用いて、 ［Ｉ2 ］average ＝ｑ／Ｔ で計算される。ここでＴは、１動作サイクルの長さを表
わす時間で、モータ電流モニタの開始指令出力時から終
了指令出力時までの時間とすることが出来る。
【００３７】もし、いずれかの軸について［Ｉ2 ］aver
age ＞［Ｉ2 ］allowable であれば、加減速条件の調整
が必要（即ち、熱的制限を満たしていない）と判断し、
ステップＳ１３へ進み、パラメータｋの値をαｋに下方
調整する。ここで、αは予め設定される係数で、一般に
は０＜α＜１を満たす１の近い値が設定される。例え
ば、εを軌跡計画処理時の１処理周期（１ＩＴＰ）分の
時定数微小調整量に相当する量（正値）として、α＝１
−εが設定される。一例として、ε＝０．０１であれ
ば、α＝０，９９となる。
age ＞［Ｉ2 ］allowable であれば、加減速条件の調整
が必要（即ち、熱的制限を満たしていない）と判断し、
ステップＳ１３へ進み、パラメータｋの値をαｋに下方
調整する。ここで、αは予め設定される係数で、一般に
は０＜α＜１を満たす１の近い値が設定される。例え
ば、εを軌跡計画処理時の１処理周期（１ＩＴＰ）分の
時定数微小調整量に相当する量（正値）として、α＝１
−εが設定される。一例として、ε＝０．０１であれ
ば、α＝０，９９となる。
【００３８】一方、全軸について［Ｉ2 ］average ≦
［Ｉ2 ］allowable であれば、加減速条件の調整が不要
（即ち、熱的制限を満たしていない）と判断し、パラメ
ータｋの値の下方調整は行なわれない。
［Ｉ2 ］allowable であれば、加減速条件の調整が不要
（即ち、熱的制限を満たしていない）と判断し、パラメ
ータｋの値の下方調整は行なわれない。
【００３９】以上で１動作サイクル分の処理が一応完了
する訳であるが、本発明の方法はユーザによる作業実行
中に実施されることが通例である。そこで、実際にはロ
ボット作業は繰り返して実行される場合が非常に多い。
そこで、図３のフローチャートでは、続くステップＳ１
４で運転終了／続行の判断ステップを設け、運転続行時
にはステップＳ１へ戻り、再度ステップＳ１〜Ｓ１２の
処理を実行するフローが記載されている。
する訳であるが、本発明の方法はユーザによる作業実行
中に実施されることが通例である。そこで、実際にはロ
ボット作業は繰り返して実行される場合が非常に多い。
そこで、図３のフローチャートでは、続くステップＳ１
４で運転終了／続行の判断ステップを設け、運転続行時
にはステップＳ１へ戻り、再度ステップＳ１〜Ｓ１２の
処理を実行するフローが記載されている。
【００４０】いずれにしろ、直後あるいは翌日等の運転
再実行時には、最新のパラメータｋの値の下で、ステッ
プＳ１以下の処理が実行される。例えば、１回目の運転
におけるステップＳ１２でノーと判断された場合、２回
目の運転におけるステップＳ７では、熱的制限を考慮し
ないで最短時間制御方式で定められた加速度ａac，ａdc
がαの値に応じて下方調整される。
再実行時には、最新のパラメータｋの値の下で、ステッ
プＳ１以下の処理が実行される。例えば、１回目の運転
におけるステップＳ１２でノーと判断された場合、２回
目の運転におけるステップＳ７では、熱的制限を考慮し
ないで最短時間制御方式で定められた加速度ａac，ａdc
がαの値に応じて下方調整される。
【００４１】これにより、第２回目の運転時のモータ電
流の２乗平均値は、第１回目の運転時に比べて低下し、
それに伴って発熱量が低下することが期待される。その
結果、第２回目の運転時のステップＳ１２では、イエス
の判断が出力され易くなる。このようにして、運転を繰
り返して行く過程で、加減速動作の条件が、必要に応じ
て、モータの発熱量を減らす方向に徐々に調整されるこ
とになる。
流の２乗平均値は、第１回目の運転時に比べて低下し、
それに伴って発熱量が低下することが期待される。その
結果、第２回目の運転時のステップＳ１２では、イエス
の判断が出力され易くなる。このようにして、運転を繰
り返して行く過程で、加減速動作の条件が、必要に応じ
て、モータの発熱量を減らす方向に徐々に調整されるこ
とになる。
【００４２】即ち、ユーザがある条件でロボットを使用
し始めた段階では、熱的制限から見て無理のある動作を
したとしても、繰り返し使用による一種の学習機能によ
って、やがて熱的制限から見て無理の無い動作をするよ
うになる。一般に、モータの発熱による温度上昇は長時
間の連続運転で徐々に顕在化するものであるから、本発
明のような動作条件の調整方法により、モータの発熱に
よる問題の発生を未然に防ぐことは困難ではない。
し始めた段階では、熱的制限から見て無理のある動作を
したとしても、繰り返し使用による一種の学習機能によ
って、やがて熱的制限から見て無理の無い動作をするよ
うになる。一般に、モータの発熱による温度上昇は長時
間の連続運転で徐々に顕在化するものであるから、本発
明のような動作条件の調整方法により、モータの発熱に
よる問題の発生を未然に防ぐことは困難ではない。
【００４３】なお、本実施形態では、ロボットの１動作
サイクルとして、１つの動作プログラムによる再生運転
１回を想定したが、これはあくまで一例である。一般
に、ロボットの１動作サイクルの定め方は、ユーザによ
るロボットの使用態様に合わせて柔軟に設定すれば良
い。例えば、いくつかの動作プログラムを順次実行して
１組のワーク群に対する作業が完了するアプリケーショ
ンでは、この過程全体を（ロボットの休止時間を含め
て）１動作サイクルと考え、モータ電流のモニタの開始
／終了並びにモニタ結果に基づく判定を行なえば良い。
サイクルとして、１つの動作プログラムによる再生運転
１回を想定したが、これはあくまで一例である。一般
に、ロボットの１動作サイクルの定め方は、ユーザによ
るロボットの使用態様に合わせて柔軟に設定すれば良
い。例えば、いくつかの動作プログラムを順次実行して
１組のワーク群に対する作業が完了するアプリケーショ
ンでは、この過程全体を（ロボットの休止時間を含め
て）１動作サイクルと考え、モータ電流のモニタの開始
／終了並びにモニタ結果に基づく判定を行なえば良い。
【００４４】また、最短時間制御方式による加減速条件
（加減速の加速度、時定数等）の定め方や、利用可能ト
ルクの算出方式（動摩擦、干渉トルク、静負荷トルク等
のファクタの内で何を考慮するか、また、それらの評価
・算出方法など）には種々の方式が知られており、最短
時間制御方式の考え方が取り入れられている限り、本発
明はいずれを用いるかを問うものではない。そこで、こ
こでは最短時間制御方式による加減速条件（加減速の加
速度、時定数等）の定め方や、利用可能トルクの算出方
法等の一般事項の詳細については、説明を省略する。
（加減速の加速度、時定数等）の定め方や、利用可能ト
ルクの算出方式（動摩擦、干渉トルク、静負荷トルク等
のファクタの内で何を考慮するか、また、それらの評価
・算出方法など）には種々の方式が知られており、最短
時間制御方式の考え方が取り入れられている限り、本発
明はいずれを用いるかを問うものではない。そこで、こ
こでは最短時間制御方式による加減速条件（加減速の加
速度、時定数等）の定め方や、利用可能トルクの算出方
法等の一般事項の詳細については、説明を省略する。
【００４５】更に、上記実施形態では、調整対象とする
加減速条件のパラメータを加速度としたが、時定数を調
整対象とすることも出来る。この場合、図３のフローチ
ャートにおけるステップＳ７の処理に代えて、最短時間
制御方式で定められた加速度に基づいて求めた時定数を
一定割合で上方調整する処理を実行すれば良い。
加減速条件のパラメータを加速度としたが、時定数を調
整対象とすることも出来る。この場合、図３のフローチ
ャートにおけるステップＳ７の処理に代えて、最短時間
制御方式で定められた加速度に基づいて求めた時定数を
一定割合で上方調整する処理を実行すれば良い。
【００４６】
【発明の効果】本発明によれば、最短時間制御方式の考
え方を極力生かしつつ各軸モータの熱的な制限が遵守さ
れるように加減速動作の条件が自動調整される。従っ
て、ユーザに負担をかけることなく、また、サイクルタ
イムの無用な長期化を避けながらモータの過熱を未然に
防ぐことが出来る。
え方を極力生かしつつ各軸モータの熱的な制限が遵守さ
れるように加減速動作の条件が自動調整される。従っ
て、ユーザに負担をかけることなく、また、サイクルタ
イムの無用な長期化を避けながらモータの過熱を未然に
防ぐことが出来る。
【図１】本発明の制御方法を実施するために使用可能な
ロボット制御装置のハードウェア構成を要部ブロック図
で示したものである。
ロボット制御装置のハードウェア構成を要部ブロック図
で示したものである。
【図２】ロボットを動作させるに際して利用される処理
システムの概略をブロック図で示したものである。
システムの概略をブロック図で示したものである。
【図３】最短時間制御の考え方に基づいて加減速動作の
条件を定める一般的な処理手順と、該処理で定められた
加減速動作の条件を熱的制限を満たすように必要に応じ
て調整する処理手順の概略を併せてフローチャート形式
で示したものである。
条件を定める一般的な処理手順と、該処理で定められた
加減速動作の条件を熱的制限を満たすように必要に応じ
て調整する処理手順の概略を併せてフローチャート形式
で示したものである。
【図４】モータ電流（２乗平均値）のモニタを行なうた
めのタスク処理の概要を例示したフローチャートであ
る。
めのタスク処理の概要を例示したフローチャートであ
る。
３０ ロボット制御装置 ３１ プロセッサボード ３１ａ メインプロセッサ ３１ｂ ＲＯＭ ３１ｃ ＲＡＭ ３２ ディジタルサーボ制御回路 ３３ サーボアンプ ３４ シリアルポート ３５ デジタル信号用の入出力装置（デジタルＩ／Ｏ） ３６ アナログ信号用の入出力装置（アナログＩ／Ｏ） ３７ バス ５１〜５６ サーボモータ ５７ 液晶表示部付の教示操作盤 ５８ ＲＳ２３２Ｃ機器（通信用インターフェイス） ＲＢ ロボット
Claims (4)
- 【請求項１】 ソフトウェア処理能力を備えたロボット
制御装置を用いて動作デューティを考慮したロボットの
最短時間制御を行なうロボットの制御方法において、 （１）動作プログラムデータを読み込む段階と、 （２）前記読み込まれたプログラムデータに基づいて最
短時間制御方式に従って加減速動作の条件を定める段階
と、 （３）前記ロボット制御装置内に保持された加減速動作
条件の調整内容を表わすデータに応じて、前記定められ
た加減速動作の条件の下、あるいはこれを調整した条件
の下でロボットを動作させる段階と、 （４）前記（１）〜（３）の段階を１回または複数回実
行して予め定められた動作サイクルが完了した後に、該
動作サイクルに関し、ロボットの各軸を駆動するモータ
について熱的制限の観点から発熱量が許容される範囲に
あるかを判定する段階と、 （５）前記判定結果に基づいて、前記ロボット制御装置
内に保持された加減速動作条件の調整内容を表わすデー
タを、ロボットの各軸を駆動するモータの発熱が抑制さ
れる方向に更新する段階を含み、 前記判定が、前記予め定められた動作サイクルについて
モニタされたロボットの各軸を駆動するモータの電流値
のモニタ結果に基づいて行なわれる、前記ロボットの制
御方法。 - 【請求項２】 ソフトウェア処理能力を備えたロボット
制御装置を用いて動作デューティを考慮したロボットの
最短時間制御を行なうロボットの制御方法において、 （１）動作プログラムデータを読み込む段階と、 （２）前記読み込まれたプログラムデータに基づいて最
短時間制御方式に従って加減速動作の条件を定める段階
と、 （３）前記ロボット制御装置内に保持された加減速動作
条件の調整内容を表わすデータに応じて、前記定められ
た加減速動作の条件の下、あるいはこれを調整した条件
の下でロボットを動作させる段階と、 （４）前記（１）〜（３）の段階を１回または複数回実
行して予め定められた動作サイクルが完了した後に、該
動作サイクルに関し、ロボットの各軸を駆動するモータ
について熱的制限の観点から発熱量が許容される範囲に
あるかを判定する段階と、 （５）前記判定結果に基づいて、前記ロボット制御装置
内に保持された加減速動作条件の調整内容を表わすデー
タを、ロボットの各軸を駆動するモータの発熱が抑制さ
れる方向に更新する段階を含み、 前記（４）の段階における前記判定が、前記予め定めら
れた動作サイクルについてモニタされたロボットの各軸
を駆動するモータの電流値をモニタして算出されるモー
タ電流値の２乗平均値と、モータ電流値の２乗平均値に
関して予め定められた許容値との比較に基づいて行なわ
れる、前記ロボットの制御方法。 - 【請求項３】 ソフトウェア処理能力を備えたロボット
制御装置を用いて動作デューティを考慮したロボットの
最短時間制御を行なうロボットの制御方法において、 （１）動作プログラムデータを読み込む段階と、 （２）前記読み込まれたプログラムデータに基づいて最
短時間制御方式に従って加減速動作の条件を定める段階
と、 （３）前記ロボット制御装置内に保持された加減速動作
の加速度の調整内容を表わすデータに応じて、前記定め
られた加減速動作の条件の下、あるいは加減速動作の加
速度を調整した条件の下でロボットを動作させる段階
と、 （４）前記（１）〜（３）の段階を１回または複数回実
行して予め定められた動作サイクルが完了した後に、該
動作サイクルに関し、ロボットの各軸を駆動するモータ
について熱的制限の観点から発熱量が許容される範囲に
あるかを判定する段階と、 （５）前記判定結果に基づいて、前記ロボット制御装置
内に保持された加減速動作の加速度の調整内容を表わす
データを、ロボットの各軸を駆動するモータの発熱が抑
制される方向に更新する段階を含み、 前記（４）の段階における前記判定が、前記予め定めら
れた動作サイクルについてモニタされたロボットの各軸
を駆動するモータの電流値をモニタして算出されるモー
タ電流値の２乗平均値と、モータ電流値の２乗平均値に
関して予め定められた許容値との比較によって行なわ
れ、 前記算出されたモータ電流値の２乗平均値が、モータ電
流値の２乗平均値に関して予め定められた前記許容値を
上回っていると判定された場合には、 前記（５）の段階において、前記ロボット制御装置内に
保持された加減速動作の加速度の調整内容を表わすデー
タが、再生運転時の加減速動作の加速度が下方調整され
るように更新される、前記ロボットの制御方法。 - 【請求項４】 ソフトウェア処理能力を備えたロボット
制御装置を用いて動作デューティを考慮したロボットの
最短時間制御を行なうロボットの制御方法において、 （１）動作プログラムデータを読み込む段階と、 （２）前記読み込まれたプログラムデータに基づいて最
短時間制御方式に従って加減速動作の条件を定める段階
と、 （３）前記ロボット制御装置内に保持された加減速動作
の時定数の調整内容を表わすデータに応じて、前記定め
られた加減速動作の条件の下、あるいは加減速動作の時
定数を調整した条件の下でロボットを動作させる段階
と、 （４）前記（１）〜（３）の段階を１回または複数回実
行して予め定められた動作サイクルが完了した後に、該
動作サイクルに関し、ロボットの各軸を駆動するモータ
について熱的制限の観点から発熱量が許容される範囲に
あるかを判定する段階と、 （５）前記判定結果に基づいて、前記ロボット制御装置
内に保持された加減速動作の時定数の調整内容を表わす
データを、ロボットの各軸を駆動するモータの発熱が抑
制される方向に更新する段階を含み、 前記（４）の段階における前記判定が、前記予め定めら
れた動作サイクルについてモニタされたロボットの各軸
を駆動するモータの電流値をモニタして算出されるモー
タ電流値の２乗平均値と、モータ電流値の２乗平均値に
関して予め定められた許容値との比較によって行なわ
れ、 前記算出されたモータ電流値の２乗平均値が、モータ電
流値の２乗平均値に関して予め定められた前記許容値を
上回っていると判定された場合には、 前記（５）の段階において、前記ロボット制御装置内に
保持された加減速動作の時定数の調整内容を表わすデー
タが、再生運転時の加減速動作の時定数が上方調整され
るように更新される、前記ロボットの制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27066495A JPH0991025A (ja) | 1995-09-26 | 1995-09-26 | 動作デューティを考慮したロボットの最短時間制御方法 |
| PCT/JP1996/002784 WO1997012306A1 (en) | 1995-09-26 | 1996-09-26 | Duty-based minimum-time control method for robot |
| EP96932000A EP0794475A4 (en) | 1995-09-26 | 1996-09-26 | FUNCTION-BASED MINIMUM TIME CONTROL PROCESS FOR ROBOTS |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27066495A JPH0991025A (ja) | 1995-09-26 | 1995-09-26 | 動作デューティを考慮したロボットの最短時間制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0991025A true JPH0991025A (ja) | 1997-04-04 |
Family
ID=17489239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27066495A Withdrawn JPH0991025A (ja) | 1995-09-26 | 1995-09-26 | 動作デューティを考慮したロボットの最短時間制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0794475A4 (ja) |
| JP (1) | JPH0991025A (ja) |
| WO (1) | WO1997012306A1 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6291959B1 (en) | 1999-03-24 | 2001-09-18 | Makino Milling Machine Co., Ltd. | Method and apparatus for controlling numerically controlled machine tool |
| JP2008110198A (ja) * | 2006-10-03 | 2008-05-15 | Univ Of Tsukuba | 動作補助装置及び動作補助装置の保守管理システム |
| JP2010102416A (ja) * | 2008-10-22 | 2010-05-06 | Niigata Machine Techno Co Ltd | 工作機械の制御方法及び制御装置 |
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