JPH02215642A - 丸め基準発生方法 - Google Patents
丸め基準発生方法Info
- Publication number
- JPH02215642A JPH02215642A JP3606489A JP3606489A JPH02215642A JP H02215642 A JPH02215642 A JP H02215642A JP 3606489 A JP3606489 A JP 3606489A JP 3606489 A JP3606489 A JP 3606489A JP H02215642 A JPH02215642 A JP H02215642A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rounding
- acceleration
- deviation
- speed reference
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、巻取機の張力制御方法に係り、特に張力変動
に伴なうシート材の破断等を防止するために速度変化を
緩やかにするための丸め基準発生方法に関する。
に伴なうシート材の破断等を防止するために速度変化を
緩やかにするための丸め基準発生方法に関する。
（従来の技術）
従来、紙、フィ、ルムなどのシート材で張力制御を必要
とする巻取機の運転には張力変動を抑えるために、ライ
ン全体の速度基準として丸め基準が使われている。
とする巻取機の運転には張力変動を抑えるために、ライ
ン全体の速度基準として丸め基準が使われている。
この丸め基準は一定時間隔で演算を実行するストアード
プログラム方法のコントローラで演算し、速度基準とし
て出力している。
プログラム方法のコントローラで演算し、速度基準とし
て出力している。
第４図は丸め基準の演算原理を示した図である。
第４図（ｂ）において、αは加速度であり、時間Ｔｌ、
Ｔ２はランプ関数状に変化し、時間Ｔｌ。
Ｔ２はランプ関数状に変化し、時間Ｔｌ。
′ｒ２以外は一定の値である。
加速度αを積分すると第４図（ｂ）の時間Ｔｌ。
Ｔ２では図示のように緩かな２次関数状の変化となり、
第４図（ｂ）の時間ＴＩ、Ｔ２以外の部分は第４図（Ｃ
）ではランプ関数状の変化となる。また、第４図（ａ）
のΔαは加速度率であり、第４図（Ｃ）の立上がりおよ
び目標値に到達する前から開始する緩かな変化を作り出
すための一定値である。
第４図（ｂ）の時間ＴＩ、Ｔ２以外の部分は第４図（Ｃ
）ではランプ関数状の変化となる。また、第４図（ａ）
のΔαは加速度率であり、第４図（Ｃ）の立上がりおよ
び目標値に到達する前から開始する緩かな変化を作り出
すための一定値である。
このように加速度率Δαを積分すると加速度αが得られ
、加速度αを積分すると丸め速度基準Ｖが得られる。ま
た、時間ＴＩ、Ｔ２におけるそれぞれのα、Δαの値は
以下のように決定される。
、加速度αを積分すると丸め速度基準Ｖが得られる。ま
た、時間ＴＩ、Ｔ２におけるそれぞれのα、Δαの値は
以下のように決定される。
αはコントローラが１回演算を実行する間の速度の変化
量であり、Δαはαを、時間Ｔ２の間に実行されるコン
トローラの演算回数で除した値である。
量であり、Δαはαを、時間Ｔ２の間に実行されるコン
トローラの演算回数で除した値である。
また、時間Ｔ２の間で、緩かな変化を開始した時点での
速度基準■の値を検出する方法は以下の通りである。
速度基準■の値を検出する方法は以下の通りである。
第４図（ｂ）の斜線部分の面積Ｓ３は目標速度基準と緩
かな速度変化を開始すべき速度基準との差に等しい。従
って面積Ｓ３をあらかじめ演算し、目標速度基準ＶＳと
現在の速度基準■との差が、この面積Ｓ３と等しいか小
さくなった時に緩かな速度変化（以下「逆丸め」という
）を開始する。
かな速度変化を開始すべき速度基準との差に等しい。従
って面積Ｓ３をあらかじめ演算し、目標速度基準ＶＳと
現在の速度基準■との差が、この面積Ｓ３と等しいか小
さくなった時に緩かな速度変化（以下「逆丸め」という
）を開始する。
第５図は８字カーブ基準の発生方法を示すフロチャート
である。図中ステップ４は、現在の速度基準Ｖが目標速
度基準Ｖｓに到達しているか否かを判別する。図中ステ
ップ５は速度基準Ｖが逆丸めをする時間Ｔ２に入ってい
るが否がを判別する。
である。図中ステップ４は、現在の速度基準Ｖが目標速
度基準Ｖｓに到達しているか否かを判別する。図中ステ
ップ５は速度基準Ｖが逆丸めをする時間Ｔ２に入ってい
るが否がを判別する。
時間Ｔ２に入っていない場合、Δαの値をＸとする。但
し、加速度αが最大加速度Ｙに達していればΔαの値を
Ｏとする。一方、時間Ｔ２に入っている場合はΔαの値
を−Ｘとする。但し加速度αが０であればΔαの値を０
とする。
し、加速度αが最大加速度Ｙに達していればΔαの値を
Ｏとする。一方、時間Ｔ２に入っている場合はΔαの値
を−Ｘとする。但し加速度αが０であればΔαの値を０
とする。
次に、Δαを積分してαを求め、αの」二重限のチエツ
クを行う。更にαを積分して■を求めＶの上下限のチエ
ツクを行う。
クを行う。更にαを積分して■を求めＶの上下限のチエ
ツクを行う。
図中ステップ６は目標速度基準Ｖｓがら現在の速度基準
Ｖを差し引いた値が、あらがｌニめ演算しておいな面積
Ｓ３と等しいが小さくなった時に、逆丸めの時間に入っ
たことを示すフラグＦを１にセットする。そして目標速
度基準Ｖｓに到達１−な時は、Δα、α、Ｆをそれぞれ
０とする。
Ｖを差し引いた値が、あらがｌニめ演算しておいな面積
Ｓ３と等しいが小さくなった時に、逆丸めの時間に入っ
たことを示すフラグＦを１にセットする。そして目標速
度基準Ｖｓに到達１−な時は、Δα、α、Ｆをそれぞれ
０とする。
（発明が解決しようとする課Ｍ）
しかしながら従来の丸め基準発生方法は、コントローラ
が一定時間隔で演算を実行しているため、前回実行時に
逆丸めを開始すべき速度に到達していなくても、今回実
行時には逆丸めを開始すべき速度を超えてしまうことが
ある。この場合、第６図の８に示すように、加速度が０
になる前に速度基準が１１標速度基準に到達してしまう
ので、加速度は急激に０に変化する。従って、速度基準
は完全な逆丸めをつけることができず、張力変動を起し
、シート材の切断等を生ずる要因となっていた。
が一定時間隔で演算を実行しているため、前回実行時に
逆丸めを開始すべき速度に到達していなくても、今回実
行時には逆丸めを開始すべき速度を超えてしまうことが
ある。この場合、第６図の８に示すように、加速度が０
になる前に速度基準が１１標速度基準に到達してしまう
ので、加速度は急激に０に変化する。従って、速度基準
は完全な逆丸めをつけることができず、張力変動を起し
、シート材の切断等を生ずる要因となっていた。
そこで本発明は、逆丸め区間に緩かな速度変化を行い、
高精度の張力制御を可能とする丸め基準発生方法を提供
することを目的としている。
高精度の張力制御を可能とする丸め基準発生方法を提供
することを目的としている。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するために、本発明においては雰から目
標値に向って変化する基準が前記目標値に到達する一定
時間前から緩かに変化し、目標値に到達するよう速度基
準を生成する丸め基準発生方法において、前記基準が緩
かな変化を開始する時点で、演算によって求めた丸め開
始基準と実際の丸め開始との偏差を算出し、この偏差を
目標速度基準到達までの演算回数で除し、この値を加速
度の補正に使用することを特徴とする丸め基準発生方法
を提供する。
標値に向って変化する基準が前記目標値に到達する一定
時間前から緩かに変化し、目標値に到達するよう速度基
準を生成する丸め基準発生方法において、前記基準が緩
かな変化を開始する時点で、演算によって求めた丸め開
始基準と実際の丸め開始との偏差を算出し、この偏差を
目標速度基準到達までの演算回数で除し、この値を加速
度の補正に使用することを特徴とする丸め基準発生方法
を提供する。
（作用）
このように構成されたものにおいては、信号検出時に目
標速度基準Ｖ３と現在速度基準Ｖとの差と、面積８３と
の偏差量を算出し、この偏差量を目標速度基準までの残
りの演算実行回数で除しこの値を演算実行時の加速度か
ら減じ、これを新しい加速度とし、これらを繰り返すこ
とによって、加速度の急激な変化を防止する。
標速度基準Ｖ３と現在速度基準Ｖとの差と、面積８３と
の偏差量を算出し、この偏差量を目標速度基準までの残
りの演算実行回数で除しこの値を演算実行時の加速度か
ら減じ、これを新しい加速度とし、これらを繰り返すこ
とによって、加速度の急激な変化を防止する。
（実施例）
以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
第１図は本発明を適用する巻取機の概略構成図である。
第２図は本発明を実施するためのフローチャートを示す
。図中ステップ１０およびステップ１１が従来技術と異
る点である。従って、これらのステップの処理について
詳述する。第３図は第２図の加速度補正処理（ステップ
１０）のフローチャートを示す。ステップ１２はステッ
プ１３がらステップ１６までの処理を逆丸めを開始した
時点で、〕−回行う判別である。ステップ１３は実際に
逆丸めを開始した時点での速度基準■と逆丸めを開始す
べき速度基準（ｖｓ−ｓ）との誤差（Ｓ−（ＶＳ−Ｖ）
）を求め、これをＡとする。ステップ１４は目標値Ｖｓ
に到達するまでに行う残りの演算回数を求める。ここで
、Ｙは最大加速度、ＸはΔαの値であり、ＸはＡが０す
なわち偏差が０の時の残りの演算回数である。また、偏
差がＯでない場合は逆丸め開始の演算実行が１回連れる
ため、偏差が０でない時の残りの演算回数はくＹ−−１
）となる。ここで残りの演算回数をＢとする。ステップ
１５は誤差Ａを残りの演算回数Ｂで除した場合、整数値
で商をＣ５余りを１）とする。ステップ１６はフラグＦ
Ｘを１とセットすることによりステップ１３からステ・
ング１６の演算を１−回だけ行う。ステップ１７は余り
Ｄが０より大きいか否かの判別をする。余りＤがＯより
大きい時には、ステップ１８で余りＤより１減算し、ス
テップ１９で偏差を残りの演算回数で割りた値Ｃに１加
算することによって、余りＤが目標速度基準Ｖｓに到達
した時に補正できずに残ってしまうことをなくす。そし
、て（Ｃ＋１＞をＥとする。ステップ１７で余りＤが０
になった時はステップ２０で偏差を残りの演算回数で割
った値ＣをＥとする。そしてステップ２１は、加速度α
から補正量Ｅを減じ、これを新たな加速度αとする。こ
れらのステップ１２〜２１をステップ１０として、第２
図のフローチャー・１へ中で繰返し行い、速度基準■が
目標速度基準ＶＳに到達した場合、ステップ１１でフラ
グＦＸをＯとすることによって理想的に逆丸めをつける
ことができる。
。図中ステップ１０およびステップ１１が従来技術と異
る点である。従って、これらのステップの処理について
詳述する。第３図は第２図の加速度補正処理（ステップ
１０）のフローチャートを示す。ステップ１２はステッ
プ１３がらステップ１６までの処理を逆丸めを開始した
時点で、〕−回行う判別である。ステップ１３は実際に
逆丸めを開始した時点での速度基準■と逆丸めを開始す
べき速度基準（ｖｓ−ｓ）との誤差（Ｓ−（ＶＳ−Ｖ）
）を求め、これをＡとする。ステップ１４は目標値Ｖｓ
に到達するまでに行う残りの演算回数を求める。ここで
、Ｙは最大加速度、ＸはΔαの値であり、ＸはＡが０す
なわち偏差が０の時の残りの演算回数である。また、偏
差がＯでない場合は逆丸め開始の演算実行が１回連れる
ため、偏差が０でない時の残りの演算回数はくＹ−−１
）となる。ここで残りの演算回数をＢとする。ステップ
１５は誤差Ａを残りの演算回数Ｂで除した場合、整数値
で商をＣ５余りを１）とする。ステップ１６はフラグＦ
Ｘを１とセットすることによりステップ１３からステ・
ング１６の演算を１−回だけ行う。ステップ１７は余り
Ｄが０より大きいか否かの判別をする。余りＤがＯより
大きい時には、ステップ１８で余りＤより１減算し、ス
テップ１９で偏差を残りの演算回数で割りた値Ｃに１加
算することによって、余りＤが目標速度基準Ｖｓに到達
した時に補正できずに残ってしまうことをなくす。そし
、て（Ｃ＋１＞をＥとする。ステップ１７で余りＤが０
になった時はステップ２０で偏差を残りの演算回数で割
った値ＣをＥとする。そしてステップ２１は、加速度α
から補正量Ｅを減じ、これを新たな加速度αとする。こ
れらのステップ１２〜２１をステップ１０として、第２
図のフローチャー・１へ中で繰返し行い、速度基準■が
目標速度基準ＶＳに到達した場合、ステップ１１でフラ
グＦＸをＯとすることによって理想的に逆丸めをつける
ことができる。
［発明の効果］
以上詳述してきたように、本発明によれば、逆丸めを開
始した時点での速度基準と、逆丸めを開始すべき速度基
準との偏差を加速度の補正に使用することで張力変動を
抑えることができる。
始した時点での速度基準と、逆丸めを開始すべき速度基
準との偏差を加速度の補正に使用することで張力変動を
抑えることができる。
第１図は本発明を使用した巻取機の概略構成図である。
第２図は本発明の一実施例を示すフローチャート、第３
図は加速度αの補正方法を示すフローチャート、第４図
は、丸め基準の演算原理を示した図、第５図は従来の張
力制御方法におけるフローチャート、第６図は逆丸め部
分の基準の変化とそれに対応する加速度αの変化を示す
タイミングチャートである。 １０・・・・・・・・・巻戻機 １１・・・・・・・・・巻取機 １２・・・・・・・・・デフレクタロール１３・・・・
・・・・・駆動電動機 １４・・・・・・・・・張力設定機 １５・・・・・・・・張力検出器 （７３１７） 代理人 弁理士 則 近 憲 佑４
羽幼す１ｉＴ′
図は加速度αの補正方法を示すフローチャート、第４図
は、丸め基準の演算原理を示した図、第５図は従来の張
力制御方法におけるフローチャート、第６図は逆丸め部
分の基準の変化とそれに対応する加速度αの変化を示す
タイミングチャートである。 １０・・・・・・・・・巻戻機 １１・・・・・・・・・巻取機 １２・・・・・・・・・デフレクタロール１３・・・・
・・・・・駆動電動機 １４・・・・・・・・・張力設定機 １５・・・・・・・・張力検出器 （７３１７） 代理人 弁理士 則 近 憲 佑４
羽幼す１ｉＴ′
Claims (1)
- 零から目標値に向って変化する基準が前記目標値に到達
する一定時間前から緩かに変化し、目標値に到達するよ
う速度基準を生成する丸め基準発生方法において、前記
基準が緩かな変化を開始する時点で、演算によって求め
た丸め開始基準と実際の丸め開始との偏差を算出し、こ
の偏差を目標速度基準到達までの演算回数で除し、この
値を加速度の補正に使用することを特徴とする丸め基準
発生方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1036064A JP2609720B2 (ja) | 1989-02-17 | 1989-02-17 | 丸め基準発生方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1036064A JP2609720B2 (ja) | 1989-02-17 | 1989-02-17 | 丸め基準発生方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02215642A true JPH02215642A (ja) | 1990-08-28 |
| JP2609720B2 JP2609720B2 (ja) | 1997-05-14 |
Family
ID=12459289
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1036064A Expired - Fee Related JP2609720B2 (ja) | 1989-02-17 | 1989-02-17 | 丸め基準発生方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2609720B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015025406A1 (ja) * | 2013-08-22 | 2015-02-26 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61104356A (ja) * | 1984-10-24 | 1986-05-22 | Hitachi Ltd | テ−プ移送装置 |
-
1989
- 1989-02-17 JP JP1036064A patent/JP2609720B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61104356A (ja) * | 1984-10-24 | 1986-05-22 | Hitachi Ltd | テ−プ移送装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015025406A1 (ja) * | 2013-08-22 | 2015-02-26 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 制御装置 |
| JPWO2015025406A1 (ja) * | 2013-08-22 | 2017-03-02 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2609720B2 (ja) | 1997-05-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0135754A2 (en) | Positioning control device for an electric motor | |
| JP5889497B1 (ja) | ローラ間搬送制御装置 | |
| EP3064302B1 (en) | Wire electric discharge machine having function to correct detected value of tensile force | |
| US10315876B2 (en) | Roller-to-roller conveyance control apparatus | |
| KR960012701B1 (ko) | 주축 위치 결정 방법 | |
| JPS6145083Y2 (ja) | ||
| JPH02215642A (ja) | 丸め基準発生方法 | |
| JPH061533A (ja) | 巻取・巻出機の張力制御装置 | |
| JP2607291B2 (ja) | 帯状物の供給装置 | |
| JPH06261574A (ja) | サーボモータの制御装置 | |
| JP3601132B2 (ja) | 帯状シート巻取装置の速度設定装置 | |
| JPS60137754A (ja) | ダンサロ−ル制御装置 | |
| JP2561852B2 (ja) | 測長用カウンタ装置 | |
| JP2000086037A (ja) | リワインダ定尺制御装置 | |
| JPS5844B2 (ja) | イドウタイノ テイシセイギヨソウチ | |
| JPS5850548B2 (ja) | 巻取機制御方法 | |
| JPS6361311A (ja) | 移動体の位置決め制御装置 | |
| JPH02117556A (ja) | 張力制御装置 | |
| JPH09278240A (ja) | 巻出または巻取ロールの初期径を求める方法および装置 | |
| JPS63127967A (ja) | 巻取機の制御装置 | |
| JPH0236494B2 (ja) | ||
| JPS624165A (ja) | 巻取・巻戻機の張力制御方法 | |
| JPH01187163A (ja) | 巻戻／巻取機用電動機の制御装置 | |
| JPH0379457B2 (ja) | ||
| JPH01233006A (ja) | 連続圧延機の張力制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080213 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090213 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |