JPH0221772B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えば特開昭59−31614号において
本出願人が既に提案しているような果実収穫装置
に装備される果実収穫用ロボツトハンドにおいて
好適に利用できるカツターとして、特開昭59−
106218号において前記同様に、本出願人が既に提
案しているカツターの改良に関する。

この種のロボツトハンドにおいては、果実を捕
捉した後で果実の果梗を切断するための刃部材を
備えたカツターを設ける必要があるが、その刃部
材の駆動機構の構造ならびにそれらの配設位置の
設計に際しては、ハンド全体が大型化したり重量
が大きくならないようにするとともに、果実の果
梗を確実かつ良好に切断できるようにしなければ
ならないといつた多様な要求があつて、その設計
は極めて困難であるが、そのような要求を満たす
ことのできる構造を備えたカツターとして、本出
願人は前記特開昭59−106218号において半円もし
くはそれに近い形状の部材の内周側に刃部を形成
するとともに、その一端側にギア部を設けてある
一対の刃部材を、夫々の刃部が互いに対向する略
円形配置状態と、夫々の外周部が互いに対向する
交差状態とに亘つて、前記夫々のギア部に同時咬
合するひとつのラツクによりスライドさせるよう
に構成してあるカツターを提案した。

上記構成によるカツターは、前記ロボツトハン
ドに装備するカツターとしての基本的な要件は十
分に満たされているのではあるが、なお下記に示
すような不都合が有つた。

即ち、上記一対の刃部材のスライド支点が夫々
分離していたため刃部材交差時の噛み合せの調整
が困難であつた。

本発明は上記実情に鑑みてなされたものであつ
て、上記不都合を解消すること、ならびに、それ
を達成するにコンパクトな構成で実現することを
目的とする。

この目的を達成するため、本発明による果実収
穫装置の果梗切断用カツターの特徴構成は、半円
もしくはそれに近い形状の一対の刃部材の内周側
に刃部が形成され、前記一対の刃部材の一端側に
夫々同軸芯周りに回動自在なギアが設けられ、前
記一対の刃部材が前記軸芯周りに揺動自在に枢支
されると共に、前記各ギアに夫々咬合う第１ギア
部と、一つのラツクに同時咬合する第２ギア部と
を備えた一対のギアが設けられ、前記ラツクを押
し引き操作することにより前記一対の刃部材が略
円形状態と交差状態とに切換自在に構成されてい
ることである。

上記構成故に、下記の如き優れた効果を発揮す
るに至つた。

即ち、カツターの刃部材の支点が一箇所である
ことから、刃部材の合せ面の調整が簡単に行える
ものにできた。従つて、カツターの作動や切味を
大幅に改善できるに至つた。

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。

第１図に示す様に、果実収穫装置は、移動可能
な本体（図示せず）に屈伸自在なアーム２が取り
付けられ、その先端に果実捕捉用ハンド３が関節
１により向き変更自在に取り付けられて構成して
ある。この果実捕捉用ハンド３は中空筒状の捕捉
部４の一方の開放口が果実導入口５に形成され、
他方の開放口に摘み取つた果実を収納部（図示せ
ず）へ搬送するシユータ６が連設されている。こ
のハンド３の果実導入口５にはハンド３が果実を
その導入口５に入る様に制御するための接触セン
サーＳ…が設けられると共に捕捉部４内に導入さ
れた果実の果梗を切断するためのカツター７が設
けられている。このカツター７は捕捉部４の内側
に設けられたセンサー（図示せず）によつて果実
が捕捉部内に正しく導入されたことが検出された
時に動作し、果実の果梗を切断するものであつ
て、果梗切断時に果実を傷付けない様に果梗を前
記導入口５の中心部で切断する様に構成されてい
る。

即ち、このカツター７の構造は、第２図およ
び、第３図に示す様に、前記捕捉部４の導入口５
の径よりやや大なる径の半円形でその内側に刃部
８を有する一対の刃部材９が捕捉部４の周部に固
定の同一軸芯Ｐ周りに回転自在に軸支されてい
る。この夫々の刃部材９の軸支された箇所には、
つまり一対の刃部材９，９の一端側には、夫々前
記軸芯周りに回動自在なギア１２，１２を設け、
それら各ギア１２，１２に夫々咬合う第１ギア部
１０ａと、一つのラツク１１に同時咬合する第２
ギア部１０ｂとを備え、且つ、第１ギア部１０ａ
と第２ギア部１０ｂとを接続する回転軸１０ｃを
備えた一対のギア１０，１０を設け、ラツク１１
の往復運動によつて夫々の刃部材９，９が、最終
的に導入口５の中心部で互いに交差する様に、同
時に回転運動をする。つまり、この一対の刃部材
９，９は、夫々の刃部８，８が互いに対向する略
円形配置状態と、夫々の外周部が互いに対向する
交差状態とに亘つて、前記夫々ギアの１２，１２
を同時駆動するひとつのラツク１１によりスライ
ドするように構成されているのである。

そして、前記ラツク１１の往復運動はその基端
に連動連結されたエアシリンダ１３によつて行な
われるべく構成してある。

尚、前記刃部８，８は、第２図に示すように刃
部材９，９の中央部のみに設けるとともに刃部材
９，９の全体内周面より後退した位置に設けてあ
り、果梗切断時に誤まつて果実を傷つけないよう
にしてある。

又、前記刃部材９の一方の内周側の導入口５の
周縁にこの刃部材９作動範囲全体を覆う果実本体
の保護カバーとしての板バネ等の弾性部材１４…
を立設してあり、刃部材９，９自体によつても果
実を傷つけないようにしてある。

そして、前記弾性部材１４…によつて刃部材
９，９が上方へ浮き上がるのを防止するため、こ
の刃部材９，９の軸芯Ｐの反対側に浮き上がり防
止用のカツターガイド１５を設けてある。

更に、前記刃部材９，９の内周面は、第４図に
示すように全体に丸味を付けて、前記弾性部材１
４…への接当をスムーズにするとともに、刃部材
９，９によつても果実を傷つけないようにしてあ
る。

更に又、第５図に示すように、刃部材９，９の
内周面全体を樹脂やゴム等の部材１６でコーテイ
ングしてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果実収穫装置の果梗切断用
カツターの実施例を示し第１図は果実捕捉用ハン
ドの全体斜視図、第２図はカツターの要部平面
図、第３図は要部側断面図、第４図は刃部の側断
面図、そして、第５図は刃部材の別実施例を示す
側断面図である。 ８……刃部、９……刃部材、１０，１２……ギ
ア、１０ａ……第１ギア部、１０ｂ……第２ギア
部、１１……ラツク、Ｐ……軸芯。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 半円もしくはそれに近い形状の一対の刃部材
   ９，９の内周側に刃部８，８が形成され、前記一
   対の刃部材９，９の一端側に夫々同軸芯Ｐ周りに
   回動自在なギア１２，１２が設けられ、前記一対
   の刃部材９，９が前記軸芯Ｐ周りに揺動自在に枢
   支されると共に、前記各ギア１２，１２に夫々咬
   合う第１ギア部１０ａと、一つのラツク１１に同
   時咬合する第２ギア部１０ｂとを備えた一対のギ
   ア１０，１０が設けられ、前記ラツク１１を押し
   引き操作することにより前記一対の刃部材９，９
   が略円形状態と交差状態とに切換自在に構成され
   ている果実収穫装置の果梗切断用カツター。