JPH0126649B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0126649B2 JPH0126649B2 JP21352882A JP21352882A JPH0126649B2 JP H0126649 B2 JPH0126649 B2 JP H0126649B2 JP 21352882 A JP21352882 A JP 21352882A JP 21352882 A JP21352882 A JP 21352882A JP H0126649 B2 JPH0126649 B2 JP H0126649B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fruit
- finger
- cutter
- hand
- robot hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 claims description 32
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims description 11
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例えば特願昭57―140021号（特開昭
59―31614号公報参照）において本出願人が既に
提案しているような果実収穫装置に装備される全
く新規な果実収穫用ロボツトハンドに関する。
59―31614号公報参照）において本出願人が既に
提案しているような果実収穫装置に装備される全
く新規な果実収穫用ロボツトハンドに関する。
この種のロボツトハンドにおいては、果実を捕
捉するための指部材の他に、捕捉した果実のホゾ
を切断するためのカツターを設ける必要がある
が、そのカツター自体の構造、駆動機構の構造お
よびそれらの配設位置の設計に際しては、ハンド
全体が大型化したり重量が大きくならないように
するとともに、果実のホゾを安全かつ良好に切断
できるようにしなければならない、といつた多様
な要求があつて、その設計は極めて困難である。
捉するための指部材の他に、捕捉した果実のホゾ
を切断するためのカツターを設ける必要がある
が、そのカツター自体の構造、駆動機構の構造お
よびそれらの配設位置の設計に際しては、ハンド
全体が大型化したり重量が大きくならないように
するとともに、果実のホゾを安全かつ良好に切断
できるようにしなければならない、といつた多様
な要求があつて、その設計は極めて困難である。
本発明の目的は、このような特殊な要求を満た
すことのできるカツターを備えた果実収穫用ロボ
ツトハンドを提供せんとすることにある。
すことのできるカツターを備えた果実収穫用ロボ
ツトハンドを提供せんとすることにある。
上記目的を達成するための構成として、本発明
による果実収穫用ロボツトハンドは、屈曲可能な
指に、該指が屈曲した状態においてその指の先端
から突出するように、カツターを内装してあると
いう特徴を備えている。
による果実収穫用ロボツトハンドは、屈曲可能な
指に、該指が屈曲した状態においてその指の先端
から突出するように、カツターを内装してあると
いう特徴を備えている。
かかる特徴構成故に、下記のような種々の効果
が発揮される。即ち、 (ア) 果実を捕捉把持するための屈曲可能な指の内
部にカツターを内装する構成を採用したので、
カツター配設のための特別なスペースを必要と
せず、これによつてハンド全体のコンパクト化
を図ることができ、 (イ) 果実を把持すべく指を屈曲させたときに、換
言すればホゾを切断する必要があるときにの
み、その指の先端からカツターが自動的に突出
するように構成してあるから、指を伸した（開
いた）状態でハンドを移動させるときにはカツ
ターは指の中に収納されていることとなつて枝
や果実を損傷したり人を負傷させたりするおそ
れが無く極めて安全であるとともに、必要時に
は良好にホゾ切断を行なえるものであり、ま
た、 (ウ) 指の屈曲動作自体をカツターの突出および作
動の原動力として利用する構成を採用している
ので、カツターを駆動させるための特別な装置
が不要であり、ハンド全体のコンパクト化およ
び軽量化の面で極めて有利なものにできたので
ある。
が発揮される。即ち、 (ア) 果実を捕捉把持するための屈曲可能な指の内
部にカツターを内装する構成を採用したので、
カツター配設のための特別なスペースを必要と
せず、これによつてハンド全体のコンパクト化
を図ることができ、 (イ) 果実を把持すべく指を屈曲させたときに、換
言すればホゾを切断する必要があるときにの
み、その指の先端からカツターが自動的に突出
するように構成してあるから、指を伸した（開
いた）状態でハンドを移動させるときにはカツ
ターは指の中に収納されていることとなつて枝
や果実を損傷したり人を負傷させたりするおそ
れが無く極めて安全であるとともに、必要時に
は良好にホゾ切断を行なえるものであり、ま
た、 (ウ) 指の屈曲動作自体をカツターの突出および作
動の原動力として利用する構成を採用している
ので、カツターを駆動させるための特別な装置
が不要であり、ハンド全体のコンパクト化およ
び軽量化の面で極めて有利なものにできたので
ある。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第１図に示すように、本実施例の果実収穫装置
は、移動自在な本体（図示せず）に屈曲自在なア
ーム１が取り付けられ、このアーム１の先端に果
実収穫用ロボツトハンド２が取り付けられると共
に、このハンド２に果実を収納部（図示せず）へ
搬送する果実搬送用シユータ３が連設されて構成
されている。
は、移動自在な本体（図示せず）に屈曲自在なア
ーム１が取り付けられ、このアーム１の先端に果
実収穫用ロボツトハンド２が取り付けられると共
に、このハンド２に果実を収納部（図示せず）へ
搬送する果実搬送用シユータ３が連設されて構成
されている。
このロボツトハンド２について、第１図に基づ
いて詳細に説明すると、４は筒状の基端部であつ
て、アーム１に対する向きの制御が可能に構成さ
れ、かつ、アーム１で移動させられると共に、指
全体をハンド軸芯Ｘ周りに回転可能に保持してい
る。６は基端部４の果実導入口５の周囲に設けら
れた果実捕捉用の指である。この指６の先端外側
には接触センサー７が設けられ、果実を捕捉する
際にアーム１を制御するための信号を制御装置へ
送出する。８は光電センサーであつて、果実がホ
ゾ切断可能位置までハンド２の内部に進入したか
どうかを検出するものである。
いて詳細に説明すると、４は筒状の基端部であつ
て、アーム１に対する向きの制御が可能に構成さ
れ、かつ、アーム１で移動させられると共に、指
全体をハンド軸芯Ｘ周りに回転可能に保持してい
る。６は基端部４の果実導入口５の周囲に設けら
れた果実捕捉用の指である。この指６の先端外側
には接触センサー７が設けられ、果実を捕捉する
際にアーム１を制御するための信号を制御装置へ
送出する。８は光電センサーであつて、果実がホ
ゾ切断可能位置までハンド２の内部に進入したか
どうかを検出するものである。
前記各指６の構造は、第２図及び第３図に示す
様に、その指６が屈曲させられた時にその先端か
らホゾ切断用カツター９が突出するものであつ
て、１０…は中空状リンクであつて外側の回動軸
１１…で互いに揺動自在に直列に連結され指６の
外形を形成している。１２は、指６の内側で各々
のリンク１０に固着させたゴム体である。前記カ
ツター９は屈曲可能な細身の鋼で形成されており
その先端に両刃が形成されている。１３は指を屈
曲させるためのワイヤであつて、その先端は先端
のリンク１０の内部のピン１４に固着され、各リ
ンク１０の内部中空部を通して基端のリンク１０
の底部から引き出され駆動装置（図示せず）に結
合されている。１５はワイヤ１０を滑らすために
各リンク１０内に設けられたローラピンである。
様に、その指６が屈曲させられた時にその先端か
らホゾ切断用カツター９が突出するものであつ
て、１０…は中空状リンクであつて外側の回動軸
１１…で互いに揺動自在に直列に連結され指６の
外形を形成している。１２は、指６の内側で各々
のリンク１０に固着させたゴム体である。前記カ
ツター９は屈曲可能な細身の鋼で形成されており
その先端に両刃が形成されている。１３は指を屈
曲させるためのワイヤであつて、その先端は先端
のリンク１０の内部のピン１４に固着され、各リ
ンク１０の内部中空部を通して基端のリンク１０
の底部から引き出され駆動装置（図示せず）に結
合されている。１５はワイヤ１０を滑らすために
各リンク１０内に設けられたローラピンである。
果実収穫用ロボツトハンド２は以上の様に構成
されていて、その制御は次の様に行なわれる。つ
まりロボツトハンド２はまず果実の位置検出手段
（図示せず）によつて検出された果実の位置に向
けて移動させられ、この際に指６の先端に設けら
れた接触センサ７からの信号によつてハンド２の
位置を修正して果実を指６・・が形成する中央間
隙部へと導入する。果実が十分進入すると光電セ
ンサー８が果実の底部を検出するので、この時点
でワイヤ１３が駆動装置（図示せず）で引かれ指
６を屈曲して果実を捕捉する。次にハンド２がハ
ンド軸芯Ｘ周りに回転することによつて指６の先
端部から突出したカツター９でホゾが切断され果
実が摘み取られる。摘み取られた果実は基端部４
の内部を通りシユータ３で収納部（図示せず）に
送られるものである。果実の摘み取りが終るとワ
イヤ１３がゆるめられ指６はカツター９のバネ力
によつて直立して次の果実の摘み取りに移る。
されていて、その制御は次の様に行なわれる。つ
まりロボツトハンド２はまず果実の位置検出手段
（図示せず）によつて検出された果実の位置に向
けて移動させられ、この際に指６の先端に設けら
れた接触センサ７からの信号によつてハンド２の
位置を修正して果実を指６・・が形成する中央間
隙部へと導入する。果実が十分進入すると光電セ
ンサー８が果実の底部を検出するので、この時点
でワイヤ１３が駆動装置（図示せず）で引かれ指
６を屈曲して果実を捕捉する。次にハンド２がハ
ンド軸芯Ｘ周りに回転することによつて指６の先
端部から突出したカツター９でホゾが切断され果
実が摘み取られる。摘み取られた果実は基端部４
の内部を通りシユータ３で収納部（図示せず）に
送られるものである。果実の摘み取りが終るとワ
イヤ１３がゆるめられ指６はカツター９のバネ力
によつて直立して次の果実の摘み取りに移る。
第４図は別実施例の指構造であつて、指６の外
形がスプリング構造を有していて屈曲するもので
ある。
形がスプリング構造を有していて屈曲するもので
ある。
ハンドの別実施例としては３本の指に限らずよ
り多数の指を設けてもよい。
り多数の指を設けてもよい。
図面は本発明に係る果実収穫用ロボツトハンド
の実施例を示し、第１図はロボツトハンドの斜視
図、第２図は指の直立状態に於ける側面図、第３
図は指の屈曲状態に於ける側面図、第４図は第２
図―線断面図であり、第５図は別実施例の指
の側面図である。 ６……指、９……カツター。
の実施例を示し、第１図はロボツトハンドの斜視
図、第２図は指の直立状態に於ける側面図、第３
図は指の屈曲状態に於ける側面図、第４図は第２
図―線断面図であり、第５図は別実施例の指
の側面図である。 ６……指、９……カツター。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 屈曲可能な指６に、該指６が屈曲した状態に
おいてその指６の先端から突出するように、カツ
ター９を内装してあることを特徴とする果実収穫
用ロボツトハンド。 ２ 前記指６はチエーン構造のものであることを
特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の果実収
穫用ロボツトハンド。 ３ 前記指６はスプリング構造のものであること
を特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の果実
収穫用ロボツトハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21352882A JPS59102323A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 果実収穫用ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21352882A JPS59102323A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 果実収穫用ロボツトハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59102323A JPS59102323A (ja) | 1984-06-13 |
| JPH0126649B2 true JPH0126649B2 (ja) | 1989-05-24 |
Family
ID=16640679
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21352882A Granted JPS59102323A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 果実収穫用ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59102323A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5424015A (en) * | 1992-09-29 | 1995-06-13 | Yamashita Rubber Kabushiki Kaisha | Method and device for manufacturing rubber bend pipe |
| KR100421933B1 (ko) * | 2001-04-07 | 2004-03-10 | 김필수 | 엔터테인먼트 로봇용 손가락 구조 |
| JP3889780B1 (ja) * | 2006-07-07 | 2007-03-07 | 公二 宇野 | 挟持具 |
| JP2008194788A (ja) * | 2007-02-14 | 2008-08-28 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 把持機構およびそれを備えたロボットハンド |
| JP6648653B2 (ja) * | 2016-08-22 | 2020-02-14 | 株式会社デンソー | ロボットハンド |
| WO2019176802A1 (ja) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | 日本電産株式会社 | ロボットハンド、ロボット |
| JP7164495B2 (ja) * | 2019-08-01 | 2022-11-01 | 本田技研工業株式会社 | 果菜分離装置及び果菜分離方法 |
-
1982
- 1982-12-06 JP JP21352882A patent/JPS59102323A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59102323A (ja) | 1984-06-13 |
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