JPH02218578A - ワーク移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はワーク移送装置に係り、特に複雑な形状のワー
クをロボットにより次行程に移送する際ワークの向きが
一定の方向となるように補正するよう構成したワーク移
送装置に関する。

従来の技術 例えば、箱状のパレット内に載置されたワークを工業用
ロボットの動作により次行程のコンベア等に移送するワ
ーク移送装置では、ロボットハンドによりワークをチャ
ッキングしてパレットより取り出した後、ワークの向き
を一定の方向にしてコンベアトに載置する。特に、鋳造
により製作された形状の′ｌ！Ｉ雑なワークをコンベア
によりｒ作機械に供給する行程においては、パレット内
のワーク載置方向が一定でない場合があり、この場合ロ
ボットハンドによりチャッキングされたワークの向きを
一定の方向に補正する必要がある。ワークの形状が外周
より把持できる形状である場合には、ワークの載置方向
を画像処理装置により認識し、ロボットハンドの向きを
ワーク載置方向に合わせて回動させてからワークをチャ
ッキングすることになるので、ワークを移送する過程で
ロボットハンドを所定角度となるように回動させること
によリワークの向きを一定の方向にすることができる。

ところが、ワーク載置方向を認識する方法としては、ｌ
１ｉｉ像処理装置の搬像カメラにより撮像して得られた
データに基づいて行なう方法が一般的であり、例えばワ
ークの形状的な特徴（穴、突出部、段部等）のうち２箇
所を検出してワーク載置方向を識別している。ところが
、上記の如くワーク外周を把持することのできないワー
クの場合には、例えばワークに穿設された孔内にロボッ
トハンドのチャック爪を挿入してチャッキングすること
が考えられている。

この場合、ワーク載置方向を認識するときは、ワークに
穿設された２箇所の孔の中心点を画像処理装置により検
出し、この２点問を結ぶ中心線とＪ１準角度との差を計
算してワーク載置方向を認識することになる。

発明が解決しようとする課題 しかるに、上記の如くワークに穿設された孔よりワーク
載置方向を識別する方法の場合、ｍ像カメラがパレット
全体の平面を搬像するため一般的に広角レンズを使用し
ており、１個のワークが相対的に小さく搬像されるため
、ワークの特徴である孔を見つけにくいといった課題が
ある。

上記課題を解決する方法として、パレット全体を搬像し
てワーク位置を検出するための搬像カメラの他にロボッ
トハンドによりチャッキングされるワークのみを１Ｉｌ
ｌＩＩする別のＩＩ像カメラを設けることも考えられる
。この方法では例えばワーク形状が複雑で高低差のある
場合、焦点を合わせることが難しくワークに穿設された
２つの孔を特徴点として認識することが難しいといった
課題が生ずる。

そこで、本発明は上記課題を解決したワーク移送装置を
提供することを目的とする。

課題を解決するための手段 本発明は、上記ワーク移送装置において、ロボットの動
作によりワークが移送される移送路途中に、ワークを通
過させることによりワーク形状を検出する検出手段を設
け、検出手段より得られた信号に基づきロボットハンド
を回動して次行程でのワークの向きが一定方向となるよ
うにワークの向きを補正するワーク方向補正手段を備え
てなる。

作用 ロボットハンドによりチャッキングされたワークが移送
される移送路を通過する際ワーク形状の特徴に応じた信
号を検出部材より得るとともに、この検出信号に基づい
てワークをヂャッ４；ングしたロボットハンドを回動さ
せ、ワークの向きを一定方向に補正してワークを所定の
移送場所に載置する。

実施例 第１及び第２図に本発明になるワーク移送装置の一実施
例を示す。

両図中、ワーク移送装置１は、大略工業用ロボット１Ａ
と、工業用ロボット１Ａにより取り出されたワーク２の
方向を検出するワーク方向検出装置（検出手段）１Ｂと
、工業用ロボット１Ａの動作を制御する制御装置２１と
よりなる。

工業用ロボット１Ａはワーク２を載置された箱状のパレ
ット３が供給されるコンベア４と、ワ−り２を工作機械
（図示せず）に供給する次行程としてのコンベア５との
間に設置され、パレット３内のワーク２を１個ずつ取出
してコンベア５に移送する。工業用ロボット１は円筒座
標形［１ポツトで、床６に固定された基台７と、基台７
上で矢印爪方向に回動自在に設けられた旋回テーブル８
と、旋回テーブル８上に起立する一対のガイド部材９ａ
、９ｂにガイドされて矢印Ｂ方向に昇降するアーム本体
１０と、アーム本体１０に伸縮可能に設けられたアーム
１１とを有する。

アーム本体１０内には旋回テーブル８上のおねじ１２に
螺合するボールネジ機構（図示せず）が設けられており
、アーム本体１０はコラム１３に支持されたアクチュエ
ータ１４がおねじ１２を回転駆動することにより昇降す
る。又、アーム本体１０にはアーム１１を矢印Ｃ方向に
駆動させるアクチュエータ１５が設けられている。

アーム１１の先端には１字状のブラケット１６を介して
上、下方向に延在するロボットハンド１７と、ロボット
ハンド１７を垂直方向の軸を回転輪として回転駆動する
アクチュエータ１８とが設けられている。尚、ロボット
ハンド１７はパレット３の底部３ａに載置されたワーク
２もチャッキングできるように上、下方向に延在する形
状とされている。

ロボットハンド１７の下端部にはワーク２に係合するチ
ャック爪１９ａを有するチャック１９が設けられている
。そしてパレット３の上方にはパレット３内に載置され
たり−ク２を撮像するよう画像処理装置Ｆ２０Ａに接続
されたＲ像カメラ２０が設置されている。

２１は１１３ｔＩＩｌ装置で、搬像カメラ２０により搬
像されたワーク位置のデータを画像処理装置より供給さ
れ、このデータに基づいて、工業用ロボット１の各動作
部を動作させパレット３内のワーク２をコンベア５に移
送する。

制御装Ｈ２１ハ、ＣＰＵ２１Ａと、ワーク載置位置Ｈ＋
　、Ｈ２＊　Ｈａ等のデータを記憶するメモリ２１Ｂと
、ワーク方向検出装置１Ｂからの検出信号に基づきワー
ク２をコンベア５に載置する際のワーク載置方向が一定
の方向となるようワークの向きを補正するワーク方向補
正手段２ＩＣとを有する。

第２図に示す如く、コンベア５の入口側の端部、即ちワ
ーク２が移送される移送路途中にはワーク方向検出装！
１Ｂが設けられている。このワーク方向検出装置１Ｂは
第３図（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、ブラケット３３に・
一対のセンサ３４，３５を設けてなる。口字状のブラケ
ット３３の上部３３ａには発光素子３４Ａ、３５Ａが所
定の間隔で設けられ、ブラケット３３の下部３３ｔ）に
は受光素子３４８，３５８が上方の発光素子３４Ａ。

３５Ａに対向する位置に設けられている。よって、第１
のセンサ３４は発光素子３４Ａ、受光素子３４Ｂよりな
り、第２のセンサ”３５は発光素子３５Ａ、受光素子３
５Ｂよりなる。

そして、ワーク２は後述するようにロボットハンド１７
のチャック爪１９ａによりチャッキングされてコンベア
５に移送される過程で発光素子３４Ａ、３５Ａと受光素
子３４Ｂ、３５８との問を通過する。

ワーク２は大径な貫通孔２ｃにチャック爪１９ａが係合
してチャッキングされるため、Ｏボットハンド１７が手
首駆動用のアクチュエータ１８により回動されるととも
に、チャッキング部分からはみ出した部分、即ち小径な
貫通孔２ｄを有する部分が発光素子３４Ａ、３５Ａと受
光素子３４８．３５８との間を通過する。

その際受光素子３４８，３５８は発光素子３４Ａ、３５
Ａからの光を受光するとオンになり、通過したワーク形
状に応じた信号を出力する。具体的には、第４図に示す
如く、センサ３４．３５は円弧状の検出位＠ｒ＋、ｒｚ
のワーク形状を検出することになる。その際の出力信号
の波形図を第５図に示す。

ここで、ワーク２の形状について説明する。第６図（Ａ
）、（Ｂ）に示す如く、ワーク２は底部が開口とされた
碗状に形成され、側面２ａが傾斜しており、上部２ｂに
は大径な第１の貫通孔２Ｃと、小径な第２の貫通孔２ｄ
とが穿設されている。

従って、ワーク２は内部に空間２ｅが形成され、周縁部
２ｆを底面として載置される。

即ち、ワーク２はパレット３内において第７図（Ａ）、
（Ｂ）に示す如く、不規則な向きで敷板２２上に載置さ
れて複数段（本実施例では３段）に積み重ねられる。そ
の際ワーク２は貫通孔２ｃ。

２ｄを有する上部２ｂが、Ｌを向くように載置される。

従って、ロボットハンド１７がワーク２をチャッキング
する際は、ワーク２の周囲側面２ａが傾斜しているので
、ロボットハンド１７はワーク２の外周を把持するので
はなく、上部２ｂに穿設された第１の貫通孔２ｃにチャ
ック爪１９ａを係合させる。

第７図中、積み重ねられた各ワーク２の上部２ｂの高さ
Ｈ＋　、Ｈ２、Ｈｓは制御装置２１内のメモリ２１Ｂに
設定されており、工業用ロボット１は最上段のワーク２
から順に移送する。

ここで、第８図を参照してロボットハンド１７の先端部
分の構成について説明する。第５図中、チャック１９は
アクチエエータ２３のピストン（図示せず）が圧縮空気
の供給により上、下動すると３つのチャック爪１９ａを
同時にｍ１開方向に変位させる構成となっている。尚、
ピストン変位をチャック爪１９ａに伝達する機構は周知
であるので、ここではその説明を省略する。

チャック爪１９ａは第９図に示す如く、チャック１９の
下端面１９ｂに夫々１２０度間隔毎に設けられ、アクチ
ュエータ２３のピストンが下動すると矢印Ｘ＋力方向変
位し、ピストンが上動すると矢印Ｘ２方向に変位する。

尚、チャック爪１９ａの同動作は、ピストンと一体なピ
ストンロッド２３ａに設けられた被検出部材（金属製）
２３ｂが近接センサ（例えば高周波発振型近接センサ）
２４に近接する位置まで下動することにより検出される
。そして、アクチュエータ２３のピストンは近接センサ
２４からの検出信号により圧縮空気の供給を断たれて停
止し、チャック爪１９ａはワーク２に係合する位置に保
持される。

２５はチャック爪１９ａの挿入動作をガイドするガイド
部材で、チャック１９の下端面１９ｂに上記チャック爪
１９ａと交互に配設されている。

又、ガイド部材２５はチャック爪１９ａより下方に突出
し、その外側面２５ａは貫通孔２Ｃ内に挿入され易いよ
うに傾斜しており、外側面２５ａの基部にはワーク２の
上部２ｂに当接する当接部２５ｂを有する。

さらに、−のガイド部材２５の内１２５ｃにはり−ク２
が逆向きに置かれていること、あるいはチャック爪１９
ａが他部材に近接したことを検出する検出機構２６が設
けられている。この検出機構２６はガイド部材２５の内
壁２５ｃに取付けられたブラケット２７と、ブラケット
２７の貫通孔２７ａに挿通されたロッド２８ａと、ロッ
ド２８ａの下端に設けられた当接部２８ｂと、ロッド２
８ａの上端に設けられた被検出部２８Ｃと、ブラケット
２７より延出する支持部材２９に支持された近接センサ
３０（高周波発振型近接センサ）とよりなる。ロッド２
８ａと、当接部２８ｂと、被検出部２８Ｇとよりなる検
出部材２８は、通常バネ３１の押圧力と自重により矢印
Ｙ１方向に下動した位置にある。近接センサ３０は被検
出部材２８ｃが・近接することにより検出部材２８が下
動していることを、即ち障害物がないことを検出する。

又、被検出部材２８ｃは検出部材２８の落下を防止する
ストッパとしても機能する。

従って、ロボットハンド１７が降下するとき障害物等の
他部材に近接すると、検出部材２８は当接部２８ｂが当
接するとともに相対的に矢印Ｙ２方向に上動する。これ
により、被検出部２８Ｃが近接センサ３０より離間する
ため、近接センサ３０はオフ状態に切換ねる。

３２はワーク検出部材で、ワーク２の上部２ｂの位置を
検出し、チャック爪１９ａがワーク２の貫通孔２Ｃを通
過したときその検出信号を出力する。即ち、ワーク検出
センサ３２は、ワーク２の上部２ｂに当接部３２ａが当
接すると、相対的に０ツド３２ｂがシリンダ３２ｃ内に
進入する。ロッド３２ｂの上端にはコイルバネ３２ｄに
附勢されたピストン３２ｅが設けられ、ピストン３２ｅ
にはマグネット（図示せず）が埋設されている。

ピストン３２ｅはチャック爪１９ａが貫通孔２Ｃを通過
したとき磁気センサ３２ｆに近接する。これにより磁気
セン＋）３２ｆはワーク２があることを検出するととも
にチャック爪１９ａがチャッキング可能な位置に降下し
たことを検出する。

次に、上記構成になるロボットハンド１７及びロボット
ハンド１７がアーム１１に装着された工業用ロボット１
Ａの動作につき説明する。

まず、画像処理装置２ＯＡの撮像カメラ２０によりパレ
ット３が１ｌｌｌ像され、パレット３内に載置された各
ワーク２の大径な貫通孔２Ｃの中心位置をＸ、Ｙ座標と
して読みとる。次に、Ｘ、Ｙ座標データに基づき、工業
用ロボット１の各７クチユエータに動作指令信号が転送
される。これにより、第１図及び第２図に示す如く工業
用ロボット１Ａは各動作部が動作してロボットハンド１
７をワーク２の貫通孔２Ｃ上方に移動させる。続いて、
工業用ロボット１Ａはアーム本体１０が降下してロボッ
トハンド１７のチャック爪１９ａをワーク２の貫通孔２
Ｃ内に挿入する。

第１０図に示す如く、ワーク検出部材３２によりワーク
２が検出されると、チャック１９の７クチユエータ２３
は駆動源としての圧縮空気を供給され、これによりチャ
ック爪１９ａを矢印×１方向（開方向）に駆動する。こ
のようにして、チャッキングされたワーク２はその向き
に拘わりなく工業用ロボット１Ａの動作によりパレット
３内より取り出され、旋回ベース８の回動とともに第２
図中反時計方向に回動し、コンベア５上に移送される。

工業用ロボット１Ａのアーム１１は実線で示すチャッキ
ング位置から１点鎖線で示すワーク載置位置に至る過程
で、２点鎖線で示す位置に一時的に停止する。そのとき
ワーク２は前述の如く、手首駆動用のアクチュエータ１
８の駆動力によりロボットハンド１７を軸として水平方
向に回動し、ワーク方向検出装置１Ｂを通過する。

ここで、ワーク方向検出装置１Ｂによりワーク２のチャ
ッキング方向が検出されるとともに、ワ−り２の向きが
一定の方向となるようにワーク方向を補正する動作につ
き説明する。

１１１ｍ１装！！２１のＣＰＵ２１Ａはワーク方向検出
装置１１Ｂから出力された信号の種類に応じて第１１図
乃至第１４図に示す処理を実行する。

第１１図において、チャッキングされたワーク２に対し
ワーク方向検出［１１１Ｂのセンサ（Ｓｌ。

Ｓｌ　）３４．３５からの出力が両方オンであるときは
（ステップ＄１）、ロボットハンド１７とともにワーク
２を第４図中＋方向（時削方向）に回動させる（ステッ
プ８２）。尚、センサ３４゜３５は両方オンのときθ電
又は−〇Ｉ　（第４図参照）の位置に対向する。

次に、ワーク２が時計方向に回動するのにつれてセンサ
（Ｓ＋）３４がオフ、センサ（Ｓｌ）３５がオンになる
と（ステップＳ３）、即ちセンサ３４，３５がθ２の位
置に対向するため、ワーク２をさらに時計方向に回動さ
せる（ステップＳ４）。続いて、センサ（Ｓ盲）３４．
（８２）３５がともにオフになったことを確認する（ス
テップＳ５）。この位置はθ３の位置であるので、ステ
ップＳ５においてセンサ（Ｓ＋　）３４゜（８２）３５
がともにオフになった後もワーク２を時計方向に回動さ
せる（ステップ８６）。そして、ワーク２の小径な貫通
孔２ｄがセンサ３４に対向する位置に至るとセンサ（Ｓ
＋）３４がオンに切換わり、センサ（８２）３５はオフ
のままとなり【ステップＳ７）、その時点でワーク２の
回動、即ちロボットハンド１７の回動を停止させる（ス
テップ３８）。

次のステップＳ９ではθ０までの補正量＋θ４を設定す
る。続いてワーク方向検出位置（第２図中、１点鎖線で
示す位置）に載置される際のワーク方向との角度にθに
上記補正量＋６４を加棹した角度分、ワーク２がワーク
載置位置に移送される間にロボットハンド１７を回動さ
せる（ステップ５１０）。その結果、ロボットハンド１
７にチャッキングされたワーク２の向きを一定方向（第
２図に示す）に補正しながらワーク２をコンベア５上に
移送し、同時にチャック爪１９ａが開方向に変位してワ
ーク２を次行程のコンベア５上に載置する（ステップ５
１１）。

尚、上記ステップＳ１において、センサ３４゜３５が−
０１の位置にあった場合でも、ワーク２が時計方向に約
３００度回動ずればθ１の位置に至るので、以下上記と
同様な処理が実行される。

第１２図において、チャッキングされたワーク２に対し
ワーク方向検出装置３３のセンサ（Ｓ＋　）３４の出力
がオフで、センサ（８２）３５の出力がオンであるとき
はくステップ５２１）、センサ３４．３５がワーク２の
θ２又は−θ２の位置にあり、ワーク２を第４図中士方
向（時こ（方向）に回動させる（ステップ５２２）。

そして、ワーク２が時計方向に回動するのにつれてセン
サ３４がオンに切換わり、センサ３５もオンであること
を確認する（ステップ５２３）。

このステップ８２３において、両センサ３４゜３５がと
もにオンになったときは−θ１の位置にあるため、ロボ
ットハンド１７の回動を停止させ（ステップ５２４）、
ワーク２を上記とは逆の−方向（第４図中、反時計方向
）に回動させる（ステップ５２５）。

次のステップ８２６では、センサ３４がオフ、センサ３
５がオン（−θ２の位置）になったか否かを確認し、さ
らにワーク２を反時計方向に回動させる（ステップ５２
７）。続いてステップ３２８では、センサ３４．３５が
ともにオフ（−０３の位置）になったか否かを確認し、
さらにワーク２を反時計方向に回動させる（ステップ５
２９）。

上記の如く、ワーク２が反時計方向に回動して、センサ
３４がオン、センサ３５がオフになると一θ４の位置で
あると判所しくステップ５３０）、ワーク２の回動を停
止させる（ステップ５３１）。

そして、補正層−θ４を設定しくステップ５３２）、ワ
ーク２の向きを角度にθ−０４分補正する（ステップ５
３３）。次いで、第１１図のステップ１１に移りワーク
２をコンベア５上に載ｌする。

尚、上記ステップ８２３において、θ１の位置であると
きはワーク２を時計方向に回動させてもセンサ３４，３
５はともにオンにならない。この場合、ステップ３４に
移りワーク２をざらに時計方向に回動させる。その後、
センサ３４．３５がともにオフ（θ３の位置）の位置に
至ったことを確認するとくステップ８３５）、さらにワ
ーク２を時計方向に回動させ（ステップ８３６）、セン
サ３４がオンに切換わりセンサ３５がオフのままである
こと、即ちθ４の位置に達したことを確認する（ステッ
プ５３７）。

このステップ８３７でセンサ３４がオン、センサ３５が
オフになると、ワーク２の回動を停止させた後（ステッ
プ８３８）、補正像θ４を設定しくステップ８３９）、
ワーク２の向きを角度にθ＋８４分補正して（ステップ
５４０）、上記と同様ステップ８１１に移る。

次に、第１３図において、チャッキングされたワーク２
に対しセンサ３４．３５がともにオフであるときは（ス
テップ３４１）、センサ゛３４゜３５がワーク２のθ３
又は−θ３の位置にあり、ワーク２を第４図中時計方向
に回動させる（ステップ５４２）。そして、ワーク２が
ｉ針方向に回動するにつれてセンサ３４がオン、センサ
３５がオンになると（ステップ５４３）、ワーク２の一
θ２の位置にあるのでステップ３４４に移りワーク２を
反時計方向に回動させる。

尚、ステップ８４４から８５０までの処理は第１２図に
示すステップ８２７から８３３の処理と同じなのでその
説明は省略する。又、ステップ８５０の侵は第１１図の
ステップ３１１に移り、上記の如くワーク２の向きを補
正して、ワーク２をコンベア５上に載置する。

上記ステップ８４３において、センサ３４がオフ、セン
サ３５がオンにならないときは、センサ３４．３５がワ
ーク２の＋θ３の位置にあるので、ステップ８５１に移
りさらにワーク２を時計方向に回動させる。尚、ステッ
プ３５１から８５５までの処理は第１２図に示すステッ
プ８３６から８４０までの処理と同一であるので、その
説明は省略する。

次に第１４図において、チャッキングされたワーク２に
対しセンサ３４がオン、センサ３５がオフであるときは
（ステップ８６１）、センサ３４゜３５がワーク２のθ
４又は−θ４の位置にある。

この場合、ワーク２を時計方向に回動させて（ステップ
５６２）、センサ３４，３５がともにオフ（−０３の位
置）検出されることを確認する（ステップ５６３）。

このステップ８６３からステップ８６８までの処理は第
１２図に示すステップ８２８から８３３までの処理と同
一であるので、ここではその説明を省略する。

このように、工業用ロボット１Ａはパレット３内のり−
ク２の向きに拘らず、ロボットハンド１７のチャック爪
１９ａをワーク２の貫通孔２ｃに係合させてチャッキン
グするため、チャッキング時のワーク２の向きは一定で
なく、チャッキングする都度異なる。しかしながら、本
発明のワーク移送装！１１ではワーク２がワーク方向検
出装置１Ｂを通過する際、センサ３４．３５より得られ
た信号に基づいてワーク２の向きを一定方向に確実に補
正できるので、形状が複雑なワークであっても、一定の
向きに揃えてコンベア５へ供給することができる。

尚、上記説明ではセンサ３４．３５として発光素子、受
光素子よりなる光センサを使用したが、検出手段として
はこれに限らずこれ以外の反射形の光センサあるいは磁
気センサ等を使用しても良いのは勿論である。又、上記
実施例ではワーク形状を２つの興通孔を有する碗状のも
のとして説明し、ワーク形状はこれに限るものではなく
、凹凸のある他の複雑な形状であっても良い。

発明の効果 上述の如く、本発明になるワーク移送装置は、ワークが
移送される移送路途中に設けられた検出手段によりワー
ク形状を検出し、この検出信号に基づいてワークの向き
が一定方向となるようにワークの向きを補正するため、
パレット内に不規則な向きで載置されたワークをその向
きに拘らずチャッキングした後、コンベアに載置する直
前にワーク形状よりワークの向きを容易にＷｌｉｉｔ、
、ワークの向きを補正できる。従って、ワーク形状検出
用のＩＩ画像メラを用いなくてもワークをチャッキング
した後のロボットハンドの回動角度を検出手段から得ら
れた検出信号に基づき容易にワークの向きが一定方向と
なるように補正することができる等の特長を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は夫々本発明になるワーク移送装置の
一実施例の正面図、平面図、第３図（Ａ）、（Ｂ）は夫
々ワーク方向検出装置の正面図、側面図、第４図はワー
ク形状を検出する位置を示す平面図、第５図はセンサよ
り出力された信号の波形図、第６図（Ａ）、（Ｂ）は夫
々ワーク形状を説明するための平面図、縦断面図、第７
図（Ａ）、＜８）は夫々ワークを載置されたパレットの
平面図、縦断面図、第８図はロボットハンドのチャック
部分を説明するための縦断面図、第９図はロボットハン
ドの底面図、第１０図はワークをチャッキングするとき
の動作を説明するためのｍｌｌｌｉ面図、第１１図乃至
第１４図は夫々チャッキングされたワーク方向に応じて
ワーク位置を補正する際に実行される処理を説明するた
めのフローチャートである。 １Ａ・・・工業用ロボット、１Ｂ・・・ワーク方向検出
装置、２・・・ワーク、３・・・パレット、４，５・・
・コンベア、８・・・旋回テーブル、１０・・・アーム
本体、１１・・・アーム、１７・・・ロボットハンド、
１９・・・チャック、１９ａ・・・チャック爪、２０・
・・＊ｍカメラ、２ＯＡ・・・画像処理装置、２１・・
・制御装置、２１Ａ・・・ＣＰＵ、２１Ｃ・・・ワーク
方向補正手段、２２・・・散板、２４・・・近接センサ
、２５・・・ガイド部材、２６・・・検出ｔＩＡａ、２
８・・・検出部材、３０・・・近接センサ、３２・・・
ワーク検出部材、３４．３５・・・センサ。 特許出願人　トキコエンジニアリング株式会社第２図 第５図 第６図 加 第３図 （Ａ） （Ｂ） 第４図 第７図 （Ｂ） 第８図 第１１図 第９図 第１０図 第１２図 第１３図 第１４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ロボットのアーム先端に設けられたロボットハンドによ
   りワークをチャッキングし、該ロボットの動作により該
   ワークを所定位置へ移送するワーク移送装置において、 前記ロボットの動作により前記ワークが移送される移送
   路途中に、前記ワークを通過させることによりワーク形
   状を検出する検出手段を設け、前記検出手段より得られ
   た信号に基づき前記ロボットハンドを回動して次行程で
   のワークの向きが一定方向を一定方向となるようにワー
   クの向きを補正するワーク方向補正手段を備えてなるこ
   とを特徴とするワーク移送装置。