JPH02218582A - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はロボットハンドに係り、特にワークに係合する
チャック爪の破損を防止するよう構成したロボットハン
ドに関する。

従来の技術 例えば鋳物等よりなるワークをｒ作機械に自動的に供給
する工程においては、上部が開口とされた箱状のパレッ
トが工作機械にワークを供給するコンベア近傍に運搬さ
れると、ロボットはアームを動作させ、アーム先端に取
付けられた［１ポツトハンドによりパレット内のワーク
をチャッキングしてコンベアに移送する作業を実行する
。パレット内には敷板を介して多数のワークが複数段積
み璽ねられており、ロボットはパレット上部より撮像カ
メラによりワークを撮像してワーク位置のデータ（Ｘ、
Ｙデータ）を出力する画像始期装置からのデータに基づ
いてロボットハンドを動作さゼてワークをパレットより
取り出す。

発明が解決しようとする課題 例えばワーク形状が底部を開口とされた腕形とされ、上
部に貫通孔を有し、外周より把握できない場合、ロボッ
トハンドとしては下端のチャック爪が上記貫通孔に挿入
された掛、外側に開いて貫通孔に係合する構成の装置が
使用される。ところが、上記形状のワークでは係合部と
しての貫通孔がワーク上部に設けられているので、ワー
クが上、下逆向きに載置されていると、貫通孔の下側に
は空間が無くなりチャッキングできなくなる。しかるに
、ワークの上側と下側の形状が略同じであると画像処理
装置の搬像カメラでは、ワークが逆向きに載置されてい
ることを識別できない。従って、ワークが逆向きに載置
されていても、ロボットハンドは通常の動作を行ない、
チャック爪はワークの底部開口より貫通孔内に挿入され
る。よって、従来のロボットハンドではワークが逆向ぎ
に載置されていても、チャック爪が貫通孔を通過してし
まい、その結果チャック爪がワークをｌ＠された敷板等
に衝突してしまい、チャック爪及びロボットハンド自体
を破損してしまうおそれがあるといった課題があった。

そこで、本発明は上記課題を解決した臼ポットハンドを
提供することを目的とする。

課題を解決するための手段 本発明は、先端部にチャック爪が設けられ、ワーク上部
に形成された係合部にチャック爪を係合させるロボット
ハンドにおいて、チャック爪より先端の位置に、チャッ
ク爪が他部材に当接する直前に他部材を検出する検出手
段を設けてなる。

作用 ワークをチャッキングする際チャック爪が他部材に近接
した時点で検出部材が他部材を検出し、これによりロボ
ットハンドが停止してチャック爪が他部材に衝突するこ
とを防止する。

実施例 第１図及び第２図に本発明になるロボットハンドの一実
施例が適用された工業用ロボットを示す。

両図中、工業用ロボット１はワーク２を＠置された箱状
のパレット３が供給されるコンベア４と、ワーク２を工
作機械（図示せｆ）に供給するコンベア５との間に設置
され、パレット３内のワーク２を１個ずつ取出してコン
ベア５に移送する。工業用ロボット１は円筒座標形ロボ
ットで、床６に固定された基台７と、基台７上で矢印六
方向に回動自在に設けられた旋回テーブル８と、旋回テ
ーブル８上に起立する一対のガイド部材９ａ、９ｂにガ
イドされて矢印Ｂ方向に昇降するアーム本体１０と、ア
ーム本体１０に伸縮可能に設けられたアーム１１とを有
する。

アーム本体１０内には旋回テーブル８上のおねじ１２に
螺合するボールネジ機構（図示せず）が設けられており
、７一ム本体１０はコラム１３に支持されたアクチユエ
ータ１４がおねじ１２を回転駆動することにより昇降す
る。又、アーム本体１０にはアーム１１を矢印Ｃ方向に
摺動させる７クチユエータ１５が設けられている。

アーム１１の先端にはＬ字状のブラケット１６を介して
上、下方向に延在するロボットハンド１７と、ロボット
ハンド１７を垂直方向の軸を回転軸として回転駆動する
アクチュエータ１８とが設けられている。まお、ロボッ
トハンド１７はパレット３の底部３ａにｌｌｔ置された
ワーク２もブヤッヤングできるように上、下方向に延在
する形状とされている。

ロボットハンド１７の下端部にはワーク２に係合するチ
ャック爪１９ａを有するチャック１９が設けられている
。そしてパレット３の上方にはパレット３内に載置され
たワーク２をａｌｌ像するよう画像処理装置２ＯＡに接
続されたＲ像カメラ２０が設置されている。

２１は制御装置で、―像カメラ２０により搬像されたワ
ーク位置のデータに基づいて、工業用ロボット１の各動
作部を動作させパレット３内のワーク２をコンベア５に
移送する。

υ制御装置２１は、ＣＰＬ１２１Ａと、ワーク載置位置
Ｈ＋　、Ｈ２、Ｈ３等のデータを記憶するメモリ２１Ｂ
と、後述する検出機構２６及びワーク検出部材３２から
の検出信号に応じてロボットハンド１７を昇降あるいは
停止させるロボットハンド駆動手段２１Ｃとを有する。

又、制御ＸＩ装置２１には警報器３３が接続されており
、後述するようにワークチャッキング工程で異常があっ
たとぎ、警報器３３は警報を発し作業者に異常があるこ
とを知らせる。

ここで、ワーク２の形状について説明する。第３図＜Ａ
）、（８）に示す如く、ワーク２は底部が開口とされた
碗状に形成され、側面２ａが傾斜しており、上部２ｂは
大径な第１の貫通孔２Ｃと、小径な第２の貫通孔２ｄと
が穿設されている。従って、ワーク２は内部に空ｒＩＪ
２ｅが形成され、周縁部２ｆを底面として載置される。

即ち、ワーク２は第４図（Ａ）、（Ｂ）に示す如り、取
板２２上に載置されて複数段（本実施例では３段）に積
み重ねられる。その際ワーク２は貫通孔２Ｇ、２ｄを有
する上１！１２ｂが上を向くように載置される。

従って、ロボットハンド１７がワーク２をチャッキング
する際は、ワーク２の周囲側面２ａが傾斜しているので
、ロボットハンド１７はワーク２の外周を把持するので
はなく、上部２ｂに穿設された第１の貫通孔２ｃにチャ
ック爪１９ａを係合させる。

第４図中、積み重ねられた各ワーク２の上部２ｂ高さ位
置Ｈ＋　、８２　、Ｈ３は制御装置２１内のメモリ２１
Ｂに記憶されており、工業用ロボット１は最上段（高さ
Ｈ３）のワーク２から順に移送する。

ここで、第５図を参照してロボットハンド１７の先端部
分の構成について説明する。第５図中、チャック１９は
アクチユエータ２３のピストン（図示せず）が圧縮空気
の供給により上、下動すると３つのチャック爪１９ａを
同時に閏、開方向に変位させる構成となっている。尚、
ピストン変位をチャック爪１９ａに伝達する機構は周知
であるので、ここではその説明を省略する。

チャック爪１９ａは第６図に示す如く、チャック１９の
下層面１９ｂに夫々１２０度間隅角に設けられ、アクチ
ュエータ２３のピストンが下動すると矢印×１方向に変
位し、ピストンが上動すると矢印ｘ２方向に変位する。

尚、ブヤック爪１９ａの開動作は、ピストンと一体なピ
ストンロッド２３ａ＆：設けられた被検出部材（金属製
）２３ｂが近接センサ（例えば高周波発振型近接センサ
）２４に近接する位置まで下動することにより検出され
る。そして、アクチュエータ２３のピストンは近接セン
サ２４からの検出信号により圧縮空気の供給を断たれて
停止し、チャック爪１９ａはワーク２の貫通孔２Ｃに係
合する位置に保持される。

２５はチャック爪１９ａの挿入動作をガイドするガイド
部材で、チャック１９の下層面１９ｂに上記チャック爪
１９ａと交互に配設されている。

又、ガイド部材２５はチャック爪１９ａより下方に突出
し、その外側面２５ａは貫通孔２Ｃ内に挿入され易いよ
うに傾斜しており、外側面２５ａの基部にはワーク２の
上部２ｂに当接する当接部２５ｂを有する。

さらに、−のガイド部材２５の内Ｗ２５ｃにはり−ク２
が逆向ぎに置かれていることあるいはチャック爪１９ａ
が他部材に近接したことを検出する検出機構（検出手段
）２６が設けられている。

この検出機構２６は、チャック爪１９ａより下方に位置
し、ガイド部材２５の内壁２５Ｃに取付けられたブラケ
ット２７と、ブラケット２７の貫通孔２７ａに挿通され
たロッド２８ａと、ロッド２８ａの下端に設けられた当
接部２８ｂと、ロッド２８ａ上端に設けられた被検出部
２８ｃと、ブラケット２７より延出する支持部材２９に
支持された近接セン＋Ｊ３０（高周波発振型近接センサ
）とよりなる。ロッド２８ａと、当接部２８ｂと、被検
出部２８ｃとよりなる検出部材２８は、通常バネ３１の
押圧力と自重により矢印Ｙ１方向に下動した位置にある
。近接センサ３０は被検出部材２８Ｇが近接することに
より検出部材２８が）動していることを、即ち障害物が
ないことを検出している。又、被検出部２８ｃは検出部
材２８の落下を防止するストッパとしても機能する。

従って、ａボットハンド１７が降下するとき障害物等の
他部材に近接すると、検出部材２８は当接部２８ｂが当
接するとともに相対的に矢印Ｙ２方向に上動する。これ
により、被検出部２８Ｃが近接センサ３０より離間する
ため、近接センサ３０はオフ状態に切換わる。

３２はワーク検出部材で、ワーク２の上部２ｂの位置を
検出し、チャック爪１９ａがワーク２の貫通孔２Ｃを通
過したときその検出信号を出力する。即ち、ワーク検出
センサ３２は、ブラケット１９Ｇによりチャック１９の
側部に支持され、ワーク２の上部２ｂに当接部３２ａが
当接すると、相対的にロッド３２ｂがシリンダ３２Ｃ内
に進入する。ロッド３２ｂの上端にはコイルバネ３２ｄ
に附勢されたピストン３２ｅが設けられ、ピストン３２
８にはマグネット（図示せず）が埋設されている。ピス
トン３２ｅはチャック爪１９ａが貫通孔２Ｃを通過した
とき磁気センサ３２ｆに近接する。これにより、磁気セ
ンサ３２ｆはワーク２があることを検出するとともにチ
ャック爪１９ａがチャッキング可能な位置に降下したこ
とを検出する。

次に、上記構成になるロボットハンド１７及びロボット
ハンド１７がアーム１１に装着された工業用ロボット１
の動作につき説明する。工業用ロボット１が動作する際
制御装置２１のＣＰＵ２１Ａは第７図（Ａ）、（Ｂ）に
示す処理を実行する。

まず１通常のチャッＶング勅作について第７図（Ａ）を
参照して説明する。画像処理装置２ＯＡの搬像カメラ２
０によりパレット３が搬像され、パレット３内にｉｔ置
された各ワーク２の貫通孔２Ｃの中心位置をＸ、Ｙ座標
として読みとる（ステップＳ１）、次に、Ｘ、Ｙ座標デ
ータに基づき、工業用ロボット１の各７クチユエータに
動作指令信号を転送する（ステップ８２）。これにより
、第１図及び第２図に示す如くアーム本体１０を上動さ
せるとともに旋回テーブル８を回動さぜ、さらにアーム
１１を贋動させてロボットハンド１７を任意のワーク２
の上方に移動させる。第４図（Ｂ）に示す如く、ワーク
２はパレット３内に３段に積み重ねられているので、最
上段の＾さＨ３よりスタートするよう指示する（ステッ
プ８３）。

そして、高さＨ３をセットしてロボット本体１０を降下
させる（ステップ８４）。

ロボット本体１０の移動ととともにロボットハンド１７
の下端がパレット３の高さＨ３の位置に降下するまで検
出機構２６の近接センサ３０がオンであることを確認す
る（ステップ８５）。検出機構２６は、侵述するように
ワーク２が上、下逆向きに載置されている場合、検出部
材２８が敷板２２に当接して近接センサ３０がオフにな
り、ロボットハンド１７を停止さゼブヤツク爪１９ａが
衝突するのを防止するため設けられている。しかし、検
出機構２６はワーク２の逆置きだけでなく、例えばワー
ク２に至る途中に障害物があったり、あるいはロボット
ハンド１７の位置がワーク２の貫通孔２Ｃより大きくず
れている場合、検出部材２８が障害物あるいはワーク２
の上部２ｂ等の他部材に当接してこれらを検出できる。

これにより、チャック１９．ロボットハンド１７及びｒ
乗用ロボット本体体が損傷することを防止できる。

ステップＳ５において検出機構２６の近接センサ３０が
オンのまま、ロボット１７が高さＨ３の位置に達すると
、アーム本体１０の降下を停止させる（ステップ８６）
。このように、ロボットハンド１７が高さＨ３の位置ま
で降下する過程において、第８図に示す如く、ワーク２
が正常な向きに載置されているときは、まず最下端の検
出機構２６の検出部材２８がワーク２の貫通孔２Ｃ内に
進入する。続いて、ガイド部材２５．チャック爪１９ａ
が貫通孔２Ｃ内に進入する。

ステップＳ７では、ワーク検出部材３２がオンったこと
を確認し、ワーク２があることを確認する。ステップＳ
７においてワーク検出部材３２のセンサ３２ｆがオンに
なったとぎ、チャック爪１９ａは貫通孔２Ｃを通過して
ワーク２の空間部２ｅ内に位置しており、ワーク検出部
材３２によりワーク２が確認されているので、アクチュ
エータ２３の駆動力によりチャック爪１９ａを第５図中
矢印ｘ１方向、即ら間く方向に動作させる（ステップ８
８）。

そして、チャック爪１９ａが第５図及び第８図に示すよ
うに、ワーク２の貫通孔２Ｃに当接し、且つ上部２ｂの
下面に係合する位置に至ると、アクチュエータ２３の被
検出部材２３ｂが近接センサ２４により検出される。よ
って、近接センサ２４からの検出信号が得られると、チ
ャック爪１９ａによるチャッキングを確認する（ステッ
プ８９）。次のステップＳ１０ではヂャツギング後もワ
ーク検出部材３２がオン状態を保持しているか否かを確
認しており、ワーク検出部材３２がオンであればワーク
２をチャッキングしたままア−ム本体１０とともにロボ
ットハンド１７を上昇させる（ステップ５１１）。

チャック１９にチャッキングされたワーク２がパレット
ａの上縁を越える高さ位置までアーム本体１０が上昇す
ると、第２図中旋回テーブル８が反時計方向に約９０度
回動する。同時に、ワーク２がコンベア５の上方に位置
するようにアーム１１を伸縮させる。次いで、アーム本
体１０を降下させワーク２がコンベア５上に載置される
とともにチャック１９を閉動作させてチャッキングを解
除する（ステップ５１２）。これにより、ワーク２はコ
ンベア５により搬送されて所定の工作機械（図示せず）
に供給される。

このようにして、１個のワーク２がパレット３よりコン
ベア５へ移送されて、ワーク移送動作の一行程が終了し
、工業用ロボット１を第１図、第２図に示す作業館の位
置に復帰させる（ステップ５１３）。次のステップ８１
４では最上段の敷板２２上にワーク２が有るか否かを判
断しており、画像処理装置２ＯＡによりワーク２が認識
されれば前述のステップＳ１の前に戻りステップ８１〜
８１３までの処理が繰返される。しかし、ステップ８１
４においてワーク２が認識されなければ、次のステップ
８１５に移り、敷板取出し用のロボット（図示せず）に
最上段の敷板２２をパレット３から取り出させる。

散板２２の取り出し作業が完了すると（ステップ８１６
）、ロボットハンド１７の降下＾さＨのデータをＨ３か
らＨ２に更新する（ステップ５１７）。そして、更新さ
れた高さＨが０であればパレット３内のすべてのワーク
２が取り出されたものとして、パレット３に対するワー
ク２の移送作業が終了する（ステップ８１８）。しかし
、ステップ８１８においてＨ＝０でないときは、ステッ
プＳ４の前に戻り前述の如くステップ８４〜８１６の処
理が繰り返される。尚、この場合ステップＳ４では高さ
Ｈ２がセットされ２段目のワーク２をチャッキングでき
る位置までロボットハンド１７が降下することになる。

従って、以下撮像カメラ２０からの画像に基づ＜Ｘ、Ｙ
データにより各動作部が動作して２段目、さらには１段
目の各ワーク２を移送する。

尚、ス゛アップＳ５において、ロボットハンド１７が所
定高さ位置に至る過稈で検出機構２６がオフに切換わっ
たときは、何らかの障害物があるものとしてロボットハ
ンド１７を停止させる（ステップ５１９）。さらに、ロ
ボットハンド１７を上昇させるとともに（ステップ５２
０）　、警報器３３より警報を発し作業者等に障害物が
あることを知らゼる。

尚、工業用ロボット１は複数個のワーク２があるとき撮
像されたワーク２から順に移送する。例えば上下逆向き
に載置されたワーク２は、上部２ｂの高さが正しく載置
されたワーク２より低いので、撮像カメラ２０によりパ
レット２を撮像すると正しく載置されたワーク２の画像
が鮮明となり、逆向きに置かれたワーク２の画像はやや
不鮮明となる。そのため、工業用ロボット１は正しい向
きで載置されたワーク２を移送した後、逆向きのり−ク
２を移送する動作に移る。

ここで、ワーク２が第９図に示す如く、上、下逆向きに
載置されている場合につき説明する。

ワーク２は第４図（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、パレット
３内の敷板２２に載置されているが、なかには第９図の
ように貫通孔２Ｇ、２ｄを有する上部２ｂが敷板２２に
当接し、周縁部２５が上方に位置する逆向ぎに置かれて
いることがある。ところが、パレット３の上方よりＩＩ
Ｈｌｇｌする撮像カメラ２０ではワーク２が正しく載置
されていても、あるいは逆向きに載置されていても、上
方から見た形状が路間−であるので、いずれであるのか
判別することはできない。

従って、ワーク２が逆向きであっても工業用ロボット１
は通常どおりの動作を行ない、前述の如くロボットハン
ド１７を所定のチャッキング位置まで降下させる。しか
るに、第９図に示す如く、ワーク２が逆向きに載置され
ている場合、ロボットハンド１７の下端部分が例えば高
さＨ３の位置に降下しても、ワーク２の上部２ｂが底部
にあるため、ステップＳ７においてワーク検出部材３２
はオフのままである。

この場合、ＩＪＩＩｍ装置２１のＣＰＵ２１Ａは第７図
（Ｂ）に示すワーク装置き検出動作を実行する。

即ち、ロボットハンド１７が所定の高さＨ３まで降下し
たのにも拘らずワーク検出部材３２がオフであるときは
、ステップ８３１に移りチャック１９を同動作させ、そ
の後ワーク検出部材３２がオンとであるかどうかを再度
確認する（ステップ８３２）、これは、ロボットハンド
１７がワーク２の貫通孔２Ｃの中心よりｆれていたり、
あるいは隣り合うワーク２の周縁部２「が重なり合うな
どしてワーク２が傾いている場合、鋳造により形成され
たり−ク２の表面に凹凸があるのでワーク検出部材３２
が作動しないことがある。ところが、チャック１９のチ
ャック爪１９ａが開動作することにより、ワーク２を動
かすことがある。そのため、チャッキング動作後にワー
ク検出部材３２がオンになることがある。

従って、ステップ８３２において、ワーク検出部材３２
がチャッキング動作後オンになったときは、ステップＳ
９の前に戻り以下通常どおりステップ８９〜３１３の処
理が実行される。

ところが、チャッキング動作させた後もワーク検出部材
３２がオフであるとぎは、ステップＳ３３に移りチャツ
ク１９閉動作させ、ワーク２が無いものと判定する（ス
テップ５３４）。従って、ロボットハンド１７が高さＨ
３に到着したにもかかわらずワーク検出部材３２がオフ
のままであるときは、ワーク２をチャッキングしないま
まロボットハンド１７を上昇させる（ステップ５３５）
。

そして、空振回数を＋１としてカウントする（ステップ
８３６）。

尚、上記動作はワーク２が置かれていない位置へロボッ
トハンド１７を誤動作させたことによる場合が考えられ
るので空振回数が予め設定されたｎ回（本実施例では例
えば第３回とする）に達したかどうかをみる（ステップ
５３７）。また、０回以下であればステップＳ１の前に
戻りステップ８１〜Ｓ１３の処理を実行する。しかるに
、ステップ８３７において、ｎ回（３回）の空振があれ
ば高さ設定が誤っているものとして３段目にワーク２が
ないと判定しくステップ８３８）　、ロボットハンド１
７の降下位置である高さＨのデータをＨ３からＨ２に変
更する（ステップ５３９）。

さらに、ステップ８４０ではワーク２の真通孔２Ｃの中
心位置のＸ、Ｙデータを読み取り、ロボットハンド１７
を２段目の高さＨ２まで降下させる（ステップ＄４１）
。そして、検出機構２６がオフに切換ねったことをＭｌ
認する（ステップ５４２）。

ロボットハンド１７が＾さト奮２の位置へ降下する過程
で第９図に示す如く高さＨ２の位置にワーク２が逆向き
で載置されている場合、ロボットハンド１７の下端部分
はワーク２の空間部２ｅ内に降下することになる。ワー
ク２の上部２ｂが底部にあるため、ワーク検出部材３２
はオフのままであり、チャック爪１９ａ及び検出部材２
８は貫通孔２Ｃに向かってさらに降下する。そして、チ
ャック爪１９ａよりも下方の検出部材２８が貫通孔２Ｃ
内に挿入され、やがで検出部材２８は敷板２２に当接す
る。

その結果、検出部材２８は相対的に上動し、被検出部材
２８ｃが近接センサ３０より離間し、検出機構２６はオ
フ状態に切換わる。スーアップＳ４２において、上記の
如く検出機構２６がオフになるとステップ８４３に移り
ロボットハンド１７を停止させる。そのため、チャック
爪１９ａが敷板２２に衝突することを未然に防止でき、
チャック爪１９８及びロボットハンド１７．アーム１１
等が破損することを防止できる。よって、ワーク２が逆
向ぎに置かれても、上記破損等の発生が確実に回避され
工業用ロボット１の信頼性がより＾まる。

ステップ８４４ではロボットハンド１７を高さＨ２の位
置から上昇させ、さらに警報器３３より警報を発して作
業者にワーク２が逆向きであることを知らせる（ステッ
プ５４５）。

このように、ワーク２をチャッキングする際、上記の如
く、ロボットハンド１７が所定高さまで降下してもワー
ク検出部材３２がオンにならず、しかもワーク無しの空
振り回数が０回（例えば３回）になった時点で検出機構
２６によりワーク２が上下逆向きに載置されていること
を検出するため、正しく置かれているワーク２を誤って
逆向きであると判定してしまうことがなく、ワーク逆数
検知動作をより確実に行ない、ブヤツキング動作の信頼
性を＾めることができる。

尚、上記説明では第３図に示す形状のワーク２を用いて
説明したが、ワーク形状としてはこれ以外の形状も考え
られる。又、ロボットは円筒座標形ロボットに限らない
のは勿論である。

さらに、上記実施例では近接センサにより検出部材２８
の変位を検出したが、これ以外のセンサ例えばリードス
イッチ、磁気センサ等を用いても良いし、あるいはリミ
ットスイッチ等の接触式のものを使用しても良いのは勿
論である。

発明の効果 上述の如く、本発明になるロボットハンドはチャック爪
より先端の位置に他部材を検出する検出手段を設けてな
るため、例えば画像処理装置でワ一りの上下の向きを識
別できないのにワークが上下逆向きに載置されていても
チャック爪が衝突する館にロボットを停止させることが
でき、チャックがワークが載置された敷板等に衝突する
ことによりチャック及びロボットハンドさらにはロボッ
ト本体が破損してしまうことを確実に防止することがで
き、ロボットシス・アムの信頼性をより高めることがで
きる。又、検出手段は例えばワーク以外の障害物がパレ
ット内に置いてあってもこれを検出できるので、例えロ
ボットハンドを動作させているときに障害物がパレット
内に置かれても障害物との衝突を避けることができる等
の特長を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明になるロボットハンドの一実
施例が装着された工業用ロボットの正面図、平面図、第
３図（Ａ）、（Ｂ）はワークの平面図、縦断面図、第４
図＜Ａ）、（Ｂ）はパレット内に載置されたワークを示
す平面図、縦断面図、第５図はロボットハンドの要部を
拡大して示す拡大図、ｆｆ！６図はロボットハンドのチ
ャックを下方からみた底面図、第７図（Ａ）、（Ｂ）は
１１１３１１１装置が実行する処理を説明するためのフ
ローチャート、第８図は正しい向きで置かれたワークを
チャッキングする際の動作を説明するための縦断面図、
第９図は逆向きに置かれたワークをチャッキングしよう
とする際の動作を説明するための縦断面図である。 １・・・工業用ロボット、２・・・ワーク、３・・・パ
レット、４．５・・・コンベア、８・・・旋回テーブル
、１０・・・アーム本体、１１川アーム、１７・・・ロ
ボットハンド、１９・・・チャック、１９ａ・・・チャ
ック爪、２０・・・ｌ１ｌＩ１１カメラ、２１・・・統
帥装置、２２・・・敷板、２４・・・近接センサ、２５
・・・ガイド部材、２６・・・検出機構、２８・・・検
出部材、３０・・・近接センサ、３２・・・ワーク検出
部材、３２ａ・・・当接部、３２ｆ・・・磁気センサ、
３２ｅ・・・ピストン。 第２図 コ ンベア 第 図 第 ｅ 第 図 第 図 第 図 ｅ 図 ｌ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 先端部にチャック爪が設けられ、ワーク上部に形成され
   た係合部に前記チャック爪を係合させるロボットハンド
   において、 前記チャック爪より先端の位置に、前記チャック爪が他
   部材に当接する直前に該他部材を検出する検出手段を設
   けてなることを特徴とするロボットハンド。