JPH02225286A - エレベータの扉制御装置および方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、扉を開閉させる駆動力伝達にベルト等の弾性
体を利用したエレベータの扉制御装置および方法に関す
る。

〔従来の技術〕

従来の扉制御装置は特開昭６２−１３３６４１号公報で
開示されているように、扉をベルト駆動で開閉させる構
造のものでは、引き戸の開扉または閉扉した状態を保持
するために、ベルトには一定方向の張力を加えるように
なっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来技術では、扉の駆動に用いられ
るベルトが弾性体であるため、扉が開扉（または閉扉）
しきった状態では、電動機からの駆動力に比例してベル
ト内のひずみ力が増加する。

そして、開扉（または閉扉）しきった状態から閉扉（ま
たは開扉）し始める時に、ベルｌ−のひすみ力が急激に
減少して、扉の不必要な動きやベルトからの不快な音が
発生する要因となっている。

本発明の目的は、扉の不必要な動きや不快な音の発生を
防止して、扉の開閉を円滑に行なうことができるエレベ
ータの扉制御装置および方法を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明は、一対のプーリ間
に巻掛けられた巻掛は条体の張り側とゆるみ側にそれぞ
れ扉を結合し、前記プーリを電動機で駆動することによ
り前記扉を開閉させるとともに、前記巻掛は条体に一定
方向の張力を加えることにより、前記扉の開扉または閉
扉した状態を保持するようにしたエレベータの扉制御装
置において、前記巻掛は条体に加えられていた張力を、
前記扉が閉扉し始める直前または開扉し始める直前に、
徐々に減少させる制御手段を設けたものである。

また、本発明は、一対のプーリ間に巻掛けられた巻掛は
条体を電動機で駆動することにより、前記巻掛は条体の
張り側とゆるみ側にそれぞれ結合された扉を開閉させる
とともに、前記電動機によって前記巻掛は条体に一定方
向の張力を加えることにより、前記扉の開扉または閉扉
した状態を保持するようにしたエレベータの扉制御方法
において、まず前記扉を開扉し始める直前または閉扉し
始める直前に、前記巻掛は条体に加えられていた一定方
向の張力を徐々に減少させて零とし、次に前記張力とは
反対方向の張力を前記巻掛は条体に加えて前記扉を開閉
させるようにしたことである。

〔作用〕

上記のような構成によれば、扉を開扉（または閉扉）し
きった状態から、閉扉（または開ｍ）し始める直前に、
巻掛は条体のひずみ力を徐々に減少させることができ１
巻掛は条体がひずみを解消しようとする過渡現象を抑え
ることが可能となるため、扉の不必要な動きや巻掛は条
体からの不快な音の発生を防止することができる。

〔実施例〕

以下に本発明の一実施例を図面に従って説明する。

第１図は本発明を説明するのに好適なエレベータの扉制
御装置の構成図である。この扉制御装置は、交流電源１
からの電力を直流電力に交換する電力変換器２と、直流
電圧の脈動を抑える平滑コンデンサ３と、自己消弧素子
の点弧期間を調整することにより出力電力を制御できる
電力制御器４とで構成する電動機出力制御装置５を備え
、電動機出力制御装置１５の出力を受は回転する直流電
動機６と、減速器８と、駆動プーリ９と、ゴムを主要素
材とした駆動ベルト１ｏと、駆動ベルト１０の張力を調
整する受動プーリ１１とにより扉１２゜３２を開閉駆動
するようになっている。

電動機出力制御装置５の制御信号ｐｃを出力する扉速度
制御装置２０は、エレベータ制御盤１９のエレベータ運
転管理装置１８からの開扉指令Ｓｏ、閉扉指令Ｓｃ、開
扉許可信号Ｓ＾、および開扉待機信号ＳＷや、扉の位置
検出器１３〜１６からの信号８１〜Ｓ、を受け、かつ電
圧指令Ｓｖを出力する信号人出器２６と、速度検出器７
により発する直流電動機６の回転速度Ｗｒに比例した数
のパルスＰｒを計数するパルス計数器２２と、中央演算
器２１と、中央演算器２１の処理に必要な手順や値を蓄
積しである記憶回路２４．２５と、が同一の情報バス２
３で結合された構成となっている。更に電圧指令Ｓｖに
より電力制御器４を制御する信号Ｐｃを発する自己消弧
素子駆動回路２７を有している。第１２図は電圧指令Ｓ
ｖとモータ端子電圧ＶＭとの関係を示す図である。電圧
指令Ｓｖが正であれば、モータ端子電圧ＶＭも正となり
。

直流電動機６が閉扉する方向に回転する。ただし交流電
源１の電圧や電力変換器２の効率により決まる最大電圧
Ｖ１以上は出ない。開扉させたい場合は電圧指令Ｓｖを
負にすればよい、また回転できない時は、電圧指令Ｓｖ
の大きさが電機子電流の量に比例し、駆動力に比例する
。

扉の位置検出器１３〜１６は、扉１２に取付けであるカ
ム１７により位置検出器１３〜１６のレバーを押上げる
ことにより電気回路を入切りして信号Ｓ工〜Ｓ４を作る
。第８図は信号Ｓ、〜Ｓ４の状態を示したものである１
位置検出器１３は扉の閉端近くに配置され、扉１２が位
置検出器１３より閉端側にあり閉じきっている時信号Ｓ
工は“Ｈ”になる、逆に扉１２が開端側にある時信号Ｓ
□は１４　Ｌ　ｌ＃になる６位置検出器１４は閉扉時の
減速開始点を検出するもので、信号Ｓ２との関係は、位
置検出器１３と信号Ｓ□の関係と同様のものとなる。位
置検出器１５，１６の信号Ｓ、、Ｓ４は、扉１２が位置
検出器１５．１６より開端側にある時ｔｉ　ＨＩｔとな
るように動作する。

なお、電動機出力制御装置５、位置検出器１３〜１６．
および扉速度制御装置２０は制御手段を構成している。

閉扉指令Ｓｃ、開扉指令ＳＯ，開扉許可信号Ｓ＾。

開扉待期信号Ｓｖおよび信号Ｓ工〜Ｓ、を受け、中央演
算器２１では第２図のような処理を実行する。

中央演算器２１の電源が立上るとステップ１００により
初期化が行なわれ、読みこみ書きこみが自由に行える記
憶回路２５の内容を０なとの所定値に設定する。次にス
テップ２００で信号入出力器２６で受けている閉扉指令
Ｓｃ、開扉指令Ｓｏ等の内容を記憶回路２５の所定座標
に書きこむ。ステップ２００が終わると、ステップ３０
０の処理が実行される。

第３図は処理３００の詳細な流れ図である。ステップ３
０１で閉扉指令Ｓｃを判定し“Ｈ′″であると、ステッ
プ３０２で速度指令５ＰＤＣＤが加速度データＡＣＣＣ
Ｌ分増加する。次にステップ３０３で最高速度データＴ
ＯＰＯＬに達したか否かを判定する。

速度指令５ＰＤＣＤが最高速度データＴＯＰＯＬを越え
るとステップ３０７により、最高速度データＴＯＰＣＬ
に抑える６次にステップ３０４で信号Ｓ２の状態を判定
する。ここでＨ′″と判定すると、扉位置デ＊ 一タＰＤＲにパルスＰｒの計数値Ｐｒが加算され、扉１
２の位置演算を始める　ＩＩ　Ｌ　＄７の場合、扉位置
データＰＤＲはステップ３０８によりクリアされる。

次にステップ３０６により、扉位置データＰＤＨに基づ
き記憶回路２４にある速度テーブルｓｐｏから対応する
速度データを引き出し、ステップ３０４以前の速度指令
５ＰＤＣＤより小さい場合には入れかえる。減速テーブ
ルは第１０図に示すように扉１２の進む距離と速度との
関数となっている。

方、ステップ３０１で否と判定した場合、ステップ３０
１で開扉指令Ｓｏの判定が行なわれる。ここで開扉指令
Ｓｏが＃　ＨＩＩとすると、以下ステップ３０２〜３０
８の場合と同様にステップ３１１〜３１７の処理が行な
われる。ステップ３１０において開扉指令Ｓｏが“Ｌ”
の時は、ステップ３１８で速度指令５ＰＤＣＤを０とす
る。処理３００が終了すると次に処理４００が実効され
る。

第４図は処理４００の詳細な流れ図である。まずステッ
プ４０１で速度帰還制御無効フラグＣｕＴＦの状態を検
査する。速度帰還制御無効フラグＣｕＴＦがｌ（ＨＩｔ
であるならステップ４０２を飛し、１１　Ｌ　１３であ
るならステップ４０２を実行する。ステップ４０２では
、速度指令５ｐｏｃｏと、パルスＰ、より速度データと
した計数値Ｗｒとにより、比例もしくは比例積分処理に
より電圧指令！／ＣＨＤを作る。電圧指令ＶＣＨＤは信
号人出器２６から、後で実行されるステップ６００（第
２図参照）での処理により電圧指令ＳＶとなる。次にス
テップ４０３で信号Ｓ工の状態を調べる。ここで信号Ｓ
工が“Ｈ”であると扉１２は閉じきっていることになり
、次にステップ４０４を実行し、所定閉じ力になったか
どうか調べ、条件を満しているならステップ４０５を実
行し速度帰還制御無効フラグＣｕＴＦをセットする。

その後、ステップ４２０で閉扉力設定処理を行い、ステ
ップ４０６において電圧指令ＶＣＮＤを再設定する。

第６図はステップ４２０での処理の詳細な流れ図である
。ここでは、まずステップ４２１により開扉許可信号Ｓ
＾の状態を調べる。開扉許可信号Ｓ＾がＩＩ　Ｌ”であ
るならばステップ４２２が実行され、開扉しないところ
で乗客が不用意に手動開扉できない閉じ力に対応する電
圧指令ｖｃ―にＶＣＨＤが達しているか調べる。達しな
い時はステップ４２３により、所定の大きさＶＳＴＩＩ
！Ｐ分増加させる。

一方、達っしている場合はステップ４２４が実行され、
電圧指令の増分ＶＡＤＤをＶＣＬｔとｌ／ＣＬ２の差に
設定する。また、ステップ４２１において、開扉許可信
号Ｓ＾が”Ｈ”である時はステップ４２５により電圧指
令の増分ＶＡＤＤが零かを調べる。零以下ならばステッ
プ４２６で電圧指令の増分ＶＡＤＤをＯとし、零より大
の時は、ＶＳＴＥＰ分減らし、所定開扉力に対応する電
圧指令ＶＣＬ、になるように処理する。そして、ステッ
プ４２８では閉扉指令ＳｃがＬ′″の時ステップ４２９
を実行させ、速度帰還制御無効フラグＣＵＴＦをリセッ
トして速度帰還制御を有効とさせる。

また、第４図のステップ４０３において、扉１２が開ら
ききっている時はステップ４１０で扉１２の位置を調ら
べた後、ステップ４１１によって所定の開き力か否かを
確認する。達つしなければステップ４０７を実行し、速
度帰還制御を有効とする。達っしているときはステップ
４１２で速度帰還制御無効フラグＣＵＴＦをセットしス
テップ４４０を実効する。

第７図はステップ４４０での処理の詳細な流れ図である
。まずステップ４４１で開扉待機信号Ｓｖを調べ、待機
中である場合には、ステップ４２２で開扉中手動により
容易に閉じない力に対応する電圧指令ＶＯＰｘに達つし
たかを確認する。達つしてない場合はステップ４４３で
ＶｉＳＴＥＰ分増加させてゆく。一方、達っしている場
合はステップ４４４が実行され、電圧指令の増分１／Ａ
ＤＤをＶＯＰ工とｖｏｐ、の差に設定する。また開扉待
機信号ＳｗがパＬ　Ｄなら、ステップ４４５〜４４７に
より、閉扉開始時界１２が飛び出さない力に対応するよ
うに電圧指令の増分ＶＡＤＤを設定する。そして、ステ
ップ４４８，４４９により開扉指令なしの時速度帰還制
御を有効とする。

第２図に示すとおり処理４００が終了すると、処理５０
０が実行される。第５図は処理５００の詳細な流れ図で
ある。ここでは、信号Ｓ２．　Ｓ、が１１Ｈ”で扉位置
データＦＯＲを計数している時、開閉指令が反転した場
合の処理を行う。即ち、ステップ５０１で閉扉指令Ｓｃ
が“Ｈ”と判定されると、処理５０２で信号Ｓ３の状態
をみる。信号Ｓ。

がｄ（Ｈ１１であると、扉位置データＰＤＲから計数値
Ｐ、を減らす。ステップ５０４で扉位置データＰＤＲが
アンダフローになったかを調べ、この条件になった場合
、ステップ５０５で扉位置データＰＤＲをリセットする
。ステップ５０１で条件を満たさないと、ステップ５０
６が行なわれ、開扉指令ＳＯがＩＩＨ”かどうか判定す
る。ＫＭ指令ＳθがＩＩ　ＨＩＩの場合はステップ５０
１〜５０３の場合と同様にしてステップ５０６〜５０８
が実行され、ｔｉ　Ｌ″′の場合はそのまま処理５００
を終える。この後ステップ６００での処理を実行し、記
憶回路２５の所定座標の内容を呼み出して信号入出力器
２６から信号を出力させる。

以上のことを扉の動きで昂だのが第９図である。

閉扉動作の時とすると、閉扉指令Ｓｃが“Ｈ″で開扉指
令ＳｏがＩＩ　Ｌ　ＩＩの時に、時刻０より閉扉動作が
始まる。扉の速度はステップ３０２により上昇し、最高
速度Ｖ　ＴＯＰに達すると、ステップ３０８により定速
走行を行う、一方、扉１２が位置検出器１．４の位置に
動くと、信号Ｓ２はＩＩ　Ｈ＃１となり、ステップ３０
５により、検出点からの距離をパルスＰｒにより計測す
る。ステップ３０６により減速テーブルから速度指令デ
ータを引き出す。そして、引き出されたデータと前述の
時間により加速した速度指令とをつき合せ最小のものを
速度指令とする。この処理により時刻ｔ１より減速を始
めて、時刻ｔ３に閉じきる。

閉じきる時点でのモータ端子電圧ＶＭの変化を示したの
が第１１図である。時刻ｔａに位置検出器１３が感知し
て信号Ｓ□が“ＨＩｔになる。少しの開扉１２が走り時
刻ｔｂで閉じ端に達し、閉じ力が増加する。ここの増加
の時定数は速度帰還制御の応答による。モータ端子電圧
Ｖにはステップ４０４〜４０６と４２０により指令値Ｖ
ＣＬｘに対応するモータ端子電圧ｖ１に制限される０次
に時刻ｔｃで開扉許可信号Ｓ＾がｔｒ　Ｌ　ｒｐになる
とステップ４２３によりモータ端子電圧ＶＭが上昇し、
ＶＣＬ２に対応するモータ端子電圧ｖ２まで続く。次に
開扉するため時刻ｔ４に開扉許可信号Ｓ＾がｔ　Ｈ＋″
になる。これによりステップ４２７が実行されモータ端
子電圧ＶＭはＶ、まで減少する。ここで開扉許可信号Ｓ
ＡがＬＬ　Ｈ１１になってから一定時間をおいて閉扉指
令Ｓｃが１１　Ｌ　１１となり、ついで開扉指令Ｓｏが
“ＨＩＩとなる。ここではモータ端子電圧がｖｌとなっ
ており、閉じ力を緩和しているため、ベルト１ｏのひず
み力が小さくなり、開扉始めの扉１２の飛び出しが抑え
られる。

以上本実施例によれば、閉じきり時に開扉許可信号Ｓ＾
を落とすことにより、手動で開けられない程度の閉扉力
が得られる。また開扉時には開扉指令Ｓｏに先きだち、
開扉許可信号Ｓ＾を立上ることにより、扉を動かすこと
なく駆動力を下げることができる。また開き始めても安
定した制御が得られる。同様のことは開扉時についてい
える。このことから、安全性が高く、扉の開閉制御が良
好で、かつ利用者に不快感を与えないという効果がある
。

第１．３図は第１図の構成における本発明の他の実施例
による流れ図である。第２図と同一部分については同一
符号を記し、詳細な説明は省略する。

第１−３図に示すように、本実施例では、処理３００終
了後処理７００を行い、開閉始めの扉１２の不必要な加
速を抑制するようにしている。

第１４図は処理７００の詳細な流れ図である。

まずステップ７０１において電圧補償開始フラグＣＦＬ
Ｏが１１　ＨＩＩであるか否かを調らべる。ＩＩ　Ｌ　
ＩＩの時はステップ７０２が実行され、閉扉指令Ｓｃが
Ｈ′″に立上る時、信号Ｓ４が７１　Ｈ′１であるが確
認する。確認の結果、条件に対し偽である場合、ステッ
プ７０３が実行される６ステツプ７０３では、開扉指令
Ｓｏが′Ｈ°′に立上る時信号Ｓ工が１１　Ｈ１１であ
るか確認する。条件と一致しない場合は、ステップ７０
４が実行され、電圧補償開始フラグＣＦ　Ｌ　Ｇがｒｒ
　Ｌ　ＩＩにリセットされる９その次にステップ７０５
が実行され、ステップ４．０２と同様の処理で電圧指令
νＣＨＤを作る。ステップ７０２もしくはステップ７０
３で条件に合致した場合、電圧補償開始フラグＣＦＬＧ
がステップ７０６により１１　ＨＩＩに設定される。

また、ステップ７０１で条件に一致した場合、ステップ
７０７が実行され閉扉指令ｓｃが１１Ｈ′″かどうか調
らべる。１１　Ｌ　１１の場合、次のステップ７０８を
実行し、開扉指令Ｓｏの状態を調べる。

ｊ／　Ｌ　ＩＩの時は、ステップ７０９で電圧補償デー
タＶＣＭＰをＯとし、ステップ７０４，７０５の処理を
実行する。

ステップ７０７で条件に一致すると、ステップ７１０が
実行され時限データＴＣＮＴが設定される。

次にステップ７１１で時限データＴＣＮＴが零以下にな
ったかを調らべる。条件を満足する場合はステップ７０
９へと実行が移る。そうでない場合はステップ７１２が
実行され９時限データ丁ＣＮ丁に対応した補償量をＶ　
ＣＭＰに設定する。その後ステップ７１３で時限データ
を減らし２次のステップ７１４で電圧指令に補償を加え
る。

第１５図は開扉始めの補償処理による扉の動作を示した
ものである。ここで、１＝０で閉扉指令ＳＣがＩＩＨ″
″に立上り５時限データＴＣＮＴに時間ｔ４に相当する
データを設定し、補償量をｆｃｍ（一定）とする。直流
電動機６に発生する駆動力Ｔには、閉扉力を確保する駆
動力ＴＭ、より一様に減少する。

この時は、ステップ７０５を実行しないので、ｆｃ工を
調整することにより駆動力ＴＭの減少率を設定できる。

駆動力ＴＭの減少率を駆動ベルト１０のひずみが減るの
より小さくすることにより、扉１２が飛び出すことなく
、１＝１４より加速し始める。

一方、ステップ７０８で条件を満たす場合も同様の処理
で電圧指令に補償を加える。

このようにしてステップ７０６もしくはステップ７０５
、またはステップ７１４を終了後、処理７００を終えて
処理５００へと実行されてゆく。

以上本実施例によれば、開扉指令ＳＯおよび閉扉指令Ｓ
ｃのみで、開閉始めの扉の不要動作を防止することがで
きる。これより従来の構成のままで、良好な開閉制御が
得られる。

〔発明の効果〕

以上詳説したように、本発明によれば１弾性を有する巻
掛は条体を扉の開動系に使用しても、扉に不必要な動き
が出す、安定した開閉制御を行なうことができる。また
、走行中などに乗客が手動で開けられぬ程度の閉扉力を
持たせることができるので、従来と同等の安全性が得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実施するのに好適なエレベータの扉制
御装置の構成図、第２図は第１図の扉速度制御装置の信
号処理の流れ図、第３図は第２図の処理３００の詳細な
流れ図、第４図は第２図の処理４００の詳細な流れ図、
第５図は第２図の処理５００の詳細な流れ図、第６図は
第４図のステップ４２０での処理の詳細な流れ図、第７
図は第４図のステップ４４０での詳細な流れ図、第８図
は第１図の位置検出器のドア位置に対する信号状態図、
第９図は閉扉動作時の速度状態図、第１゜図は記憶回路
に保持されている減速時の速度テーブルの概念を示す図
、第１１図は閉じきり時のモータ端子電圧の変化を示す
図、第１２図は電圧指令とモータ端子電圧の関係を示す
図、第１３図は本発明の他の実施例における信号処理の
流れ図、第１４図は第１３図の処理７００の詳細な流れ
図、第１５図は第１３図の処理における動作説明図であ
る。 ５・・・電動機出力制御装置、６・・・直流電動機、９
・・・駆動プーリ、１０・・・駆動ベルト、２．３２・
・・扉、１１・・・受動プーリ、３〜１６・・・位置検
出器。 ８・・・エレベータ運転管理装置、 ０・・・扉速度制御装置。 第２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、一対のプーリ間に巻掛けられた巻掛け条体の張り側
   とゆるみ側にそれぞれ扉を結合し、前記プーリを電動機
   で駆動することにより前記扉を開閉させるとともに、前
   記巻掛け条体に一定方向の張力を加えることにより、前
   記扉の開扉または閉扉した状態を保持するようにしたエ
   レベータの扉制御装置において、前記巻掛け条体に加え
   られていた張力を、前記扉が閉扉し始める直前または開
   扉し始める直前に、徐々に減少させる制御手段を設けた
   ことを特徴とするエレベータの扉制御装置。 ２、請求項１記載の扉制御装置において、前記制御手段
   は、前記電動機を逆転させる際、前記扉の加速度が前記
   電動機の回転数変化率で決まる所定値より小さくなるよ
   う電動機を制御することを特徴とするエレベータの扉制
   御装置。 ３、請求項１又は２記載の扉制御装置において、前記制
   御手段には、前記扉が開扉し始める直前の前記電動機の
   駆動力を、エレベータの運行状態により決まる開扉許可
   信号により制御する機能が付加されていることを特徴と
   するエレベータの扉制御装置。 ４、一対のプーリ間に巻掛けられた巻掛け条体を電動機
   で駆動することにより、前記巻掛け条体の張り側とゆる
   み側にそれぞれ結合された扉を開閉させるとともに、前
   記電動機によって前記巻掛け条体に一定方向の張力を加
   えることにより、前記扉の開扉または閉扉した状態を保
   持するようにしたエレベータの扉制御方法において、ま
   ず前記扉を開扉し始める直前または閉扉し始める直前に
   、前記巻掛け条体に加えられていた一定方向の張力を徐
   々に減少させて零とし、次に前記張力とは反対方向の張
   力を前記巻掛け条体に加えて前記扉を開閉させることを
   特徴とするエレベータの扉制御方法。