JPH02231602A - 汎用学習制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は工作機械やロボットを駆動するサーボモー夕を
、設定された指令値どおりの運転軌跡が得られるように
制御する学習制御装置に関する． ［従来の技術］ 学習制御装置とは、制御対象（サーボモータ）の繰返し
制御を行うとき、まず制御対象を指令値に従って、運転
させると共に、前記指令値に対する、運転軌跡の偏差を
検出し、この偏差を小さくするように指令値を補正して
再生運転をし、補正された指令値に対する再生運転軌跡
の偏差を検出して、さらに指令値を補正する学習サイク
ルを繰返して指令値どおりの運転軌跡を得る装置である
． この種の従来技術としては例えば特開昭６０−５７４０
９号公報、特開昭６１−２５３５０５号公報、特開昭６
３−１５３０３号公報、特開昭６２−１１８４０６号公
報に記載された学習制御装置または学習制御方法がある
． 特開昭６０−５７４０９号公報に記載されている学習制
御方法は、指令値が制御対象に入力された後、同じ値が
再生軌跡として実測されるまでの時間（動的遅れ時間）
を補正した補正指令値にしたがって次の再生運転を制御
する方法である． 特開昭６１−２５３５０５号公報および特開昭６３−１
５３０３号公報にそれぞれ記載されている学習制御装置
および学習制御方法においては、偏差の大きさに対応し
て偏差のゲインを演算し、偏差とゲインとの積によって
指令値を補正することによって偏差の収束を速くしてい
る． また、特開昭６２−１１８４０６号公報に記載されてい
る学習制御方法は、未来の各サンプリング時刻における
制御量の予測値は、現在の制御量と、現在より過去の各
サンプリング時刻に加＾られた操作量の現在における応
答との線形結合で近似できることを前提にし、未来の各
サンプリング時刻における指令値に対応する未来の制御
量の最適線形予測を演算し、これに基づいて現在の指令
値を補正する方法である． ［発明が解決しようとする課題］ 上述の文献に記載された従来の学習制御装置は、３つの
基本過程、すなわち加工プログラムを入力する編集過程
、加工プログラムを補正する学習過程、加工プログラム
に従って加工を行う運転過程をこの順序で継続して行う
のみで、学習過程、運転過程をそれぞれ独立に起動し、
各過程で実行すべき加工プログラムを任意に指定する機
能を備えていないという問題点がある．この機能は、多
軸旋盤のように、他の系統と関連させて加工プログラム
を選択し、他の系統に同期して加工プログラムを実行し
なければならない場合に特に重要である． 本発明の目的は、上記の実用上必要な機能を付加した汎
用学習制御装置を提供することにある． ［課題を解決するための手段］ 本発明の第１の汎用学習制御装置は、外部の情報処理装
置から加工プログラムおよび各種のパラメータを入力し
てメモリに格納しかつ編集する編集モードを達成する編
集手段と、学習制御によって加工プログラムを補正し、
その補正加工プログラムをメモリに格納する学習モード
を達成する学習手段と、前記補正加工プログラムに従う
制御対象の運転の制御を含む運転モードを達成する運転
手段と、制御対象を手動操作する手動操作モードを達成
する手動操作手段を備えている学習制御装置であって、 前記編集モードと前記学習モードと前記運転モードと前
記手動操作モードのうちの任意の１つを指定するモード
選択手段と、 複数の加工プログラムおよび補正加工プログラムのうち
の任意の１つを指定するプログラム選択手段と、 前記学習モードまたは前記運転モードを起動する起動手
段を有し、 前記モード遺択手段が学習モードを指定した場合におい
て起動手段が学習モードを起動したときには、学習手段
はプログラム選択手段が指定した加工プログラムまたは
補正加工プログラムに基づいて、偏差が所定の範囲内に
入るまで学習制御を実行し、前記モード選択手段が運転
モードを指定した場合において起動手段が運転モードを
起動したときには、運転手段はプログラム選択手段が指
定した加工プログラムまたは補正加工プログラムを実行
する． 本発明の第２の汎用学習制御装置は、他の装置と連動し
て制御対象を運転する系統運転と、他の装置と連動しな
いで制御対象を運転する単独運転とのいずれかを選択す
る単独運転・系統運転選択手段をさらに含んでいる． 本発明の第３の汎用学習制御装置は、モード選択手段が
運転モードを選択し、かつ、単独運転・系統運転選択手
段が系統運転を選択した場合には、プログラム選択手段
は外部からのプログラム選択信号で加工プログラムまた
は補正加工プログラムを指定する手段を含んでいる． 本発明の第４の汎用学習制御装置は、モード選択手段が
運転モードを選択し、かつ、単独運転・系統運転選択手
段が系統運転を選択した場合には、起動手段は外部から
の起動・停止選択信号によって運転モードを起動する手
段を含んでいる．本発明の第５の汎用学習制御装置は１
サイクル運転と連続運転のうちの一方を選択するｌサイ
クル運転・連続運転選択手段をさらに備えている． 本発明の第６の汎用学習制御装置は、学習手段が起動中
であることを表示する起動中表示手段と、学習手段が、
学習を終了したことを表示する学習完了表示手段をさら
に備えている．［作　用Ｊ 本発明の第１の汎用学習制御装置は、編集モード、学習
モード、運転モードまたは手動操作モード（以下、動作
モードと記す）の任意の１つの選択と、複数の加工プロ
グラムおよび補正加工プログラム（以下、加工プログラ
ムと記す）の任意の１つの選択との組合せによって、多
様な仕様で使用することができる．すなわち、学習モー
ドが指定されている場合には、その直前の編集モードで
処理された加工プログラムに限らず、現在メモリに格納
されている加工プログラムの中から任意に指定された加
工プログラムに基づいて学習制御をすることができる．
運転モードが指定されている場合には、運転手段は、補
正されているか否かの別なく任意に指定された加工プロ
グラムを実行する．また学習モード、運転モードは相互
に無関係に任意のタイミングで起動される． 本発明の第２の汎用学習制御装置は、例えば多軸旋盤の
同時並行的に実行される複数の加工プログラムのうちの
１つを実行する場合には系統運転を選択し、学習運転、
または単独運転で制御対象を運転する場合には単独運転
を選択することができる． 本発明の第３の汎用学習制御装置は、複数の加工プログ
ラムが同時並行的に実行される場合に、他の系統で使用
される加工プログラムと同時並行的に使用されるべき加
工プログラムを、外部からのプログラム選択信号によっ
て自動的に指定することができる． 本発明の第４の汎用学習制御装置は、複数の加エプログ
ラムが同時並行的に実行される場合に、起動・停止選択
信号によって、他の系統の運転に同期して運転モードを
起動することができる．本発明の第５の汎用学習制御装
置は、ｌサイクルづつの学習運転を選択することができ
る．本発明の第６の汎用学習制御装置は、起動中表示手
段および学習完了表示手段によって学習状態をモニタし
ながら、次の１サイクルの学習運転、または次の運転モ
ードを起動することができる．［実施例］ 次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
． 第１図は本発明の汎用学習制御装置の一実施例のブロッ
ク図、第２図（Ａ）。（Ｂ）はそれぞれ第１図の装置の
コネクタおよび操作パネルを示す図、第３図（Ａ）　．
　（Ｂ）　．　（Ｃ）はそれぞれ第１図の装置の編集手
段、学習手段、運転手段の動作およびメモリ３の記憶構
造を説明する概念図、第４図は第１図の装置の学習動作
を示すフローチャートである．本実施例の汎用学習制御
装置は、編集手段、学習手段、運転手段、手動操作手段
（以下、モード制御手段と総称する。）、モード選択手
段、プログラム選択手段、制御対象の運転を選択する運
転選択手段（以下、選択手段と総称する．）、制御対象
の起動および停止手段、指令プログラムおよび補正指令
プログラムを格納するメモリ、ならびに表示手段を含み
、さらにモード制御手段の各々が制御を実行するために
必要な補助的な手段を備えている． 編集手段、学習手段、運転手段、手動操作手段は、それ
ぞれ編集サブルーチン、学習サブルーチン、運転サブル
ーチン、手動操作サブルーチンと、これらのサブルーチ
ンを実行する共通のＣＰＵＩを含んでいる．それぞれの
モード制御手段は、ＣＰＵ１がそれぞれのサブルーチン
を実行することによって機能し、それぞれ編集モード、
学習モード、運転モード、手動操作モードの制御を実行
する．メモリ２はＲＯＭで、前記のサブルーチンはすべ
てこの中に格納されている．メモリ３は不揮発性ＲＡＭ
で、加工プログラム、補正加工プログラムおよびこれら
に関係するパラメータが格納されている，ＣＰＵ５は入
出力制御用で、ＲＯＭ１６はＣＰＵ５の動作手順が格納
され、メモリ１７はＣＰＵ５のワーキングメモリである
．専用ＩＣ６は、本実施例の汎用学習制御装置専用に製
作されたＩＣで、ＣＰＵ１とＣＰＵＳ間の情報の伝達を
仲介するデュアルボートメモリと、制御対象の移動量に
対応するアップ／ダウンパルスを計数する可逆カウンタ
を含んでいる．変換器８は、エンコーダ７が制御対象の
移動に応答して出力する２相信号をコネクタ６ＣＮを経
由して受信し、アップ／ダウンパルスに変換する．変換
器９，ｌ１は、シリアル信号として入力される外部信号
をパラレル信号に変換し、または装置内で生成されたパ
ラレル信号をシリアル信号として出力すると共に信号の
レベルを変換する入出力インタフェースである．変換器
１０は入出力信号のアイソレーション用である．コネク
タ４ＣＮは、パーソナルコンピュータ４と変換器９を接
続し、編集モード時に加工プログラムおよびパラメータ
を伝送する．コネクタ３ＣＮはＮＣ装置ｌ４と変換器１
０を接続し、運転モード時にＮＧ装置から汎用学習制御
装置へ外部起動・停止信号、外部プログラム選択信号を
伝達し、または汎用学習制御装置からＮＧ装置へ信号を
伝達する．コネクタ３ＣＮは、また変換器１１と表示器
１５をも接続する．表示器ｌ５は、制御対象の移動量に
対応するエンコーダ７の出力パルス数を専用ＩＣ６およ
びＣＰＵ５を経由して受信し数値表示する（汎用学習制
御装置とは別置の表示である）．コネクタＩＣＮは主軸
パルスゼネレータ１２が出力する同期信号を汎用学習制
御装置に接続する．この同期信号はＣＰＵ１に入力され
て指令の出力タイミングを制御すると共に、外部装置に
同じ同期信号を送信するためにコネクタ２ＣＮを経由し
て出力される．また、この同期信号はカウンタｌ３によ
って計数され、ＣＰＵ１はその計数値が所定値になる時
刻を学習モード時、運転モード時における１サイクルの
開始時刻に対応させる．コネクタ５ＣＮは学習モード時
、運転モード時に指令を制御対象に接続する．また、本
実施例においては、指令をアナログ入力の速度制御装置
（図示せず）に印加するためにＤ／Ａ変換器ｌ６が設け
られている．最後に、コネクタ７ＣＮは直流電源＋５ボ
ルトを供給するためのものである． 次に、モード選択手段はモード選択スイッチ２１　（第
２図）を含み、操作パネルからの切替えによって編集モ
ード、学習モード、運転モード、手動操作モードのいず
れか１つを指定する．本実施例の手動操作モードはさら
に低速度送りモードＬ（１〜２バルス／ｓｅｃ）　、中
間速度送りモードＭ（１０パルス／ｓｅｃ）を含み、前
進ボタンｌ２、後退ボタン１３によってサーボ機構を手
動操作する． 運転選択手段は、単独運転・系統運転選択スイッチ２２
と、ｌサイクル運転・連続運転選択スイッチ（以下、１
サイクル運転スイッチと記す）２３を含んでいる．単゜
独運転・系統運転選択スイッチ２２（以下、単独・系統
スイッチと記す）は、操作パネルからの指示による運転
（単独運転）と外部からの信号（他系統からの信号）に
同期した運転（系統運転）とのいずれか一方を選択する
．系統運転は運転モードの時のみ可能である．１サイク
ル運転スイッチ２３は１サイクル運転と遣統運転のうち
のいずれか一方を選択する．起動手段は、起動・停止ス
イッチ２４と外部起動・停止信号入力端子（図示せず）
を含み、後者はコネクタ３ＣＮの端子に接続されている
．学習モードおよび運転モードにおいて、操作パネルか
らの指示によって起動する場合には、単独・系統スイッ
チ２２を単独運転側にして、起動・停止スイッチ２４を
オンにする（起動側にする）．学習手段または運転手段
は絶えず起動・停止スイッチ２４を監視しており、起動
・停止スイッチ２４がオンになると加工プログラム（指
令）を制御対象４０に伝送する．また、運転を停止させ
る場合には起動・停止スイッチ２４をオフにする（停止
側にする）．運転モードにおいて外部から起動をかける
場合には、単独・系統スイッチ２２を系統運転側にし、
コネクタ３ＣＮを経由して入力される外部起動・停止信
号を活性にする．また運転を停止させる場合には、外部
起動・停止信号を不活性にする． メモリ３は、第３図（Ａ）　．　（Ｂ）　．　（Ｃ）に
図示されているように、指令メモリ３°と補正指令メモ
リ３′を含んでいる．指令メモリ３°は、編集手段が入
力した加工プログラムおよび各種パラメータを記憶する
．本実施例の指令メモリ３°は、３つの加工プログラム
およびそれぞれの加工プログラムに関連したパラメータ
を記憶するメモリエリア３＋　，３ｔ　，３ｓ’を含ん
でいる．補正指令メモリ３１はメモリエリア：３１．３
ｚ°，３，。から読み出され、学習手段が補正した加工
プログラムをそれぞれ記憶するメモリエリア３　＠’＋
　３　２’＋　３　３’を含んでいる．以下、それぞれ
のメモリエリア３ｊｌ＋３ｋ’　（ｋ　＝１．２．３）
に記憶されている加工プログラムおよび補正された加工
プログラムをそれぞれ加工プログラム３ｋ、補正加工プ
ログラム３ヮ１と記し、これらを総称して加工プログラ
ム３と記す（すなわち、加工プログラム、補正加工プロ
グラムを、そのプログラムが格納されているメモリエリ
ア番号で指定する）． プログラム選択手段５０（第３図（Ｃ））はプログラム
選択スイッチ２５と補正無・補正有選択スイッチ２６、
外部プログラム選択信号入力端子（図示せず）を含み、
加工プログラム３の中の任意の１つを指定する． プログラム選択スイッチ２５は、補正前の加工プログラ
ムと補正された当該加工プログラムとの組が記憶されて
いるメモリエリアの番号を指定し、補正無・補正有選択
スイッチ２６は、同じ番号３Ｉ１のメモリエリアに記憶
されている補正前または補正された加工プログラム３ｍ
’，　３１’を選択する．補正無・補正有選択スイッチ
２６は、運転モードの動作時においてのみ用いられる．
外部プログラム選択信号入力端子はコネクタ３ＣＮの端
子に接続されている．操作パネルからの指示で加工プロ
グラムを指定する場合には、単独・系統スイッチ２２を
単独運転側にしプログラム選択スイッチ２５によって当
該加工プログラムが記憶されているメモリエリア番号３
ｋを指示し、運転モードの動作時には補正無・補正有選
択スイッチ２６によって、当該メモリエリア番号の加工
プログラム３，ｏまたは補正加工プログラム３ｋｌを指
定する．外部から加工プログラムを指定する場合には、
単独・系統スイッチ２２を系統運転側にし、コネクタ３
ＣＮを経由して入力される外部プログラム選択信号によ
って当該プログラム３ｋｏまたは３ｋｌを指定する． 表示手段は、準備完了ランブ２７、学習完了ランプ２８
、起動中ランブ２９、原点復帰完了ランブ３０、アラー
ムランブ３１を含んでいる．準備完了ランブ２７は電源
投入後内部状態が正常であり、かつサーボドライブから
サーボレディ信号が入力されているときに点灯する．学
習完了ランブ２８は、学習モードで運転中に、偏差が予
め設定された範囲内に入ったとき点灯する．起動中ラン
ブ２９は学習モードまたは運転モード中に、システムが
運転状態になったとき、すなわち単独・系統スイッチ２
２が単独運転側にあって起動・停止スイッチ２４が起動
側にあるとき、または単独・系統スイッチ２２が系統運
転側にあって外部起動・停止入力が活性のとき、点灯す
る．原点復帰完了ランプ３０は、運転しようとする制御
対象の原点復帰の動作が完了したとき点灯する．このラ
ンプが点灯しているとき、起動手段は有効に機能する．
アラームランブ３１は、学習制御装置内部に障害があっ
たとき（例えばハードウエアが不良であったり、ソフト
ウエアにバグがあるとき）、または学習制御システムと
しての不具合が生じたとき、（例えばサーボドライブか
らサーボアラーム信号が出力されたり、学習モード、運
転モードにおいて偏差が設定値を超えたとき）点灯する
．その他、リセットボタン３４、非常停止ボタン３５は
周知のものである． 次に本実施例の動作を説明する． 第４図は本実施例の学習動作を示すフローチャートであ
る． モード選択スイッチｌが編集モードを指定すると（第３
図（Ａ））、オペレータはパーソナルコンビュータ４に
よって、所定の加工プログラムおよび各種パラメータを
外部情報処理装置から読出して移動形状をパーソナルコ
ンピュータ４上でモニタし、必要な変更を加えた後、メ
モリエリア３，。を指定して、汎用学習制御装置に転送
する．汎用学習制御装置は、ＣＰＵ５の入出力制御によ
ってパーソナルコンピュータ４から転送された加工プロ
グラムおよびパラメータを専用ＩＣ６に保持した後、Ｃ
ＰＵ１の制御によって専用工Ｃ６から読出し、指定され
たメモリエリア３Ｉｌｏに格納する．また、オペレータ
が学習によって補正中の加工プログラムのパラメータを
変更したい場合（第４図参照）には、モード選択手段に
よって編集モードを指定し（ステップＳ１４）パーソナ
ルコンピュータ４によって、補正加工プログラム番号を
指定して当該加工プログラムの転送要求をする．汎用学
習制御装置は前記の処理と逆向きの処理を実行して加工
プログラムとパラメータを読出し（ステップＳ１５）パ
ーソナルコンピュータ４に転送する。オペレータはパー
ソナルコンビュータ上で移動形状をモニタし、必要な変
更を加えた（ステップＳ１６）後、その加工プログラム
とパラメータをメモリ３のもとのエリアに書込む（ステ
ップＳ１７）．パーソナルコンピュータ４と汎用学習制
御装置間の入出力信号の状態はパーソナルコンピュータ
４上でモニタすることができる．編集モードでは制御対
象（サーボモータ）に起動をかけることはできない． 次に、学習モードでは、学習手段は操作パネル上のスイ
ッチのみを受付ける．したがって単独・系統スイッチ２
２を単独側に接続する．また、ｌサイクル運転スイッチ
２３が１サイクル側にある場合には、学習は１サイクル
づつ実行される．ここでは先ず、連続運転で学習を行う
場合の動作を記す． 本実施例の装置を学習モードで動作させるときには（第
３図（Ｂ）　参照）、オペレータは先ずプログラム選択
スイッチ２５によって加工プログラムを指定する（ステ
ップＳ１）．次にモード選択スイッチ２１によって学習
モードを指定（ステップＳ２）し、起動・停止スイッチ
２４を起動側（オン）にして、学習モードを起動させる
（ステップＳ３）。起動・停止スイッチ２４がオンにさ
れると、学習手段は起動中ランブ２９を点灯し（ステッ
プＳ４）、プログラム選択スイッチ２５で選択された加
工プログラム３ｋ。を制御対象（サーボモータ）４０に
伝送して学習運転を実行する．すなわち学習手段は、１
サイクル毎に、まず、偏差が小さくなるように加工プロ
グラムを補正し、その補正されたプログラムで運転を行
ない、エンコーダ７によって検出された移動形状と指令
された形状を比較して偏差を計算する（ステップＳ５）
．次に偏差が所定範囲内にあるか否かを判断する（ステ
ップＳ６）．偏差が所定の範囲内にない場合には、学習
手段はさらに次の学習運転を実行する．補正された加工
プログラムは指令メモリ３ｋｌに保持される．以上の動
作を繰返し、偏差が所定の範囲内に入ると、学習手段は
学習完了ランプ２８を点灯する（ステップＳ１１）と共
に、起動中ランブ２９を消灯し（ステップＳ１２）、学
習運転を自動停止して（ステップＳ１３）学習動作を終
了する．　オペレータが学習運転中にパラメータをモニ
タし、またはパラメータを変更したいときには、起動・
停止スイッチ２４をオフにして学習運転を停止させ、モ
ード選択スイッチ２１を　学習モードから編集モードに
切替え（ステップＳ１４）、パーソナルコンピュータ４
によってステップＳ１５〜Ｓ１７を実行した後に、再び
学習モードを指定し（ステップＳ２）、学習モードを起
動する（ステップＳ３）． 前述したように、１サイクル運転スイッチを１サイクル
側にすると、学習運転は１サイクルのみ行われ、偏差が
所定範囲内にあるか否かが判断される（ステップＳ６）
．このとき、起動中ランプ２９は点灯したままである．
次の１サイクルを実行するときには、起動・停止スイッ
チをオフにした後、再びオンにする．偏差が所定範囲内
にあれば、学習完了ランプ２８が点灯され（ステップＳ
１１）、学習運転は停止される（ステップＳ１３）． 学習運転中に起動・停止スイッチ２４がオフにされると
その機能は休止する．この時起動中ランブ２９は点灯し
たままである．再度起動・停止スイッチ２４がオンにさ
れると運転は続行する．学習完了ランプ２８が点灯して
いるとき起動・停止スイッチ２４をオフにした後オンに
すると、学習手段は学習完了状態を解除した後、運転を
開始する．その結果、偏差が設定範囲内であれば、前記
と同様に運転を終了する． モード選択スイッチ２ｌが運転モードを指定すると（第
３図（Ｃ））　、運転手段は、プログラム選択手段５０
（このモードでは、操作パネルから、または外部プログ
ラム選択信号によって任意に加工プログラムが指定され
る．）によって選択された加工プログラム３Ｉ１。また
は３ｋＩに従って、制御対象４０を運転する．運転中は
１サイクル毎に偏差がチェックされる．偏差が設定値を
超えると、そのサイクルが実行された後、運転は停止さ
れ、同時にアラームランブ３１が点灯する．単独・系統
スイッチ２２が単独運転側にある場合には、操作パネル
上の起動・停止スイッチ２４のオン・オフが有効になり
、系統運転側にある場合には、外部起動・停止信号が有
効になる．１サイクル運転スイッチ２３が１サイクル側
のとき、１サイクルのみ実行する．補正無・補正有選択
スイッチ２６が補正有側にある時、起動・停止スイッチ
２４がオンにされれば、補正加工プログラム３ｍ’にも
とづき、運転が開始される．同時に起動中ランブ２９が
点灯する．起動・停止スイッチ２４がオフにされれば、
その時のサイクル実行後停止する．同時に起動中ランブ
２９は消灯する． 系統運転の場合も同じ動作になる．この場合には、コネ
クタ３ＣＮを経由して外部のＮＣ装置から入力される外
部起動・停止信号により起動され、コネクタＩＣＮを経
由して伝送される外部同期信号に同期して運転モードが
制御される．他系統のプログラムに対応して加工プログ
ラムを選択するときには、コネクタ３ＣＮを経由して外
部プログラム選択信号が入力される．また、起動中ラン
ブ２９の点灯と併行して起動中信号が外部に出力される
．運転中何らかの要因で偏差が設定された値より大きく
なった時はそのサイクル実行後停止し、学習完了ランプ
２８および起動中ランブ２９が消灯する．同時にアラー
ムランブ３１が点灯しアラーム信号が外部に送出される
．モード選択スイッチ２ｌが手動操作モードを指定する
と、加工プログラムに関係なく、前進および後退ボタン
３２．３３によって制御対象を手動操作することができ
る．このモードは主として原点復帰に用いられる． このモードが選択されている時、原点復帰方向の押しボ
タンが押され、テーブル移動中に減速リミットスイッチ
がオンになった時原点復帰のモードとなる．一連の処理
がなされ、原点に到達すると停止し、原点復帰完了ラン
プが点灯する．［発明の効果］ 以上説明したように本発明は次の効果を有する． １）　モード選択手段とプログラム選択手段の機能の組
合せにより、多様な仕様で動作することができ、さらに
起動手段によって、学習モードと運転モードを独立に起
動することができるので、これらのモードを任意のタイ
ミングで起動することができ、その結果多様な目的に適
応することができる． ２》　単独運転と系統運転とのいずれか一方を選択する
手段を設けたことにより、単独運転ばかりでなく、他系
統の運転に同期した運転モードを達成することができる
． ３）外部からのプログラム選択信号によって加工プログ
ラムを指定できるので、他系統で使用される加工プログ
ラムに対応して、該加工プログラムと同時並行的に使用
される加工プログラムを自動的に指定することができる
． ４）外部からの起動・停止選択信号によって運転モード
を起動する手段を備えているので、他系統の運転に同期
して、本装置の運転を制御することができる， ５）１サイクル運転と連続運転とのいずれか一方を選択
する手段を備えているので、学習モードにおいて、連続
の学習運転ばかりでなく、１サイクル毎の学習運転をす
ることができる．６）起動中表示手段、学習完了手段を
設けたことにより、学習モードをモニタしながら、次の
１サイクル、または次の運転モードを起動することがで
きる．

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の汎用学習制御装置の一実施例のブロッ
ク図、第２図（Ａ）。（Ｂ）はそれぞれ第１図の装置の
コネクタおよび操作パネルを示す図、第３図（Ａ）　，
　（Ｂ）　，　（Ｃ）はそれぞれ第１図の装置の編集手
段、学習手段、運転手段の動作およびメモリ３の記憶構
造を説明する概念図、第４図は第１図の装置の学習動作
を示すフローチャートである．１．５−ＣＰＵ， ２，３．１７・・・メモリ、 ３＋　，３＊　，３ｓ’・・・指令メモリ、または加工
プログラム、 ３　ｌ’＋　３　ａ’＋　３　ｓ””補正指令メモ１ハ
または補正加工プログラム、 ４・・・パーソナルコンピュータ、 ６・・・専用メモリ、 ７・・・エンコーダ、 ８，９，１０．１　１−・変換器、 １　２−・・主軸パルスゼネレー夕、 １　３−・・カウンタ、 １４−ＮＧ装置、 １　５　−・・表示器、 １６−ＲＯＭ， ２　１−・・モード選択スイッチ、 ２２・一単独・系統スイッチ、 ２３・・・１サイクル運転スイッチ、 ２　４−・・起動・停止スイッチ、 ２　５−・・プログラム選択スイッチ、２６・・・補正
無・補正有スイッチ、 ２　７−・・準備完了ランプ、 ２　８−・・学習完了ランプ、 ２９・・・起動中ランプ、 ３０・・・原点復帰完了ランプ、 ３１・・・アラームランプ、 ３２・・・前進ボタン、 ３３・・・後退ボタン、 ３４・・・リセットボタン、 ３５・・・非常停止ボタン、 ４０・・・制御対象、 ５ｏ・・・プログラム選択手段、 ＩＣＮ，２ＣＮ，３ＣＮ，４ＣＮ，５ＣＮ，６ＣＮ，７
ＣＮ，８ＣＮ・・・コネクタ．特許出願人　株式会社安
川電機製作所

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）外部の情報処理装置から加工プログラムおよび各
   種のパラメータを入力してメモリに格納しかつ編集する
   編集モードを達成する編集手段と、学習制御によって加
   工プログラムを補正し、その補正加工プログラムをメモ
   リに格納する学習モードを達成する学習手段と、前記補
   正加工プログラムに従う制御対象の運転の制御を含む運
   転モードを達成する運転手段と、制御対象を手動操作す
   る手動操作モードを達成する手動操作手段を備えている
   学習制御装置において、 前記編集モードと前記学習モードと前記運転モードと前
   記手動操作モードのうちの任意の１つを指定するモード
   選択手段と、 複数の加工プログラムおよび補正加工プログラムのうち
   の任意の１つを指定するプログラム選択手段と、 前記学習モードまたは前記運転モードを起動する起動手
   段を有し、 前記モード選択手段が学習モードを指定した場合におい
   て起動手段が学習モードを起動したときには、学習手段
   はプログラム選択手段が指定した加工プログラムまたは
   補正加工プログラムに基づいて、偏差が所定の範囲内に
   入るまで学習制御を実行し、前記モード選択手段が運転
   モードを指定した場合において起動手段が運転モードを
   起動したときには、運転手段はプログラム選択手段が指
   定した加工プログラムまたは補正加工プログラムを実行
   することを特徴とする汎用学習制御装置。
2. （２）他の装置と連動して制御対象を運転する系統運転
   と、他の装置と連動しないで制御対象を運転する単独運
   転とのいずれかを選択する単独運転・系統運転選択手段
   をさらに含んでいる請求項１に記載の汎用学習制御装置
   。
3. （３）前記プログラム選択手段は、前記モード選択手段
   が運転モードを選択し、かつ、前記単独運転・系統運転
   選択手段が系統運転を選択した場合には、外部からのプ
   ログラム選択信号で加工プログラムまたは、補正加工プ
   ログラムを指定する手段を含んでいる請求項２に記載の
   汎用学習制御装置。
4. （４）前記起動手段は、前記モード選択手段が運転モー
   ドを選択し、かつ、前記単独運転・系統運転選択手段が
   系統運転を選択した場合には、外部からの起動・停止選
   択信号によって運転モードを起動する手段を含んでいる
   請求項２に記載の汎用学習制御装置。
5. （５）１サイクル運転と連続運転のうちの一方を選択す
   る１サイクル運転・連続運転選択手段をさらに備えてい
   る請求項１ないし４に記載の汎用学習制御装置。
6. （６）前記学習手段が起動中であることを表示する起動
   中表示手段と、前記学習手段が、学習を終了したことを
   表示する学習完了表示手段をさらに備えている請求項１
   に記載の汎用学習制御装置。