JPH02231902A

JPH02231902A - 搬送装置

Info

Publication number: JPH02231902A
Application number: JP1051260A
Authority: JP
Inventors: Tomoji Nagasawa; 長沢　智二; Yasuhiro Kuwabara; 康弘桑原
Original assignee: TOSHIBA KUMAMOTO SYST KAIHATSU KK; Toshiba Corp
Current assignee: TOSHIBA KUMAMOTO SYST KAIHATSU KK; Toshiba Corp
Priority date: 1989-03-02
Filing date: 1989-03-02
Publication date: 1990-09-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は、電磁式リニアモータを用いたキャリヤ慣性走
行方式の搬送装置の改良、特に、キャリヤ側に設けられ
た二次導体の先端位置変化を検出するための検出手段を
有する搬送装置に関する。

（従来の技術）電磁式リニアモータ（以下、リニアモータと略称する）
からの推力を二次導体に受けて搬送路上を慣性走行する
キャリヤを有する従来の搬送装置では、運転管理のため
の保守，点検を長期の期間をおいて行う定期点検に頼っ
ている。そして、この場合における検査項目の一つとし
て、キャリヤ側の二次導体が曲っていないか否がという
チェックを行う。

（発明が解決しようとする課題）しかして、二次導体側に曲りが発生するのは、キャリヤ
走行中における二次導体の左右への振れ量が、リニアモ
ータ側推力伝達面と二次導体側受容面との間隔を越える
ことに起因する。即ち、リニアモータでは、その推力を
効率良く二次導体側へ伝えるために前述の推力伝達面と
受容面との間隔が狭く設定される。そのため、キャリヤ
走行中における二次導体の振れが以下に述べるような理
由で設計上の許容量を越えると、二次導体とリニアモー
タとが接触して二次導体に曲りを発生させることになる
。

この場合、二次導体の振れが設計値を越えて大きくなる
理由は、一方において搬送路側に多く設けられるカーブ
の存在に原因があり、他方においてはキャリヤ側に発生
する諸問題、例えば自重による二次導体の変形や急加速
，急減速時に生じる慣性、または、カーブでの遠心力に
起因する過負荷の問題等が原因になると考えられる。そ
して、このような原因が搬送装置の長期運転中に互いに
複合した形で現われた場合には、キャリヤの車輪及び車
軸には大きな負荷が係ることにより、これがリニアモー
タの推力伝達面に対する二次導体の移動軌跡を変えて、
二次導体に曲りを生じさせるものと判断される。

このような減少が累積されると、キャリヤの足回りの精
度が低下し且つ二次導体及びリニアモータの破損事故へ
と発展して行く。しかし、前述した定期点検に頼るシス
テムでは、点検日の数日後に二次導体とリニアモータと
の接触事故が起きても、次回の点検日までは検知乃至確
認することができないので、その被害を大きくしてしま
うという事態を惹き起す。勿論、定期点検日の間隔を短
くすればこの種の事故を未然に防止することができるが
、この解決法ではメンテナンスの効率が非常に悪くなる
ので、新しい改善策の出現が待たれていた。

本発明は、この事情に鑑みてなされたもので、電磁式リ
ニアモータにより慣性走行をするキャリヤ側の二次導体
がその正規移動軌跡面から外れた時に、直ちにその以上
を検出することのできる新規な搬送装置を提供すること
を目的とする。

［発明の構成コ（課題を解決するための手段）この目的を達成するための本発明の構成は、二次導体を
保持し電磁式リニアモータからの推力を受けて搬送路上
を慣性走行するキャリヤを有する搬送装置において、二
次導体の正規走行面に対する二次導体自身の先端位置変
化を検出し得る検出手段を前記搬送路側に設置したこと
にある。

（作　用）この構成に基づく本発明の作用は、キャリヤ側の二次導
体の先端を位置検出センサを使用して常時監視し得るよ
うにしたことにある。

（実施例）以下、図示の実施例に基づいて本発明を詳細に説明する
。

第１図は本発明を適用した電磁式リニアモータによるキ
ャリヤ慣性走行方式の搬送装置の一例を示す概略斜視構
成図、第２図は第１図の搬送装置における搬送路の概念
的構成図、第３図は本発明の主要部を成す二次導体の先
端位置変化検出手段の一実施例を示す主要構成図である
。

各図中、本発明を適用した搬送装置は、全体を１０で示
すキャリヤと、該キャリヤ１０の走行する幹線部分２１
及び積載物の積み下し行う支線部分２２を備えた搬送路
２０と、前記幹線部分２１に沿って配置された後述の先
端位置変化検出手段３０とから構成される。

この中で、前記搬送路２０の幹線部分２１は、折曲がり
部分２３ａ及び両側壁２３ｂを備えたほぼ「コの字形」
の断面を持つ走行レール２３と、該走行レール２３に沿
ってその中間部位に設置された複数個のりニアモータ（
一次側固定子）２４とから構成される。そして、リニア
モータ２４は、後述するキャリヤ１０側の二次導体１２
に効率良く推力作用を伝達し得るように、狭い細隙２４
ａを介して対向する一対の推力伝達面によって前記二次
導体１２をその両側から挾み込み得る構造に構成される
。

一方、前記キャリヤ１ｏはその下面に支持基材１３を備
え、該基材１３の両側部位には、前記走行レール２３側
の折曲り部分２３ａの上下面に圧接して回転する一対の
垂直車輪１１ａ，ｌｌｂと両側壁２３ｂの内面に圧接し
て回転する水平車輪１１Ｃとから成る走行車輪群１１が
設けられる。

また、支持基材１３の下面中央には、前記リニアモータ
２４の細隙２４ａ内に非接触の状態で挿入される板状の
二次導体１２が、垂直方向へ吊り下げられた状態で設け
られる。

この結果、該キャリヤ１０は、その二次導体１２がリニ
アモータ２４の推力伝達面から推力（電磁力）を与えら
れることによって前後方向へ移動し、その際、走行車輪
群１１と前記走行レール２３との係接作用により、レー
ル２３上に沿って案内され且つ走行途中における上下及
び横方向への動揺を防止される。

さて、全体を３０で表わされる先端位置変化検出手段は
、走行途中における前記二次導体１２の先端位置の変化
を常時検出するための手段で、本発明の主要部を構成す
るものである。

この先端位置変化検出手段３０は、各々が適宜の投光器
３１と受光器３２とから形成された検出光軸３３及び３
３′を有する２組の透過型の光センサ３４，３４’　　
と、各々の検出光軸３３，３３′をそのほぼ中央位置で
交差させて組合せた時に形成される設定点３５と、前記
２組の光センサ３４，３４’いずれか一方または双方が
前記二次導体１２の先端位置の異常を検出した際に、異
常状態検出信号を出力し得る検出回路３６と、該回路３
６からの検出信号に基づいて例えば搬送装置全体の運転
を強制的に停止せしめることのできる搬送装置停止回路
３７とから構成される。

この中で、前記設定点３５は、正規の吊り下げ姿勢にあ
る前記二次導体１２の先端から所定の値だけ延長された
線上の空間部に設定される。そして、設定点３５の二次
導体１２先端から延長される距離及び前記２組の検出光
軸３３，３３’の交差角度は、二次導体１２の先端形状
及び二次導体１２の先端位置の変化検出精度の如何等に
基づき、設計目的に合せて決定するものとする。また、
前記２組の透過型光センサ３４．３４’　は、両者を同
一面内に配置する必要は特になく、キャリヤ１０の進行
方向に対して位相の異なる面内に１個ずつの光センサ３
４．３４’を配設するように構成しても良い。更に、搬
送装置停止回路３７の変りに警報音または警報光を発す
る警報回路を検出回路３６に接続しても良い。

以下、このような構成から成る図示実施例の作用を説明
する。

［二次導体の姿勢が正常の場合］二次導体１２が正規の吊り下げ姿勢にある時には、二次
導体１２の根元から先端に至る部分が垂直な状態で前記
各々のりニアモータ２４の細隙２４ａ内に位置し、且つ
、キャリヤ１０の走行に伴って細隙２４ａ内を通過する
。従って、搬送装置の運転が行われている間中、両者１
２．２４ａの間隔は、リニアモータ２４からの推力が効
率良く二次導体１２側に伝達される状態に保たれる。

［二次導体の姿勢が変化した場合コさて、走行レール２３のカーブの存在、キャリヤ１０の
自重による変形、キャリヤ１０の急加速，急減速に生じ
る慣性、カーブでの遠心力に起因する過負荷等に起因し
て二次導体１２の姿勢に曲りを生じた場合には、第４図
（Ａ）に示すように、二次導体１２の先端がいずれかの
光センサ３４または３４′の検出光軸３３または３３′
を遮断するような状態になり、キャリヤ１０の走行に際
して二次導体１２の正規移動軌跡面からはみだすことに
なる。そのため、この二次導体１２の異常姿勢により検
出光軸３３又は３３′を遮断された光センサ３４又は３
４′は、搬送装置停止回路３７に対して異常状態検出信
号を出力して搬送装置自体を強制的に停止させたり、あ
るいは、警報回路を作動して異常の発生していることを
報知する。

また、固定方法の不完全さ等に起因して二次導体１２が
支持基材１３から外れたような場合にも、同図（Ｂ）に
示すように二次導体１２の先端部分がその正規移動軌跡
面から「ズレ」で、いずれかの透過型光センサ３４また
は３４′の検出光軸３３または３３′を遮断することに
なるがら、前述のケースと同様に搬送装置停止回路３７
または警報回路が働いて、搬送装置が異常状態にあるこ
とを報知する。

以上一実施例について説明したが、本発明はこれに限定
されるものではなく、その要旨を変更せざる範囲内で種
々に変形実施することが可能である。例えば、図示実施
例では先端位置変化検出手段に透過型光センサを用いて
いるが、二次導体の先端部分がその正規移動軌跡面から
外れた時にその先端部分で反射されるような所謂反射型
光センサで代用させても良く、また、光センサの変りに
例えばマイクロスイッチで代表される機械的作動を行う
センサを使用しても良い。尚、先端位置変化検出手段の
設置数は任意に決定し得る。

［発明の効果］以上述べた通り本発明を用いる時は、電磁式リニアモー
タにより慣性走行をするキャリヤ側の二次導体がその正
規移動軌跡面から外れた時に、直ちにその異常を検出す
ることのできる新規な搬送装置を実現することが可能と
なる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用した電磁式リニアモータによるキ
ャリヤ慣性走行方式の搬送装置の一例を示す概略斜視図
、第２図は第１図の搬送装置における搬送路の概念的構
成図、第３図は本発明の主要部を成す二次導体の先端位
置変化検出手段の一実施例を示す主要構成図で、キャリ
ヤ並びにその搬送路の横断面を表わす。第４図（Ａ）及
び（Ｂ）は第３図示の検出手段の作用を説明するための
状態説明図で、同図（Ａ）は二次導体の先端が正規の吊
り下げ姿勢から左右へ振れた時の状態を、同図（Ｂ）は
二次導体の先端が正規の吊り下げ姿勢から下方または側
方へほぼ平行的に「ズレ」た時の状態を示す。１０・・・キャリヤ、１２・・・二次導体、２０・・・
搬送路、２３・・・走行レール、２４・・・リニアモー
タ、２４ａ・・・細隙、３０・・・先端位置変化検出手
段、３３．３３’・・・検出光軸、３４．３４’・・・透過型光センサ、３５・・・設定点
、３６・・・検出回路、３７・・・搬送装置停止回路。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）二次導体を保持し、電磁式リニアモータからの推
力を受けて搬送路上を慣性走行するキャリヤを有する搬
送装置において、二次導体の正規走行面に対する二次導
体自身の先端位置変化を検出し得る検出手段を、前記搬
送路側に設置して成ることを特徴とする搬送装置。
（２）前記検出手段は、各々の検出光路が前記二次導体
の先端から所定値だけ延長された線上の空間部で交差す
る如く配設された複数個の光センサから成るものである
請求項１記載の搬送装置。
（３）前記電磁式リニアモータは、前記二次導体をその
両側から挟み込む形式の推力伝達面を備えたリニアモー
タである請求項１又は２記載の搬送装置。