JPH11312016A - 無人搬送車の走行制御方法 - Google Patents
無人搬送車の走行制御方法Info
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- JPH11312016A JPH11312016A JP10132737A JP13273798A JPH11312016A JP H11312016 A JPH11312016 A JP H11312016A JP 10132737 A JP10132737 A JP 10132737A JP 13273798 A JP13273798 A JP 13273798A JP H11312016 A JPH11312016 A JP H11312016A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行路に沿って走行する無人搬送車が、同一
の曲線走行路において２台以上が走行する場合でも先行
する無人搬送車に衝突することなく、安全かつ円滑に走
行することができる無人搬送車の走行制御方法を提供す
ること。 【解決手段】 予め定められた走行路１に沿って走行す
る無人搬送車２，２Ａの後端側に反射体を取り付け、前
端側に複数個の先行車検知センサを取り付け、反射体か
らの反射信号を受信して衝突を防止する無人搬送車の走
行制御方法であって、走行路１の曲線走行路１１に沿っ
て走行する無人搬送車２Ａに搭載した検出器により、曲
線走行路１１に沿って所定間隔に設定した複数のアドレ
スＡ１，Ａ２，Ａ３，・・・，Ａｎを順次検知し、この
アドレス検知信号にて無人搬送車に取り付けた先行車検
知センサを順次切り替えて曲線走行路１１における先行
無人搬送車２Ａを検出して衝突を防止する。
の曲線走行路において２台以上が走行する場合でも先行
する無人搬送車に衝突することなく、安全かつ円滑に走
行することができる無人搬送車の走行制御方法を提供す
ること。 【解決手段】 予め定められた走行路１に沿って走行す
る無人搬送車２，２Ａの後端側に反射体を取り付け、前
端側に複数個の先行車検知センサを取り付け、反射体か
らの反射信号を受信して衝突を防止する無人搬送車の走
行制御方法であって、走行路１の曲線走行路１１に沿っ
て走行する無人搬送車２Ａに搭載した検出器により、曲
線走行路１１に沿って所定間隔に設定した複数のアドレ
スＡ１，Ａ２，Ａ３，・・・，Ａｎを順次検知し、この
アドレス検知信号にて無人搬送車に取り付けた先行車検
知センサを順次切り替えて曲線走行路１１における先行
無人搬送車２Ａを検出して衝突を防止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の走行
制御方法に関し、特に、有軌道又は無軌道にかかわら
ず、予め定められた走行路に沿って走行する複数台の無
人搬送車が、曲線走行路を先行する無人搬送車に衝突す
ることなく、安全かつ円滑に走行するようにした無人搬
送車の走行制御方法に関するものである。
制御方法に関し、特に、有軌道又は無軌道にかかわら
ず、予め定められた走行路に沿って走行する複数台の無
人搬送車が、曲線走行路を先行する無人搬送車に衝突す
ることなく、安全かつ円滑に走行するようにした無人搬
送車の走行制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】予め定められた走行路に沿って走行する
複数台の無人搬送車を同時に走行させながら、物品の積
み込み、搬送、荷降ろしを行うようにした搬送装置にお
いて、無人搬送車の走行制御、特に、同一の搬送路上に
搬送効率向上のため、同時に複数台の搬送車を走行させ
る場合、曲線走行路上で先行する無人搬送車に衝突する
ことなく、安全かつ円滑に走行するように走行制御する
ことは、きわめて重要な課題である。このための無人搬
送車の走行制御方法として、例えば、特開平５−５３６
４４号公報に開示されたものがある。この無人搬送車の
走行制御方法は、無人搬送車の後端部に設けた反射体を
検出する反射形光電センサを無人搬送車の前端部に右カ
ーブ検出用、直進検出用及び左カーブ検出用の計３個を
設け、かつ、曲線走行路を走行中において走行制御装置
の誤動作を防止するため、曲線走行路の右カーブ又は左
カーブに応じて切り替えて検出する光電センサを右カー
ブ検出用と、左カーブ検出用とを選別する機構を設ける
ようにしている。
複数台の無人搬送車を同時に走行させながら、物品の積
み込み、搬送、荷降ろしを行うようにした搬送装置にお
いて、無人搬送車の走行制御、特に、同一の搬送路上に
搬送効率向上のため、同時に複数台の搬送車を走行させ
る場合、曲線走行路上で先行する無人搬送車に衝突する
ことなく、安全かつ円滑に走行するように走行制御する
ことは、きわめて重要な課題である。このための無人搬
送車の走行制御方法として、例えば、特開平５−５３６
４４号公報に開示されたものがある。この無人搬送車の
走行制御方法は、無人搬送車の後端部に設けた反射体を
検出する反射形光電センサを無人搬送車の前端部に右カ
ーブ検出用、直進検出用及び左カーブ検出用の計３個を
設け、かつ、曲線走行路を走行中において走行制御装置
の誤動作を防止するため、曲線走行路の右カーブ又は左
カーブに応じて切り替えて検出する光電センサを右カー
ブ検出用と、左カーブ検出用とを選別する機構を設ける
ようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
無人搬送車の走行制御方法は、曲線走行路走行中におい
て、先行する無人搬送車の後端部に設けた反射体と、無
人搬送車の前端部に設けた、反射体を検出する反射形光
電センサを対向させるようにして取り付ける必要がある
とともに、特に、精度良く検出するためには反射形光電
センサによる検出角度にも限度がある。このため、図５
に示すように、先行する無人搬送車２Ａが、曲線走行路
を走行する場合には、後続の無人搬送車２の前端部に設
けた反射形光電センサが機能せず、後続の無人搬送車２
の走行制御を確実に行うことができる曲線走行路の曲率
半径に限界があるという問題があった。さらに、曲線走
行路の曲率半径は必ずしも一定ではなく、同じ１つのカ
ーブにおいても曲率半径が大きい部分と小さな部分が連
続して構成される場合があり、このような複雑な曲線路
には適用できないという問題があった。
無人搬送車の走行制御方法は、曲線走行路走行中におい
て、先行する無人搬送車の後端部に設けた反射体と、無
人搬送車の前端部に設けた、反射体を検出する反射形光
電センサを対向させるようにして取り付ける必要がある
とともに、特に、精度良く検出するためには反射形光電
センサによる検出角度にも限度がある。このため、図５
に示すように、先行する無人搬送車２Ａが、曲線走行路
を走行する場合には、後続の無人搬送車２の前端部に設
けた反射形光電センサが機能せず、後続の無人搬送車２
の走行制御を確実に行うことができる曲線走行路の曲率
半径に限界があるという問題があった。さらに、曲線走
行路の曲率半径は必ずしも一定ではなく、同じ１つのカ
ーブにおいても曲率半径が大きい部分と小さな部分が連
続して構成される場合があり、このような複雑な曲線路
には適用できないという問題があった。
【０００４】本発明は、上記従来の無人搬送車の走行制
御方法の有する問題点を解決し、走行路に沿って走行す
る無人搬送車が、同一の曲線走行路において２台以上が
走行する場合でも先行する無人搬送車に衝突することな
く、安全かつ円滑に走行することができる無人搬送車の
走行制御方法を提供することを目的とする。
御方法の有する問題点を解決し、走行路に沿って走行す
る無人搬送車が、同一の曲線走行路において２台以上が
走行する場合でも先行する無人搬送車に衝突することな
く、安全かつ円滑に走行することができる無人搬送車の
走行制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の無人搬送車の走行制御方法は、予め定めら
れた走行路に沿って走行する無人搬送車の後端側に反射
体を取り付け、前端側に複数個の先行車検知センサを取
り付け、前記反射体からの反射信号を受信して衝突を防
止する無人搬送車の走行制御方法において、走行路の曲
線走行路に沿って走行する無人搬送車に搭載した検出器
により、該曲線走行路に沿って所定間隔に設定した複数
のアドレスを順次検知し、このアドレス検知信号にて前
記無人搬送車に取り付けた先行車検知センサを順次切り
替えて曲線走行路における先行無人搬送車を検出して衝
突を防止することを特徴とする。
め、本発明の無人搬送車の走行制御方法は、予め定めら
れた走行路に沿って走行する無人搬送車の後端側に反射
体を取り付け、前端側に複数個の先行車検知センサを取
り付け、前記反射体からの反射信号を受信して衝突を防
止する無人搬送車の走行制御方法において、走行路の曲
線走行路に沿って走行する無人搬送車に搭載した検出器
により、該曲線走行路に沿って所定間隔に設定した複数
のアドレスを順次検知し、このアドレス検知信号にて前
記無人搬送車に取り付けた先行車検知センサを順次切り
替えて曲線走行路における先行無人搬送車を検出して衝
突を防止することを特徴とする。
【０００６】この無人搬送車の走行制御方法は、走行路
に沿って走行する無人搬送車が、走行路の曲線走行路に
到達すると、曲線走行路に沿って所定間隔に設定された
アドレスを順次検知し、このアドレス検知信号にて無人
搬送車の走行位置を検出するようにする。そして、この
無人搬送車の走行位置に合わせて、後続の無人搬送車に
取り付けた複数個の先行車検知センサのうち、曲線走行
路における先行無人搬送車の検出に最も適した先行車検
知センサに順次切り替えるようにしているので、曲線走
行路の曲率半径の大小及び曲率半径の異同に関係なく、
先行車検知を確実に、しかも予め設定した近距離範囲で
も精度良く検出できる。
に沿って走行する無人搬送車が、走行路の曲線走行路に
到達すると、曲線走行路に沿って所定間隔に設定された
アドレスを順次検知し、このアドレス検知信号にて無人
搬送車の走行位置を検出するようにする。そして、この
無人搬送車の走行位置に合わせて、後続の無人搬送車に
取り付けた複数個の先行車検知センサのうち、曲線走行
路における先行無人搬送車の検出に最も適した先行車検
知センサに順次切り替えるようにしているので、曲線走
行路の曲率半径の大小及び曲率半径の異同に関係なく、
先行車検知を確実に、しかも予め設定した近距離範囲で
も精度良く検出できる。
【０００７】この場合において、アドレスを、無人搬送
車側に搭載した走行距離計により仮想的に走行路に沿っ
て設定することができる。
車側に搭載した走行距離計により仮想的に走行路に沿っ
て設定することができる。
【０００８】これにより、地上側に先行する無人搬送車
の有無検知装置等を設置しなくても、曲率半径の大小及
び異径に関係なく精度良く検出を行うことができる。
の有無検知装置等を設置しなくても、曲率半径の大小及
び異径に関係なく精度良く検出を行うことができる。
【０００９】また、アドレスを、走行路に沿って配設し
たマグネット等のアドレス表示部材を用いて設定するこ
とができる。
たマグネット等のアドレス表示部材を用いて設定するこ
とができる。
【００１０】これにより、アドレスを、簡易に設定する
ことができるとともに、検出誤りをなくし、無人搬送車
の走行制御を安定して行うことができる。
ことができるとともに、検出誤りをなくし、無人搬送車
の走行制御を安定して行うことができる。
【００１１】また、左カーブ用及び右カーブ用の先行車
検知センサを、それぞれ複数種類配設することができ
る。
検知センサを、それぞれ複数種類配設することができ
る。
【００１２】これにより、無人搬送車が曲線走行路の左
カーブ、右カーブの方向に合わせて走行する場合にも先
行する無人搬送車の検知を正確に行うことができる。
カーブ、右カーブの方向に合わせて走行する場合にも先
行する無人搬送車の検知を正確に行うことができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の無人搬送車の走行
制御方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
制御方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１４】図１〜図４は、本発明の無人搬送車の走行
制御方法の一実施例を示す。この無人搬送車の走行制御
方法は、図１に示すように、直線走行路１０より曲線走
行路１１を経て再び他方の直線走行路１２と連続的に接
続して構成する走行路１に沿って、無人搬送車２，２Ａ
が、直線走行路１０、曲線走行路１１、直線走行路１２
の順に走行する場合において、同一の曲線走行路１１内
にて無人搬送車２が先行する無人搬送車２Ａに衝突する
ことなく、安全かつ円滑に走行させるためのものであ
る。
制御方法の一実施例を示す。この無人搬送車の走行制御
方法は、図１に示すように、直線走行路１０より曲線走
行路１１を経て再び他方の直線走行路１２と連続的に接
続して構成する走行路１に沿って、無人搬送車２，２Ａ
が、直線走行路１０、曲線走行路１１、直線走行路１２
の順に走行する場合において、同一の曲線走行路１１内
にて無人搬送車２が先行する無人搬送車２Ａに衝突する
ことなく、安全かつ円滑に走行させるためのものであ
る。
【００１５】無人搬送車２，先行する無人搬送車２Ａ
は、共に同じ構造を有しており、走行用の車輪Ｗ、駆動
装置、制御装置等を搭載し、これにより、走行路１上を
走行し、地上側設備、例えば、積荷の積み降ろしを行う
ステーション前にて走行を停止し、必要な積荷の積み降
ろしを行うことができるように構成するとともに、走行
方向前端部に、先行する無人搬送車２Ａの有無の検知を
行う複数個の先行車検知センサ３１，３２，３３，４
１，４２，４３及び搬送車側下面に位置検出センサ５を
設けるとともに、後端部に反射体６を設けるようにして
構成する。
は、共に同じ構造を有しており、走行用の車輪Ｗ、駆動
装置、制御装置等を搭載し、これにより、走行路１上を
走行し、地上側設備、例えば、積荷の積み降ろしを行う
ステーション前にて走行を停止し、必要な積荷の積み降
ろしを行うことができるように構成するとともに、走行
方向前端部に、先行する無人搬送車２Ａの有無の検知を
行う複数個の先行車検知センサ３１，３２，３３，４
１，４２，４３及び搬送車側下面に位置検出センサ５を
設けるとともに、後端部に反射体６を設けるようにして
構成する。
【００１６】この場合、無人搬送車２、先行する無人搬
送車２Ａに設ける先行車検知センサ３１，３２，３３，
４１，４２，４３と反射体６とは、無人搬送車が直線走
行路１０から曲線走行路１１に移って、曲線走行路１１
を走行する際、曲線走行路１１上にて先行する無人搬送
車２Ａの後端側に設けた反射体６と、後続の無人搬送車
２の前端側に設けた左カーブ用の先行車検知センサ３
１，３２，３３のうちのいずれか１つ、又は右カーブ用
の先行車検知センサ４１，４２，４３のうちのいずれか
１つとが、選択的に対向するように配設するようにす
る。より具体的には、左カーブ用の先行車検知センサ３
１，３２，３３は、図３に示すように、無人搬送車の進
行方向に対し、それぞれ、検出角度を異ならして取り付
け、これにより、先行する無人搬送車２Ａの後端側に設
けた反射体６の位置又は曲線走行路１１のカーブの方
向、曲率の大小に応じて、いずれかの先行車検知センサ
３１，３２，３３にて先行する無人搬送車２Ａを検知で
きるようにする。また、右カーブ用の先行車検知センサ
４１，４２，４３も、左カーブ用の先行車検知センサ３
１，３２，３３と同様、それぞれ、検出角度を異ならし
て取り付けるようにする。
送車２Ａに設ける先行車検知センサ３１，３２，３３，
４１，４２，４３と反射体６とは、無人搬送車が直線走
行路１０から曲線走行路１１に移って、曲線走行路１１
を走行する際、曲線走行路１１上にて先行する無人搬送
車２Ａの後端側に設けた反射体６と、後続の無人搬送車
２の前端側に設けた左カーブ用の先行車検知センサ３
１，３２，３３のうちのいずれか１つ、又は右カーブ用
の先行車検知センサ４１，４２，４３のうちのいずれか
１つとが、選択的に対向するように配設するようにす
る。より具体的には、左カーブ用の先行車検知センサ３
１，３２，３３は、図３に示すように、無人搬送車の進
行方向に対し、それぞれ、検出角度を異ならして取り付
け、これにより、先行する無人搬送車２Ａの後端側に設
けた反射体６の位置又は曲線走行路１１のカーブの方
向、曲率の大小に応じて、いずれかの先行車検知センサ
３１，３２，３３にて先行する無人搬送車２Ａを検知で
きるようにする。また、右カーブ用の先行車検知センサ
４１，４２，４３も、左カーブ用の先行車検知センサ３
１，３２，３３と同様、それぞれ、検出角度を異ならし
て取り付けるようにする。
【００１７】この無人搬送車の先行車検知センサ３１，
３２，３３，４１，４２，４３には、回帰反射型センサ
を用い、また反射体６には回帰反射板を用いることが好
ましく、これにより、所定の光源以外からの入光信号や
壁面などからの乱反射による無人搬送車の有無の検出誤
りを防止して検出精度を向上させることができる。ここ
で、回帰反射型センサとは、本体に内蔵された、例え
ば、横方向の偏光フィルタにより、投光側から横方向の
光のみが投光され、マイクロプリズム（三角錐）にて構
成された回帰反射板に反射すると、光は横方向から縦方
向に変え、この反射光を、回帰反射型センサに内蔵され
た縦方向の偏光フィルタを通過させて受光素子に入射さ
せるようにする。これにより、回帰反射板からの反射光
のみを検出することができるようにしたものである。
３２，３３，４１，４２，４３には、回帰反射型センサ
を用い、また反射体６には回帰反射板を用いることが好
ましく、これにより、所定の光源以外からの入光信号や
壁面などからの乱反射による無人搬送車の有無の検出誤
りを防止して検出精度を向上させることができる。ここ
で、回帰反射型センサとは、本体に内蔵された、例え
ば、横方向の偏光フィルタにより、投光側から横方向の
光のみが投光され、マイクロプリズム（三角錐）にて構
成された回帰反射板に反射すると、光は横方向から縦方
向に変え、この反射光を、回帰反射型センサに内蔵され
た縦方向の偏光フィルタを通過させて受光素子に入射さ
せるようにする。これにより、回帰反射板からの反射光
のみを検出することができるようにしたものである。
【００１８】また、直線走行路１０と曲線走行路１１と
の接続部近傍位置に、マグネット等の位置表示部材７を
設置し、これにより無人搬送車が直線走行路１０より曲
線走行路１１にさしかかったことを、この位置表示部材
７を搬送車側に設けた位置検出センサ５にて検出できる
ようにする。
の接続部近傍位置に、マグネット等の位置表示部材７を
設置し、これにより無人搬送車が直線走行路１０より曲
線走行路１１にさしかかったことを、この位置表示部材
７を搬送車側に設けた位置検出センサ５にて検出できる
ようにする。
【００１９】さらに、走行路側には曲線走行路１１に沿
って、曲線走行路１１のほぼ全長に亘って所定間隔毎に
アドレス表示部材Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５．．．
Ａｎを設定する。この曲線走行路１１に沿うアドレス
は、仮想アドレスとすることも、実アドレスとすること
もできる。仮想アドレスとする場合は、無人搬送車に搭
載した位置検出センサ５にて搬送車が位置表示部材７の
位置に到達したとき、位置表示部材７により無人搬送車
の位置を確認したときから無人搬送車に搭載した走行距
離計８、例えば、エンコーダにより、走行距離を積算
し、この走行距離により、アドレスＡ１，Ａ２，Ａ３，
・・・，Ａｎを設定、検出するようにする。この場合、
アドレスＡ１，Ａ２，Ａ３，・・・，Ａｎは、視認等す
ることはできないが、無人搬送車は走行距離計８にて検
出可能となる。一方、実アドレスとする場合は、曲線走
行路１１のほぼ全長に亘って所定間隔毎に位置検出セン
サ５による検出可能なマグネット等の位置表示部材を用
いてアドレスＡ１，Ａ２，Ａ３，・・・，Ａｎを設定
（設置）するようにする。
って、曲線走行路１１のほぼ全長に亘って所定間隔毎に
アドレス表示部材Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５．．．
Ａｎを設定する。この曲線走行路１１に沿うアドレス
は、仮想アドレスとすることも、実アドレスとすること
もできる。仮想アドレスとする場合は、無人搬送車に搭
載した位置検出センサ５にて搬送車が位置表示部材７の
位置に到達したとき、位置表示部材７により無人搬送車
の位置を確認したときから無人搬送車に搭載した走行距
離計８、例えば、エンコーダにより、走行距離を積算
し、この走行距離により、アドレスＡ１，Ａ２，Ａ３，
・・・，Ａｎを設定、検出するようにする。この場合、
アドレスＡ１，Ａ２，Ａ３，・・・，Ａｎは、視認等す
ることはできないが、無人搬送車は走行距離計８にて検
出可能となる。一方、実アドレスとする場合は、曲線走
行路１１のほぼ全長に亘って所定間隔毎に位置検出セン
サ５による検出可能なマグネット等の位置表示部材を用
いてアドレスＡ１，Ａ２，Ａ３，・・・，Ａｎを設定
（設置）するようにする。
【００２０】次に、この無人搬送車における走行制御方
法の動作を図１に示す説明図により説明する。無人搬送
車２が直線走行路１０上を走行し、曲線走行路１１にさ
しかかった時、例えば、仮想アドレスによる場合には
（実アドレスによる場合も実質的に同じ。）、無人搬送
車に設置した位置検出センサ５により位置表示部材７を
検出すると、走行距離計（エンコーダ）の動作により位
置表示部材７からの走行距離を走行パルス値にて、曲線
走行路１１に沿って走行する無人搬送車２の現位置がア
ドレスＡ１，Ａ２，Ａ３，・・・，Ａｎのうち、どのア
ドレス位置に位置するかを確認する。この場合、アドレ
スＡ１，Ａ２，Ａ３，・・・，Ａｎの検出信号に基づい
て、切替器を介して、先行する無人搬送車２Ａの後端側
に設けた反射体６の位置又は曲線走行路１１のカーブの
方向、曲率の大小等に応じて、先行する無人搬送無人搬
送車に取り付けた先行車検知センサ３１，３２，３３，
４１，４２，４３を順次切り替えて、先行車検知センサ
３１，３２，３３，４１，４２，４３のうち、曲線走行
路１１における先行無人搬送車Ａ２の検出に最も適した
先行車検知センサに切り替えるようにする。
法の動作を図１に示す説明図により説明する。無人搬送
車２が直線走行路１０上を走行し、曲線走行路１１にさ
しかかった時、例えば、仮想アドレスによる場合には
（実アドレスによる場合も実質的に同じ。）、無人搬送
車に設置した位置検出センサ５により位置表示部材７を
検出すると、走行距離計（エンコーダ）の動作により位
置表示部材７からの走行距離を走行パルス値にて、曲線
走行路１１に沿って走行する無人搬送車２の現位置がア
ドレスＡ１，Ａ２，Ａ３，・・・，Ａｎのうち、どのア
ドレス位置に位置するかを確認する。この場合、アドレ
スＡ１，Ａ２，Ａ３，・・・，Ａｎの検出信号に基づい
て、切替器を介して、先行する無人搬送車２Ａの後端側
に設けた反射体６の位置又は曲線走行路１１のカーブの
方向、曲率の大小等に応じて、先行する無人搬送無人搬
送車に取り付けた先行車検知センサ３１，３２，３３，
４１，４２，４３を順次切り替えて、先行車検知センサ
３１，３２，３３，４１，４２，４３のうち、曲線走行
路１１における先行無人搬送車Ａ２の検出に最も適した
先行車検知センサに切り替えるようにする。
【００２１】これにより、従来のように先行する無人搬
送車２Ａの検知死角がなくなり、例えば、数台の無人搬
送車を、その間隔を近接させて、同一曲線走行路１１
を、互いに衝突することなく、走行させることが可能と
なり、搬送効率を向上させることができるものとなる。
送車２Ａの検知死角がなくなり、例えば、数台の無人搬
送車を、その間隔を近接させて、同一曲線走行路１１
を、互いに衝突することなく、走行させることが可能と
なり、搬送効率を向上させることができるものとなる。
【００２２】
【発明の効果】本発明の無人搬送車の走行制御方法によ
れば、走行路に沿って走行する無人搬送車が、走行路の
曲線走行路に到達すると、曲線走行路に沿って所定間隔
に設定されたアドレスを順次検知し、このアドレス検知
信号にて無人搬送車の走行位置を検出するようにする。
そして、この無人搬送車の走行位置に合わせて、後続の
無人搬送車に取り付けた複数個の先行車検知センサのう
ち、曲線走行路における先行無人搬送車の検出に最も適
した先行車検知センサに順次切り替えるようにしている
ので、曲線走行路の曲率半径の大小及び曲率半径の異同
に関係なく、先行車検知を確実に、しかも予め設定した
近距離範囲でも精度良く検出できるので、同一の曲線走
行路でも複数台の搬送車を走行させても、衝突すること
がなく、搬送効率を向上させることができる。
れば、走行路に沿って走行する無人搬送車が、走行路の
曲線走行路に到達すると、曲線走行路に沿って所定間隔
に設定されたアドレスを順次検知し、このアドレス検知
信号にて無人搬送車の走行位置を検出するようにする。
そして、この無人搬送車の走行位置に合わせて、後続の
無人搬送車に取り付けた複数個の先行車検知センサのう
ち、曲線走行路における先行無人搬送車の検出に最も適
した先行車検知センサに順次切り替えるようにしている
ので、曲線走行路の曲率半径の大小及び曲率半径の異同
に関係なく、先行車検知を確実に、しかも予め設定した
近距離範囲でも精度良く検出できるので、同一の曲線走
行路でも複数台の搬送車を走行させても、衝突すること
がなく、搬送効率を向上させることができる。
【００２３】また、アドレスを、無人搬送車側に搭載し
た走行距離計により仮想的に走行路に沿って設定するこ
とにより、地上側に先行する無人搬送車の有無検知装置
等を設置しなくても、曲率半径の大小及び異径に関係な
く精度良く検出を行うことができる。
た走行距離計により仮想的に走行路に沿って設定するこ
とにより、地上側に先行する無人搬送車の有無検知装置
等を設置しなくても、曲率半径の大小及び異径に関係な
く精度良く検出を行うことができる。
【００２４】また、アドレスを、走行路に沿って配設し
たマグネット等のアドレス表示部材を用いて設定するこ
とにより、アドレスを、簡易に設定することができると
ともに、検出誤りをなくし、無人搬送車の走行制御を安
定して行うことができる。
たマグネット等のアドレス表示部材を用いて設定するこ
とにより、アドレスを、簡易に設定することができると
ともに、検出誤りをなくし、無人搬送車の走行制御を安
定して行うことができる。
【００２５】また、左カーブ用及び右カーブ用の先行車
検知センサを、それぞれ複数種類配設することにより、
無人搬送車が曲線走行路の左カーブ、右カーブの方向に
合わせて走行する場合にも先行する無人搬送車の検知を
正確に行うことができる。
検知センサを、それぞれ複数種類配設することにより、
無人搬送車が曲線走行路の左カーブ、右カーブの方向に
合わせて走行する場合にも先行する無人搬送車の検知を
正確に行うことができる。
【図１】本発明の無人搬送車の走行制御方法の一実施例
の説明図である。
の説明図である。
【図２】無人搬送車に設置された先行車検知センサの検
知角度を示す説明図である。
知角度を示す説明図である。
【図３】無人搬送車の平面図である。
【図４】無人搬送車の説明図で、（Ａ）は正面図、
（Ｂ）は前面図、（Ｃ）は後面図である。
（Ｂ）は前面図、（Ｃ）は後面図である。
【図５】従来の走行制御方法の説明図である。
１ 走行路 １１ 直線走行路 １２ 曲線走行路 １３ 直線走行路 ２ 無人搬送車 ２Ａ 先行する無人搬送車 ３１，３２，３３ 左カーブ用の先行車検知センサ ４１，４２，４３ 右カーブ用の先行車検知センサ ５ アドレス検出用センサ ６ 反射板 ７ 位置表示部材 ８ 走行距離計（エンコーダ） Ａ１，Ａ２，Ａ３，・・・，Ａｎ アドレス表示部材
フロントページの続き (72)発明者 加藤 宏光 大阪府大阪市阿倍野区長池町22番22号 シ ャープ株式会社内 (72)発明者 上田 藤男 大阪府大阪市阿倍野区長池町22番22号 シ ャープ株式会社内 (72)発明者 高木 博之 大阪府大阪市阿倍野区長池町22番22号 シ ャープ株式会社内
Claims (4)
- 【請求項１】 予め定められた走行路に沿って走行する
無人搬送車の後端側に反射体を取り付け、前端側に複数
個の先行車検知センサを取り付け、前記反射体からの反
射信号を受信して衝突を防止する無人搬送車の走行制御
方法において、走行路の曲線走行路に沿って走行する無
人搬送車に搭載した検出器により、該曲線走行路に沿っ
て所定間隔に設定した複数のアドレスを順次検知し、こ
のアドレス検知信号にて前記無人搬送車に取り付けた先
行車検知センサを順次切り替えて曲線走行路における先
行無人搬送車を検出して衝突を防止することを特徴とす
る無人搬送車の走行制御方法。 - 【請求項２】 前記アドレスを、無人搬送車側に搭載し
た走行距離計により仮想的に走行路に沿って設定したこ
とを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の走行制御方
法。 - 【請求項３】 前記アドレスを、走行路に沿って配設し
たマグネット等のアドレス表示部材を用いて設定したこ
とを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の走行制御方
法。 - 【請求項４】 左カーブ用及び右カーブ用の先行車検知
センサを、それぞれ複数種類配設したことを特徴とする
請求項１、２又は３記載の無人搬送車の走行制御方法。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13273798A JP3886252B2 (ja) | 1998-04-27 | 1998-04-27 | 無人搬送車の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13273798A JP3886252B2 (ja) | 1998-04-27 | 1998-04-27 | 無人搬送車の走行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11312016A true JPH11312016A (ja) | 1999-11-09 |
| JP3886252B2 JP3886252B2 (ja) | 2007-02-28 |
Family
ID=15088428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13273798A Expired - Fee Related JP3886252B2 (ja) | 1998-04-27 | 1998-04-27 | 無人搬送車の走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3886252B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6826479B2 (en) * | 2002-06-03 | 2004-11-30 | Visteon Global Technologies, Inc. | Method and apparatus for target vehicle identification in automatic cruise control and collision avoidance systems |
| JP2005234625A (ja) * | 2004-02-17 | 2005-09-02 | Asyst Shinko Inc | 無人搬送車のセンサ制御装置及び無人搬送システム |
| JP2007010535A (ja) * | 2005-07-01 | 2007-01-18 | Murata Mach Ltd | 移動体システム |
| JP2010286962A (ja) * | 2009-06-10 | 2010-12-24 | Murata Machinery Ltd | 走行車 |
| WO2013179802A1 (ja) * | 2012-05-28 | 2013-12-05 | 村田機械株式会社 | 走行車システムとカーブ区間での走行車の走行制御方法 |
| WO2016151724A1 (ja) * | 2015-03-23 | 2016-09-29 | 富士機械製造株式会社 | 移動体 |
-
1998
- 1998-04-27 JP JP13273798A patent/JP3886252B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN104350442A (zh) * | 2012-05-28 | 2015-02-11 | 村田机械株式会社 | 行驶车系统与弯道区间处的行驶车的行驶控制方法 |
| JPWO2013179802A1 (ja) * | 2012-05-28 | 2016-01-18 | 村田機械株式会社 | 走行車システムとカーブ区間での走行車の走行制御方法 |
| CN104350442B (zh) * | 2012-05-28 | 2017-03-08 | 村田机械株式会社 | 行驶车系统与弯道区间处的行驶车的行驶控制方法 |
| WO2016151724A1 (ja) * | 2015-03-23 | 2016-09-29 | 富士機械製造株式会社 | 移動体 |
| US10682762B2 (en) | 2015-03-23 | 2020-06-16 | Fuji Corporation | Moving body |
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| Publication number | Publication date |
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| JP3886252B2 (ja) | 2007-02-28 |
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