JPH02233835A

JPH02233835A - エンジン出力制御装置

Info

Publication number: JPH02233835A
Application number: JP5287689A
Authority: JP
Inventors: Makoto Shimada; 誠島田; Katsunori Ueda; 克則上田; Yoshiro Danno; 団野　喜朗; Kazuhide Togai; 一英栂井; Masato Yoshida; 正人吉田
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1989-03-07
Filing date: 1989-03-07
Publication date: 1990-09-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）この発明は、ステップモータ駆動のスロットル弁により
エンジン出力を制御するエンジン出力制御装置に関する
。

（従来の技術）一般に、エンジン出力制御装置の一つとして、トラクシ
ョンコントロール装置が知られている。

このトラクションコントロール装置は、駆動輪がスリッ
プするとそれを検知してエンジン出力を低減し、駆動輪
に伝達される駆動トルクを減少させ、スリップを収束す
るものである。

エンジン出力制御の具体的手段としては、エンジンの吸
気路に二つのスロットル弁を配設し、エンジン本体に近
い側のスロットル弁をアクセル操作に応答の主スロット
ル弁、この主スロットル弁よりも上流側のスロ゛ツ゛ト
ル弁を検知スリップ量に応答の副スロットル弁としてい
る。

すなわち、主スロットル弁はアクセルペダルに直結して
あり、そのアクセルペダルの操作量（踏込み量）に応じ
て開度が変化する。

副スロットル弁は、開度調節用のステップモー夕に連結
してあり、通常はステップモー夕が駆動されず、スプリ
ングの偏倚力を受けて全開しているが、スリップが生じ
るとそのスリップ量に応じてステップモー夕が駆動され
ることにより、開度を絞ってエンジンに吸入される空気
量を減らす働きをする。

したがって、発進時などのアクセルペダルの踏込みに際
して駆動輪がスリップを始めた場合、アクセルペダルの
踏込みにかかわらず強制的にエンジン出力が下がり、駆
動輪に伝わる駆動トルクが減少してスリップを収束する
ことができる。

ところで、このようなトラクションコントロール装置に
おいては、副スロットル弁の全開位置および全開位置を
それぞれ設定するストッパを設けるとともに、副スロッ
トル弁が全開位置にあるときに作動する全開スイッチを
設け、さらに副スロットル弁の開度を検知するスロット
ル開度センサを設けている。そして、全開スイッチの作
動を基準にし、且つスロットル開度センサの出力に従い
、副スロットル弁の開度を制御している。

（発明が解決しようとする課８）ただし、全開スイッチの組付け位置に誤差があったり、
あるいは全開スイッチに接触摩耗などが生じると、それ
がそのまま基準位置のずれとなって現われ、副スロット
ル弁の開度を正確に捕えられなくなり、適正な開度制御
が困難となる。

この発明は上記のような事情に鑑みたもので、その目的
とするところは、全開スイッチ（または仝閉スイッチ）
を要することなくスロットル弁の開度を正確に捕えるこ
とができ、スロットル弁に対する常に適正な開度制御を
可能とする信頼性にすぐれたエンジン出力制御装置を提
供することにある。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）上記課題を解決するための手段として本発明においては
、エンジンの吸気路に設けたモータ駆動のスロットル弁
と、同スロットル弁の全開位置または全開位置を設定す
るストッパと、上記スロットル弁の開度を検知するスロ
ットル開度センサと、上記スロットル弁を開方向または
閉方向に駆動し上記スロットル開度センサの出力変化に
より上記スロットル弁が上記ストッパによって設定され
た全開位置または全開位置にあることを検出すると位置
検出信号を出力する位置検出手段と、同位置検出信号が
出力されたときの上記スロットル開度センサの特定出力
を全開相当位置出力または全閉相当位置出力として記憶
する位置記憶手段と、同記憶内容を基準にし且つ上記ス
ロットル開度センサの出力に従って上記スロットル弁の
開度を制御するスロットル弁制御手段とを備える。

（作用）位置検出手段は、スロットル弁を開方向または閉方向に
駆動し、スロットル弁がストッパによって設定された全
開位置または全開位置に至ると、その状態をスロットル
開度センサの出力変化により検出し、位置検出信号を出
力する。同位置検出信号が出力されたとき、上記スロッ
トル開度センサの特定出力を位置記憶手段が全開相当位
置出力または全開相当位置出力として記憶する。そして
、スロットル弁制御手段は、上記位置記憶手段の記憶内
容を基準にし且つ上記スロットル開度センサの出力に従
って上記スロットル弁の開度を制御する。

（実施例）以下、この発明の第１実施例について図面を参照して説
明する。

第１図において、１はエアクリーナで、エレメント２お
よびエアーフローセンサ３を有している。

このエアーフローセンサ３は、エレメント２を通してエ
ンジン（図示しない）に吸込まれる吸入空気量を検出す
るものである。

このエアクリーナ１からエンジンの燃焼室に燃焼用空気
を導入する吸気路４を設け、その吸気路４の中途部に主
スロットル弁５を配設する。さらに、吸気路４において
、主スロットル弁５よりも上流側に副スロットル弁６を
配設する。

主スロットル弁５は、アクセルペダルに直結してあり、
そのアクセルペダルの踏込みｆｆｉ（操作量）に応じて
開度が変化する。

副スロットル弁６は、スプリング７により開方向への偏
倚力を受けるとともに、開度調節用のステップモータ８
に連結してあり、通常はステップモータ８が駆動されず
、スプリング７の偏倚力を受けて全開しているが、スリ
ップが生じるとそのスリップ量に応じてステップモータ
８が駆動されることにより、開度を絞ってエンジンに吸
入される空気量を減らす働きをする。

また、第２図に示すように、副スロットル弁６の回動軸
６ａにレバー６ｂを取付け、同レノク一６ｂの回動範囲
内に全開位置および全開位置をそれぞれ設定するための
全開側ストツパ９および全開側ストッパ１０を設け、上
記全開側ストッパ９によって設定される副スロットル弁
６の全開位置の開度をＱ２、上記全閉側ストッパ１０に
よって設定される副スロットル弁６の全閉位置の開度を
Ｑ１、副スロットル弁６の全開位置から全開位置までの
最大作動角をＱＭと定めている。

そして、主スロットル弁５の回動軸にスロットル開度セ
ンサ１１を取付け、副スロットル弁６の回動軸６ａにス
ロットル開度センサ１２を取付ける。

スロットル開度センサ１１，１２は、たとえばボテンシ
ョメー夕を用いており、スロットル弁の開度に対応する
電圧レベルの信号を出力するものである。

ここで、スロットル開度センサ１２は、第３図に示す出
力特性（Ｑ−Ｖ特性）を有しており、副スロットル弁６
の開度Ｑ　（ｄｅｇ　）が増すに従って出力電圧Ｖ　（
ｖｏｌｔｓ　）がリニアに上昇する。

一方、上記エアフローセンサ３で検出される吸入空気ｍ
Ａはエンジン制御用コンピュータ（以下、ＥＣＩと称す
）１３に送られて、エンジン１回転当たりの実際の吸入
空気ｍ　Ａ　／　Ｎ　ｒが所定クランク角度毎に計算さ
れ、その吸入空気Ｅｔ　Ａ　／　Ｎ　ｒに応じた燃料量
がエンジン本体の各気筒に噴射されるようになっている
。

また、２０はトラクシジンコントローラで、同トラクシ
ョンコントローラ２０に上記スロットル開度センサ１１
，１２の出力が入力されるとともに、ＥＣＩ１３からエ
ンジン１回転当たりの実際の吸入空気ｆｌ　Ａ　／　Ｎ
　ｒが所定クランク角度毎に入力される。

このトラクションコントローラ２０は、上記入力信号の
他に、図示しないエンジン回転数センサ，駆動輪速度セ
ンサ，従動輪速度センサからそれぞれ出力されるエンジ
ン回転数データＮｅ，駆動輪速度データＶｆ，従動輪速
度データＶ『を取込み、駆動輪のスリップを収束させる
べくモータ駆動制御部３０に指令を与え、トラクション
コントロールを行なうもので、その要部を第４図に示す
。

第４図において、２０１は位置検出部で、同位置検出部
２０１はイグニッションスイッチ（図示しない）のオフ
時に入力されるＩＧオフ信号に応答して動作し、指示信
号Ｈをモータ駆動制御部３０に与えてステップモータ８
を駆動し、副スロットル弁６の全開位置および全閉位置
を検出するようになっている。

すなわち、位置検出部２０１は、副スロットル弁６を先
ず閉方向に駆動し、同副スロットル弁６が全開側ストッ
パ１０によって設定された全開位置に至ると、その状態
を上記スロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖの変化に
より検出し、位置検出信号Ｐを出力する。次に、位置検
出部２０１は、副スロットル弁６を開方向に駆動し、同
副スロットル弁６が全開側ストツパ９によって設定され
た全開位置に至ると、その状態を上記スロットル開度セ
ンサ１２の出力電圧Ｖの変化により検出し、位置検出信
号Ｐを出力する。

２０２は位置記憶部で、同位置記憶部２０２は上記位置
検出部２０１から出力される最初の位置検出信号Ｐを受
けると、そのときのスロットル開度センサ１２の特定出
力（出力電圧Ｖの特定の状態）を全開相当位置出力とし
て記憶するようになっている。さらに、位置記憶部２０
２は、上記位置検出部２０１から出力される二回目の位
置検出信号Ｐを受けると、そのときのスロ゛ットル開度
センサ１２の特定出力を全開相当位置出力として記憶す
るようになっている。

また、２０３は基準トルク算出部で、従動輪速度データ
ｖｒから求めた車体加速度ＧＢに基づいて路面に伝達可
能な基準トルクＴｇを算出する。

２０４はスリップ量算出部で、駆動輪速度データＶｆお
よび上記従動輪速度データＶ『からスリップＱ　Ｄ　Ｖ
　（　−　Ｖ　ｆ　−　Ｖ　ｒ　）を算出する。このス
リップ量ＤＶは、スリップ状態量算出部２０５に入力さ
れ、同スリップｉＤＶに対する比例値と積分値とを適切
に組合わせて制御されることにより補正トルクＴａが算
出される。

さらに、スリップ量算出部２０４で算出されるスリップ
量ＤＶは、制御開始終了判定部２０６に入力される。こ
の制御開始終了判定部２０６は、判定結果に応動する出
力スイッチ２０６ａを有しており、上記スリップ量算出
部２０４で算出されるスリップｉＤＶが所定値ＤＶｓ以
上（ＤＶ≧ＤＶｓ）であれば制御開始条件であると判定
して出力スイッチ２０６ａをオンし、同スリップ量ＤＶ
が所定値ＤＶＳＪＩ．り小（ＤＶ＜ＤＶｓ　）　であれ
ば制御終了条件であると判定して出力スイッチ２０６ａ
をオフするものである。なお、この制御開始終了判定部
２０６で制御開始条件が判定されると、その旨を表わす
信号が上記オン・イニシャルチェック部２０２に供給さ
れる。

そして、上記基準トルク算出部２０３から出力される基
準トルクＴｇ１および上記スリップ状態量算出部２０５
で算出される補正トルクＴａがそれぞれ減算部２０７に
供給され、同減算部２０７では上記基準トルクＴｇから
上記補正トルクＴａが減算されて駆動軸におけるトルク
の目標値として目標駆動軸出力トルクＴφが算出される
。この目標駆動軸出力トルクＴφは上記制御開始終了判
定部２０６の出力スイッチ２０６ａがオンのときに目標
エンジン出力算出部２０８に送られて、変速機の変速比
等に基づきエンジン出力に換算され、目標エンジン出力
Ｔｅが算出される。さらに、二゛の目標エンジン出力Ｔ
ｅは目標空気量算出部２０９に送られて、上記目標エン
ジン出力Ｔｅを出力させるために必要なエンジン１回転
当たりの目標吸入空気量Ａ／Ｎｔが算出される。この目
標吸入空気ｆｆｉＡ／Ｎｔは目標スロットル開度算出部
２１０に送られて、主スロットル弁５と副スロットル弁
６を１つのスロットル弁と考えたときのスロットル開度
を示す等価スロットル開度が求められ゛、次に主スロッ
トル弁５の現在の開度と上記等価スロットル開度から副
スロットル弁６の開度、つまり目標スロットル開度θ２
０が求められる。また、上記目標吸入空気量Ａ／Ｎｔは
減算部２１１に送られて上記ＥＣＩ１３から所定クラン
ク角度毎に入力される実際の吸入空気量Ａ　／　Ｎ　ｒ
が減算されて上記目標吸入空気ｉＡ／Ｎｔと上記吸入空
気量Ａ　／　Ｎ　ｒとの偏差ΔＡ／Ｎが求められる。同
偏差Ａ／ＮはＰＩＤ制御部２１２に送られて、同偏差Δ
Ａ／Ｎに基づきＰＩＤ制御が行なわれ、目標スロットル
開度の補正量θ２ｒが求められる。そして、目標スロッ
トル開度θ２０と補正量θ２ｒとが加算部２１３で加算
されて目標開度θ２が求められる。

求められた目標開度θ２は、スロットル弁制御部２１４
へ供給される。

このスロットル弁制御部２１４は、副スロットル弁６の
開度が上記目標開度θ２となるよう、上記位置記憶部２
０２の記憶内容である全開相当位置出力または全閉相当
位置出力を基準にし、且つスロットル開度センサ１２の
出力電圧Ｖに従って副スロットル弁６の開度を制御する
もので、同制御を行なうための指示信号Ｋをモータ駆動
制御部３０へ与えるようになっている。

すなわち、スロットル弁制御部２１４は、上記位置記憶
部２０２に記憶されている全開相当位置出力に対応する
開度Ｑ２　　（または全閉相当位置出力に対応する開度
Ｑ１）から上記目標開度θ２までの開度変化ΔＱを求め
る手段、同開度変化ΔＱに相当するスロットル開度セン
サ１２の出力電圧変化量ΔＶを求める手段、同出力電圧
変化量ΔＶを上記全開相当位置出力から減算（または上
記全開相当位置出力に加算）して目標出力電圧Ｖｔを求
める手段、同目標出力電圧Ｖｔに対してスロットル開度
センサ１２の出力電圧Ｖが等しくなるよう指示信号Ｋを
出力する手段からなる。

なお、２１５は制御に使うマツブなどのデータを記憶す
るメモリ、２１６は時間制御用のタイマである。

上記モータ駆動制御部３０は、上記位置検出部２０１か
らの指示信号Ｈ１および上記スロットル弁制御部２１４
からの指示信号Ｋにそれぞれ応じて、ステップモータ８
を駆動するようになっている。

つぎに、上記のような構成において動作を説明する。

運転者がイグニッションスイッチをオフすると、エンジ
ンの運転が止まるとともに、トラクションコントローラ
２０の位置検出部２０１へＩＧオフ信号が入力される。

このとき、位置検出部２０１は、指示信号Ｈをモータ駆
動制御部３０に与えてステップモータ８を駆動し、第５
図および第６図に示す位置検出処理を行なう。

■目標開度Ｑｔを前回の位置検出処理の際に位置記憶部
２０２に記憶した全開相当位置出力に対応する開度Ｑｌ
よりも３　ｄｅｇ大き＜シ（ステップＳ１）、同目標開
度ＱＬに向けて副スロットル弁６を閉方向に高速でポジ
ションフィードバックする（ステップＳ２）。・・・［
第６図Ａ期間］ポジションフィードバックとは、スロッ
トル開度センサ１２の出力電圧Ｖが示す開度Ｑと目標開
度Ｑｔとが等しくなるようにステップモータ８を駆動す
ることである。

■開度Ｑが目標開度Ｑｔに等しくなったら（ステップＳ
３）、スロットル開度センサ１２の出力電圧ＶをＶａと
して記憶し（ステップＳ４）、次にステップモータ８を
閉方向に１ステップだけ低速で駆動し（ステップＳ５）
、スロットル開度センサ１２の新たな出力電圧Ｖをｖｂ
として捕える（ステップＳ６）。そして、捕えた値ｖｂ
と上記記憶した値Ｖａとを比較し（ステップＳ７）、ｖ
ｂがＶａよりも小ならば上記ステップＳ４．Ｓ５，Ｓ６
の処理を繰返す。このようにしで、ステップモータ８を
閉方向に１ステップず・つ低速で駆動していき、副スロ
ットル弁６のレバー６ｂが全閉側ストツパ１０に当たっ
てスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖが変化しなく
なり、ステップＳ７の比較においてＶ　ａ　！＝ｉ　Ｖ
　ｂの条件が成立したら、内部カウンタのカウント値ｔ
を“１゜だけカウントアップし（ステップＳ８）、さら
に同カウント値ｔが設定値“８“に達したかどうかを判
定し（ステップＳ９）、同判定においてカウント値ｔが
設定値“８”にまだ達していなければ、上記ステップＳ
４，Ｓ５，Ｓ６の処理およびステップＳ７，Ｓ８．Ｓ９
の処理を繰返す。こうして、スロットル開度センサ１２
の出力電圧Ｖに変化がないまま上記内部カウンタのカウ
ント値ｔが設定値“８”に達すると、つまりスロットル
開度センサ１２の出力電圧Ｖが８ステップ前の状態から
変わらなければ、上記内部カウンタのカウント値ｔをク
リアするとともに（ステップＳ１０）、最初の位置検出
信号Ｐを出力する（ステップＳ１１）。

・・・［第６図Ｂ期間］ここで、８ステップとしているのは、ステップモータ８
のステップ数のサイクルが８回であり、ステップモータ
８に税調が生じても８ステップかければ同じ所に戻るこ
とを考慮している。

そして、上記最初の位置検出信号Ｐが出力されたとき、
そのときのスロットル開度センサ１２の特定出力である
電圧ｖｂが全開相当位置出力として位置記憶部２０乙に
記憶される（ステップＳ１２）。

■ステップモータ８を開方向に２３３ステップ（７０ｄ
ｅｇ）だけ高速で駆動する（ステップＳ１３）。・・・
［第６図Ｃ期間］ ■スロットル開度センサ１２の出力電圧■をＶｃとして
記憶し（ステップＳ１４）、次にステップモータ８を開
方向に１ステップだけ低速で開き（ステップＳ１５）　
スロットル開度センサ１２の新たな出力電圧ＶをＶｄと
して捕える（ステップＳ１６）。そして、捕えた値Ｖｄ
と上記記憶した値ＶＣとを比較し（ステップＳ１７）Ｖ
ｄがＶｃよりも大ならば上記ステップＳ１４，Ｓ１５．
Ｓ１６の処理を繰返す。このようにして、ステップモー
タ８を閉方向に１ステップずつ低速で駆動していき、副
スロットル弁６のレバー６ｂが全閉側ストツパ１０に当
たってスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖが変化し
なくなり、ステップ５１６の比較においてＶｃ！＝ｉＶ
ｄの条件が成立したら、内部カウンタのカウント値ｔを
“１”だけカウントアップし（ステップＳ１８）、さら
に同カウント値ｔが設定値“８゜に達したかどうかを判
定し（ステップＳ１９）、同判定においてカウント値ｔ
が設定値“８＃にまだ達していなければ、上記ステップ
Ｓ１４，Ｓ１５，８１６の処理およびステップＳ１７，
Ｓ１８，　　Ｓ１９の処理を繰返す。こうして、スロッ
トル開度センサ１２の出力電圧■に変化がないまま上記
内部カウンタのカウント値ｔが設定値“８゜に達すると
、つまりスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖが８ス
テップ前の状態から変わらなければ、二回目の位置検出
信号Ｐを出力する（ステップＳ２０）．・・・［第６図
Ｄ期間］上記二回目の位置検出信号Ｐが出力されたとき、そのと
きのスロットル開度センサ１２の特定出力である電圧Ｖ
ｄが全開相当位置出力として位置記憶部２０２に記憶さ
れる（ステップＳ２１）。

これで、位置検出処理の終了となる。

以後の動作について第７図を参照しながら説明する。

運転者がイグニッションスイッチをオンすると、エンジ
ンが始動する。この状態でアクセルペダルを踏込むと、
主スロットル弁５が開き、エンジンの吸気量が増える。

そして、この吸気量の増加により、その空気量に基づい
てエンジンへの供給量が決定される燃料が増加し、エン
ジン出力が高まる。これにより、車両を発進することが
できる。

このとき、主スロットル弁５の開度がスロットル開度セ
ンサ１１で検知され、その検知出力がトラクションコン
トローラ２Ｑへ供給される。

トラクションコントローラ２０は、駆動輪速度データＶ
ｆおよび従ｒ！．　”！速度データＶｒからスリップ量
ＤＶ　（−Ｖ　ｆ−Ｖ　ｒ）を算出し、算出したスリッ
プ量ＤＶが所定値ＤＶｓ以上ならば、同スリップを収束
するための指示信号をモータ駆動制御部３０に与える。

すなわち、基準トルク算出部２０３が従動輪速度データ
Ｖ『から求めた車体加速度ＧＢに基づいて路面に伝達可
能な基準トルクＴｇを算出するとともに（ステップＵ１
１）　スリップ量算出部２０４が駆動輪速度データＶｆ
および従動輪速度データＶ『から駆動輪のスリップ量Ｄ
Ｖ（−Ｖｆ−Ｖ『）を算出する（ステップＵ１２）。こ
のスリップ量ＤＶに対する比例値と積分値とに基づき補
正トルクＴａがスリップ状態量算出部２０５において算
出され（ステップＵ２）、減算部２０７においてその補
正トルクＴａが上記基準トルクＴｇから減算されて駆動
軸におけるトルクの目標値として目標駆動軸出力トルク
Ｔφが算出される（ステップＵ３）。

また、スリップ量算出部２０４で算出されるスリップｊ
ｌＤＶは、制御開始終了判定部２０６に供給される。こ
の制御開始終了判定部２０６は、上記スリップ量算出部
２０４で算出されるスリップｆｆｉ　Ｄ　Ｖ　カ所定値
ＤＶｓ以上（Ｄｖ≧ＤＶＳ）であれば制御開始条件であ
ると判定して出力スイッチ２０６ａをオンし、同スリッ
プｆｆｉＤＶが所定値ＤＶｓより小（ＤＶ＜ＤＶｓ）で
あれば制御終了条件であると判定して出力スイッチ２０
６ａをオフする。

ここで、スリップ量ＤＶが所定値ＤＶｓ以上（ＤＶ≧Ｄ
Ｖｓ）で制御開始条件が判定され（ステップＵ４）、出
力スイッチ２０６ａがオンすれば、上記減算部２０７で
算出された目標駆動軸出力トルクＴφが目標エンジン出
力算出部２０８に供給される。同目標エンジン出力算出
部２０８では、変速機の変速比等に基づき、その目標駆
動軸トルクＴφをエンジン出力に換算して目標エンジン
出力Ｔｅが算出される（ステップＵ５）。そして、目標
エンジン出力Ｔｅは目標空気量算出部２０９に送られ、
同目標空気量算出部２０９で目標エンジン出力Ｔｅを出
力させるために必要なエンジン１回転当たりの目標吸入
空気ｊｌＡ／Ｎｔが算出される（ステップＵ６）。この
目標吸入空気ｆｆｉＡ／Ｎｔは目標スロットル開度算出
部２１０に送られて、主スロットル弁５と副スロットル
弁６を１つのスロットル弁と考えたときのスロットル開
度を示す等価スロットル開度が求められ、次に主スロッ
トル弁５の現在の開度と上記等価スロットル開度から副
スロットル弁６の開度、つまり目標スロットル開度θ２
０が求められる（ステップＵ７ｌ）。また、減算部２１
１において所定クランク角度毎にＥＣＩ１３から入力さ
れる実際の吸入空気量Ａ　／　Ｎ　ｒが上記目標吸入空
気量Ａ／Ｎｔから減算されて、上記目標吸入空気ｊｌＡ
／Ｎｔと上記吸入空気ｆＩＡ　／　Ｎ　ｒとの偏差ΔＡ
／Ｎが求められ（ステップＵ　７　２　）　、同偏差Ａ
／Ｈに基づきＰＩＤ制御部２１２においてＰＩＤ制御が
行なわれることにより目標スロットル開度の補正量θ２
ｆが求められる（ステップＵ８）。そして、加算部２１
３において目標スロットル開度θ２０と補正量θ２ｒと
が加算されて目標開度θ２が求められる（ステップＵ９
）。

求められた目標開度θ２は、スロットル弁制御部２１４
へ倶給される。

スロットル弁制御部２１４は、位置記憶部２０２に記憶
されている全開相当位置出力Ｖｄに対応する開度Ｑ２　
　（または全開相当位置出力ｖｂに対応する開度Ｑｌ）
から上記目標開度θ２までの開度変化ΔＱを求め（ステ
ップＵＩＯ）、同開度変化ΔＱに相当するスロットル開
度センサ１２の出力電圧変化量ΔＶを求め（ステップＵ
１１）、同出力電圧変化量ΔＶを位置記憶部２０２に記
憶されている全開相当位置出力Ｖｄから減算（または全
閑相当位置出力ｖｂに加算）して目標出力電圧Ｖｔを求
め（ステップＵ１２）、同目標出力電圧Ｖｔに対してス
ロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖが等しくなるよう
指示信号Ｋを出力する（ステップ０１３、ステップＵ１
４）。

指示信号Ｋが出力されると、同指示信号Ｋに従ってモー
タ駆動制御部３０がステップモータ８を駆動する。同駆
動により、副スロットル弁６が目標開度θ２に設定され
る。

こうして、スリップｆｆｉＤＶが所定値ＤＶｓ以上の場
合はトラクションコントロールを実行し、副スロットル
弁６の開度を目標開度θ２に設定することにより、アク
セルペダルの踏込みにかかわらずエンジンへの吸入空気
量が減り、同吸入空気量Ａ／Ｎの減少に伴ってエンジン
への燃料供給量が減少し、エンジン出力が下がってスリ
ップが収束される。

スリップが収束し、スリップ量算出部２０４で算出され
るスリップＱＤＶが所定値ＤＶｓより小さくなると、制
御開始終了判定部２０６の出力スイッチ２０６ａがオフ
し、トラクションコントロールが終了する。

このように、副スロットル弁６の全開位置および全開位
置をスロットル開度センサ１２の出力電圧■に対応させ
て予め記憶し、同記憶内容を以後の開度制御の基準とし
て用いることにより、従来のような全開スイッチ（また
は全開スイッチ）を要することなく、つまり全開スイッ
チ（または全開スイッチ）の組付け位置の誤差や接触摩
耗などの影響による基準位置のずれを解消することがで
き、副スロットル弁６に対する常に適正な開度制御が可
能である。

したがって、エンジン出力制御に対する信頼性を大幅に
向上させることができる。

なお、上記実施例では、副スロットル弁６の駆動モータ
としてステップモータ８を用いた場合について説明した
が、スロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖが変化しな
くなることを特定出力として捕え、同特定出力を全開相
当位置出力および全閉相当位置出力として記憶する構成
であるから、副スロットル弁６の駆動モータとしてステ
ップモータ以外のたとえば直流モータを用いている場合
にも同様に実施可能である。

次に、この発明の第２実施例について説明する。

ここでは、トラクションコントローラ２ｏにおいて、第
１実施例の場合の位置検出部２０１および位置記憶部２
０２に代えて第８図のように位置検出部３０１および位
置記憶部３０２を採用しており、この点が異なるだけで
他の構成は第１実施例と同じである。

上記位置検出部３０１は、イグニッションスイッチ（図
示しない）のオフ時に入力されるＩＧオフ信号に応答し
て動作し、指示信号Ｈをモータ駆動制御部３０に与えて
ステップモータ８を駆動し、副スロットル弁６の全開位
置および全閉位置を検出する。

すなわち、位置検出部３０１は、副スロットル弁６を先
ず閉方向に駆動し、同副スロットル弁６が全閉側ストッ
パ１０によって設定された全開位置に至ると、その状態
を上記スロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖの変化に
より検出し、位置検出信号Ｐを出力する。次に、位置検
出部３０１は、副スロットル弁６を開方向に駆動し、同
副スロ・ットル弁６が全開側ストッパ９によって設定さ
れた全開位置に至ると、その状態を上記スロットル開度
センサ１２の出力電圧Ｖの変化により検出し、位置検出
信号Ｐを出力するようになっている。

上記位置記憶部３０２は、上記位置検出部３０１から出
力される最初の位置検出信号Ｐを受けると、そのときの
スロットル開度センサ１２の特定出力（出力電圧Ｖの特
定の状態）を全開相当位置出力として記憶する。さらに
、位置記憶部３０２は、上記位置検出部３０１から出力
される二回目の位置検出信号Ｐを受けると、そのときの
スロットル開度センサ１２の特定出力を全開相当位置出
力として記憶するようになっている。

つぎに、動作を説明する。

運転者がイグニッションスイッチをオフすると、エンジ
ンの運転が止まるとともに、トラクションコントローラ
２０の位置検出部３０１へＩＧオフ信号が人力される。

このとき、位置検出部３０１は、指示信号Ｈをモータ駆
動制御部３０に与えてステップモータ８を駆動し、第９
図および上記第６図に示す位置検出処理を行なう。

■目標開度Ｑｔを前回の位置検出処理の際に位置記憶部
３０２に記憶した全開相当位置出力に対応する開度Ｑ１
よりも３　ｄｅｇ大き＜シ（ステップＷ１）、同目標開
度Ｑｔに向けて副スロットル弁６を閉方向に高速でポジ
ションフィードバックする（ステップＷ２）。・・・［
第６図Ａ期間］■スロットル開度センサ１２の出力電圧
Ｖが示す開度Ｑが目標開度Ｑｔに等しくなったら（ステ
ップＷ３）、スロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖを
Ｖａとして記憶し（ステップＷ４）、次にステップモー
タ８を閉方向に１ステップだけ低速で駆動し（ステップ
Ｗ５）、スロットル開度センサ１２の新たな出力電圧Ｖ
をｖｂとして捕える（ステップＷ６）。そして、捕えた
値ｖｂと上記記憶した値Ｖａとを比較し（ステップＷ７
）、ｖｂがＶａよりも小ならば上記ステップＷ４，Ｗ５
，Ｗ６の処理を繰返す。このようにして、ステップモー
タ８を閉方向に１ステップずつ低速で駆動していき、副
スロットル弁６のレバー６ｂが全閉側ストッパ１０に当
たってスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖが変化し
なくなり、そこからさらに閉方向にステップモータ８を
駆動することによる同ステップモータ８の税調によって
スロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖに逆方向（＋）
への変化が生じたら、つまりステップＷ７の比較におい
てＶａ＜Ｖｂの条件が成立したら、最初の位置検出信号
Ｐを出力する（ステップＷ８）。・・・［第６図Ｂ期間
］そして、上記最初の位置検出信号Ｐが出力されたとき、
その直前のスロットル開度センサ１２の特定出力である
電圧Ｖａが全開相当位置出力として位置記憶部３０２に
記憶される（ステップＷ９）。

■ステップモータ８を開方向に２３３ステップ（７０ｄ
ｅｇ）だけ高速で駆動する（ステップＷ１０）。・・・
［第６図Ｃ期間］ ■スロットル開度センサ１２の出力電圧ＶをＶｃとして
記憶し（ステップＷ１１）、次にステップモータ８を開
方向に１ステップだけ低速で開き（ステップＷ１２）　
スロットル開度センサ１２の新たな出力電圧ＶをＶｄと
して捕える（ステップＷ１３）。そして、捕えた値Ｖｄ
と上記記憶した値Ｖｃとを比較し（ステップＷ１４）、
ＶｄがＶｃよりも大ならば上記ステップＷ１１，Ｗ１２
，Ｗ１３の処理を繰返す。ごのようにして、ステップモ
ータ８を閉方向に１ステップずつ低速で駆動していき、
副スロットル弁６のレバー６ｂが全閉側ストッパ１０に
当たってスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖが変化
しなくなり、そこからさらに開方向にステップモータ８
を駆動することによる同ステップモータ８の税調によっ
てスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖに逆方向（−
）への変化が生じたら、つまりステップＷ１４の比較に
おいてＶｃ＞Ｖｄの条件が成立したら、二回目の位置検
出信号Ｐを出力する（ステップＷ１５）。・・・［第６
図Ｄ期間コ上記二回目の位置検出信号Ｐが出力されたと
き、その直前のスロットル開度センサ１２の特定出力で
ある電圧Ｖｃが全開相当位置出力として位置記憶部３０
２に記憶される（ステップＷ１６）。

これで、位置検出処理の終了となる。

以後の動作について第１０図を参照しながら説明する。

このとき、主スロットル弁５の開度がスロットル開度セ
ンサ１１で検知され、その検知出力がトラクションコン
トローラ２０へ供給される。

トラクションコントローラ２０は、駆動輪速度データＶ
ｆおよび従動輪速度データＶｒからスリップ量ＤＶ　（
＝Ｖ　ｆ−Ｖ　ｒ）を算出し、算出したスリップＱＤＶ
が所定値ＤＶｓ以上ならば、同スリップを収束するため
の指示信号をモータ駆動制御部３０に与える。

すなわち、基準トルク算出部２０３が従動輪速度データ
Ｖｒから求めた車体加速度ＣＢに基づいて路面に伝達可
能な基準トルクＴｇを算出するとともに（ステップＸ１
１）　スリップ量算出部２０４が駆動輪速度データＶｆ
および従動輪速度データＶ『から駆動輪のスリップｆｆ
ｉＤＶ（−Ｖｆ−￥ｒ）を算出する（ステップＸ　１　
２　）。このスリップ量ＤＶに対する比例値と積分値と
に基づき補正トルクＴａがスリップ状態量算出部２０５
において算出され（ステップＸ２）、減算部２０７にお
いてその補正トルクＴａが上記基準トルクＴｇから減算
されて駆動軸におけるトルクの目標値として目標駆動軸
出力トルクＴφが算出される（ステップＸ３）。

また、スリップ量算出部２０４で算出されるスリップｆ
ｆｉＤＶは、制御開始終了判定部２０６に供給される。

この制御開始終了判定部２０６は、上記スリップ量算出
部２０４で算出されるスリップｉＤＶが所定値ＤＶｓ以
上（ＤＶ≧ＤＶｓ）であれば制御開始条件であると判定
して出力スイッチ２０６ａをオンし、同スリップ量ＤＶ
が所定値ＤＶｓより小（ＤＶ＜ＤＶｓ　）であれば制御
終了条件であると判定して出力スイッチ２０６ａをオフ
する。

ここで、スリップ量ＤＶが所定値ＤＶｓ以上（ＤＶ≧Ｄ
Ｖｓ）で制御開始条件が判定され（ステップＸ４）、出
力スイッチ２０６ａがオンすれば、上記減算部２０７で
算出された目標駆動軸出力トルクＴφが目標エンジン出
力算出部２０８に供給される。同目標エンジン出力算出
部２０８では、変速機の変速比等に基づき、その目標駆
動軸トルクＴφをエンジン出力に換算して目標エンジン
出力Ｔｅが算出される（ステップＸ５）。そして、目標
エンジン出力７ｒｅは目標空気量算出部２０９に送られ
、同目標空気量算出部２０９で目標エンジン出力Ｔｅを
出力させるために必要なエンジン１回転当たりの目標吸
入空気ｆｆｉＡ／Ｎｔが算出される（ステップＸ６）。

この目標吸入空気ｆｆｉＡ／Ｎｔは目標スロットル開度
算出部２１０に送られて、主スロットル弁５と副スロッ
トル弁６を１つのスロットル弁と考えたときのスロット
ル開度を示す等価スロットル開度が求められ、次に主ス
ロットル弁５の現在の開度と上記等価スロットル開度か
ら副スロットル弁６の開度、つまり目標スロットル開度
θ２０が求められる（ステップＸ７１）。また、減算部
２１１において所定クランク角度毎にＥＣＩ１Ｂから入
力される実際の吸？空気ｆ；１Ａ　／　Ｎ　ｒが上記目
標吸入空気量Ａ／Ｎｔから減算されて、上記目標吸入空
気量Ａ／Ｎｔと上記吸入空気１ｋ　Ａ　／　Ｎ　ｒとの
偏差ΔＡ／Ｎが求められ（ステップＸ７■）、同偏差Ａ
／Ｈに基づきＰＩＤ制御部２１２においてＰＩＤ制御が
行なわれることにより目標スロットル開度の補正量θ２
ｒが求められる（ステップＸ８）。そして、加算部２１
３において目標スロットル開度θ２０と補正量θ２ｆと
が加算されて目標開度θ２が求められる（ステップＸ９
）。

スロットル弁制御部２１４は、位置記憶部３０２に記憶
されている全開相当位置出力Ｖｃに対応する開度Ｑ２　
　（または全開相当位置出力Ｖａに対応する開度Ｑ＋）
から上記目標開度θ２までの開度変化ΔＱを求め（ステ
ップＸ１０）、同開度変化ΔＱに相当するスロットル開
度センサ１２の出力電圧変化瓜ΔＶを求め（ステップＸ
１１）、同出力電圧変化量ΔＶを位置記憶部３０２に記
憶されている全開相当位置出力Ｖｃから減算（または全
開相当位置出力Ｖａに加算）して目標出力電圧Ｖｔを求
め（ステップＸ１２），同目標出力電圧Ｖｔに対してス
ロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖが等しくなるよう
指示信号Ｋを出力する（ステップＸ１３、ステップＸ１
４）。

このように、副スロットル弁６の全開位置および全開位
置をスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖに対応させ
て予め記憶し、同記憶内容を以後の開度制御の基準とし
て用いることにより、従来のような全開スイッチ（また
は全開スイッチ）を要することなく、つまり全開スイッ
チ（または全開スイッチ）の組付け位置の誤差や接触摩
耗などの影響による基準位置のずれを解消することがで
き、副スロットル弁６に対する常に適正な開度制御が可
能である。

次に、この発明の第３実施例について説明する。

ここでは、トラクションコントローラ２０において、第
１実施例および第２実施例の場合の位置検出部および位
置記憶部に代えて第１１図のように位置検出部４０１お
よび位置記憶．部４０２を採用しており、この点が異な
るだけで他の構成は第１実施例および第２実施例と同じ
である。

上記位置検出部４０１は、イグニッションスイッチ（図
示しない）のオン時に入力されるＩＧオン信号に応答し
て動作し、指示信号Ｈをモータ駆動制御部３０に与えて
ステップモータ８を駆動し、副スロットル弁６の全開位
置を検出する。

すなわち、位置検出部４０１は、副スロットル弁６を開
方向に駆動し、同副スロットル弁６が全開側ストツパ９
によって設定された全開位置に至ると、その状態を上記
スロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖの変化により検
出し、位置検出信号Ｐを出力するようになっている。

上記位置記憶部４０２は、上記位置検出部４０１から出
力される位置検出信号Ｐを受けると、そのときのスロッ
トル開度センサ１２の特定出力（出力電圧Ｖの特定の状
！！３）を全開相当位置出力として記憶するようになっ
ている。

つぎに、動作を説明する。

運転者がイグニッションスイッチをオフすると、エンジ
ンの運転が止まるとともに、トラクションコントローラ
２０の位置検出部４０１へＩＧオン信号が入力される。

このとき、位置検出部４０１は、指示信号Ｈをモータ駆
動制御部３０に与えてステップモータ８を駆動し、第１
２図および第１３図に示す位置検出処理を行なう。

■目標開度Ｑｔを前回の位置検出処理の際に位置記憶部
４０２に記憶した全開相当位置出力に対応する開度Ｑ２
よりも１６ｄｅｇ小さ＜シ（ステップＹ１）、同目標開
度Ｑｔに向けて副スロットル弁６を閉方向に高速でポジ
ションフィードバックする（ステップＹ２）。・・・［
第１３図Ａ期間］■スロットル開度センサ１２の出力電
圧Ｖが示す開度Ｑが目標開度Ｑｔに等しくなったら（ス
テップＹ３）、ステップモータ８を開方向に２０ステッ
プ（６ｄｅｇ）分だけ低速で駆動する（ステップＹ４）
・・・［第１３図Ｂ期間］ ■スロットル開度センサ１２の出力電圧ＶをＶｅとして
記憶し（ステップＹ５）、次にステップモータ８を開方
向に１ステップだけ低速で駆動し（ステップＹ６）、ス
ロットル開度センサ１２の新たな出力電圧ＶをＶｆとし
て捕える（ステップＹ７）。そして、捕えた値Ｖｆと上
記記憶した値Ｖｅとを比較し（ステップＹ８）、Ｖｆが
Ｖｅよりも大ならば上記ステップＹ５，Ｙ６．Ｙ７の処
理を繰返す。このようにして、ステップモータ８を開方
向に１ステップずつ低速で駆動していき、副スロットル
弁６のレバー６ｂが全開側ストッパ９に当たってスロッ
トル開度センサ１２の出力電圧Ｖが変化しなくなり、ス
テップＹ８の比較においてＶ　ｅ−Ｖ　ｆの条件が成立
したら、内部カウンタのカウント値ｔを“１゜だけカウ
ントアップし（ステップＹ９）、さらに同カウント値ｔ
が設定値“８ｍに達したかどうかを判定し（ステップＹ
ＩＯ）、同判定においてカウント値ｔが設定値“８”に
まだ達していなければ、上記ステップＹ５，Ｙ６，Ｙ７
の処理およびステップＹ８，Ｙ９，ＹＩＯの処理を繰返
す。こうして、スロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖ
に変化がないまま上記内部カウンタのカウント値ｔが設
定値“８″に達すると、つまりスロットル開度センサ１
２の出力電圧Ｖが８ステップ前の状態から変わらなけれ
ば、位置検出信号Ｐを出力する（ステップＹ１１）。・
・・［第１３図Ｃ期間］ここで、８ステップとしているのは、ステップモータ８
のステップ数のサイクルが８回であり、ステップモータ
８に脱調が生じても８ステップかければ同じ所に戻るこ
とを考慮している。

そして、上記位置検出信号Ｐが出力されたとき、そのと
きのスロットル開度センサ１２の特定出力である電圧Ｖ
ｆが全開相当位置出力として位置記憶部４０２に記憶さ
れる（ステップＹ１２）。

これで、位置検出処理の終了となる。

以後の動作について第１４図を参照しながら説明する。

トラクションコントローラ２０は、駆動輪速度データＶ
ｆおよび従動輪速度データＶ『からスリップ量ＤＶ　（
−Ｖ　ｆ−Ｖ　ｒ）を算出し、算出したスリップｆｉＤ
Ｖが所定値ＤＶｓ以上ならば、同スリップを収束するた
めの指示信号をモータ駆動制御部３０に与える。

すなわち、基準トルク算出部２０３が従動輪速度データ
Ｖｒから求めた車体加速度ＧＢに基づいて路面に伝達可
能な基準トルクＴｇを算出するとともに（ステップ２１
１）、スリップ量算出部２０４が駆動輪速度データＶｆ
および従動輪速度データＶｒから駆動輪のスリップ量Ｄ
Ｖ（−Ｖｆ−Ｖ　ｒ）を算出する（ステップＺ１２）。

このスリップｆｆｉＤＶに対する比例値と禎分値とに基
づき補正トルクＴａがスリップ状態量算出部２０５にお
いて算出され（ステップＺ２）、減算部２０７において
その補正トルクＴａが上記基準トルクＴｇから減算され
て駆動軸におけるトルクの目標値として目標駆動軸出力
トルクＴφが算出される（ステップＺ３）。

また、スリップ量算出部２０４で算出されるスリップｉ
ＤＶは、制御開始終了判定部２０６に供給される。この
制御開始終了判定部２０６は、上記スリップ量算出部２
０４で算出されるスリップＱＤＶが所定値ＤＶｓ以上（
ＤＶ≧ＤＶｓ）であれば制御開始条件であると判定して
出力スイッチ２０６ａをオンし、同スリップＱＤＶが所
定値ＤＶｓより小（ＤＶ＜ＤＶｓ　）であれば制御終了
条件であると判定して出力スイッチ２０６ａをオフする
。

ここで、スリップｆｉＤＶが所定値ＤＶｓ以上（ＤＶ≧
ＤＶｓ）で制御開始条件が判定され（ステップＺ４）、
出力スイッチ２０６ａがオンすれば、上記減算部２０７
で算出された目標駆動軸出力トルクＴφが目標エンジン
出力算出部２０８に供給される。同目標エンジン出力算
出部２０８では、変速機の変速比等に基づき、その目標
駆動軸トルクＴφをエンジン出力に換算して目標エンジ
ン出力Ｔｅが算出される（ステップＺ５）。そして、目
標エンジン出力Ｔｅは目標空気量算出部２０９に送られ
、同目標空気量算出部２０９で目標エンジン出力Ｔｅを
出力させるために必要なエンジン１回転当たりの目標吸
入空気ｆｆｉＡ／Ｎｔが算出される（ステップＺ６）。

この目標吸入空気ｊｌＡ／Ｎｔは目標スロットル開度算
出部２１０に送られて、主スロットル弁５と副スロット
ル弁６を１つのスロットル弁と考えたときのスロットル
開度を示す等価スロットル開度が求められ、次に主スロ
ットル弁５の現在の開度と上記等価スロットル開度から
副スロットル弁６の開度、つまり目標スロットル開度θ
２０が求められる（ステップＺ７】）。また、減算部２
１１において所定クランク角度毎にＥＣＩ１３から入力
される実際の吸入空気量Ａ　／　Ｎ　ｒが上記目標吸入
空気量Ａ／Ｎｔから減算されて、上記目標吸入空気量Ａ
／Ｎｔと上記吸入空気量Ａ　／　Ｎ　ｒとの偏差ΔＡ／
Ｎが求められ（ステップＺ７２）、同偏差Ａ／Ｎに基づ
きＰＩＤ制御部２１２においてＰＩＤ制御が行なわれる
ことにより目標スロットル開度の補正量θ２Ｆが求めら
れる（ステップＺ８）。そして、加算部２１３において
目標スロットル開度θ２０と補正量θ２ｆとが加算され
て目標開度θ２が求められる（ステップＺ９）。

求められた目標攪度θ２は、スロットル弁制御部２１４
へ供給される。

スロットル弁制御部２１４は、位置記憶部４０２に記憶
されている全開相当位置出力Ｖｆに対応する開度Ｑ２か
ら上記目標開度θ２までの開度変化ΔＱを求め（ステッ
プＺ１０）、同開度変化ΔＱに相当するスロットル開度
センサ１２の出力電圧変化量ΔＶを求め（ステップＺ１
１）、同出力電圧変化量ΔＶを位置記憶部２０２に記憶
されている全開相当位置出力Ｖｆから減算して目標出力
電圧Ｖｔを求め（ステップＺ１２）、同目標出力電圧Ｖ
ｔに対してスロットル開度センサ１２の出力電圧■が等
しくなるよう指示信号Ｋを出力する（ステップ２１３、
ステップＺ１４）。

こうして、スリップ，ｆｆｌＤ’Ｖが所定値ＤＶｓ以上
の場合はトラクションコントロールを実行し、副スロッ
トル弁６の開度を目標開度θ２に設定することにより、
アクセルペダルの踏込みにかかわらずエンジンへの吸入
空気量が減り、同吸入空気量Ａ／Ｎの減少に伴ってエン
ジンへの燃料供給量が減少し、エンジン出力が下がって
スリップが収束される。

スリップが収束し、スリップ量算出部２０４で算出され
るスリップｆｆｉＤＶが所定値ＤＶｓより小さくなると
、制御開始終了判定部２０６の出力スイッチ２０６ａが
オフし、トラクションコントロールが終了する。

このように、副スロットル弁６の全開位置をスロットル
開度センサ１２の出力電圧■に対応させて予め記憶し、
同記憶内容を以後の開度制御の基準として用いることに
より、従来のような全開スイッチ（または全開スイッチ
）を要することなく、つまり全開スイッチ（または全閉
スイッチ）の組付け位置の誤差や接触摩耗などの影響に
よる基準位置のずれを解消することができ、副スロット
ル弁６に対する常に適正な開度制御が可能である。

なお、上記実施例では、副スロットル弁６の駆動モータ
としてステップモータ８を用いた場合について説明した
が、スロットル開度センサ１２の出力電圧■が変化しな
くなることを特定出力として捕え、同特定出力を全開相
当位置出力として記憶する構成であるから、副スロット
ル弁６の駆動モータとしてステップモータ以外のたとえ
ば直流モータを用いている場合にも同様に実施可能であ
る。

次に、この発明の第４実施例について説明する。

ここでは、トラクションコントローラ２０において、第
１実施例、第２実施例、第３実施例の場合の位置検出部
および位置記憶部に代えて第１５図のように位置検出部
５０１および位置記憶部５０２を採用しており、この点
が異なるだけで他の構成は第１実施例、第２実施例、第
３実施例と同じである。

上記位置検出部５０１は、イグニッションスイッチ（図
示しない）のオン時に入力されるＩＧオフ信号に応答し
て動作し、指示信号Ｈをモータ駆動制御部３０に与えて
ステップモータ８を駆動し、副スロットル弁６の全開位
置を検出する。

すなわち、位置検出部５０１は、副スロットル弁６を開
方向に駆動し、同副スロットル弁６が全開側ストッパ９
によって設定された全開位置に至ると、その状態を上記
スロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖの変化により検
出し、位置検出信号Ｐを出力するようになっている。

上記位置記憶部５０２は、上記位置検出部５０１から出
力される位置検出信号Ｐを受けると、そのときのスロッ
トル開度センサ１２の特定出力（出力電圧Ｖの特定の状
態）を全開相当位置出力としてご己憶するようになって
いる。

つぎに、動作を説明する。

運転者がイグニッションスイッチをオフすると、エンジ
ンの運転が止まるとともに、トラクションコントローラ
２０の位置検出部５０１へＩＧオン信号が入力される。

このとき、位置検出部５０１は、指示信号Ｈをモータ駆
動制御部３０に与えてステップモータ８を駆動し、第１
６図および上記第１３図に示す位置検出処理を行なう。

■目標開度Ｑｔを前回の位置検出処理の際に位置記憶部
５０２に記憶した全開相当位置出力に対応する開度Ｑ２
よりも１　６　（ｄｅｇ　）小さ＜シ（ステップＥ１）
、同目標開度Ｑｔに向けて副スロットル弁６を閉方向に
高速でポジションフィードバックする（ステップＥ２）
。・・・［第１３図Ａ期間］■スロットル開度センサ１
２の出力電圧■が示す開度Ｑが目標開度Ｑｔに等しくな
ったら（ステップＥ３）、ステップモータ８を閉方向に
２０スチップ（６ｄｅｇ）分だけ低速で駆動する（ステ
ップＥ４）。・・・［第１３図Ｂ期間］ ■スロットル開度センサ１２の出力電圧ＶをＶｅとして
記憶し（ステップＥ５）、次にステップモータ８を開方
向に１ステップだけ低速で駆動し（ステップＥ６）、ス
ロットル開度センサｌ２の新たな出力電圧ＶをＶｆとし
て捕える（ステップＥ７）。そして、捕えた値Ｖｆと上
記記憶した値Ｖｅとを比較し（ステップＥ８）、Ｖｆが
Ｖｅよりも大ならば上記ステップＥ５，Ｅ６，Ｅ７の処
理を繰返す。このようにして、ステップモータ８を開方
向に１ステップずつ低速で駆動していき、副スロットル
弁６のレバー６ｂが全開側ストッパ９に当たってスロッ
トル開度センサ１２の出力電圧Ｖが変化しなくなり、そ
こからさらに開方向にステップモータ８を駆動すること
による同ステップモータ８の税調によってスロットル開
度センサ１２の出力電圧Ｖに逆方向（″−）への変化が
生じたら、つまりステップＥ８の比較においてＶｅ＞Ｖ
ｆの条件が成立したら、位置検出信号Ｐを出力する（ス
テップＥ９）。・・・［第１３図Ｃ期間コモして、上記
位置検出信号Ｐが出力されたとき、その直前のスロット
ル開度センサ１２の特定出力である電圧Ｖｅが全開相当
位置出力として位置記憶部５０２に記憶される（ステッ
プＥ１０）。

これで、位置検出処理の終了となる。

以後の動作について第１７図を参照しながら説明する。

トラクションコントローラ２０は、駆動輪速度データＶ
ｆおよび従動輪速度データＶｒからスリ？プｆｆｉＤＶ
　（−Ｖ　ｆ−Ｖ　ｒ）　ヲＷ出ｔ，、算出シタスリッ
プｆｆｉＤＶが所定値ＤＶｓ以上ならば、同スリップを
収束するための指示信号をモータ駆動制御部３０に与え
る。

すなわち、基準トルクｎ田＠２０３が従動輪速度データ
Ｖｒから求めた車体加速度ＣＢに基づいて路面に伝達可
能な基準トルクＴｇを算出するとともに（ステップＦｌ
ｌ）　　スリップ量算出部２０４が駆動輪速度データＶ
ｆおよび従動輪速度データＶ『から駆動輪のスリップＱ
ＤＶ（−Ｖｆ−Ｖ　ｒ）を算出する（ステップＦ１■）
。このスリップｆｆｉＤＶに対する比例値と積分値とに
基づき補正トルクＴａがスリップ状態量算出部２０５に
おいて算出され（ステップＦ２）、減算部２０７におい
てその補正トルクＴａが上記基準トルクＴｇから減算さ
れて駆動軸におけるトルクの目標値として目標駆動軸出
力トルクＴφが算出される（ステップＦ３）。

また、スリップ量算出部２０４で算出されるスリップ量
Ｄｖは、制御開始終了判定部２０６に供給される。この
制御開始終了判定部２０６は、上記スリップ量算出部２
０４で算出されるスリップｆｆｉＤＶが所定値ＤＶｓ以
上（ＤＶ≧ＤＶｓ）であれば制御開始条件であると判定
して出力スイッチ２０６ａをオンし、同スリップ量ＤＶ
が所定値ＤＶｓより小（ＤＶ＜ＤＶｓ　）であれば制御
終了条件であると判定して出力スイッ・チ２０６ａをオ
フする。

ここで、スリップｉＤＶが所定値ＤＶｓ以上（ＤＶ≧Ｄ
Ｖｓ）で制御開始条件が判定され（ステップＦ４）、出
力スイッチ２０６ａがオンすれば、上記減算部２０７で
算出された目標駆動軸出力トルクＴφが目標エンジン出
力算出部２０８に供給される。同目標エンジン出力算出
部２０８では、変速機の変速比等に基づき、その目標駆
動軸トルクＴφをエンジン出力に換算して目標エンジン
出力Ｔｅが算出される（ステップＦ５）。そして、目標
エンジン出力Ｔｅは目標空気量算出部２０９に送られ、
同目標空気量算出部２０９で目標エンジン出力Ｔｅを出
力させるために必要なエンジン１回転当たりの目標吸入
空気ｆｆｉＡ／Ｎｔが算出される（ステップＦ６）。こ
の目標吸入空気ｍＡ／Ｎｔは目標スロットル開度算出部
２１０に送られて、主スロットル弁５と副スロットル弁
６を１つのスロットル弁と考えたときのスロットル開度
を示す等価スロットル開度が求められ、次に主スロット
ル弁５の現在の開度と上記等価スロットル開度から副ス
ロットル弁６の開度、つまり目標スロットル開度θ２０
が求められる（ステップＦ７１）。また、減算部２１１
において所定クランク角度毎にＥＣＩ１３から入力され
る実際の吸入空気ｊｌ　Ａ　／　Ｎ　ｒが上記目標吸入
空気ｆｆｉＡ／Ｎｔから減算されて、上記目標吸入空気
ｆｆｉＡ／Ｎｔと上記吸入空気量Ａ　／　Ｎ　ｒとの偏
差ΔＡ／Ｎが求められ（ステップＦ７２）、同偏差Ａ／
Ｎに基づきＰＩＤ制御部２１２においてＰＩＤ制御が行
なわれることにより目標スロットル開度の補正量θ２ｒ
が求められる（ステップＦ８）。そして、加算部２１３
において目標スロットル開度θ２０と補正量θ２『とが
加算されて目標開度θ２が求められる（ステップＦ９）
。

スロットル弁制御部２１４は、位置記憶部５０２に記憶
されている全開相当位置出力Ｖ　ｅ　Ｅ対応する開度Ｑ
２から上記目標開度θ２までの開度変化ΔＱを求め（ス
テップＦ１０）、同開度変化ΔＱに相当するスロットル
開度センサ１２の出力電圧変化量ΔＶを求め（ステップ
Ｆｌｌ）、同出力電圧変化量Δ■を位置記憶部５０２に
記憶されている全開相当位置出力Ｖｅから減算して目標
出力電圧Ｖｔを求め（ステップＦ１２）、同目標出力電
圧Ｖｔに対してスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖ
が等しくなるよう指示信号Ｋを出力する（ステップＦ１
３、ステップＦ１４）。

こうして、スリップｊｌＤＶが所定値ＤＶｓ以上の場合
はトラクションコントロールを実行し、副スロットル弁
６の開度を目標開度θ２に設定することにより、アクセ
ルペダルの踏込みにかかわらずエンジンへの吸入空気量
が減り、同吸入空気量Ａ／Ｈの減少に伴ってエンジンへ
の燃料供給量が減少し、エンジン出力が下がってスリッ
プが収束される。

スリップが収束し、スリップ量算出部２０４で算出され
るスリップ量ＤＶが所定値ＤＶｓより小さくなると、制
御開始終了判定部２０６の出力スイッチ２０６ａがオフ
し、トラクションコントロールが終了する。

このように、副スロットル弁６の全開位置をスロットル
開度センサ１２の出力電圧■に対応させて予め記憶し、
同記憶内容を以後の開度制御の基準として用いることに
より、従来のような全開スイッチ（または全開スイッチ
）を要することなく、つまり全開スイッチ（または全開
スイッチ）の組付け位置の誤差や接触摩耗などの影響に
よる基準位置のずれを解消することができ、副スロット
ル弁６に対する常に適正な開度制御が可能である。

なお、上記各実施例では、スロットル弁が２つの２スロ
ットル式のトラクションコントロール装置への適用につ
いて説明したが、モータ駆動のスロットル弁によってエ
ンジン出力を制御する装置であれば同様に適用可能であ
り、たとえばスロットル弁が１つのいわゆるドライブ・
パイ・ワイヤにも適用可能である。

［発明の効果］以上述べたようにこの発明によれば、エンジンの吸気路
に設けたモータ駆動のスロットル弁と、同スロットル弁
の全開位置または全開位置を設定するストッパと、上記
スロットル弁の開度を検知するスロットル開度センサと
、上記スロットル弁を開方向または閉方向に駆動し上記
スロットル開度センサの出力変化により上記スロットル
弁が上記ストッパによって設定された全開位置または全
開位置にあることを検出すると位置検出信号を出カする
位置検出手段と、同位置検出信号が出力されたときの上
記スロットル開度センサの特定出力を全開相当位置出力
または全開相当位置．出力として記憶する位置記憶手段
と、同記憶内容を基準にし且つ上記スロットル開度セン
サの出力に従って上記スロットル弁の開度を制御するス
ロットル弁制御手段とを備えたので、全開スイッチ（ま
たは全開スイッチ）を要することなくスロットル弁の開
度を正確に捕えることができ、スロットル弁に対する常
に適正な開度制御を可能とする信頼性にすぐれたエンジ
ン出力制御装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の第１実施例の全体的な構成を示す図
、第２図は同実施例における副スロットル弁の開度変化
を示す図、第３図は同実施例におけるスロットル開度セ
ンサの出力特性を示す図、第４図は同実施例におけるト
ラクションコントローラの要部の構成を示す図、第５図
は同実施例における位置検出部の動作を説明するための
フローチャート、第６図は同実施例およびこの発明の第
２実施例における位置検出時の副スロットル弁の開度変
化を示す図、第７図は同実施例の全体的な動作を説明す
るためのフローチャート、第８図はこの発明の第２実施
例におけるトラクションコントローラの要部の構成を示
す図、第９図は同実施例における位置検出部の動作を説
明するためのフローチャート、第１０図は同実施例の全
体的な動作を説明するためのフローチャート、第１１図
はこの発明の第３実施例におけるトラクションコントロ
ーラの要部の構成を示す図、第１２図は同実施例におけ
る位置検出部の動作を説明するためのフローチャート、
第１３図は同実施例およびこの発明の第４実施例におけ
る位置検出時の副スロットル弁の開度変化を示す図、第
１４図は同実施例の全体的な動作を説明するためのフロ
ーチャート、第１５図はこの発明の第４実施例における
トラクションコントローラの要部の構成を示す図、第１
６図は同実施例における位置検出部の動作を説明するた
めのフローチャート、第１７図は同実施例の全体的な動
作を説明するためのフローチャ−トである。吸気路、５・・・主スロットル弁、６・・・副スロット
ル弁、８・・・ステップモー夕、１１．１２・・・スロ
ットル開度センサ、２０・・・トラクションコントロー
ラ、３０・・・モータ駆動制御部、２０１，３０１，４
０１，５０１・・・位置検出部、２０２，３０２，４０
２．５０２・・・位置記憶部。出願人代理人　弁理士　鈴江武彦ｌ第２図卯関＆Ｑ（ｄｅｇ）一第３図第９図第１２図第１３図第１６図

Claims

【特許請求の範囲】

　エンジンの吸気路に設けたモータ駆動のスロットル弁
と、同スロットル弁の全開位置または全閉位置を設定す
るストッパと、上記スロットル弁の開度を検知するスロ
ットル開度センサと、上記スロットル弁を開方向または
閉方向に駆動し上記スロットル開度センサの出力変化に
より上記スロットル弁が上記ストッパによって設定され
た全開位置または全閉位置にあることを検出すると位置
検出信号を出力する位置検出手段と、同位置検出信号が
出力されたときの上記スロットル開度センサの特定出力
を全開相当位置出力または全閉相当位置出力として記憶
する位置記憶手段と、同記憶内容を基準にし且つ上記ス
ロットル開度センサの出力に従って上記スロットル弁の
開度を制御するスロットル弁制御手段とを具備したこと
を特徴とするエンジン出力制御装置。