JPH02239061A - ストリップ供給装置 - Google Patents

ストリップ供給装置

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JPH02239061A
JPH02239061A JP2022300A JP2230090A JPH02239061A JP H02239061 A JPH02239061 A JP H02239061A JP 2022300 A JP2022300 A JP 2022300A JP 2230090 A JP2230090 A JP 2230090A JP H02239061 A JPH02239061 A JP H02239061A
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length
holding device
flange
cassette
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Dieter Goeedderz
ディーター　ゲデルツ
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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/047—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts for flexible profiles, e.g. sealing or decorating strips in grooves or on other profiles by devices moving along the flexible profile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J10/00—Sealing arrangements
    • B60J10/45—Assembling sealing arrangements with vehicle parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H49/00—Unwinding or paying-out filamentary material; Supporting, storing or transporting packages from which filamentary material is to be withdrawn or paid-out
    • B65H49/18—Methods or apparatus in which packages rotate
    • B65H49/20—Package-supporting devices
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53657—Means to assemble or disassemble to apply or remove a resilient article [e.g., tube, sleeve, etc.]

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
  • Securing Of Glass Panes Or The Like (AREA)
  • Unwinding Of Filamentary Materials (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はストリップ保持装置に関する。さらに詳細には
これに限られるものではないが、本発明は、自動車の車
体構造に用いられるようなシール用、整備用、仕上げ用
及びガラス案内用のストリップ形式の長手力向のストリ
ップを処理するための装置に関するものである。以下に
記載される装置の典型的な形式のあるものは特に、自動
車の車体の製造中にこの車体上にロボットにより前記の
スｌ・り，ブを取付ける前及びその間にこのスト・リン
ブを処理ずるために用いられるものである。
［従来の技術と発明が解決しようとする課題〕以下に記
載される本発明の実施態様は、その内容がここに合体さ
れている本出願人の同時係属イギリス特許出願第８９２
８４７１号に開示されている装置と関連して用いること
ができる。この同時係属出願の明細書はロボット制御ア
ームによって担持されるようになっているロボット“ハ
ンド゛装置を開示している。このハンドは自動車の車体
のドア開口の周りをシールするためのシールストリップ
のよ・ラな長手方向のストリップの端部を受け取る。こ
のシールストリップはドア開［１１０周りに延びるフラ
ンジを抱い゛ζ掴むようになっているチャンネル形状の
部分を有している。ロボン１・アームがハンドをフラン
ジに近接して位置させるにし７たがって、ハンドはこの
チャンネル形状部分の端部をフランジ上に抱いて掴む関
係に配置する。したがって、ロボットアームはハンドを
フランジに沿ってドア開口の周りに動かし、またこの工
程中にハンドはストリップをフランジ」−．に自動的に
供給する。本発明のさらに詳細に記載される実施態様は
、使用するＲｌの保管中とまたロポノトハンドがストリ
ップをフランジ上で移動させる工程中に、このストリッ
プの適当な長さを処理するために用いることができる。
〔課題を解決するための手段〕
本発明によれば、所定の巻かれた長さの可撓性のシール
用、整備用、仕上げ用又はガラス導入用のストリップを
受け取り、巻きほどくことによりこれから分配するよう
になっている、ストリップ保持手段が提供される。
本発明によれば、さらに、所定の長さの巻かれたシール
用、整備用、仕上げ用又はガラス導入用のストリソプを
受け入れるための保持手段であって、相互に離間しかつ
整列して取付けられ巻かれた一定長さのサンドウィッチ
様式のストリンブを受け入れるようになっている、２つ
のほぼ平らな比較的堅くかつ薄い部材を具備し、これら
材料の長さが巻かれたストリップのほぼ直径寸法よりわ
ずかに大きくしかしその幅はこの直径寸法よりも実質的
に小さく、１つの部材の一端が、立上る巻かれたストリ
ップの保持璧によって他方の隣接端部に連結され、これ
ら部材の１つの他方の端部が他の部材から離間して保持
されてストリップの長さの一端がそれを通って突出する
部材に対し横方向に延びる口を区画形成するようにし、
これら部材がこれに対し実質的に中心に取付けられたボ
スを担持しこのボスの周りに回転自在な円形状の部材を
有しまたその周りにストリップが使用時に巻きつけられ
、さらに前記他の部材がその一端を開口に近接して延出
され、巻かれたストリップから突出するストリップの末
端を担持するようになっている、保持手段が提供される
。
本発明によれば、所定の長さの巻かれたシール用、整備
用、仕」二げ用又はガラス導入用ストリップを受け入れ
るための保持手段であって、そのＩ」を構成する間隙を
区画形成する周辺壁を有している実質的に円形のボスを
持ったカセットと、このカセットの内部に実質的にその
中央に取付けられかつその周りに回転可能な円形の部材
を担持しさらにストリップ使用時にその周りに巻かれる
ボスと、カセットのための蓋とを具備し、この蓋がカセ
ットに取付けられカセットがさかさにされた時に外側に
延出し前記口と整列し巻かれたストリップから突出する
ストリップの末端を担持する延設された先端部分を区画
形成している、保持手段がさらに提供される。
本発明によれば、またさらに、所定の長さのストリップ
を施すための装置であって、所定の長さのストリップの
各１つをそれぞれ収容する複数の保持手段を具備し、ス
トリップを施す手段がストリンブを長平方向に推進する
駆動手段を含みストリップを分配するようにし、さらに
保持手段の各々を受け取りこれを連続的に掴む捕捉手段
を具備し、ストリップ駆動手段が保持手段の中のストリ
ップの一端を受け取りこれを保持手段から推進するスト
リップを分配する手段と並列状態に、ストリップを保持
するようにしている、ストリップを施す装置が提供され
る。
本発明によれば、またさらに、細長い可撓性のチャンネ
ル形状のストリップを取付けフランジその他に取付ける
のに用いられる装置であって、ストリップを所定の通路
に沿って長平方向に供給するよう配設された駆動手段を
一体に結合する携帯可能な本体を具備し、前記所定通路
はこの本体に対し固定されまたその末端が本体の外部に
あり本体が前記フランジに沿ってこれと所定の関係で動
かされるときストリップをこのフランジ上に取付けるよ
うにし、また前記通路の他方の末端部に近接して本体に
よって担持された手段を具備し、この手段が所定の長さ
のシールストリップを巻かれた形で収容しこのストリッ
プの一端が突出するようにしているストリップ保持手段
を解放自在に取り上げる捕捉手段を有し、さらに前記本
体によって担持されこの捕捉手段を本体に向かって動か
ずようにしストリップの前記突出端が所定の通路の前記
他の末端部へと動かされまた前記駆動手段によってそこ
で係合されるようにしている開始手段を具備している、
ストリップ取付け装置が提供される。
（実施例） 自動車の車体に取付ける前及び取付ける間にシール用ス
トリップを処理するための本発明を具体化する装置及び
方法が、添付の概略図を参照し、単に実例を示すことに
よって以下に記載される。
第１図は自動車の車体のドア開口５を示す。このドア開
口はフランジ６によって区画形成され、このフランジ６
は車体の内側表面と外側表面がそこで一緒に溶接される
よう形成されている。ドア開口５のためのシールを得る
ために、自動車の車体の製造はドアのシール（第２図参
照）をフランジ６上に取付けることを必要としている。
第２図に示すように、このドアシールはチャンネル形の
把持部分８を具備し、この把持部分８は使用時フ．ラン
ジ６を抱くよう把持し、また柔らかいチューブ状シール
部分１０を支持し、それによりシールがドア開口の周り
に延び、この開口の外側にシール部分が得られるように
している。第３図に示すように、その一部が１１で略示
されているドアが開口に接近した時、これがチューブ状
シール部分１０を部分的に圧縮して水密性のシールを形
成する。このドアシール７は自動的に第１図に示すよう
なロボットハンド１２とロボットアーム（図示・しない
）とによってフランジ上に嵌められるが、このロボット
アームは取付け装置１５に取付けられることによってハ
ンド１２を支持している。
以下のような方法で、シール７（その長さはドア開口の
周囲に適合するように作られている）が第１図のＡに示
すようにハンドの中に供給され、そしてこのハンドが自
動的にこれを掴みＢに示すようにフランジ６に向かって
把持部分８のチャンネルの開放口をもたらす。このスト
リップはローラ４４の周りに推進され（同時係属出１卯
に説明されている方法で）フランジに対面するそのチャ
ンネルロが得られるようにする。ロボットアームはハン
ド１２をフランジに向かって動かすようプログラムされ
（図示しないロボット駆動手段の制御のもとに）それに
より把持部分がＣで示すようにフランジ６を抱くように
掴む。したがって、ロボットアームはロボットハンド１
２を、ドア開口の周囲を巡ってフランジ６から適当の距
離をおいて動かす。この運動の間、ハンドは自動的かつ
連続的にこのハンドがドア開口の全周を巡って走行する
までドアシールの長さをフランジ６上に供給する。この
運動の完了時にドアシールの末端が最初の端部の直ぐ近
くのフランジ上の所定位置に置かれる。
第３図にさらに明瞭に示される、ように、把持部分８は
チャンネル形状の金属受体ｌ８を覆うよう押し出される
プラスチック又はゴム材料１６で作られている。この押
し出し材料ｌ６はチャンネルの内側対向壁土に把持及び
シールリップ２０を形成するよう押し出され、これらの
リップはフランジ６の側面と把持及びシール状の接触を
する。金属受体は任意の適当な形状とすることができる
。
例えば、この受体は、相互に近接して配設されて１つの
ヂャンネルを形成しまた可撓性リンクによって−緒に連
結されるか又は相互に完全に分離されるかしている一連
のＵ字形金属要素からなっている。しかしこのほかに、
この受体は前後に輪に巻かれかつチャンネルの長さに沿
って延びるワイヤで構成することができる。しかし、こ
れに代え他の形式の受体を用いることができる。把持部
分は実質的に延伸不可能なテープ又は糸２２を一体に結
合することができる。
第４図に示されるように、ロボットハンド１２は、シー
ルの側面を把持しそしてシールをハンドを通って長手方
向に供給するよう駆動される３対の駆動ローラ（この図
面では示していない）を含む、シール駆動部分２４を具
備している。これらのローラは減速歯車箱２８を介して
主モータ２６により駆動される。歯車箱からの駆動シャ
フ１・は蓋３０を通過してベルト駆動部分３２に達しこ
のベルト駆動部分３２は駆動力を駆動ベルトを介して歯
車箱出力シャフトからシール駆動部分２４０３対のロー
うに分配する。ベルト駆動部分３２からシール駆動部分
２４の対の駆動ローラまごの駆動シャフトは阻持部分３
４の軸受の中に支持されている。
上記の組立て工程はそれぞれが所定の長さの別々のシー
ルストリップの供給を必要とし、この供給は図面中の他
の図を参照してさらに詳細に記載される装置によって行
われる。
この装置において、各別々のシールストリップは所定の
長さでロボットハンド１２に供給され、各長さはそれが
嵌められるドア開口の周囲の長さに従って予め決められ
る。ストリップの製造工程の間、適当な寸法に形成され
た長さが自動的に切断されそして各長さが第５，６及び
７図を参照して記載される形式のカセントの中に置かれ
る。さらに、この装置は変更形弐のロボットハンド１２
を一体的に結合し、この変更例ではハンドがカセットを
受け入れこのカセットからシールストリップを引き出す
ことができるようになっている。
第５図に示されるように、各カセット１００は、底部ｌ
Ｏ１とこれから直立する周囲の比較的低い壁１０２とを
有するほぼ円形のバン（皿）の形をしており、この壁は
開放口１０４を残すため途中でとぎれている。底部はボ
ス１０８によって取巻かれている貫通孔１０６を有し、
このボス１０８は円形にフランジがつけられた頂部１０
９を有しその周りにカラー１１０が自由に回転できるよ
うになっている。さらに底部上に口１０４に近接して２
つのローラ１１２と１１４　とが取付けられ、各ローラ
は、底部１０１から立ら」ニリかつこれに固定された各
ビン１１５０周りに自由に回転できる。ローラ１！２は
フランジつきの頂部１１６を有し、一方、ローラ１１４
は回転カラー１１７（第６図参照）を担持している。カ
セットは据えつけのための貫通孔１１８を有している。
第６図は斜めに見た、その内部の所定位置にシールスト
リップ７を有するカセットを示している。
図示のように、シールストリップはカセットの内部で巻
き取られそしてその一方の端部７Ａがローラ１１２と１
１４の間をこれと接触して通過しこれらローラとフラン
ジつき頂部１１６及びカラー１１７とによって口１０４
の中に案内されこの口からその−部が延出するようにし
ている。
カセットは蓋１２０（第７図）によって完成されるが、
この蓋１２０は底部の形状とほぼ合致するような形状と
されまた所定の位置に固定され、カセットに圧入するこ
とによりカセットを閉じ、蓋の壁１２１がカセットの壁
１０２と重なるようになっている。苦１２０は、孔１１
８（第５図）と合致する据えつけ札１２２と、蓋が所定
位置に固定された時に口１０４　と一線上に位置し後述
の目的でここから外側に延びる先端部１２４とを有して
いる。
カセットは任意の適当な材料で作ることができる。ある
情況においては、例えば、これら力セッ１・は堅いボー
ル紙で作られる。しかし好ましくはこれらは適当なプラ
スチック材料で作られる。プラスチック材料で作られた
場合は、通常再使用ＩｊＪ能となる。
シールストリップ７の長さは、シールストリップの各所
定の長さを円錐形状の巻型の周りに巻き、カセットの中
で回転自在のリング１１０（第５図）の周りに配置され
るシールストリップの長さを巻き取るようにすることに
よって、カセットの中に組込まれる．盈１２０はその後
で所定位置に固定される。
装填されたカセットは口１０４を通って突出しかつ後述
の目的で実質的に先端部１２４の末端に延びているシー
ルストリップの端部７Ａを有していることが冫十目され
る。
充填されたカセットはそれから相互に並列して積重ねら
れ自動車製造業者に輸送される。そこで、カセットの積
重ねは組立てライン上でロボットに近接して配置される
。以下にさらに詳細に記載される方法で、ロボットはロ
ボットハント゛１２により充填されたカセットを積重ね
から摘み上げ、シールストリップをカセットから徐々に
引き出しそしてロボットがハンドをドア開口の周りに運
ぶにしたがってフランジにこのスＦリノフ゜を当てがう
（すでに述べたように）。
第８図は充填されたカセントを受け取り保持することが
できるよう変更されたロボソトハント１２の斜面図を示
す。第８図におい゜ζ、ハンｉ・の外部機構のあるもの
は明瞭のために省略され゜ζおり、駆動部分２４におけ
る対の駆動ローラ５２，　５４及び５６が点線で示され
、駆動部分２４の壁の一部がシール入口Ａの近くで切欠
されている。
第８図に示すように、ロボットハンドの本体はそのスト
リップ入日八の近くで変史が加えられ、ロボットハンド
の本体から離れるよう一体的に延びる捕捉プレート組立
体１３４を担持する２つの平行の支持体１３０と１３２
とを有するようになっている。捕捉プレートはほぼ円形
の端部分１３６を有し、その下側から、３つの角度的に
移動可能で下方に延びるロック部材１４４を担持する組
立体１３８が延びている。これらロック部材１４４は解
放位置とロック位置との間を空気式ユニット１４６によ
って動かすことができる。ロック部材が解放位置にある
時、これら部材はカセット（第５，６図参照）のボス１
０８の内径よりも小さい直径を形成する。したがってこ
の位置でのロック部材に関し、ロック部材はさかさにな
ったカセットの孔１０６を通って自由に延出することが
できる。ロック部材は次に空気式ユニッｌ−１４６によ
って直径方向に拡張されてそのロック位置となりそれに
より垂直縁の各々に担持された環状突起１４５がボス１
０８の内壁に係止するよう動きそして第９図に全てが示
されているようにカセットを捕捉プレート上の所定位置
にしっかりとロックする。捕捉プレート上のこの位置に
おけるカ七ン目ＯＯについて第９図から、さかさにされ
た蓋１２０の先端１２４がロボットハンド１２のストリ
ップ人口Ａ（第１図参照）の直ぐ近くに位置しストリッ
プの末端７Ａがこの先端上に位置していることが見られ
る。
｛Ｉ旧κプレート１３４がカセットの積重ねから装填カ
セット１００を摘み上げる方法は以下にさらに詳細に記
載される。しかし簡単に言えば、ロボッ１・がハンド（
その捕捉部１３４と共に）を積重ねの近傍の位置に動か
しそれによりロック部材１４４（その解放位置で）が開
口１０６を通って充填されたカセットのボス１０８の中
に入ることができるようにする。その後、ロック部材１
４４がそのロック位置に動きカセットを捕捉プレートに
ロックする。ロボットは次にロボットハンドを、フラン
ジ上にストリップを配置するよう用意しているドア開口
に対し所定位置に戻るよう動かす。
この工程中又はこの工程の直後に、捕捉プレート１３４
が支持体１３０と１３２に沿って内側にロボットハンド
の本体に向かって引っ込み（図示しない空気式ビストン
ーシリンダ組立体などによって）それによりカセットを
、口１０４の直ぐ近くの壁１０２の部分がハン［”１２
のストリップ入口Ａに接合するような位置に引っ張る。
こうして得られた最終位置が第ｌθ図に略図弐に示され
ており、ここでは捕捉プレート自体は明瞭のため省略さ
れている。明らかとなるように、この結果先端部１２４
が，ストリップの先端７Ａを担持しかつストリップをハ
ンドの駆動ローラ５２の前方の対のわん曲部に押しつけ
るストリップ入口に入る。
ロボットハントはここでストリップをフランジの上に組
み込む準備ができている。ロボ７｝ハンドのモータ２６
がＪｌｉｌｌ勢されローラ５２を含む駆動ローラを回転
し、したがってストリップはカセットの外に引き出され
て第１図ですでに説明したようにロボソトハント′のス
トリップ出口を通って出て来る。ロボットはロボットハ
ンドをフランジの周りに動かしストリップをフランジ上
に自動的に取付ける工程が、前記の方法でまた」―記同
時係属出願における方法で続行される。
この工程の間、ストリップ端部７Ａがカセット１００か
ら引き出され、コイルが巻きほどかれリング１１０（第
６図）をボス１０日の周りに回転ずる。この巻きほどき
工程は自由に回転できるリング１１０とローラ１１４及
び１１６とによって助長される。これをさらに助長する
ため力セントの内側表向は低摩擦材料で被覆される。
ストリップの端部７Ｂがカセッｉ・から外に出てハンド
自体を完全に通過するようストリップのフランジ上の組
付け工程が完了した時、からのカセットは連結をはずし
他の充填カセットに取替えるよう用意されロホットハン
トが新し７い長さのシルストリップを他のドア開１−１
に施１ことができるようにする。捕捉プレート１３４は
支持体１３０と１３２に沿って第９図に示す位置に戻さ
れ、そのためカセットをロボットハンドから離して同図
に示す位置へと動かす。ロボットは次にロボットハンド
をカセットの積重ねに向かゲで戻るよう動かず。
さらに詳細に記載される方法で、捕捉ブレーＩ・１３４
上のロック部材１４４が自由位置へと動かされからのカ
セットを解放し、ついでロボソ１・は捕捉プレートをこ
れが他の充填力七ツ１・をすでに述べた方法で摘み上げ
る装填位置へと動かす。からのカセットは一緒にまとめ
られ再充填のためストリップ製造者に戻される。
ロボットハンドからのカセッｔを放出し充填カセットを
摘み上げる工程は第１１図を参照してさらに詳細に記載
される。
第１１図は、シールストリップが取付けられるフランジ
１５６と１５８によって取巻かれる前部及び後部の窓１
５２と１５４　とを有する部分的に完成された自動車の
車体を示す。自動車の車体１５０は組立て軌道托Ｏ」−
に支持されていると仮定する。ロボット１６２が軌道１
６０に近接して支持体１６４上に堅く取付けられ、その
端部にＬ１ボットハンド１２がｉ［持されるロボットア
ーム１６６を有している。
ブラッ（・フォーム装置１７０がさらに軌道１６０に近
接して取付けられ充填カセットを収容するコンテナー１
７２とからのカセットを受入れるためのコンテナー１７
４と膏支持している。各コンテナー１７２．　１．７４
は、ボール紙又は同様の材料で作られか゜つ多数のカセ
ットを受け取り積重ねの関係に配置するようになってい
る適当な細長い箱からなっている。ブラットフォーム１
７０はコンテナー１７２をこれが端部Ａの方に向かって
傾斜覆るよう支持しまたコンテナー１７４を端部Ａから
離れてＩＪ方に延びるように支持するように構成されて
いることがわかる。その端部Ａにおいて、コンテナー１
７２は開放されているが、カセ７｝を所定場所に保持す
るため周辺リップが設けられている。同様に：１ンテナ
ー１７４は端部Ｂに同じ目的の対応リップが設けられて
いる。
装填工程の間、ロボット１６２はロボットハント５０を
コンテナー１．７２に向かって動かし、ロボットハンド
をロボットアーム−Ｌで角度を変えるよう動かしそれに
より捕捉プレー｝　１３４がコンテナーの端部Ａの内側
にそのロック部材１４４を向けて位置させ、このロック
部材がその解放位置にあるようにする。ロック部材が端
部Ａの直ぐ近くにあるカセット１０００１つの下側の開
口１０６を通って入り込み、ロック位置に動きカセット
にロックされるようになる。ロボットはついでロボット
アーム１６６をコンテナーから離れるよう動かし、それ
によりロックされたカセントをコンテナー１７２からそ
の周辺リップを越えて引き出す。ロボットハンドはここ
でドア開口の周りをフランジ１５８に向かって動かされ
ストリップの取付けがすでに説明した方法で開始される
。
フランジへのストリップの取付けが完了した時、ロボッ
トはロボットアーム１６６を新しいからのカセットを担
持するそのロボットハンド１２と共に、コンテナー１７
４の端部Ａに向かって揺動させる。
ロボットハンドは角度を変えるよう動かされカセットを
その１１２０がコンテナーの開放端部に向かって対面す
るようにさせる。カセットは次にコンテナーの内部に置
かれそしてロック部材１４４がカセットを解放するよう
解放位置へと動く。ロボットはここでロボットハンドを
引き込みそしてこれを、新しい充填されたカセットが詰
め込まれている場合コンテナー１７２の端部Ａに向かっ
て動かす。
据えつけ札１１８　と１２２がカセットをコンテナー１
７２の中にまた捕捉プレート１３４上に配置するために
用いられる。
ロボットがフ゜ログラム化されてストリッフ゛を自動車
の前部及び後部の両ドアの周りのフランジ上に組み付け
るようにすることが理解されるであろう。前部及び後部
開口のためのストリップは異なった長さとすることもあ
り、また同様に異なった形状とすることもでき、そして
これら異なったストリップを担持するカセットがコンテ
ナー１７２の中に通当に包装される。
第１１図に示されるように、ロボットに対するコンテナ
ー１７２と１７４の配置は変えることができるのが理解
されるであろう。
カセットは、ストリップが自動車製造業者に輸送してい
る間に損傷したり変形したりしないよう保護される。
第１２図及び第１３図は第５．６及び７図のカセットに
代えて用いることのできるストリップ保持手段の変更を
加えた形式を示し゜ζいる。
第１２図に示されるように、この変更ストリップ保持手
段は例えば堅いプラスチック又は金属で作られた平らな
上方及びｒ方部材２００と２０２を具備している。上方
部材２００はビン２０４と２０８とにより下方部材２０
２に接合される。これらビンは堅くプレート２０２に固
定されここから立ち上がりそして自由に回転できるロー
ラ２１０と２１４を担持している。ロノド２０４と２０
８の最上端は孔を通って上方部材２００の中に延びナッ
ト又は迅速解放ファスナーによりこれに固定される。さ
らに、上方部材２００は下方部材から立ち上がる後壁２
１６に正着するか又は蝶着することにより、下方部材２
０２に固定される。上方部材２００は貫通孔２１８を有
し、Ｆ方部材は、孔１０６を取巻きか・つ自由回転可能
なカラー１１０を担持する中空ボス１０８を有している
。
これらの部分１０８と１１０とは第５図及び第６図で同
様に述べられた部分と対応している。
下方部材２０２は第７図の頚部１２４と一致する延長頚
部１２４を担持している。
第１３図は上方部材２００が取りはずれたところを示す
。
使用時、第７図に示すような所定長さのシールストリッ
プがボス１０８の周りに巻かれ、この巻かれた長さは、
ローラ２１２及び２１４　と壁２１６とによって所定位
置に保持され、そしてその末端７Ａはローラ２１０　と
２１４の間から導き出されて頚部１２４の上に載る。こ
のようにして、巻かれた所定長さのシールストリップが
しっかりと所定位置に保持される。
この保持手段は、所定位置の所定の巻かれた長さのシー
ルストリップと共に、全て七記したように、カセ・ント
１００に関して同じやり方で用いられる。
第１２図及び第１３図の保持手段は上方及び下方部材を
道って延びる孔２０６を有し保持手段の積重ねを相互に
対する所定の関係に配置するのに用いられる。
上記の装置の種々の形式が上記のシールストリップと異
なる可撓性のストリップの長さを処理するために用いら
れることが理解されるであろう。
上記のカセットとストリップ保持手段はロボット装置と
関連して用いられるようになっている。
しかし、以下に記載されるように、これらはロボット装
置を使用する必要をなくするように変更することができ
る。
第１４図と第１５図は、概して正確ではないけれども第
６図と第７図と一致しており、カセットの変更形式を示
している。
第１４．　１５図に示されるカセットは第５．６及び７
図に示されるカセットは、第５．６及び７レ１に示され
るカセットの先端部１２４が省略され開放口１０４（第
１５図）の形状にわずかに変更が加えられ゛Ｃいる点で
相違している。
第１４．　１５図に示すカセ・ントは、操作考がシール
ストリップ７の長さをフランジ上に手で直接施すことが
できるようにする目的で、すなわち上記のロボソトを用
いるのに代えて用いるようになっている。したがって、
操作者はカセットを自動車ドア開口を取巻くフランジに
近接する位置に運び、それにより端部７Ａがフランジに
近接しそのチャンネル形状部分がフランジと対面するよ
うにする。
操作ぢ゛はついでこのカセットをフランジの周りに運び
同時に、ストリップをカセットから巻きぼどいて繰り出
すにしたがってストリップを押圧し、それによりチャン
ネル形状の部分がフランジ上に置かれまたフランジを抱
くように掴み、力がこの目的のためローラ１１６によっ
て加えられる。
操作者はカセットを上方のつり合いケーブルその他に取
付けることによりカセットの重量の少なくとも一部を軽
減することができる。
第１６図は第１２図及び第１３図の保持手段の変更形式
を示し、ここでは先端部１２４がその形状が変更されて
その外側への延長部分の星を滅するようにしている。こ
の変史形式においては、保持手段４．１ｉｌ４，．１５
図のカセットのように、シールストリップの長さをフラ
ンジに直接施すため手動で用いられる。
したがって、操作者は保持手段をその中にシールストリ
ップの巻かれた一定長さのものと共に、自動車ドア開「
」の周りのフランンに近接して保持し、それにより端部
７Ａがフランジの直ぐ近くになりチャンネルの開放１］
がフランジに対面するようになる。操作者は保持手段を
フランジに向かって動かしそれにより端部７Ａにおける
チャンネルの開放口がフランジを抱くようにする。操作
者は次に保持手段をフランジの長さの周りに移動させそ
れにより一定長のシールストリップが保持手段から巻き
ほどかれることによりフランジ上に施される。同時に、
操作者はフランジに向けられる手の圧力を保持しそれに
よりローラ２１４がシールストリップをフランジ上に堅
く押しつけるようにする。
さらに、操作者は上方つり合いケーブルその他によりス
１・リップ保持手段とその中に巻かれたストリップとの
重量の少なくとも一部を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は同時係属出願の第１図に対応し、この出願中に
記載されているロボットのハンドを示す図、 第２図はシール用ストリップの１つの一例の斜面図、 第３図は第２図のシール用ストリップの横ｔＶＴ面でフ
ランジ上に取付けられたところを示し、第４図は係属出
願の第４図に対応しロボットのハンドをさらに詳細に示
す図、 第５図はその蓋を取外して記載されたこの装置・に用い
られるカセットの平面図、 第６図は第５図に示すカセットの長いシール用ストリッ
プをその中に収容した斜面図、第７図は第５図のカセッ
トの蓋の斜面図、第８図は第４図に示すロボットのハン
トの、第５図から第７図のカセットを保持するための捕
捉プレートを付加することにより変更が加えられた斜面
図、 第９図は第８図に対応ししかも捕捉プレートにより掴ま
れロボットに対する第１の位置に保持された装填カセッ
トを示す図、 第ｌＯ図は第９図に対応ししかもロボットのハンドに対
する作業位置にありかつ明瞭のため捕捉プレートを省略
したカセットを示す図、第１１図は製造中の自動車の車
体の、ロボットハンドを支持しか・つまたカセットの積
重ねを示す側面図、 第１２図及び第１３図は第５、６及び７図のカセットの
代わりに用いられるス、トリップ保持手段の変更例を示
す図、 第１４図及び第１５図は第５．６及び７図のカセットの
他の変更例で第１図のロボソトなしで用いられる例を示
す図、 第１６図は第１２図及び第１３図のストリップ保持手段
の変史例の、第１図のロポントなしで用いられる例を示
す図ごある。 ５・・・トア開口、　　　　６・・・フランジ、７・・
・ストリップ、　　　１２・・・ロボソトハンド、５２
．　５４．　５６・・・駆動１コーラ、１００・・・カ
セット、　　１０１・・・底部、１０２・・・壁、　　
　　　１０４・・・開口、１０６・・・ｎ通孔、　　　
１０８・・・ボス、１１０・・・カラー　　　　１１２
．　　１１４，　２１０　・・・ローラ、１１６・・・
頂部、　　　　１２０・・・蓋、１３０，　１３２・・
・支持体、　１３４・・・捕捉プレート、１４４・・・
ｏ　冫ク部材、　２００・・・上力部材、２０２・・・
Ｆ方部材、　　２１４・・・じ】−ラ、２１６・・・壁
。 特許出１９１人 ドラフテックス インダス］・リーズ　リ 特許出願代理人

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、所定の巻かれた長さの可撓性のシール用、整備用、
    仕上げ用又はガラス導入用のストリップ（７）を受け入
    れ、巻きほどくことによりここから分配するようになっ
    ている装置（１００；２００；２０２）を具備すること
    を特徴とするストリップ保持装置。 ２、底部（１０１）と壁（１０２）と蓋（１２０）とを
    有し、ストリップがそれを通って分配される開口（１０
    ４）を除きストリップ（７）を実質的に包囲するカセッ
    ト（１００）を具備することを特徴とする請求項１に記
    載の保持装置。 ３、スペーサ（２１４、２１６）によって所定距離を離
    間して配され巻かれた長さのストリップ（７）をその間
    に受け入れかつ保持するようにしている２つのストリッ
    プ保持部材（２００、２０２）を有し、この２つのスト
    リップ保持部材（２００、２０２）が相互に整列され、
    またストリップ（７）の巻かれた長さの直径よりわずか
    に大きい長さとこの直径より実質的に小さな幅とを有し
    その間に前記保持部材に対し横方向に延びる間隙を区画
    形成し、さらにストリップ（７）の分配のための開口を
    形成していることを特徴とする請求項１に記載の保持装
    置。 ４、開口（１０４）を通ってストリップ（７）の端部の
    一方を導くための案内（１１２、１１４；２１０、２１
    ４）を具備することを特徴とする請求項２又は３に記載
    の保持装置。 ５、案内が開口（１０４）に近接して少なくとも１つの
    回転自在に取付けられたローラ（１１２、１１４；２１
    ０、２１４）を具備することを特徴とする請求項４に記
    載の保持装置。 ６、捕捉部材に機械的にロックされることのできるロッ
    ク装置（１０６）を具備することを特徴とする前記各請
    求項中の１項に記載の保持装置。 ７、前記ロック装置が１つのロック部材を受け入れるた
    めの開口（１０６）を具備していることを特徴とする請
    求項６に記載の保持装置。 ８、操作者が保持装置を取付け部（６）の長さに沿って
    移動しストリップ（７）がこの保持装置から分配される
    とき、操作者がストリップ（７）をこの取付け部（６）
    上の所定位置に押しつけることができるようにするため
    の開口（１０４）に近接した装置（１１６；２１０）を
    具備していることを特徴とする請求項２から５のうちの
    １項に記載の保持装置。 ９、ストリップ（７）がその周りに巻かれる実質的に中
    央の内側ボスの形式の装置（１０８）に具備することを
    特徴とする前記各請求項中の１項に記載の保持装置。 １０、ストリップ（７）と共に回転しこのストリップ（
    ７）の巻きほどきと分配とを容易にするための、ボス（
    １０８）の軸線周りに回転自在の装置（１１０）を具備
    していることを特徴とする請求項９に記載の装置。 １１、ストリップ（７）を巻きほどくときこの巻かれた
    ストリップ（７）がその上を動く内側表面の少なくとも
    一部が、比較的低い摩擦材料で被覆されていることを特
    徴とする前記各請求項中の１項に記載の保持装置。 １２、それぞれが所定の長さのストリップ（７）の各々
    を収容する複数の保持装置（１００；２００、２０２）
    、と、ストリップ（７）を分配するためストリップ（７
    ）を長手方向に推進させる駆動装置（５２、５４、５６
    ）を含むストリップ分配装置（１２）と、保持装置（１
    ００；２００、２０２）の各々を受け入れかつを把持し
    これをストリップ分配装置（１２）と並列して保持する
    ようにし、駆動装置（５２、５４、５６）がストリップ
    （７）の一端を保持装置（１００；２００、２０２）の
    中に受け入れかつこれを推進させるようにしている、捕
    捉装置（１３４）とを具備していることを特徴とする所
    定の長さのストリップ（７）を分配する装置。 １３、各保持装置（１００；２００、２０２）が巻き取
    られた形の所定の長さのストリップ（７）を保持するこ
    とを特徴とする請求項１２に記載の装置。 １４、各保持装置（１００；２００、２０２）の中の巻
    き取られた長さのストリップ（７）の一端がそこから所
    定の長さ突出しストリップ分配装置（１２）によって受
    け取られるようになっていることを特徴とする請求項１
    ２又は１３の記載の装置。 １５、駆動装置が相互に近接して取付けられた少なくと
    も一対の駆動ローラ（５２、５４、５６）を具備し、ス
    トリップ（７）の突出端をそのわん曲部で受け取るよう
    にしていることを特徴とする請求項１２から１４中の１
    項に記載の装置。 １６、捕捉装置（１３４）がストリップ分配装置（１２
    ）上に取付けられていることを特徴とする請求項１２か
    ら１５中の１項に記載の装置。 １７、ストリップ分配装置（１２）がロボットにより担
    持され、ストリップ（７）を所定の通路（６）に沿って
    配置するためストリップ（７）が分配されるときこの所
    定の通路（６）の周りに動かされることを特徴とする請
    求項１２から１６中の１項に記載の装置。 １８、ストリップが、自動車の車体上に取付けるためチ
    ャンネル形状のシール用又は整備用のストリップ（７）
    であることを特徴とする請求項１２から１７中の１項に
    記載の装置。 １９、捕捉装置が、入れ子式アーム（１３０、１３２）
    上に支持されかつ保持装置（１００；２００、２０２）
    の開口（１０８）の中に延出するための１つ又は複数の
    ロック部材（１４４）を担持する捕捉部材（１３４）を
    具備し、これらロック部材（１４４）が、開口（１０８
    ）に自由に挿入できる解放位置と、前記開口（１０８）
    の中でこれら部材が保持装置（１００；２００、２０２
    ）を捕捉部材（１３４）にロックするロック位置との間
    で、移動可能であり、入れ子式アーム（１３０、１３２
    ）が捕捉部材（１３４）を動かすよう作動し保持装置（
    １００；２００、２０２）をストリップ分配装置との前
    記並列状態に持って来るようにしていることを特徴とす
    る請求項１３から１８中の１項に記載の装置。 ２０、各保持装置（１００；２００、２０２）が、所定
    の巻かれた長さの可撓性のシール用、整備用、仕上げ用
    又はガラス導入用のストリップ（７）を受け入れ、巻き
    ほどくことにより分配するようにしていることを特徴と
    する請求項１２から１９中の１項に記載の装置。
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