JPH04310329A

JPH04310329A - 可撓性ストリップの取付装置

Info

Publication number: JPH04310329A
Application number: JP4015081A
Authority: JP
Inventors: Dieter Goeedderz; ディーター　ゲデルツ
Original assignee: Draftex Industries Ltd
Current assignee: Laird Holdings Ltd
Priority date: 1991-01-30
Filing date: 1992-01-30
Publication date: 1992-11-02
Anticipated expiration: 2017-05-13
Also published as: GB9102042D0; US5237741A; EP0497048B1; DE69103395T2; JP3281402B2; ES2057787T3; DE69103395D1; EP0497048A1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、断面溝形の可撓性シー
ルストリップを取着フランジ等に取付けるためのロボッ
ト装置、すなわち可撓性ストリップの取付装置に関する
。この装置は、装着手段と、この装着手段上でシールス
トリップを長手方向へ移動可能に支持する手段と、上記
装着手段上で、シールストリップの移動に従ってその溝
の開口部を所定の湾曲経路の外方へ向けてその湾曲経路
にシールストリップを追従させる抑制手段と、上記装着
手段を取着フランジに対置するように位置決めし、シー
ルストリップの溝の開口部に上記湾曲経路の末端で取着
フランジを把持させる支持手段と、シールストリップを
取着フランジへ押付けるストリップ押圧手段とを具備す
る。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】この種
の取付装置は、ドイツ特許公開公報第２２２７７７９号
に開示されている。この公知の装置は、両側壁が相互に
実質的に平行な従来型の断面溝形シールストリップを取
着フランジ等に取付けるためのものである。このような
シールストリップは、通常、シールストリップに弾力性
を与えるための金属性の担体すなわち補強材を組込んで
備え、シールストリップが取着フランジを確実に把持す
るようになっている。しかしながら、この形状のシール
ストリップを使用する際に、以下の問題が生じている。すなわち、上記公知の取付装置の使用により従来形状の
シールストリップを取着フランジ上へ押付ける動作は、
フランジが比較的肉厚の場所ではシールストリップの両
側壁を引張るため、シールストリップの弾力性を幾分か
喪失させ、他方、フランジが肉薄の場所ではシールスト
リップがフランジを正確に把持できない。断面溝形シー
ルストリップを、まずその両側壁を相互に拡げてフラン
ジへ載せ、次いでフランジを把持するように両側壁を相
互方向へ押付ける方法は、例えば英国特許第２２１２８
４４号によって知られている。しかしながら、公知の取
付装置はこのようなシールストリップを取着フランジへ
取付けるのには適さない。本発明はこれらの問題点を解
決しようとするものである。

【０００３】

【課題を解決するための手段】したがって本発明によれ
ば、上記種類のロボット装置において、上記装着手段は
、上記シールストリップを支持して上記湾曲経路に沿っ
て駆動する際に、シールストリップの上記溝の両側壁を
まず相互に拡げて支持し、上記ストリップ押圧手段は、
上記湾曲経路の末端に近接して上記装着手段に取着され
る少なくとも２つの駆動ローラであって、上記シールス
トリップが上記取着フランジを把持する際にシールスト
リップの上記拡がった両側壁を受容する距離をもって、
相互に離間した平行な軸線に関して回転可能な駆動ロー
ラと、上記装着手段に配設されるモータ手段であって、
上記各駆動ローラが、上記シールストリップの上記拡が
った両側壁に接触し、かつこの両側壁を押圧して上記取
着フランジの両側面に把持様態で係合させ、さらに上記
装着手段を上記取着フランジに沿って駆動するとともに
、上記シールストリップを上記湾曲経路に沿って上記取
着フランジ上へ引き出すように、各駆動ローラを所定の
回転方向へ駆動するモータ手段とを具備したことを特徴
とする装置が提供される。以下、添付図面を参照して、
自動車のドア開口へシールストリップを取付けるための
実施例に基づき、本発明をさらに詳細に説明する。

【０００４】

【実施例】図１は、自動車の車体のドア開口５を示す。ドア開口５は、実質的に同一平面上でドア開口５の周囲
に延びるフランジ６によって形成される。フランジ６は
、ドア開口５で本体の内パネルと外パネルとが出会う部
分に、両者の溶接によって形成される。ドア開口５にシ
ール性を付与するために、自動車の車体の製造工程は、
フランジ６へのシールストリップ（図２〜図４参照）の
取付工程を含む。図２は、フランジ６及びそれに取付け
たシールストリップ８を断面で示す。図示のように、シ
ールストリップ８は、使用時にフランジ６を取囲んで把
持する断面溝形の把持部１０と、把持部１０に支持され
た柔軟な管状のシール部１２とを備え、シールストリッ
プ８をドア開口５の周りに延設する際にシール部１２が
ドア開口５の外側へ配置されるようになっている。ドア
（図示せず）がドア開口５を閉鎖すると、ドアは管状の
シール部１２を部分的に圧縮し、耐候性シールを形成す
る。

【０００５】把持部１０は断面溝形であり、本実施例で
は、埋設された溝形の金属担体１６を備えた押出し成形
ゴム材１５からなる。押出し成形ゴム材１５は把持リッ
プ１８及び１９を形成し、これら把持リップ１８，１９
はフランジ６の対向する両側面を摩擦的に把持するとと
もに、把持部１０をフランジ６上の正確な配置へ保持す
る作用を果たす。把持リップ１９は、シール効果をさら
に向上させるために他の把持リップ１８とは逆方向へ延
びる。

【０００６】図示のように、把持部１０を形成する押出
し成形ゴム材１５は、管状のシール部１２を形成するも
うひとつの押出し成形ゴム材と一体的に成形される。し
かし、その代わりに把持部１０を別体に成形し、その後
、接着によってシール部１２を把持部１０に付着するよ
うにしてもよい。この場合、例えば把持部１０の押出し
成形材をプラスチックにすることもできる。

【０００７】上記の押出し成形材は、異なる部分が異な
る硬度を有するように成形することができる。したがっ
て、各把持リップ１８，１９は、把持部１０の溝形押出
し成形材の他の部分よりも柔軟な材料から成形すること
ができる。この相対的柔軟性は、把持リップのシール作
用及び把持作用を補助する。シール部１２の押出し成形
材は、シール効果を向上させるため、多泡性構造を有し
てもよい。

【０００８】金属担体１６は、適切なあらゆる形状を採
用できる。例えば金属担体１６を、連続体としての金属
ストリップから形成してもよい。また、その代わりに、
短尺の可撓性連結部材によって相互に連結されるか、又
は完全に分離されるＵ字状の複数のリンクから形成して
もよい。或いは、前後へループ状に形成されたワイヤか
ら構成することもできる。

【０００９】図３は、フランジ６に取付ける前のシール
ストリップ８の形状を示す。把持部１０の溝の両側壁が
、図２に示した形状に比べて相互に外方へ拡げられてい
ることが分かる。この拡げられた形状は、図４に示した
ように、フランジ６上へのシールストリップ８の取付け
を容易にする。シールストリップ８は、図３及び図４の
拡げられた形状でフランジ６に取付けた後、拡がった溝
の両側壁を相互方向へ押し付けて図２の形状にされ、そ
れによりフランジ６の両側面を強固に把持するとともに
、フランジ６上の所定位置へ正確に保持される。

【００１０】以下、本発明に係る装置とその使用方法を
、フランジ６へのシールストリップ８の自動取付け工程
に関連して説明する。この取付け工程は、図３及び図４
に示した拡がり形状でシールストリップ８をフランジ６
へ取付ける段階、及びその後に、図２に示した状態を得
るために、把持部１０の溝の両側壁を相互方向へ押圧す
る段階を含む。

【００１１】本発明の実施例による装置は、支持組体（
図１２及び図１３に示す）を担持したロボットアーム（
図１３参照）を備えるロボット（図示せず）と、上記支
持組体に取着されるロボットハンド２０（以下で詳細に
説明する）との各部分を具備する。図１は、ロボットハ
ンド２０を単なるブロックで示し、また、シールストリ
ップ８のコイルを収容したカセット２２（以下で詳細に
説明する）をロボットハンド２０が担持する様態を示す
。カセット２２に収容されたシールストリップ８は、ロ
ボットハンド２０によってカセット２２から送り出され
る。ロボットハンド２０は、湾曲経路に追従するように
シールストリップ８を抑制し、かつシールストリップ８
をフランジ６上に据え付ける。その後、ロボットハンド
２０はフランジ６に沿って移動し、後述する複数のロー
ラが把持部１０の溝の拡がった両側壁を相互方向へ押圧
する。通常この工程は、ドアを車体へ取付ける前に実施
される。図１は、ロボットハンド２０を、フランジ６に
沿ったその移動に伴う異なる２つの位置及び姿勢で示す
。

【００１２】図５を参照すると、ロボットハンド２０は
、全体として参照番号２４で示した本体、すなわちハウ
ジング２４を備える。ハウジング２４は、後述する歯車
列を収容したケース２６，２８を備える。この歯車列に
よって、モータ３０（例えば電気又は空気圧回転モータ
）は様々なローラを駆動可能となる。これらのローラの
１つは、遊走ローラ３３に隣接して装着される取込みロ
ーラ３２である。モータ３０は、遊星歯車箱３６、及び
ケース２６，２８内の後述する歯車列を介して、取込み
ローラ３２へ連結される。さらに、ケース２８は、鉛直
軸線に関して回転可能な駆動ローラ３８及び４０を支持
する。これらの駆動ローラ３８，４０は、遊星歯車箱３
６、及びケース２６，２８内の歯車列を介して、モータ
３０によって駆動される。ケース２８はまた、水平軸線
に関して回転可能な上部遊走ローラ４２を支持する。

【００１３】ハウジング２４には、さらに第２モータ４
４が装着される。同様に電気又は空気圧回転モータから
なるこの第２モータ４４は、歯車箱４６を介して支持ア
ーム４８に連結され、支持アーム４８を図の矢印Ａ方向
へ揺動させる。支持アーム４８は３つの爪５０を支持し
、これらの爪５０は、図５に鎖線で示したカセット２２
の中心ボスに係合する。カセット２２は、英国特許明細
書第２２２９７０２号に開示された形態の１つを採用で
きるが、他のあらゆる適切な形態も採用できる。カセッ
ト２２は、図２〜図４に示した形状のシールストリップ
８のコイルを収容する。カセット２２内には、シールス
トリップ８の所定の長さが収容され、この所定長さは、
ドア開口５を包囲するフランジ６の周方向長さに対応す
る。

【００１４】ハウジング２４は、さらに空気圧式のピス
トンシリンダ組体６０を支持する。ピストンシリンダ組
体６０のピストンは、断面が楕円形状であり、したがっ
て回転しない。ピストンシリンダ組体６０は揺動部材６
２に連結され、揺動部材６２は６個の輪郭ガイドローラ
６３〜６８を支持する。図８は、図５の矢印　ＩＩＩ−
ＩＩＩ　方向から見た部分図であり、輪郭ガイドローラ
のいくつかを省略して上記の機構をさらに詳細に示す。図示のように、揺動部材６２は、フレーム体７２に担持
された軸７０へ回転可能に枢着される。フレーム体７２
は、軸７０及びロッド７８によって相互に連結される側
面部材７４及び７６を備える。空気圧式の第２のピスト
ンシリンダ組体８０は、ピストンロッド８２を有したピ
ストン（図示せず）を備え、ピストンロッド８２は連結
具８４によって揺動部材６２の上端に回転可能に連結さ
れる。ピストンシリンダ組体６０（図５参照）は、側面部材７
６に連結されるピストンロッド８８を備える。このよう
にして、ピストンシリンダ組体６０は、フレーム体７２
を矢印Ｂ方向へ前後に駆動して揺動部材６２及びその輪
郭ガイドローラ群を移動させ、他方、ピストンシリンダ
組体８０は、揺動部材６２を軸７０の軸線に関して矢印
Ｃ方向へ揺動させる。

【００１５】以上で説明したロボットハンド２０の作動
を、以下に図４〜図６を参照して説明する。前述のよう
に、ロボットハンド２０はロボットアームの先端に担持
される（以下で詳述する）。本装置は、６軸のロボット
装置であり、ロボットハンド２０をカセット２２の貯蔵
部の位置へ揺動させる。このロボット装置は、爪５０が
貯蔵部内の１つのカセットの中心ボアに係合してそのカ
セットを図５のように取り上げる位置へ、揺動式の支持
アーム４８を移動する。次にこのロボット装置は、ドア
開口５のフランジ６の上方位置へロボットハンド２０を
揺動し、駆動ローラ３８，４０をフランジ６の対向側面
位置に配置する（図５参照）。この工程は、自動車の車
体製造の通常の組立ラインの間に実施され、各車体は、
本ロボット装置に隣接した軌道上の所定位置へ自動的に
送られる。図１に示したように、ロボットハンド２０は
、フランジ６の方向に対して８０°〜９０°の角度位置
に配置される。

【００１６】カセットを取り上げると、シールストリッ
プ８の短い部分がカセットから突出する。カセット２２
内でのシールストリップの方向は、把持部１０の拡がっ
た溝の開口部（図２〜図４参照）が、図５に示すように
上方に向けられるような方向である。取付け工程の第１
段階は、図５に矢印Ｄで示すような一般に右方向へのカ
セット２２の移動を含む。図５に示すように、爪５０は
、揺動式の支持アーム４８に摺動可能に装着された支持
部９０に取着される。支持部９０は、支持アーム４８に
装着された空気又は電気モータ９１によって、矢印Ｄ方
向へ右側へ摺動する。空気又は電気モータ９１は、ラッ
クアンドピニオン装置９２を介して支持部９０を駆動す
る。

【００１７】カセットのこの右方向への動作は、シール
ストリップ８の突出した先端を、取込みローラ３２と遊
走ローラ３３との間の咥え部内に移動させる（図５参照
）。次に、前述のように、モータ３０が始動して取込み
ローラ３２を反時計方向へ回転させ、シールストリップ
８をカセット２２から引き出す（図５参照）。引き出さ
れたシールストリップ８は、案内ローラ９３，９４の上
を通過し、輪郭ガイドローラ６３〜６８に係合する。このとき輪郭ガイドローラ６３〜６８は、引き出された
シールストリップ８を抑制して、図５に示した湾曲経路
に追従させる。シールストリップ８はさらに、遊走案内
ローラ９６，９８，９６Ａ，９８Ａを通過する。

【００１８】シールストリップ８は、引き出された先端
部から所定距離だけ離れた部位に検出印（例えば白点）
を備え、この検出印が、案内ローラ９３に近接して配置
された光電装置（図示せず）によって検出される。光電
装置に組み込まれた論理回路は、検出印が検出されたと
きに（その後の遊走を許容しつつ）モータ３０を停止す
る。検出印は、引き出されたシールストリップ８を、そ
の先端（図５にＦで示す）がフランジ６に係合するのに
必要かつ充分な長さまで、取込みローラ３２が駆動する
ような位置に配置される。このとき、シールストリップ
８の拡がった開口部がフランジ６に係合する。

【００１９】続いてピストンシリンダ組体８０（図８）
が始動し、揺動部材６２を図の矢印Ｃ方向へ揺動させる
。これにより揺動部材６２は図６に示す位置へ移動し、
輪郭ガイドローラ６３〜６８がシールストリップ８から
離脱して、揺動部材６２がフランジ６から離れる。この時点で、シールストリップ８はその先端Ｆをフラン
ジ６に係合させることにより湾曲経路（図６に鎖線で示
す）に抑制されるので、輪郭ガイドローラ６３〜６８は
不要となる。次いで、ピストンシリンダ組体６０が始動
し、フレーム体７２を図８の右方向へ移動する。それに
より揺動部材６２は、図７に示す位置でフランジ６から
完全に隔離される。

【００２０】次にモータ３０は、前述のように駆動ロー
ラ３８，４０を回転し、同時にロボットアームは、ロボ
ットハンド２０をフランジ６に沿って図６の矢印Ｇ方向
へ僅かに移動させる。この動作によりシールストリップ
８の先端Ｆは、フランジ６上へ押し付けられ、かつ駆動
ローラ３８，４０によって挟持される。駆動ローラ３８
，４０は、相互に所定距離だけ離して配置され、把持部
１０の拡がった両側壁を図２の形状まで相互方向へ押圧
する。各駆動ローラ３８，４０は、モータ３０によって
駆動されるので、ロボットハンド２０を矢印Ｇ方向へ右
側へ引き続き移動させ、シールストリップ８を継続して
カセット２２から引き出し、フランジ６上へ敷設する。このときシールストリップ８の把持部１０は、最初は拡
がった形状を有し、次いで駆動ローラ３８，４０によっ
て図２の形状に変形される。この工程の間に、ロボット
装置及び図示しない支持組体アームは、ロボットハンド
２０が、シールストリップ８に対してそのフランジ６へ
の装着時に下向きの圧力を加えるようにする。このよう
にして把持部１０は、フランジ６上に正確に設置される
。

【００２１】図５〜図７において、シールストリップ８
はシール部１２（図２〜図３参照）を省略して示されて
いる。しかしながら、このシール部１２はもちろん存在
し、ローラ４０が、シール部１２を介して把持部１０の
溝の拡がった側壁の対応側に側方から圧力を加える。

【００２２】上部遊走ローラ４２は、タコメータ１０２
（図１０及び図１１参照）を駆動し、タコメータ１０２
はその回転速度に応じた出力信号を生成する。タコメー
タ１０２の回転速度は、フランジ６に沿ったロボットハ
ンド２０の移動速度を測る尺度となる。この速度に対応
した信号はロボット自体の制御機構へ送られ、これによ
りロボットは、そのロボットアームの動作をフランジ６
に沿ったロボットハンド２０の実際の動作に適合させる
ことができる。

【００２３】上記の工程は、シールストリップ８の全長
をフランジ６上へ敷設し終えるまで継続する。シールス
トリップ８の終端が前述の光電装置を通過すると、光電
装置はこれを検出し、モータ３０に、引き出されたシー
ルストリップ８の終端がフランジ６に敷設し終わる所定
の遅れ時期に、駆動ローラ３８，４０の回転を停止させ
る。そして、対応する信号がロボット自体の制御機構へ
送られ、ロボットの動作が停止する。その後ロボットは
、ロボットハンド２０を車体から離して引き上げ、組立
ライン上を流れる次の車体に対して上記工程を繰り返す
ための準備状態に置かれる。

【００２４】モータ３０が取込みローラ３２及び駆動ロ
ーラ３８，４０を駆動する方法を、図９及び図１０を参
照して以下に説明する。図９を参照すれば、モータ３０
は歯車箱３６を介して軸１１０を駆動する。軸１１０は
歯車１１４に固定され、歯車１１４は、中間歯車１１８
，１１９を介して歯車１１６を回転する。歯車１１６は
、フリーホイール装置１２０を介して取込みローラ３２
を駆動する。図９に示したように、シールストリップ８
は取込みローラ３２と遊走ローラ３３との間の咥え部内
に位置決めされる。図９は、シールストリップ８の把持
部１０及びシール部１２を示している。

【００２５】軸１１０はさらに冠歯車１２２に固定され
、冠歯車１２２は、軸１２６を駆動する第２の冠歯車１
２４に係合する。軸１２６は、駆動ローラ３８と、中間
歯車１２８，１３０を介してもうひとつの駆動ローラ４
０とを駆動する。図９はまた、上部遊走ローラ４２及び
これに連結されるタコメータ１０２を示すが、これらは
上記の歯車列には含まれない。

【００２６】モータ３０の最初の起動時に、モータ３０
は、取込みローラ３２を図５における反時計方向へ駆動
し、これによりシールストリップ８の引き出された先端
を、前述のように湾曲経路に沿ってフランジ６の方向へ
駆動する。モータ３０のこの回転動作は、さらに駆動ロ
ーラ３８，４０も回転させる。しかしながら、駆動ロー
ラ３８，４０の回転は、それらがフランジ６から離れて
おり、かつシールストリップ８がまだそれらの間に配置
されないので、何ら作用しない。

【００２７】前述のようにして、光電装置は、シールス
トリップ８の先端Ｆがフランジ６に達したとき（図５）
に、モータ３０を停止する。次にモータ３０は反転され
る。このときモータ３０は、フリーホイール装置１２０
の存在によって取込みローラ３２を回転しないが、取込
みローラ３２は、フランジ６に沿ったロボットハンド２
０の移動によって前述のようにシールストリップ８がカ
セット２２から継続して引き出されるに従い、自由に回
転する。モータ３０の反転動作は、ロボットハンド２０
を図５の矢印Ｇ方向へ駆動するための正確な回転方向へ
、駆動ローラ３８，４０を回転させる。モータ３０の最
初の動作の間に、各駆動ローラ３８，４０は明らかにこ
の「正確な回転方向」の反対方向へ回転するが、このと
き各駆動ローラ３８，４０がシールストリップ８に接触
せず何ら作用しないので、問題はない。

【００２８】図１０は、図９で説明した各歯車が、ケー
ス２６，２８の内部でどのように配置されているかを示
す。ロボットハンド２０は、ドア開口の周りを移動する
際に、開口の各隅部においてその姿勢が変化する。図１
にＪ，Ｋ，Ｌ，Ｍ，Ｎで示した各地点で、ロボットハン
ド２０は、それぞれの隅部の半径の中心に整合配置した
ロボットの第６軸に関して、適切な角度（地点Ｊ，Ｋ，
Ｎでは９０°）だけ回転する。

【００２９】さらに、ロボットハンド２０がドア開口の
周りを移動する際に、カセット２２がドア開口自体又は
他の車体部品に衝突しないことを確保する必要がある。これを補助するために、第２モータ４４は、ドア開口の
周りの移動での適切な地点で起動され、揺動する支持ア
ーム４８を図１及び図１１に示すように回転することに
よって、カセット２２の位置を調節することができる。さらに支持部９０（図５）は、同じ目的で矢印Ｄ方向及
びその逆方向へ摺動可能である。

【００３０】図１２は、ロボットアーム１５２（図１３
参照）の先端に取着された支持組体１５０を示す。支持
組体１５０は、ロボットアーム１５２に固定されるメン
バ１５４を備え、メンバ１５４は、ロボットアーム１５
２によって軸線１５６（ロボットの第６軸）の周りを回
転させられる。メンバ１５４は第１支持板１５８に固定
され、第１支持板１５８は第２支持板１６０に取着され
る。各支持板１５８，１６０は、弾性緩衝手段（図示せ
ず）によって相互に連結され、それにより相互間で矢印
Ｐ方向へ±１２ｍｍだけ相対移動が可能となっている。支持板１６０は直立柱１６２を強固に支持し、直立柱１
６２はロボットハンドホルダ１６４を担持する。ロボッ
トハンドホルダ１６４は、メンバ１６２に対して矢印Ｑ
方向へ±４０ｍｍだけ摺動可能である。

【００３１】図１３は、支持組体１５０がロボットハン
ド２０に実際どのように取着されるかを示す。Ｐ方向及
びＱ方向への上記の動作制限範囲は、ロボット動作のプ
ログラミングにおける幾分かの許容範囲を形成し、かつ
、車体寸法及び組立ライン上での車体の位置決めにおい
て必然的に生じる許容誤差を考慮可能とする。したがっ
てこのロボットは、ロボットハンドをフランジの略直線
部分に対応した連続する直線上で移動させるようにプロ
グラムすることができる。このとき、実際の直線からの
フランジのいかなる偏差も、Ｐ方向及びＱ方向への上記
の動作制限範囲によって許容される。図１４は、ロボッ
トハンド２０に取着された支持組体１５０を図１２の矢
印ＸＩＶ　方向から示す図であり、支持組体１５０が、
プログラミングの補助としてＰ方向及びＱ方向（図１２
）への相対移動量を表示する指針１７０，１７２を担持
する様態を示す。

【００３２】ロボットがロボットハンド２０をドア開口
の周りで移動させると、ロボットハンド２０は、上部遊
走ローラ４２を介して（図５参照）、シールストリップ
８の把持部１０の溝の基部の外面へ、実質的に一定の圧
力を加える。フランジ６へのシールストリップ８の取付
けは、通常はドア開口の底部（図１の位置Ｊと位置Ｋと
の間）に沿って開始され、加えられる圧力は約４ｂａｒ
である。この圧力は、ロボットハンド２０がドア開口の
周りを移動して、ロボットがロボットハンド自体の重量
の変動効果を考慮する際に維持される。定推力付加装置
１６６（図１２参照）は、メンバ１６２とロボットハン
ドホルダ１６４との間で作用して、上記の一定圧力の維
持を補助する。

【００３３】図１５及び図１６はそれぞれ図１０及び図
１３の対応図で、その変形例を示す。変形例は、取込み
ローラ３２を駆動するために連結された付加的な電気モ
ータ１８０を備える。また、中間歯車１１８，１１９に
よるモータ３０と取込みローラ３２との連結（図１０参
照）が排除されている。したがってこの変形例において
、一方での駆動ローラ３８，４０の駆動、及び他方での
取込みローラ３２の駆動は完全に独立であり、個別に制
御可能な各モータ３０及び１８０によってそれぞれ遂行
される。他の作動態様は、前述の実施例と同一である。

【図面の簡単な説明】

【図１】ドア開口の側面図で、本発明に係る装置をブロ
ック形状でのみ示す。

【図２】シールストリップの断面図で、ドア開口を包囲
するフランジへ最終的に装着した状態を示す。

【図３】シールストリップの断面図で、フランジへの装
着前の状態を示す。

【図４】シールストリップの断面図で、フランジへの装
着開始時の状態を示す。

【図５】本発明に係る装置の一部を構成するロボットハ
ンドの斜視図で、取付け工程の第１段階における状態を
示す。

【図６】図５の対応図で、その後の状態におけるロボッ
トハンドを示す。

【図７】図５及び図６の対応図で、さらに後の状態にお
けるロボットハンドを示す。

【図８】ロボットハンドの部分拡大斜視図で、その構造
の一部分をさらに詳細に示す。

【図９】ロボットハンド内部の歯車列の図である。

【図１０】ロボットハンドの斜視図で、図９の歯車列を
鎖線で、かつ他の構成要素を省略して示す。

【図１１】ロボットハンドを、取付け工程のもうひとつ
の段階で示す図である。

【図１２】ロボットハンドをロボットアームに取着する
ための支持組体を示す図である。

【図１３】図１２の支持組体がロボットハンドへ取着さ
れる様態を示す図である。

【図１４】図１２の支持組体を図１２の矢印ＸＩＶ　方
向から示す側面図である。

【図１５】図１０の対応図で、変形構造を示す。

【図１６】図１３の対応図で、変形構造を示す。

【符号の説明】

２０…ロボットハンド２２…カセット３０…モータ３２…取込みローラ３３…遊走ローラ３８，４０…駆動ローラ４２…上部遊走ローラ４４…第２モータ６０…ピストンシリンダ組体６２…揺動部材６３〜６８…輪郭ガイドローラ７２…フレーム体８０…第２のピストンシリンダ組体９１…モータ１０２…タコメータ１２０…フリーホイール装置１５０…支持組体１５２…ロボットアーム１７０，１７２…指針１８０…電気モータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】　　装着手段（２０）と、該装着手段上で
断面溝形のシールストリップを長手方向へ移動可能に支
持する手段（２２）と、前記装着手段上で、前記シール
ストリップの移動に従いその溝の開口部を所定の湾曲経
路の外方へ向けて該湾曲経路に該シールストリップを追
従させる抑制手段（６２〜６８）と、前記装着手段を取
着フランジに対置するよう位置決めして、前記湾曲経路
の末端で前記シールストリップの前記溝の開口部に前記
取着フランジを把持させる支持手段（１５２）と、前記
シールストリップを前記取着フランジへ押付けるストリ
ップ押圧手段（３８，４０，４２）とを具備し、前記シ
ールストリップを前記取着フランジ上へ取付けるロボッ
ト装置において、前記装着手段（２０）は、前記シール
ストリップを支持して前記湾曲経路に沿って駆動する際
に、該シールストリップの前記溝の両側壁をまず相互に
拡げて支持し、前記ストリップ押圧手段は、前記湾曲経
路の末端に近接して前記装着手段（２０）に取着される
少なくとも２つの駆動ローラ（３８，４０）であって、
前記シールストリップが前記取着フランジを把持する際
に該シールストリップの前記拡がった両側壁を受容する
距離をもって、相互に離間した平行な軸線に関して回転
可能な駆動ローラ（３８，４０）と、前記装着手段（２
０）に配設されるモータ手段（３０）であって、前記各
駆動ローラ（３８，４０）が、前記シールストリップの
前記拡がった両側壁に接触し、かつ該両側壁を押圧して
前記取着フランジの両側面に把持様態で係合させ、さら
に前記装着手段（２０）を前記取着フランジに沿って駆
動するとともに、前記シールストリップを前記湾曲経路
に沿って前記取着フランジ上へ引き出すように、該各駆
動ローラ（３８，４０）を所定の回転方向へ駆動するモ
ータ手段（３０）とを具備したこと、を特徴とする装置
。
【請求項２】　　前記装着手段（２０）に配設され、前
記シールストリップが前記取着フランジを把持したとき
に、前記抑制手段（６２〜６８）を前記湾曲経路から離
脱させる移送手段（６０，７２，８０）をさらに具備す
る請求項１記載の装置。
【請求項３】　　前記抑制手段は、少なくとも１つのガ
イドローラ（６３〜６８）を担持する揺動部材（６２）
を具備し、該揺動部材（６２）が、前記装着手段（２０
）に揺動可能に取着されて、前記ガイドローラ（６３〜
６８）を前記湾曲経路内の前記シールストリップに係合
しかつ該シールストリップから離脱するように揺動する
とともに、前記湾曲経路を横断する方向へ並進動作可能
に取着される請求項２記載の装置。
【請求項４】　　前記移送手段は、前記揺動部材（６２
）の前記揺動及び並進動作を生じさせるために該揺動部
材（６２）に連結されたピストンシリンダ手段（６０，
８０）を具備する請求項３記載の装置。
【請求項５】　　前記シールストリップを予め所定長さ
のコイル状に格納したカセット（２２）を具備し、該カ
セット（２２）からシールストリップを供給するために
該カセット（２２）を前記装着手段（２０）によって支
持する請求項１〜４のいずれか１つに記載の装置。
【請求項６】　　前記装着手段（２０）に担持され、該
装着手段（２０）上での前記カセット（２２）の位置を
調整する第２のモータ手段（４４）を備える請求項５記
載の装置。
【請求項７】　　前記モータ手段（４４，９１）は、２
つの横断方向において前記カセット（２２）の位置を調
整可能な請求項６記載の装置。
【請求項８】　　前記カセット（２２）から突出した前
記シールストリップの先端に係合して、該先端を前記湾
曲経路に沿って該経路内へ送る初期駆動手段（３０，３
２）を具備し、該初期駆動手段（３０，３２）が、前記
先端を前記湾曲経路の前記末端まで到達させるように作
動可能な請求項１〜７のいずれか１つに記載の装置。
【請求項９】　　前記シールストリップの通過を検出す
る検出手段を具備し、該検出手段が、該シールストリッ
プの前記先端を前記湾曲経路の前記末端へ到達させる長
さだけ該シールストリップを送るように前記初期駆動手
段（３０，３２）を制御する請求項８記載の装置。
【請求項１０】　　前記初期駆動手段（３０，３２）は
、前記各駆動ローラ（３８，４０）を駆動する前記モー
タ手段（３０）によって駆動される取込みローラ（３２
）を具備する請求項８又は９記載の装置。
【請求項１１】　　前記モータ手段（３０）と前記取込
みローラ（３２）との間に介設されるフリーホイール手
段（１２０）を具備し、前記モータ手段（３０）が、前
記シールストリップの前記先端を前記湾曲経路の前記末
端へ到達させる所定の角移動量だけ、該フリーホイール
手段（１２０）を介して前記取込みローラ（３２）を駆
動するとともに、同時に前記各駆動ローラ（３８，４０
）を前記所定の回転方向の反対方向へ駆動し、さらに、
前記所定量の角移動の完了時に、前記モータ手段（３０
）が、前記各駆動ローラ（３８，４０）を前記所定の回
転方向へ駆動するとともに、前記フリーホイール手段（
１２０）によって前記取込みローラ（３２）の駆動を防
止され、前記フリーホイール手段（１２０）が、前記湾
曲経路に沿った前記シールストリップの連続的通過に応
答して、前記取込みローラ（３２）の逆回転を許容する
請求項１０記載の装置。
【請求項１２】　　前記初期駆動手段は、前記各駆動ロ
ーラ（３８，４０）を駆動する前記モータ手段（３０）
に加えて、さらにモータ（１８０）を具備する請求項８
又は９記載の装置。
【請求項１３】　　前記各駆動ローラ（３８，４０）を
横断する軸線に関して回転可能に該各駆動ローラ（３８
，４０）に近接して取着されるローラ（４２）をさらに
具備し、該ローラ（４２）が、前記ロボット装置が前記
取着フランジに沿って移動して前記シールストリップを
該フランジへ敷設する際に、該シールストリップを該フ
ランジに係合させるとともに該係合によって駆動される
請求項１〜１２のいずれか１つに記載の装置。
【請求項１４】　　前記ローラ（４２）の回転速度を測
定する速度測定手段（１０２）を具備し、該速度測定手
段（１０２）が、前記ロボット装置が前記取着フランジ
に沿って対応速度で移動するようにロボットを制御する
請求項１３記載の装置。
【請求項１５】　　前記ロボットと前記ロボット装置と
の間に介設された支持手段（１５０）を具備し、該支持
手段（１５０）が、取着フランジの位置におけるプログ
ラミングの許容誤差及び寸法の許容誤差に適応可能とす
るために、該ロボットと該ロボット装置との間に所定範
囲の制限動作を許容する請求項１４記載の装置。
【請求項１６】　　前記支持手段（１５０）に配設され
、前記制限動作の程度を常に表示する表示手段（１７０
，１７２）を具備する請求項１５記載の装置。