JPH02239068A - パッケージ移し換え装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、パッケージを反転させて移し換えることがで
きるパッケージ移し換え装置に関する。

［従来の技術］ ワインダーで巻上げられたパッケージをバレタイジング
する際、パッケージがコーン形であれば正立姿勢のもの
と倒立姿勢のものとを互い違いにして挿入すると、充填
効率が高まりかつ積載状態が安定化する．このとき、王
立姿勢で移送されて来るコーンパッケージの一部を反転
して倒立姿勢に姿勢変更する必要がある． 従来、このような作業は、人手に依存しているのが普通
である。しかし、手作業では作業者に苛酷な労力を強い
る．そこで、専用の自動装置として、特開昭６１−２１
７３２１号公報には反転装置を搭載した箱詰めロボット
が提案されている。

［発明が解決しようとする課Ｍ］ しかしながら、上記ロボットシステムでは、整列コンベ
アの上に王立姿勢で整列されるパッケージを一旦反転装
置に移送して反転し、該反転装置で倒立姿勢に姿勢転換
されたパッケージと、整列コンベアの上に正立姿勢で整
列されるパッケージとを、それぞれ別個の天井移動枠に
持ち上げて移送し箱詰めするものであるため、装置が大
形複雑化し、システムの稼動効率も余り改善できない。

一方、天井自走台車にコーンパッケージを正、倒いずれ
の姿勢でも把持できるチャック装置を装備させ、該天井
自走台車をワイングーから検査ステーションにパッケー
ジを移送する移送手段と、検査後のパッケージを所定の
正、倒千鳥配置で箱詰めするバレタイジング手段とに兼
用する合理的なシステムが指向されている。このシステ
ムでは、検査上がりのコーンパッケージを、天井自走台
車へ移載する整列コンベアに移し換える際、一部は倒立
姿勢に反転し、残りは正立姿勢のまま移し換える機能を
具備したものでなければならない。しかるに、従来装置
では、このような目的に対応できない。

本発明は、上記バレタイジングシステムで要求される機
能を備えた新規、有用なるパッケージ移し換え装置を提
供する。

［課題を解決するための手段］ 本発明のパッケージ移し換え装置は、一対の作動アーム
を間隔開閉自在に連結して、上下に揺勤自在に、前後に
進退自在に配設すると共に、該作動アームの対向する先
端部にパッケージの外周を把持するチャック部材を回転
可能に軸支させ、かつ該チャック部材を回転させる回転
手段を備えて構成される。

［作用コ この移し換え装置では、作動アームの間隔を閉じると、
先端部に軸支された一対のチャック部材がコーンパッケ
ージの外周錐面を挾着把持する。

この状態で作動アームを揺動すると共に進退させれば、
パッケージを作動アームの進退方向に移送することがで
き、所定の位置で作動アームの間隔を開くと、パッケー
ジを解放して移し換えすることができる。そして、移し
換えの際、回転手段を駆動してチャック部材を反転する
と、コーンパッケージは正立姿勢から倒立姿勢に反転さ
れて移し換えられる。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図示して説明する。

第１図は、本発明に係るパッケージ移し換え装置を組み
込んだパッケージバレタイジングシステムのレイアウト
を図示している。

そこで、まずパレタイジングシステムの概要を説明し、
本装置の意義をより明らかにする。

このシステムでは、床面の一方にユニットを並設した自
動ワインダー１を列設し、他方に各ワインダー１で巻上
げられたコーンパッケージＰを検査するための検査ステ
ーション２と、検査後のパッケージＰを段積みにして次
工程へ搬送あるいは出荷するためのバレタイジングステ
ーション３とを配置している。このシステムには、所定
の位置でオーバーへッドレール４が閉ループ状に設けら
れ、該レール４にパッケージＰの移送手段と段積み手段
とを兼ねる天井自走台車７が適数台（図示例では１台）
走行される．即ち、天井自走台車７の軌道直下には、各
ワインダー１に併設されたコンベア５のパッケージ搬出
端５ａの近傍と、検査ステーション２におけるパッケー
ジＰの搬入コンベア６と、同じく検査ステーション２に
おけるパッケージＰの整列コンベア８と、バレタイジン
グステーション３におけるパッケージＰの積込み位置と
が位置される。

システム全体の作動を説明すると、各ワインダー１に併
設されたコンベア５上を前傾した横倒姿勢Ｐ。でコンベ
ア搬出端５ａに搬送されるコーンパッケージＰは、該搬
出端５ａに設置した移載装置９で反転され、レール４の
直下に位置する整列コンベア１０に設けたベグに正立姿
勢Ｐ＾で所定の間隔に挿立され整列される。この整列コ
ンベア１０に移載されたコーンパッケージＰは、天井自
走台車７に垂設した昇降台（図示せず》に装備されるチ
ャック装置に把持されて移送され、検査ステーション２
の前記搬入コンベア６上で、正立姿勢ＰＡのままトレイ
１１に移植される。そして、該コンベア６上に載置され
たコーンパッケージＰは、トレイ１１と共にコンベア１
２の上を搬送されて検査装置１３を通り、検査に合格し
たもののみがストックコンベア１４に案内される。スト
ックコンベア１４では、その近傍に配設したパッケージ
移し換え装置１５により、トレイ１１に挿立された正立
姿勢ＰＡのコーンパッケージＰを平行に隣接される前記
整列コンベア８上のペグに移植して整列させる。この際
、パッケージ移し換え装置１５は、コーンパッケージＰ
をある行程では、王立姿勢ＰＡのまま移し換え、次の行
程では、１８０゜反転させた倒立姿勢Ｐａで移し換える
機構を備えている。こうして、整列コンベア８に移し換
えられたコーンパッケージＰは、ワインダ−１から検査
ステーション２にパッケージＰを移送して来た天井自走
台車７に再把持され、前記バレタイジングステーション
３で移動自在に配した台車１６に載置されているパレッ
ト１７に、所定の積込み位置で積込まれる。このとき、
天井自走台車７は、まず前記整列コンベア８に王立姿勢
Ｐ＾で整列されるパッケージＰを順次積込み、次いで前
記整列コンベア８に倒立姿勢Ｐａで整列されるパッケー
ジＰをその間に充填するようにして順次積込むことで、
パッケージＰを効率よく段積みすることができる。

なお、第１図において、１８はレール４の支柱、１９は
ワーバークリール用パッケージのストックコンベア、２
０は空トレイ１１の帰還コンベア、２１はクリーリング
装置、２２は空トレイ１１のストックコンベアを示す。

また、２３はパレット１７（底板１７ａ、仕切板１７ｂ
及び蓋板１７Ｃ）の載置台を示し、その上の配置したオ
ーバーへッドレール２４を走行する天井自走台車２５が
前記台車１６上にパレット１７を移送する。２６はレー
ル２４の支柱を示す。

上記バレタイジングシステムでは、天井自走台車７をコ
ーンパッケージＰの移送手段と段積み手段とに兼用でき
て、システム効率の向上が図れる特徴を有する。

第２図〜第４図は、前述した本発明に係るパッケージ移
し換え装置１５の詳細を示している。

第２図及び第３図に示すように、本装置は、一対の作動
アーム３０、３０を平行に対設し、基端側で直行方向に
ガイドシャフト３１、３２を貫装させていると共に、ガ
イドシャフト３１、３２の間の対向面に幅方向に伸縮す
るシリンダ３３を介装して両者を間隔開閉自在に連結し
ている。作動アーム３０、３０は、上記ガイドシャフト
３１、３２を挾んで上下に基枠３４を固設し、この基枠
３４が後方に延設されている．そして、作動アーム３０
、３０と一体の基枠３４は、その基端部３４ａ、３．４
ａで基台３５から傾立させた支持アーム３６、３６の上
端部に、軸受３７、３７を介して回動自在に軸支３８さ
れている。この支持アーム３６、３６は、その下端部を
基台３５の下枠３５ａに前方部位で軸受３９、３９を介
して回動自在に軸支４０されている。

作動アーム３０、３０に一体の基枠３４と、支持アーム
３６、３６の中途部とには、上下方向に伸縮するシリン
ダ４１を直立姿勢で介装している。

具体的には、支持アーム３６、３６の中途部内面にブラ
ケット４２を架設し、このブラケット４２にシリンダ４
１を取付部材４３を介して揺動自在に連結する一方、他
端側から突設されるシリンダロッド４１ａを、基枠３４
の下面中央に取付部材４４を介して揺動自在に連結して
いる。

また，支持アーム３６、３６の中途部には、前後方向に
伸縮するシリンダ４５を当接させている。

具体的には、基台３５における上枠３５ｂの中央部位で
取付部材４６を介してシリンダ４５を揺動自在に固定す
る一方、支持アーム３６、３６の中途部後端面にブラケ
ット４７を架設し、このブラケット４７に取付部材４８
を介してシリンダ４５から前方に突設されるシリンダロ
ッド４５ａを揺動自在に連結している。

このような構成に基づき、作動アーム３０、３０は、シ
リンダ３３の動作により間隔開閉自在とされ、また、シ
リンダ４１とシリンダ４５との動作により基枠３４を介
し上下に揺動自在に、かつ前後に進退自在に配設される
。

上記一対の作動アーム３０、３０には、更に、対向する
先端部３０ａ、３０ａにコーンパッケージＰの外周を把
持するためのチャック部材５０、５０を、それぞれ支軸
５１、５１で回転可能に軸支している。チャック部材５
０、５０は、取扱予定のコーンパッケージＰの大きさに
対応する間隔で、内面の前後方向に各一対をなすチャッ
ク片５２、５２を取着している。各チャック片５２は断
面円弧状に面取りされていると共に、コーンパッケージ
Ｐの外周錐面に対応するテーバを長手方向に付している
。

そして、上記チャック部材５０を反転させるための回転
手段として、この場合、片側作動アーム３０における先
端部３０ａの外側に正逆回転可能なロータリシリンダ５
３を併設し、該シリンダ５３で片側チャック部材５０の
支軸５１を駆動し、当該チャック部材５０を１８０゜の
範囲で正逆回転可能ならしめている。また、両側の支軸
５１、５１と、前記ガイドシャフト３１（作動アーム３
０、３０に軸受５４、５４を介し回転自由に軸承されて
いる）の両側に設けたブーりとに、それぞれタイミング
ベルト５５、５５を捲装し、該ベルト５５、５５及びガ
イドシャフト３１を回転伝達機構として、反対側の支軸
５１（軸受５６に支承されている）を回転させ、両側の
チャック部材５０、５０を同期回転させるようにしてい
る。

なお、５７は各チャック部材５０の両側に配したストツ
バで、各チャック部材５０のサイド突片５０ａが当接さ
れて、その正逆反転位相を制限する． この移し換え装置１５は、第３図に実線で示す装置の非
動作状態では、前記基枠３４の下面が基台３５の前端部
に立設したフレーム５８上のストッパ５９に当接して、
作動アーム３０、３０が水平姿勢に保持されるようにな
っている。また、支持アーム３６、３６は基台３５の上
枠３５ｂから斜め上方に突設されたストツバ６０、６０
に後端面が当接して、所定の傾斜姿勢で安定に保持され
るようになっている。更に、作動アーム３０、３０が揺
動アップしたときは、支持アーム３６の上端部に設けた
ストツバ４９がその揺動角を規定する。

次いで、上述した移し換え装置１５の作動を第３図を参
照して説明する。

第１図に図示したように、この移し換え装置１５は、検
査装置１３で合格したコーンパッケージＰが搬送される
ストックコンベア１４の近傍サイドに配置され、ストッ
クコンベア１４を挾む反対側には前記整列コンベア８が
平行に隣接している。

しかして、移し換え装置１５の作動アーム３０、３０は
、トレイ１１に正立姿勢Ｐ＾で挿立されてストックコン
ベア１４上を搬送される来るコーンパッケージＰを、第
３図に二点鎖線で示す上方揺動姿勢で待機し、パッケー
ジＰが所定の位置まで到達すると、実線位置まで揺動下
降させると共にシリンダ３３を閉成作動して、チャック
部材５０、５０の間にコーンパッケージＰの外周錐面を
挾着把持させる．この状態から、パッケージＰを正立姿
勢ＰＡのまま移し換える場合には、シリンダ４１を伸長
させて作動アーム３０、３０を揺動アップさせて、パッ
ケージＰをトレイ１１から抜き取った後、シリンダ４５
を伸長させて、支持アーム３６、３６と一体にこれを揺
動前進させると、整列コンベア８の直上に水平姿勢（図
示二点鎖線）で延出される。この状態で、シリンダ３３
を開成作動してパッケージＰを解放すると、コーンパッ
ケージＰの軸心孔く紙管》６１が、直下に突設される整
列コンベア８の正立ベグ６２ａに嵌まるように移植され
、該ペグ６２ａに正立姿勢ＰＡのままで移し換えられる
。

こうしてパッケージＰを移し換えたら、作動アーム３０
、３０は上記と逆の動作で待機位置に復帰し、一方整列
コンベア８に挿立されたコーンパッケージＰは、該パッ
ケージＰの受け渡しと連動する整列コンベア８の間欠移
送により、所定の位置へ送られて順次整列される。なお
、上記整列コンベア８は、基台６３に収納されたモータ
６４からチェーン６５を介して駆動されるブーり６６に
捲架して転回されると共に、そのコンベアベルト６７に
は、前記正立ベグ６２ａと、倒立姿勢ＰＲでコーンパッ
ケージＰを挿立させるための先細形状を有した倒立ベグ
６２ｂとが所定の間隔で固設されている。

次に、ストックコンベア１４から整列コンベア８に姿勢
転換してコーンパッケージＰを移し換える場合について
説明する。この場合には、前述したように、チャック部
材５０、５０にコーンパッケージＰを把持させてトレイ
１１から抜き取った後、作動アーム３０、３０の前進行
程において、第４図に示すように、前記ロータリシリン
ダ５３を動作して、チャック部材５０、５０を１８０゜
反転させる。こうすれば、コーンパッケージＰを倒立姿
勢ＰＲに転換できる。この際、両側チャック部材５０、
５０が同期回転するように調整されているので、コーン
パッケージＰの表面に捩れが加わって外周巻糸に乱れを
生じる心配がない。そして、パッケージＰを転換把持し
た作動アーム３０、３０は整列コンベア８の上に延出さ
れて、コンベアベルト６７に突設された倒立ベグ６２ｂ
にコーンパッケージＰを倒立姿勢ＰＢで移し換える。

以降、チャック部材５０、５０を１８０゜逆転して元の
把持姿勢に復婦させる点を除き、正立パッケージＰＡの
場合と同様の動作が営まれる。

以上のように、本発明に係る移し換え装置１５を利用す
れば、ワインダー１から検査装置１３を通って移送され
るコーンパッケージＰを、検査ステーション２に配置し
た整列コンベア８に対し、ある行程では王立姿勢Ｐ＾の
ままで移し換え｛第５図（ａ）参照｝、次の行程では倒
立姿勢Ｐｉに反転して移し換え｛第５図ｃｂ＞参照｝で
、それぞれ整列す”ることができる。従って、整列コン
ベア８からパッケージＰを正、倒いずれの姿勢でも持ち
上げ可能な前記天井自走台車７により、走行軌道の下流
側に位置されるバレタイジステーション３へ、王立姿勢
ＰＡのものと倒立姿勢ＰＲのものとを順次移送して、所
定の配置で交互に段積みにするシステムが円滑に稼動で
きる。即ち、天井自走台車７をコーンパッケージＰの移
送手段と段積み手段とに兼用する合理的なシステムが実
現できる。

本発明に係るパッケージ移し換え装置の装置的な特徴と
しては、比較的簡単な構造によりコンパクトに構成でき
，コーンパッケージの把持及び反転操作が正確に行なえ
、かつコーンパッケージの移し換えが確実に行なえるこ
となどが挙げられる。

なお、本装置は第１図に示すようなシステムに設置する
場合の他に、パッケージを隣接する移送路の間で姿勢転
換しつつ移し換えるための手段として、固有の利用価値
を有する．そして、取り扱うパッケージはコーン形のも
のに限らない。

［発明の効果］ 以上の通り、本発明によれば、コーンパッケージを一方
の移送路から他方の移送路に移し換えることができると
共に、パッケージを元の姿勢のままでも、あるいは元の
姿勢を反転させた姿勢にでも自在に姿勢転換できる機能
を有した新規なパッケージ移し換え装置が提供される。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は本発明の一実施例を示す。第１図はパ
ッケージ移し換え装置の配置を示すパッケージバレタイ
ジングシステムの平面図である。 第２図はパッケージ移し換え装置の平面図であり、第３
図は同断側面図である。第４図は要部の作動を示す部分
側面図である。第５図（ａ）、（ｂ）はパッケージ移し
換え装置の移換状態を示す整列コンベアの各背面図であ
る。 Ｐ・・・コーンパッゲージ、８・・・整列コンベア、１
１・・・トレイ、１４・・・ストックコンベア、１５・
・・パッケージ移し換え装置、３０・・・作動アーム、
３０ａ・・・先端部、３３・・・シリンダ、３４・・・
基枠、３６・・・支持アーム、４１・・・シリンダ、４
５・・・シリンダ、５０・・・チャック部材、５３・・
・ロータリシリンダ、６２ａ、６２ｂ・・・ベグ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 一対の作動アームを間隔開閉自在に連結して、上下に揺
   動自在に、前後に進退自在に配設すると共に、該作動ア
   ームの対向する先端部にパッケージの外周を把持するチ
   ャック部材を回転可能に軸支させ、かつ該チャック部材
   を回転させる回転手段を備えたことを特徴とするパッケ
   ージ移し換え装置。