JPH02239830A - 移動作業用ロボット - Google Patents
移動作業用ロボットInfo
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- JPH02239830A JPH02239830A JP1061755A JP6175589A JPH02239830A JP H02239830 A JPH02239830 A JP H02239830A JP 1061755 A JP1061755 A JP 1061755A JP 6175589 A JP6175589 A JP 6175589A JP H02239830 A JPH02239830 A JP H02239830A
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- coil
- voltage
- battery
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- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明はコードレスで動く掃除等を行なう移動作業用
ロボットに関するものである。
ロボットに関するものである。
従来の技術
近年、移動作業用ロポッ１・の分野に於で、移動経路に
従来以上に自由度を肴たぜよつと１−る技術開発が進ん
でいる。これらの「１ホッ１・では特開昭６０−９３５
２２号公報に見られるように、移動に必要な各種センー
リ−を搭載し、予め定められた移動経路を動くのではな
く自ら移動経路を探＃しながら動くものである。これら
の無経路で動く移動作業用Ｄポッｌ・に於では、動きに
制約を−匂えないために電源Ｉ−１・なし、ずなわぢハ
ッデリ−を搭載することが必須である。このバッテリー
−は定期的に充電しな｛ノればならないのであるか、充
電方式については自動で動くロボッ］・にもかかわらず
手動で行なわれている。
従来以上に自由度を肴たぜよつと１−る技術開発が進ん
でいる。これらの「１ホッ１・では特開昭６０−９３５
２２号公報に見られるように、移動に必要な各種センー
リ−を搭載し、予め定められた移動経路を動くのではな
く自ら移動経路を探＃しながら動くものである。これら
の無経路で動く移動作業用Ｄポッｌ・に於では、動きに
制約を−匂えないために電源Ｉ−１・なし、ずなわぢハ
ッデリ−を搭載することが必須である。このバッテリー
−は定期的に充電しな｛ノればならないのであるか、充
電方式については自動で動くロボッ］・にもかかわらず
手動で行なわれている。
発明が解決しようとする課題
先に述べたように、無経路で動く移動作業川１コボッ１
・の充電方式については、従来あまり考慮されていなか
った。このため、搭載しでいろハッーアノ−を取り夕｛
して充電器で充電したり、ハッデリを搭載したまま充電
端子を接続して充電したり、人手を伯わず作業となって
いた，，又、充電が終了した後再びこの移動作業用ロポ
ッ１・を動かず場合には人手が頂ねされ、折角の自動で
作業する「１ポッ１・の機能を半減さゼでいた。
・の充電方式については、従来あまり考慮されていなか
った。このため、搭載しでいろハッーアノ−を取り夕｛
して充電器で充電したり、ハッデリを搭載したまま充電
端子を接続して充電したり、人手を伯わず作業となって
いた，，又、充電が終了した後再びこの移動作業用ロポ
ッ１・を動かず場合には人手が頂ねされ、折角の自動で
作業する「１ポッ１・の機能を半減さゼでいた。
本発明はこのような従来の課題を解決するものてあり、
人丁を煩わゼずに安全に充電できる移動作業用ロポッ１
・を提供ずることを第１の目的とするものである。
人丁を煩わゼずに安全に充電できる移動作業用ロポッ１
・を提供ずることを第１の目的とするものである。
又第２の目的は、バッテリーに安定した充電電圧を加え
安全且つ効率的な充電が行なえる移動作業用ロポットを
提供することである， 史に第１′３の目的は、充電を停止することで移動作業
川ＩＩボッ１・を再起動ずることができ、自動充電自動
スター１・を可能にずるさともに、充電時には使用電力
を制限して効率良《充電することも可能とした移動作業
用［ｌポッ１・を提供ずることである。
安全且つ効率的な充電が行なえる移動作業用ロポットを
提供することである， 史に第１′３の目的は、充電を停止することで移動作業
川ＩＩボッ１・を再起動ずることができ、自動充電自動
スター１・を可能にずるさともに、充電時には使用電力
を制限して効率良《充電することも可能とした移動作業
用［ｌポッ１・を提供ずることである。
課題を解決するだめの手段
上記し７た第１の目的を達成するだめの技術手段は、本
体を移動させる操舵兼駆動手段と、外部環境を認識する
ための各種センザと、これらの各種センサに基づいて前
記操舵兼駆動手段を制御する移動制御手段と、清桶川の
ファンモータ等の作業手段と、本体全体に電力を供給す
るハッテリ−とを備え、本体底面又は本体後面に設けた
充電のための二Ｉイルと、このコイルに誘起された電圧
を整流した後前記バッテリーに接続する充電回路とで充
電装置を構成したものである。
体を移動させる操舵兼駆動手段と、外部環境を認識する
ための各種センザと、これらの各種センサに基づいて前
記操舵兼駆動手段を制御する移動制御手段と、清桶川の
ファンモータ等の作業手段と、本体全体に電力を供給す
るハッテリ−とを備え、本体底面又は本体後面に設けた
充電のための二Ｉイルと、このコイルに誘起された電圧
を整流した後前記バッテリーに接続する充電回路とで充
電装置を構成したものである。
第２の目的を達成するだめの技術手段は、本体を移動さ
せる操舵兼駆動手段と、外部環境を認識するための各種
センザと、これらの各種セン゜り゛に基づいて前記操舵
兼駆動手段を制御する移動制御手段と、清掃用のファン
モ−タ等の作業手段と、本体全体に電力を供給するバッ
テリーとを備え、本体底面又は本体後面に設けた充電の
ための］イルと、このコイルの周囲に配置した複数個の
−リヂコイル等の位置ずれ検出手段と、この位置ずれ検
出手段により充電電圧を切り換えた後前記ハッーアリ−
に接続する充電回路とで充電装置を構成したものである
。
せる操舵兼駆動手段と、外部環境を認識するための各種
センザと、これらの各種セン゜り゛に基づいて前記操舵
兼駆動手段を制御する移動制御手段と、清掃用のファン
モ−タ等の作業手段と、本体全体に電力を供給するバッ
テリーとを備え、本体底面又は本体後面に設けた充電の
ための］イルと、このコイルの周囲に配置した複数個の
−リヂコイル等の位置ずれ検出手段と、この位置ずれ検
出手段により充電電圧を切り換えた後前記ハッーアリ−
に接続する充電回路とで充電装置を構成したものである
。
第２の目的を達成するための技術手段は、本体を移動さ
せる操舵兼駆動手段と、外部環境を認識するための各種
センザと、これらの各種センザに基づいて前記操舵兼駆
動手段を制御する移動制御手段と、清掃用のファンモー
タ等の作業手段と、本体全体に電力を供給するバッテリ
ーとを備え、本体底面又は本体後面に設けた充電のため
のコイルと、このコイルに誘起された電圧を整流した後
ダイオー１・を介して前記バッーアリ−に接続する充電
回路と、この充電回路の電圧を検出して電圧がなくなる
と耐記移動制御手段に出力をする充電状態検出手段とで
充電装置をオ１４成したものである。
せる操舵兼駆動手段と、外部環境を認識するための各種
センザと、これらの各種センザに基づいて前記操舵兼駆
動手段を制御する移動制御手段と、清掃用のファンモー
タ等の作業手段と、本体全体に電力を供給するバッテリ
ーとを備え、本体底面又は本体後面に設けた充電のため
のコイルと、このコイルに誘起された電圧を整流した後
ダイオー１・を介して前記バッーアリ−に接続する充電
回路と、この充電回路の電圧を検出して電圧がなくなる
と耐記移動制御手段に出力をする充電状態検出手段とで
充電装置をオ１４成したものである。
作用
」二記した第１の技術手段では、外部から誘起される電
圧を、本体の底面又は本体後面に設けた充電のための−
１イルで受けて、充電回路で整流した後この電圧を本体
のバッテリーに接続することにより、電極や充電端子を
本体に設けることなく、移動作業用ロボッ１〜が、外部
から電圧を誘起するコイルの位置に移動しさえすれば、
自動的に誘導充電されることになる。
圧を、本体の底面又は本体後面に設けた充電のための−
１イルで受けて、充電回路で整流した後この電圧を本体
のバッテリーに接続することにより、電極や充電端子を
本体に設けることなく、移動作業用ロボッ１〜が、外部
から電圧を誘起するコイルの位置に移動しさえすれば、
自動的に誘導充電されることになる。
又、第２の技術手段では、外部から誘起される電圧を、
移動作業用ロボット本体の底面又は本体後面に設けた充
電のためのコイルで受ける際に、位置ずれを起こし誘起
された電圧が変化しても、コイル周辺に配置した複数個
のサーチコイル等の位置ずれ検出手段で検出して充電回
路の電圧を切り換えた後、この電圧を本体のバッテリー
に接続することにより、電極や充電端子を本体に設ける
二となく、移動作業用ロポットが外部から電圧を誘起す
るコイルの位置に移動しさえすれば、多少の位置ずれを
起こしていても自動的に誘導充電されることになる。
移動作業用ロボット本体の底面又は本体後面に設けた充
電のためのコイルで受ける際に、位置ずれを起こし誘起
された電圧が変化しても、コイル周辺に配置した複数個
のサーチコイル等の位置ずれ検出手段で検出して充電回
路の電圧を切り換えた後、この電圧を本体のバッテリー
に接続することにより、電極や充電端子を本体に設ける
二となく、移動作業用ロポットが外部から電圧を誘起す
るコイルの位置に移動しさえすれば、多少の位置ずれを
起こしていても自動的に誘導充電されることになる。
又、第３の技術手段では、外部から誘起されろ電圧を、
移動作業用ロボッ１・本体の底面又は本体後面に設けた
充電のためのコイルで受けで、充電回路で整流した後こ
の電圧をダイオードを介して本体のバッテリーに接続す
ることにより、電極や充電端子を本体に設けることなく
、移動作業用ロボッ１・が外部から電圧を誘起するコイ
ルの位置に移動しさえすれば、自動的に誘導充電される
ことになるとともに、充電状態検出手段で外部から誘起
される電圧を検出して移動作業用ロボッ１・の移動制御
手段に伝えることができるため、外部から充電電圧をな
くすことで、移動作業用ロボッｌ・を自動的に再起動で
きることになる。
移動作業用ロボッ１・本体の底面又は本体後面に設けた
充電のためのコイルで受けで、充電回路で整流した後こ
の電圧をダイオードを介して本体のバッテリーに接続す
ることにより、電極や充電端子を本体に設けることなく
、移動作業用ロボッ１・が外部から電圧を誘起するコイ
ルの位置に移動しさえすれば、自動的に誘導充電される
ことになるとともに、充電状態検出手段で外部から誘起
される電圧を検出して移動作業用ロボッ１・の移動制御
手段に伝えることができるため、外部から充電電圧をな
くすことで、移動作業用ロボッｌ・を自動的に再起動で
きることになる。
実施例
以下、第１図から第３図に基づいて本発明の移動作業用
ロボッ１・の一実施例を説明する。第１図、第２図に示
すように、移動作業用ロボットである自走式掃除機の本
体１の下部前方に舵を切るための操舵モ−タ２と走行す
るための駆動モータ３並びに操舵兼駆動輪４を設けてお
り、操舵兼駆動手段を構成している。同じく本体１の下
部後方には移動のために回転自在の従輪５，６が設けら
れている。本体］の前方には外部環境を認識するための
超音波センサ７．８．９と本体１の下部全周には本体１
が障害物などに接触したことを検出するための接触セン
サ１０が設けられている。本体１の中央部には予めプロ
グラムされた内容と超音波センザ７，８．９並びに接触
センサ１０の情報に従って操舵モータ２と駆動モータ３
を制御ずる移動制御十段１１が設けられている。本体１
の下部中央のゴミを吸い込む床ノズル１２とポース１３
並びにゴミを収納するゴミ袋１４更にファンモータ１５
とで清掃用の作業手段を構成している。１６は本体１の
全体に電力を供給するバッテノーである。本体１の底面
後部には、誘導方式での充電のためのコイル１７を設け
ると共に、この］イル１７に誘起された電圧を整流した
後、バッテリー１６に接続する充電回路１８を設けてい
る。更に、コイル１７の周辺両側に充電位置に対ずるコ
イル１７の位置ずれを検出ずる位置ずれ検出手段である
サーチコイル１９．２０を設けている。２１は］イル１
７に電圧が誘起されていることを検出し、電圧がなくな
ると移動制御手段１１に出力するための充電状態検出手
段である。
ロボッ１・の一実施例を説明する。第１図、第２図に示
すように、移動作業用ロボットである自走式掃除機の本
体１の下部前方に舵を切るための操舵モ−タ２と走行す
るための駆動モータ３並びに操舵兼駆動輪４を設けてお
り、操舵兼駆動手段を構成している。同じく本体１の下
部後方には移動のために回転自在の従輪５，６が設けら
れている。本体］の前方には外部環境を認識するための
超音波センサ７．８．９と本体１の下部全周には本体１
が障害物などに接触したことを検出するための接触セン
サ１０が設けられている。本体１の中央部には予めプロ
グラムされた内容と超音波センザ７，８．９並びに接触
センサ１０の情報に従って操舵モータ２と駆動モータ３
を制御ずる移動制御十段１１が設けられている。本体１
の下部中央のゴミを吸い込む床ノズル１２とポース１３
並びにゴミを収納するゴミ袋１４更にファンモータ１５
とで清掃用の作業手段を構成している。１６は本体１の
全体に電力を供給するバッテノーである。本体１の底面
後部には、誘導方式での充電のためのコイル１７を設け
ると共に、この］イル１７に誘起された電圧を整流した
後、バッテリー１６に接続する充電回路１８を設けてい
る。更に、コイル１７の周辺両側に充電位置に対ずるコ
イル１７の位置ずれを検出ずる位置ずれ検出手段である
サーチコイル１９．２０を設けている。２１は］イル１
７に電圧が誘起されていることを検出し、電圧がなくな
ると移動制御手段１１に出力するための充電状態検出手
段である。
第３図には充電回路１８と充電状態検出千段２１の一実
施例を示している。コイル１７と直列に整流用のダイオ
ード２２が接続され平滑用のコンデンサ２３と接続され
ている。ダイオード２２とコンデンサ２３の接続点に定
電圧回路を構成するトランシスタ２４のコレクタと抵抗
２５が接続されている。抵抗２５は他端を１・ランジス
タ２４のベースと接続し、この接続点にツエ・ノー−ダ
イオド２６が接続されている。トランジスタ２４のエミ
ッタはダイオード２７を介してバッテリー１６に接続さ
れている。又、ダイオード２２とコンデンザ２３の接続
点には電圧切り換え用のトランジスタ２８の，１ミッタ
と抵抗２９が接続されている。１・ランジスタ２８のコ
レクタはトランジスタ２４のエミッタと接続され、抵抗
２９の他端はトランシスタ２８のベースと接続し、この
接続点には抵抗３０を介してトランジスタ３１のコレク
タと接続されている。トランジスタ３１のベースは抵抗
３２を介してコンデンザ３３に接続されており、この］
ンデンサ３３にはザ−ヂ］イル１９とダイオード３４の
直列回路とサーチコイル２０とダイオード３５の直列回
路とが接続されている。
施例を示している。コイル１７と直列に整流用のダイオ
ード２２が接続され平滑用のコンデンサ２３と接続され
ている。ダイオード２２とコンデンサ２３の接続点に定
電圧回路を構成するトランシスタ２４のコレクタと抵抗
２５が接続されている。抵抗２５は他端を１・ランジス
タ２４のベースと接続し、この接続点にツエ・ノー−ダ
イオド２６が接続されている。トランジスタ２４のエミ
ッタはダイオード２７を介してバッテリー１６に接続さ
れている。又、ダイオード２２とコンデンザ２３の接続
点には電圧切り換え用のトランジスタ２８の，１ミッタ
と抵抗２９が接続されている。１・ランジスタ２８のコ
レクタはトランジスタ２４のエミッタと接続され、抵抗
２９の他端はトランシスタ２８のベースと接続し、この
接続点には抵抗３０を介してトランジスタ３１のコレク
タと接続されている。トランジスタ３１のベースは抵抗
３２を介してコンデンザ３３に接続されており、この］
ンデンサ３３にはザ−ヂ］イル１９とダイオード３４の
直列回路とサーチコイル２０とダイオード３５の直列回
路とが接続されている。
又、ダイオード２７のアノ−ドは抵抗３６を介しでトラ
ンシスタ：３７のへースと接続されており、トランジス
タ３７のコレクタは抵抗３８を介しでダイオート２７の
カソー１・と接続ずると共に移動制御千段１１に接続し
ている。
ンシスタ：３７のへースと接続されており、トランジス
タ３７のコレクタは抵抗３８を介しでダイオート２７の
カソー１・と接続ずると共に移動制御千段１１に接続し
ている。
次に移動作業用ｌコボッ１・の動きについて簡単に説明
する。移動制御手段１］に予めプログラムされた内容に
従って本体］は動き、作業千段て清掃を自動的に行なう
。途中、超音波センザ７，８．９や接触セン→ノ− １
０により障害物を検知すると移動制御千段１１でこれ
を回避し清掃を続｛Ｊる。清掃が終了すると、移動制御
手段１１ては操舵モタ２と駆動モータ３の制御量から自
らの位置がわかるので本休１をスタート点に戻すことが
できる。しかしながら、このような無経路の制御では、
移動制御千段１１の計算誤差や操舵兼駆動輪４の滑りが
生じたりして、なかなか正確には元の位置には戻れない
。
する。移動制御手段１］に予めプログラムされた内容に
従って本体］は動き、作業千段て清掃を自動的に行なう
。途中、超音波センザ７，８．９や接触セン→ノ− １
０により障害物を検知すると移動制御千段１１でこれ
を回避し清掃を続｛Ｊる。清掃が終了すると、移動制御
手段１１ては操舵モタ２と駆動モータ３の制御量から自
らの位置がわかるので本休１をスタート点に戻すことが
できる。しかしながら、このような無経路の制御では、
移動制御千段１１の計算誤差や操舵兼駆動輪４の滑りが
生じたりして、なかなか正確には元の位置には戻れない
。
次に充電装置の動作を第３図から第６図を参照しなから
説明する。第４図で示すように、スタト位置に充電のた
めの基地である充電スデーション３９を設けておくと、
給電手段４０から給電コイル４１に伝えられた電力が本
体１の底面後部に設けたコイル１７に誘起され充電を行
なう。ここでの充電は誘導で行なわれるため電極をむき
出しにする必要はなく安全である。又、コイル１７を本
体１に設ける位置は、超音波センサ７，８．９や接触セ
ンザ１０に邪魔にならないように本体１の底面又は後面
が望ましい。この充電の動作は第３図で説明すると、コ
イル１７に誘起された交流電圧は、ダイオー１く２２て
整流されコンデンサ２３て平滑されて直流電圧になり、
トランジスタ２４と抵抗２５並びにツェナーダイオー１
・２６て構成される定電圧回路で定電圧化されてバッテ
リ１６に供給される。
説明する。第４図で示すように、スタト位置に充電のた
めの基地である充電スデーション３９を設けておくと、
給電手段４０から給電コイル４１に伝えられた電力が本
体１の底面後部に設けたコイル１７に誘起され充電を行
なう。ここでの充電は誘導で行なわれるため電極をむき
出しにする必要はなく安全である。又、コイル１７を本
体１に設ける位置は、超音波センサ７，８．９や接触セ
ンザ１０に邪魔にならないように本体１の底面又は後面
が望ましい。この充電の動作は第３図で説明すると、コ
イル１７に誘起された交流電圧は、ダイオー１く２２て
整流されコンデンサ２３て平滑されて直流電圧になり、
トランジスタ２４と抵抗２５並びにツェナーダイオー１
・２６て構成される定電圧回路で定電圧化されてバッテ
リ１６に供給される。
第５図に示すように、Ｉイル］７と給電コイル４１が重
なっているときは、コイル１７には充分な電圧が誘起さ
れるが、一−８清掃を行なった後、スタート位置に戻っ
た場合なとは、第６図に示すように、コイル１７七給電
コイル４］が重ならない場合が生しることがある。この
ときには、充分］ １ な電圧が誘起されないが第６図の場合ては、サチコイル
２０と給電］イル４１が重なっている，，この場合の充
電について、第３図を用いて説１！Ｊｌ −４る。ザー
チコイル２０に誘起された電圧は、タイオー１・３５て
整流され平滑コンデンサ３３て直流になりトランシスタ
３１を駆動する。トランジスタ３１により１・ランシス
タ２８が駆動され、コイル１７に誘起された電圧は前記
定電圧回路を／くイパスしてそのままバッテリー１６に
供給される，，このため、コイル１７に誘起される電圧
が若干下がっていても充分な電圧をバッテリー］（５に
供給できるものである。
なっているときは、コイル１７には充分な電圧が誘起さ
れるが、一−８清掃を行なった後、スタート位置に戻っ
た場合なとは、第６図に示すように、コイル１７七給電
コイル４］が重ならない場合が生しることがある。この
ときには、充分］ １ な電圧が誘起されないが第６図の場合ては、サチコイル
２０と給電］イル４１が重なっている，，この場合の充
電について、第３図を用いて説１！Ｊｌ −４る。ザー
チコイル２０に誘起された電圧は、タイオー１・３５て
整流され平滑コンデンサ３３て直流になりトランシスタ
３１を駆動する。トランジスタ３１により１・ランシス
タ２８が駆動され、コイル１７に誘起された電圧は前記
定電圧回路を／くイパスしてそのままバッテリー１６に
供給される，，このため、コイル１７に誘起される電圧
が若干下がっていても充分な電圧をバッテリー］（５に
供給できるものである。
第３図において、充電電圧が供給されているときには、
ダイオード２７と抵抗３６とトランシスタ３７並びに抵
抗３８とで移動制御千段１］に電圧を与え充電状態を知
らせている。これが充電状態検出千段２１てある。第４
図のタイマ−４２で一定時間ごとに給電＝Ｉイル４１の
通電を停山ずると、コイル］７に誘起される電圧がなく
なるため、移動制御千段１１には電圧が伝えられなくな
る。移動制御千段１１はこの信号により、例えば移動作
業用ロボッ｝・を再起動できることになる。
ダイオード２７と抵抗３６とトランシスタ３７並びに抵
抗３８とで移動制御千段１］に電圧を与え充電状態を知
らせている。これが充電状態検出千段２１てある。第４
図のタイマ−４２で一定時間ごとに給電＝Ｉイル４１の
通電を停山ずると、コイル］７に誘起される電圧がなく
なるため、移動制御千段１１には電圧が伝えられなくな
る。移動制御千段１１はこの信号により、例えば移動作
業用ロボッ｝・を再起動できることになる。
このようにずれば、清掃を行なう移動作業用ロポットの
場合は、一定時間ごとに清掃を自動的に行なうことが出
来る。
場合は、一定時間ごとに清掃を自動的に行なうことが出
来る。
発明の効果
以」二の説明で明らかなように、本発明の第１の技術手
段では、移動作業用ロボットに充電のためのコイルと充
電回路を設けることにより、電極をむき出しにすること
なく安全に充電できるものであり、人の手を煩わせずに
充電をしようとすれば本体には機械的な力が加わること
のない本方式が最適なものである。
段では、移動作業用ロボットに充電のためのコイルと充
電回路を設けることにより、電極をむき出しにすること
なく安全に充電できるものであり、人の手を煩わせずに
充電をしようとすれば本体には機械的な力が加わること
のない本方式が最適なものである。
又第２の技術手段では、位置ずれ検出手段を設け充電電
圧を切り換えて調節することにより、バッテリーには安
定した充電電圧か加えられることになり、やはり安全且
つ効率的な充電を行なうことか出来るものて′ある。
圧を切り換えて調節することにより、バッテリーには安
定した充電電圧か加えられることになり、やはり安全且
つ効率的な充電を行なうことか出来るものて′ある。
更に第３の技術手段では、充電状態検出手段を設けるこ
とにより、充電を停止することで移動作業用ロボッ１・
を再起動ずることができ、自動充電自動スタートを可能
にするものである。又、充電状態検出手段により、充電
特には移動作業用ロボットの使う電力を制限し、効率良
く充電すること等も可能となる。
とにより、充電を停止することで移動作業用ロボッ１・
を再起動ずることができ、自動充電自動スタートを可能
にするものである。又、充電状態検出手段により、充電
特には移動作業用ロボットの使う電力を制限し、効率良
く充電すること等も可能となる。
第１図は本発明の一実施例を示す移動作業川口ボットの
側断面図、第２図は同移動作業用ロボッ１・の底面図、
第３図は充電回路図、第４図は充電状態の移動作業用ロ
ポットの部分側断面図、第５図は同充電状態の底面図、
第６図は同充電状態で位ｆＷずれを起こした場合の底面
図である。 １・・・本体、２・・・操舵モータ、７・・・超音波セ
ンサ、１６・・・バッテリー １７・・・コイル，１８
・・・充電回路，１９・２０・・・サーチコイル，２１
・・・充電状態検出手段。
側断面図、第２図は同移動作業用ロボッ１・の底面図、
第３図は充電回路図、第４図は充電状態の移動作業用ロ
ポットの部分側断面図、第５図は同充電状態の底面図、
第６図は同充電状態で位ｆＷずれを起こした場合の底面
図である。 １・・・本体、２・・・操舵モータ、７・・・超音波セ
ンサ、１６・・・バッテリー １７・・・コイル，１８
・・・充電回路，１９・２０・・・サーチコイル，２１
・・・充電状態検出手段。
Claims (3)
- （１）本体を移動させる操舵兼駆動手段と、外部環境を
認識するための各種センサと、これらの各種センサに基
づいて前記操舵兼駆動手段を制御する移動制御手段と、
清掃用のファンモータ等の作業手段と、本体全体に電力
を供給するバッテリーとを備え、本体底面又は本体後面
に設けた充電のためのコイルと、このコイルに誘起され
た電圧を整流した後前記バッテリーに接続する充電回路
とで充電装置を構成した移動作業用ロボット。 - （２）本体を移動させる操舵兼駆動手段と、外部環境を
認識するための各種センサと、これらの各種センサに基
づいて前記操舵兼駆動手段を制御する移動制御手段と、
清掃用のファンモータ等の作業手段と、本体全体に電力
を供給するバッテリーとを備え、本体底面又は本体後面
に設けた充電のためのコイルと、このコイルの周囲に配
置した複数個のサーチコイル等の位置ずれ検出手段と、
この位置ずれ検出手段により充電電圧を切り換えた後前
記バッテリーに接続する充電回路とで充電装置を構成し
た移動作業用ロボット。 - （３）本体を移動させる操舵兼駆動手段と、外部環境を
認識するための各種センサと、これらの各種センサに基
づいて前記操舵兼駆動手段を制御する移動制御手段と、
清掃用のファンモータ等の作業手段と、本体全体に電力
を供給するバッテリーとを備え、本体底面又は本体後面
に設けた充電のためのコイルと、このコイルに誘起され
た電圧を整流した後ダイオードを介して前記バッテリー
に接続する充電回路と、この充電回路の電圧を検出して
電圧がなくなると前記移動制御手段に出力をする充電状
態検出手段とで充電装置を構成した移動作業用ロボット
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1061755A JP2658366B2 (ja) | 1989-03-14 | 1989-03-14 | 移動作業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1061755A JP2658366B2 (ja) | 1989-03-14 | 1989-03-14 | 移動作業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02239830A true JPH02239830A (ja) | 1990-09-21 |
| JP2658366B2 JP2658366B2 (ja) | 1997-09-30 |
Family
ID=13180291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1061755A Expired - Lifetime JP2658366B2 (ja) | 1989-03-14 | 1989-03-14 | 移動作業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2658366B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0764638A (ja) * | 1993-08-24 | 1995-03-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動ロボット |
| KR100629863B1 (ko) * | 2002-09-12 | 2006-09-29 | 엘지전자 주식회사 | 로봇의 충전장치 및 방법 |
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| NL2028702B1 (nl) * | 2021-07-12 | 2023-01-18 | Lely Patent Nv | Systeem en werkwijze voor het verwijderen van mest van een vloer in een stal voor dieren, alsmede in combinatie, een stal voor het houden van dieren en een dergelijk systeem |
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-
1989
- 1989-03-14 JP JP1061755A patent/JP2658366B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| WO2023285929A1 (en) * | 2021-07-12 | 2023-01-19 | Lely Patent N.V. | System and method for removing manure from a floor in a barn for animals, and, in combination, a barn for keeping animals and a system of this kind |
| WO2023285931A1 (en) * | 2021-07-12 | 2023-01-19 | Lely Patent N.V. | System and method for removing manure from a floor in a barn for animals, and, in combination, a barn for keeping animals and a system of this type |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2658366B2 (ja) | 1997-09-30 |
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