JPH02242407A - サーボ回路の速度信号発生回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 サーボ対象をその目標速度と実速度との速度誤差に基づ
いて速度制御するサーボ回路において実速度を求める速
度信号発生回路に関し、シークディファレンス量の大小
に関係なくシーク制御時におけるループ共振の発生を有
効に防止し、小ディファレンス量の場合にも安定な高速
シークを可変にすることを目的とし、 サーボ対象をその目標速度と実速度との速度誤差に基づ
いて速度制御するサーボ回路に設けられ、サーボ対象の
位置信号に基づいてサーボ対象の実速度を発生する速度
信号発生回路において、シークディファレンス量に対応
して速度信号発生回路の帯域を変化させる帯域可変回路
を設けるように構成する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、サーボ対象をその目標速度と実速度との速度
誤差に基づいて速度制御するサーボ回路において、前記
実速度を作成する速度信号発生回路に関する。

〔従来の技術〕

磁気ディスク装置の磁気ヘッドのトラック位置決め等の
ため、サーボ回路が広く利用されている。

このようなサーボ回路では、高速化しても、安定に位置
決めできる技術が求められている。

第４図は、このような要求を満足させるべく同一出願に
よって提案されたサーボ回路（以下、原サーボ回路とい
う）の基本構成を、ブロック図で示したものである。

第４図において、１１はサーボ対象としての磁気ディス
ク機構であり、ボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭで示
す）１１１、磁気ヘッド１１２を搭載するキャリッジ１
１３と、磁気ディスク１１４とを備えている。

１２は位置信号復調回路であり、サーボヘッド１１２が
磁気ディスク１１４のサーボ面を読取ったサーボ情報か
らその移動位置を示す位置信号ＰＳを復８周する。

１３は目標速度発生回路であり、主制御部（後述）から
指示された移動量に応してサーボ対象１１の磁気ヘッド
１１２目標位置へ位置付けるための目標速度Ｖｃを発生
ずる。

１４は速度信号発生回路であり、位置信号ＰＳと後述す
る電流信号ｉｃによりサーボ対象１１における磁気ヘッ
ド１１２の実速度Ｖｒを作成する。

電流信号ｉｃは、滑らかな実速度Ｖｒを生成するために
付加される補正信号である。

１５は速度エラー作成回路であり、内部にフィルタ１５
０を備え、目標速度Ｖｃと実速度Ｖｒとの速度誤差に基
づいてサーボ対象１１を制御する速度エラー信号ΔＶを
発生ずる。

１６は位置エラー作成回路であり、位置信号ＰＳと電流
信号ｉｃとからサーボ対象１１の目標位置に対する位置
エラーを生成し、位置制御信号ΔＰを発生ずる。

１７はサーボ対象駆動回路であり、主制御部からのコア
ース（速度制御）／ファイン（位置制御）切換信号によ
り、速度エラー作成回路１５の速度制御から位置エラー
作成回路１６の位置制御に切換える処理、八■又はΔＰ
の各エラー信号を電力増幅し、サーボ対象１１のＶＣＭ
ｌｌｌを駆動するＶＣＭ電流１ｃを出力する処理、ＶＣ
Ｍ電流ＩＣを検出して電流信号ｉｃを発生ずる処理を行
なう。

１８は主制御部であり、マイクロプロセッサで構成され
、位置信号Ｐｓに基づいて磁気ヘット１１２の位置を検
出し、目標速度発生回路１３に残り移動量すなわち残り
ディファレンス■を出力し、目標位置近傍でコアース／
ファイン切換信号を発生ずる。

１９は加速検出回路であり、速度エラー作成回路１５の
発生する速度エラー信号ΔＶを検出し、シークディファ
レンス量に対応して速度エラー作成回路１５の帯域を加
速時と減速時で変化させる加速中信号ＳＫＡを発生する
。

以−トのように構成されたサーボ回路は、目標位置近傍
まで速度制御し、その後位置制御に切換えて、目標位置
に位置決め制御する。その制御動作は従来のサーボ回路
のサーボ制御動作と共通ずるので、以下、第５図を参照
し、速度エラー作成回路１５の動作を中心に説明する。

主制御部１８からの指令により速度制御が開始されると
、目標速度発生回路１３は主制御部１８から指示された
移動量すなわちディファレンス量より加速制御時の目標
速度Ｖｃを発生する。

また、速度信号発生回路１４は、位置信号復調回路１２
からの位置信号Ｐｓ及びサーボ対象駆動回路１７からの
電流信号ｉｃを受けて、サーボ対象１１　（磁気ヘッド
）の実速度Ｖｒを作成する（詳細は、第６図及び第７図
を参照して詳述する）。

速度エラー作成回路１５は、目標速度発生回路１３の発
生ずる目標速度Ｖｃと速度信号発生回路１４の発生する
実速度Ｖｒの速度誤差に対応する速度エラー信号ΔＶを
発生ずる。

一方、加速検出回路１９は、速度エラー作成回路１５の
発生ずる速度エラー信号へＶから、速度エラー作成回路
１５が加速制御中であることを検出すると、加速中信号
ＳＫＡを発生して速度エラー作成回路１５に加える。

速度エラー作成回路１５のフィルタ１５０ば、加速検出
回路１つからの加速中信号ＳＫＡを受けると、そのカフ
　１□オフ周波数ｆｌＯを無限大又はサーボ対象１１の
共振点ｆ２よりも高くなる。これにより、加速制御中の
速度エラー作成回路１５のカットオフ周波数ｆｌＱは、
第５図（Ａ）に示すように無限大又はサーボ対象１１の
共振点ｆ２よりも高くなる。この場合の有限の高いカッ
トオフ周波数ｆ１ｏは、加速電流に振動が生じない範囲
で高い周波数に設定される。

サーボ対象駆動回路１７は、速度エラー作成回路から受
けた速度エラー信号ΔＶを電力増幅してサーボ対象１１
のＶＣＭＩＩＩを加速駆動するＶＣＭ電流１ｃを出力す
るとともに、このＶＣＭ電流Ｔｃの検出電流である電流
信号ｉｃを発生する。

このようにすることにより、速度エラー作成回路１５が
加速制御時に発生する速度エラー信号へＶに対応するＶ
ＣＭ電流１ｃの特性は、第５図（Ｂ）に示すように、な
まりの少ない急峻な特性となるので、短かい時間で加速
制御を終了することができる。

加速制御が終了すると、主制御部１８は、減速制御に切
り換える。

主制御部１８からの指令により減速制御に切り換わると
、目標速度発生回路１３ば、減速制御時の目標速度Ｖｃ
を発生ずる。速度エラー作成回路１５は、目標速度発生
回路１３０発生する目標速度Ｖｃと速度信号発生回路１
４の発生する実速度Ｖｒの速度誤差に対応する速度エラ
ー信号Δ■（負）を発生ずる。

一方、加速検出回路１９ば、速度エラー作成回路１５の
加速制御が終了すると、加速中検出信号ＳＫＡの発生を
停止する。

速度エラー作成回路１５のフィルタ１５０は、速度エラ
ー作成回路１５が減速制御に入ると、そのカットオフ周
波数をサーボ対象１１の共振点ｆ２よりも低い周波数に
下げる。その際、ディファレンス量の大きい程そのカッ
トオフ周波数を低下させる。これにより、減速制御中の
速度エラー作成回路１５のカットオフ周波数は、第５図
（Ａ）に示すようにディファレンス量の大きい程ｆｆ１
□・・・ｆｌ、、のように低下する。

サーボ対象駆動回路１７は、速度エラー作成回路１５か
ら受けた速度エラー信号へＶを電力増幅してＶＣＭＩ　
１１を減速駆動するＶＣＭ電流１ｃを出力するとともに
、このＶＣＭ電流Ｉｃの検出電流である電流信号ｉｃを
発生ずる。

このようにすることにより、速度エラー作成回路１５が
減速制御時に発生ずる速度エラー信号ΔＶに対応するＶ
ＣＭ電流ＩＣすなわち減速電流の特性は、第５図（Ｂ）
に示すようになる。すなわち、ディファレンス量の少な
い程減速特性のなまりは少なくなって、減速制御時間す
なわち速度制御時間は、１．ｌ、・・・ｊ２＋　　ｔｌ
　のように減少する。

以上のように速度エラー作成回路のカットオフ周波数を
加速制御中に減速制御中とで変化させるとともに、ディ
ファレンス量に対応して減速制御中におけるカットオフ
周波数を変化させるようにしたので、加速制御時にサー
ボ対象に供給する加速電流のなまりを一様に低減すると
ともに、減速制御時減速電流のなまりの割合いをディフ
ァレンス量の少ない程低減して、ディファレンス量の少
ない場合でも速度制御時間を安定に短縮することができ
る。これにより、１デイフアレンス量のように極めて小
さいディファレンス量の場合でも高速かつ安定に速度制
御を行うことが可能になり、安定に高速シークを行うこ
とができる。

次に、第６図及び第７図を参照して、速度信号発生回路
１４の構成及び動作について説明する。

第６図において、１４１は微分回路であり、位置信号Ｐ
ｓを微分して微分速度Ｖｐｓを生成する。

１４３ばアンプであり、電流信号ｉｃを所定レヘルまで
増幅する。

１４４はオフセット調整回路であり、速度信号発生回路
１４から発生される実速度Ｖｒのオフセ】　０ ソトを調整するオフセット補正信号を発生ずる。

１４５ａ及び１４５Ｃは可変抵抗であり、可変抵抗１４
５ａはアンプ１４３ａの出力ゲインを調整し、可変抵抗
１４５ｂは微分回路１４１の出力ゲインを調整し、可変
抵抗１４５Ｃはオフセット調整回路１４４の出力ケイン
を調整する。

１４２は実速度発生回路であり、レヘル調整された微分
速度Ｖｐｓ、電流速度ｉｃ及びオフセソＩ・信号の加算
信号を増幅、積分して、実速度Ｖｒを作成する。実速度
発生回路１４２において、１４２ａはアンプ、１４２ｂ
は積分用の抵抗、１４２Ｃは積分用のコンデンサであり
、両者の時定数で実速度発生回路１４２すなわち速度信
号発生回路１４の帯域か規定される。

この構成において、位置信号復調回路１２からは、第７
図（ａ）に示される位置信号Ｐｓが微分回路１４１に加
えられる。位置信号Ｐｓは、磁気ヘッドがトラックを通
過する毎に零クロスする波形になっている。微分回路１
４１は、この位置信号ＰＳを微粉し、第７図（ｂ）に示
す微分速度Ｖｐｓを発生ずる。この微分速度Ｖｐｓは、
位置信号Ｐｓの各最大点て零値に、各零クロス点てピー
ク値になり、ピーク点の包絡線がサーボ対象１１　（磁
気ヘッド）の実速度Ｖｒを与える。

微分回路１４１から発生された微分速度Ｖｐｓだけを実
速度発生回路１４２に加えると、積分されて微分速度Ｖ
ｐｓの包絡線が得られる。この場合、微分速度Ｖｐｓの
ピーク間隔が狭い所すなわち速度の速い所では、良好な
包絡線特性が得られるがピーク間隔の広い所すなわち速
度の遅い所（シーク開始及び終了期間）では、良好な包
絡線特性か得られない。この包絡線特性のずれを補正す
るために、電流信号ｉｃが加えられる。

サーボ対象駆動回路１７からは、第７図ｔｃ＋に示され
る電流信号ＩＣがアンプ１４３で増幅されて、微分速度
Ｖｐｓに加算される。電流信号ｉｃはザボ対象に供給さ
れるＶＣＭ電流ＩＣと相似であるので、前述の包絡線の
ずれを有効に補正することができる。

実速度発生回路１４２は、微分速度Ｖｐｓ、電流信号ｉ
ｃ及びオフセット補正信号の加算信号を積分、増幅して
、第７図Ｆｄｌに示す滑らかな特性を有する実速度Ｖｒ
を発生ずる。なお、正確な実速度Ｖｒが生成されるよう
にするため、可変抵抗１４５ａ〜】４５ｃにより電流信
号ｉｃ、微分速度■ｐｓ及びオフセット補正信号の出力
ケインが初期設定される。

〔発明が解決しようとする課題〕

原す−ホ回路における速度信号発生回路１４ば、シーク
ディファレンス量に関係なく、その周波数帯域が一定で
ある。この速度信号発生回路１４の帯域は、実速度発生
回路１４２の帯域すなわち積分用の抵抗１４２ｂ及びコ
ンデンサ１４２Ｃの時定数によって規定される。

このため、サーボ対象１１のメカニカル共振によりシー
ク加速制御時に振動が発生した場合には、第７図（ｅｌ
に示すように、位置信号Ｐｓは振動が重畳された波形に
なる。サーボ対象１１　（磁気ヘット）の移動量すなわ
ちシークディファレンス量が大きいと、加速期間及び加
速ＶＣＭ電流Ｉｃが大きくなるため、振動が生じやすい
。

このように位置信号Ｐｓに振動が発生ずると、第７図（
ｆｌに示すように微分速度Ｖｐｓにも振動が生じ、実速
度発生回路１４２の発生ずる実速度Ｖｒにも振動が生し
る（第７図（ｇ））。

この振動のある実速度Ｖｒを受けて、速度エラー作成回
路１５の発生する速度エラー信号Δ■に振動が生じるの
で、サーボ対象駆動回路１７の発生するＶＣＭ電流１ｃ
にも振動が生じる（第７図（ｈ））。

この結果、サーボ対象１１の振動が増幅されてループ共
振が生じ、シーク動作が正常に行われなくなる。

このようなループ共振はシークディファレンス量の大き
い程生じやすいが、これを防止するために、速度信号発
生回路１４と速度エラー作成回路１５の一方又は両者の
帯域を制限して振動成分を抑制しようとすると、速度制
御時間が長くなって高速シーク特に１デイフアレンスシ
ークのような小ディファレンス量における高速シークが
困難になるという不都合が生じる。これらの事項は、原
ザーボ回路以外の従来のサーボ回路にも共通ずる問題点
がある。

本発明は、シークディファレンス量の大小に関係なくシ
ーク制御時におけるループ共振の発生を有効に阻止する
とともに、小ディファレンス量の場合にも安定な高速シ
ークが可能になるように改良したサーボ回路の速度信号
作成回路を提供することを目的とする。

生回路１４に対応するが、これと区別するために以下ｒ
１４ＡＪで示すことにする。

速度信号発生回路１４Ａにおいて、１４０は帯域可変回
路で、シークディファレンス量に対応して速度信号発生
回路１４Ａの帯域を変化させる。

第２図（ａ＋に示すように、シークディファレンス量が
小さいときは、サーボ対象１１の共振点ｆ２近い周波数
ｆ３１に設定され、シークディファレンス量が大きくな
る程共振点ｆ２よりも低く周波数ｆ３□、・・・ｆ３．
、に設定される。

〔課題を解決するための手段〕

前述の課題を解決するために本発明が採用した手段を、
第１図を参照して説明する。第１図は、本発明の基本構
成をブロック図で示したものである。

第１図において、１４Ａは速度信号発生回路であり、図
示しない位置信号復調回路からの位置信号Ｐｓに基づい
て、サーボ対象の実速度Ｖｒを発生ずる。第４図のサー
ボ回路における速度信号発〔作　用〕 本発明の動作を、第２図の各動作特性図を参照して説明
する。

シーク動作開始前に、速度信号発生回路１４４ば、帯域
可変回路１４０によりシークディファレンス量に対応し
てその帯域が変化される。第２図ｆａ）に示すようにシ
ークディファレンス量の大きい程、帯域は狭く設定され
る。

速度信号発生回路１４Ａは、位置信号Ｐｓに基づいてサ
ーボ対象の実速度Ｖｒを発生ずる。実速度Ｖｒは、例え
ば位置信号Ｐｓを微分して微分速度Ｖｐｓを生成した後
、この微分信号Ｖｐｓを積分（平滑）することにより作
成される。

１デイフアレンスシークのように小ディファレンス量の
場合は、第４図で説明したように速度エラー作成回路の
帯域は広く設定されるが、それに対応して速度信号発生
回路１４Ａの帯域も広く設定されるので、速度制御時間
が短縮されて高速シークを行うことができる。小ディフ
ァレンス量の場合は、発生する振動周波数も高くなるの
で、速度信号発生回路１４Ａ及び速度エラー作成回路の
帯域を広くしても、振動成分を有効に抑制してループ共
振の発生を防止することができる。

シークディファレンス量が大きいときは、速度信号発生
回路１４．Ａの帯域が狭くなるので、第２図（ｂ）に示
すようにサーボ対象に発生したメカニカルな振動により
位置信号Ｐｓに振動が生じても、出力される実速度Ｖｒ
においてはその振動成分が有効に抑制されて現れ出ない
（第２図（ｄ））。したかって、ループ共振の発生が防
止され、安定なシフ制御を行うことができる。

速度信号発生回路１４Ａの帯域を狭くすると、速度信号
発生回路１４Ａの時定数が大きくなるので速度制御時間
は増すが、全体の速度制御時間が長いのでその増大の割
合いは小さく、そのシークディファレンス量における速
度制御時間の増加は、実際上問題にならない。

以上のように、シークディファレンス量に対応して速度
信号作成回路の帯域を変化させるようにしたので、シー
クディファレンス量の大小に関係なくシーク制御時にお
けるループ共振の発生を有効に防止することができると
ともに、１デイフアレンスのように小シークディファレ
ンス量の場合にも安定に高速シークを行うことができる
。

〔実施例〕

本発明の実施例を、第２図及び第３図を参照して説明す
る。第３図は、本発明の速度信号発生回路の一実施例の
構成をブロック図で示したものである。第２図の各動作
特性図は、本実施例の動作説明にも用いられる。

（Ａ）実施例の構成 第１図において、速度伝号発生回路１４Ａ、帯域可変回
路１４０については、第１図で説明したとおりである。

また、その他の構成について、第４図に示した原ザーボ
回路の構成に対応するものには、同し符号が付されてい
る。

ずなわら、１１はサーボ対象であり、１２は位置信号Ｐ
ｓを発生ずる位置信号復調回路である。

１３は目標速度Ｖｃを発生ずる目標速度発生回路であり
、１５はこの目標速度■ｃと速度信号発生回路１４Ａの
発生ずる実速度Ｖｒとの速度誤差から速度エラー信号Δ
Ｖを発生する速度エラー作成回路である。

１６は、位置信号Ｐｓ及び電流信号ｉｃに基づいて位置
エラー信号へＰを作成する位置エラー作成回路である。

１７はサーボ対象駆動回路であり、速度（コアス）制御
時は速度エラー信号Δ■を、位置（ファイン）制御時は
位置エラー信号ΔＰをそれぞれ電力増幅してサーボ対象
１１を駆Ｖ」するＶＣＭ電流■ｃを発生してサーボ対象
１］に供給するとともに、ＶＣＭ電流Ｉｃを検出して電
流信号ｉｃを発生ずる。

１８は主制御部であり、速度信号発生回路１４Ａの帯域
可変回路１４０に帯域切換信号ＢＣＸ〜ＣＸ、、を供給
するとともに、各回路に必要な制御信号を送り、サーボ
回路の全体のシーク動作を制御する。

１９は加速検出回路であり、速度エラー作成回路１５の
発生ずる速度エラー信号へＶを検出し、シークディファ
レンス量に対応して速度エラー作成回路１５の帯域を加
速時と減速時で変化させる加速中信号ＳＫＡを発生ずる
。

次に、速度信号発生回路１４Ａにおいて、１４２は実速
度発生回路である。この実速度発生回路１４２において
、１４２ａは演算増幅器のようなアンプであり、１４２
ｂは積分用の抵抗、１４２Ｃは積分用のコンデンサであ
る。１４２ｄは、アンプ１４２ａのオフセフ１〜補償抵
抗である。

１４４はオフセット調整回路であり、実速度Ｖｒのオフ
セットを言周整する。１４５ａ、１４５ｂ及び１４５ｃ
は、微分回路１４１．アンプ１４３及びオフセット調整
回路１４４の各ケイン調整用の可変抵抗である。

なお、本発明の場合、積分用のコンデンサ１４２Ｃの容
量は最小のシークディファレンス量（１デイフアレンス
）のときに必要な小容量のものでよい。

帯域可変回路１４０において、１４６１〜１４６ｏば、
帯域調整用のコンデンサである。１４７〜１４７ｏは対
応するコンデンサ１４６．〜１４６ｎに直列に設りられ
たスイッチであり、主制御部１８から帯域切換信号ＢＣ
Ｘ、〜ＢＣＸｎによりオン、オフされる。

（Ｂ）実施例の動作 第３図のサーボ回路において、速度信号発生回路１．４
　Ａの実速度Ｖｒ作成動作以外の各回路の動作及び全体
のシーク動作は、第４図の原ザーボ回路の各回路及び全
体のシーク動作と同じであるので、以下、速度信号発生
回路１４Ａの動作を中心に説明する。

シーク動作開始前に、主制御部１８は、シークディファ
レンス量に対応して帯域切換信号ＢＣＸ８をオンにする
。

速度信号発生回路１４Ａの帯域可変回路１４０は、この
帯域切換信号ＢＣＸ、を受けると、対応するスイッチＩ
４７．をオンにする。これにより、コンデンサ１４６．
がコンデンサ１４２Ｃとともに抵抗１４２ｂと並列に入
るので、実速度発生回路１４２すなわち速度信号発生回
路１４Ａの帯域が、第２図（ａ）に示すようにシークデ
ィファレンス量が大きくなる程狭くなるように設定され
る。

また、オフセット調整回路１４４は、速度信号発生回路
１４Ａの発生ずる実速度Ｖｒのオフセットが零になるよ
うに調整するオフセット補正信号を発生ずる。更に、正
しい実速度Ｖｒが合成されるように、微分回路１４１．
アンプ１４３及びオフセット調整回路１４４の出力ゲイ
ンが対応する可変抵抗１４６ａ〜１４６ｃの各個が初期
設定される。

シーク動作が開始されると、微分回路１４１は位置信号
復調回路１２から入力された位置信号ＰＳを微分して、
微分信号Ｖｐｓを発生する（第２図（ｂ）、　（Ｃ））
。なお、第２図（ｂ）及び（Ｃ）には、位置信号Ｐｓ及
び微分信号Ｖｐｓに振動か乗っている場合が示されてい
る。

一方、アンプ１４３は、サーボ対象１１がら発生された
電流信号ｉｃを増幅する。

実速度発生回路１４２は、可変抵抗１４５ａ〜１４５ｃ
によってレベル調整された微分速度Ｖｐｓ電流信号ｉｃ
及びオフセット補正信号を増幅、積分して、実速度Ｖｒ
を作成する。実速度発生回路１４２は、帯域可変回路］
／ＩＱにより帯域制限されているので、微分速度Ｖｐｓ
に振動が存在していても、出力される実速度Ｖｒにはこ
の振動成分は抑制されて現れ出ない（第２図［０１，ｆ
ｄｌ）。

したがって、この実速度Ｖｒと目標速度発生回路１３か
らの目標速度Ｖｃの速度誤差に基ついて速度ボラ−作成
回路１５が発生ずる速度エラー信刊Δ■及びザーホ対象
駆動回路１７の発生ずる■ＣＭ電流１ｃにも、振動成分
は抑制されて現れ出ない。

これにより、シーク開始時等にサーボ対象１１にメカニ
カルな振動が−・時的に発生しても、ループ共振の発生
を防止し、高速シークを安定に行うことができる。

以上本発明の一実施例について説明したが、本発明の実
施例は、この実施例に限定されるものでない。

例えば、帯域可変回路１４０をフィルタ構成とし、実速
度発生回路１４２の出力側又は入力側に挿入して、シー
クディファレンス量に対応してその帯域を可変制御する
ようにしてもよい。

また、第３図の帯域可変回路１４０において、複数のコ
ンデンサを組み合せることにより所望の容量を得るよう
にしてもよい。これにより、少ないコンデンサ数により
、各シークディファレンス量に対応する所望のコンデン
サ容量を生成することかできる。

なお、本発明の速度信号発生回路は、第４図の原ザーポ
回路以外のサーボ回路にも適用できることはもちろんで
ある。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明はシークディファレンス量
に対応して速度信号発生回路の帯域を変化させるように
したので、シークディファレンス量の大小に関係なくシ
ーク制御時におＬ−Ｊるループ共振の発生を有効に防止
することができる。

これにより、１デイフアレンスのように小シークディフ
ァレンス量の場合にも安定に高速シークを行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の基本構成の説明図、第２図は、本発
明の速度信号発生回路の各動作特性の説明図、 第３図は、本発明の一実施例の構成の説明図、第４図は
、原サーボ回路の構成の説明図、第５図は、原す−ボ回
路の各動作特性の説明図、第６図は、原す−ボ回路の速
度信号発生回路の構成の説明図、 第７図は、原サーボ回路の速度信号発生回路の動作波形
の説明図である。 第１図及び第３図において、 １１・・・サーボ対象、１２・・・位置信号復調回路、
１３・・・目標速度発生回路、１４Δ・・・速度信号発
生回路、１４０・・・帯域可変回路、１４１・・・微分
回路、１４２・・・実速度発生回路、１４３・・・アン
プ、１５・・・速度エラー作成回路、１６・・・位置エ
ラー作成回路、１７・・・サーボ対象駆動回路、１８・
・・主制御部、１９・・・加速検出回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、サーボ対象をその目標速度と実速度との速度誤差に
   基づいて速度制御するサーボ回路に設けられ、サーボ対
   象の位置信号に基づいてサーボ対象の実速度を発生する
   速度信号発生回路（１４Ａ）において、 シークディファレン量に対応して速度信号作成回路（１
   ４Ｂ）の帯域を変化させる帯域可変回路（１４０）、 を設けたことを特徴とするサーボ回路の速度信号発生回
   路。 ２、位置信号を微分して速度を発生する微分回路（１４
   １）と、該微分信号に基づいて実速度を発生する実速度
   発生回路（１４２）と、シークディファレンス量に対応
   して実速度発生回路（１４２）の帯域を変化させる帯域
   可変回路（１４０）を備えたことを特徴とする請求項１
   記載のサーボ回路の速度信号発生回路。