JPH0224594Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、立体的且つ放射状に配置されたパレ
ツトストツカのパレツト収納位置から工作機械等
の加工装置の作業ポジシヨンまでパレツトを直接
自動搬送する立体多面パレツトチエンジヤ構造に
関する。

〔従来の技術〕

パレツト収納位置が立体的且つ放射状に配置さ
れたパレツトマガジンは、例えば、特開昭59−
1131号公報に記載されている。

このパレツトマガジンは、縦方向に多段構造に
形成した格納棚を環状に配置すると共にその中心
部に上下方向及び縦軸まわりに旋回移動が自在な
旋回リフターと、このリフターに取付けられたパ
レツト把持手段とを設け、円筒空間に複数のパレ
ツト格納セルを構成したことを特徴としている。

そして、各パレツト格納セルに格納されたパレ
ツトは、旋回リフター及びパレツト把持手段によ
つて、パレツト格納棚の一部に設けられた受渡し
口に運ばれ、そこから、さらにパレツト格納棚の
外周に配置されたマニユピレータ、具体的には、
パレツトチエンジヤによつて加工機械に自動装着
される。

〔考案が解決しようとする問題点〕

このように、上述したパレツトマガジンを含む
立体多面パレツトチエンジヤ構造では、パレツト
マガジンを中心としてマニユピレータを介在させ
て複数の工作機械を放射状に配置しなければなら
ない。従つて、マニユピレータを介在させる分だ
けコストが上昇すると共に必要とする設置スペー
スは累積的に増大する。

また、この種の立体多面パレツトチエンジヤ構
造においては、加工機械を新種のもの或いは他の
メーカのものと交換することを時として行う。こ
の場合、加工機械の作業ポジシヨンの高さもその
都度変わる。従つて、上述の立体多面パレツトチ
エンジヤ構造でも、マニユピレータの工作機械側
のポジシヨニングを再度行わなければならない
が、従来のマニユピレータにおけるかかるポジシ
ヨニングは、極めて繁雑で且つ時間のかかる作業
であつた。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案の目的は、上述した従来技術の問題点を
解決し、省スペース化及び構成の簡略化によるコ
ストダウンを図ると共に加工機械側のポジシヨニ
ングも簡単に行うことができる立体多面パレツト
チエンジヤ構造を提供することである。

本考案の立体多面パレツトチエンジヤ構造は、
割出し回転する回転テーブルと、回転テーブルの
回転中心からほぼ等距離に放射状に設置された複
数のパレツトストツカであつて、それぞれ、複数
個のパレツトを上下方向に多段に収納できるよう
にしたパレツトストツカと、回転テーブルの回転
中心から複数のパレツトストツカとほぼ等しい距
離に設定された工作機械等の加工装置の作業ポジ
シヨンと、回転テーブル上に立設した支持台と、
支持台に上下方向に往復運動可能に支持され、パ
レツトストツカの各パレツト収納位置及び工作機
械等の加工装置の作業ポジシヨンの高さに対応し
て移動される移動台と、そして、移動台にその一
端を枢着した第一のアーム、第一のアームの他端
にその一端を枢着した第二のアーム及び第二のア
ームの他端に枢着されパレツトを支承すべく形成
された支持アームからなるパレツト支承機構であ
つて、パレツトをパレツトストツカのパレツト収
納位置から直接工作機械等の加工装置の作業ポジ
シヨンまで搬送するパレツト支承機構とを有する
ことを特徴とする。

本考案の好ましい実施例においては、パレツト
支承機構は、パレツトをパレツトストツカのパレ
ツト収納位置から取出す際の伸展位置とパレツト
を保持しつつ回転テーブルの回転中心を中心とし
て最小回転半径内で回転できる収縮位置とを採り
得るようになつている。

〔作用〕

回転テーブルを、所望のパレツトを収納してい
るパレツトストツカに対面する向きまで割出し回
転する。移動台を、所望のパレツトを収納してい
るパレツト収納位置の高さまで支持台に沿つて上
下方向に移動する。パレツト支承機構の支持アー
ムを伸展位置に伸ばし、所望のパレツトを支持す
る。所望のパレツトを支持しつつ、パレツト支承
機構の支持アームを収縮位置に縮める。回転テー
ブルを、工作機械等の加工装置の作業ポジシヨン
に対面する向きまで割出し回転する。移動台を、
工作機械等の加工装置の作業ポジシヨンの高さま
で支持台に沿つて上下方向に移動する。パレツト
支承機構の支持アームを伸ばして、パレツトを作
業ポジシヨンにある工作機械等の加工装置に装着
する。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例を図面に基づき説明す
る。

第１図及び第２図に示す如く、パレツトを収納
する複数個のパレツトストツカ１ａ，１ｂ，１ｃ
およびパレツト９に塔載するワークを着脱する作
業台及びストツカ１ｄが放射状に配置される。第
１図及び第３図に示す如くパレツトストツカ１
ａ，１ｂ，１ｃおよびストツカ１ｄは複数のパレ
ツト収納位置にパレツトを収納すべく多層状に形
成される。すなわちパレツト９等は台２上に塔載
されて収納される。パレツトストツカ１ａ，１
ｂ，１ｃおよびストツカ１ｄの近傍には回転テー
ブル３が配置される。回転テーブル３上には支持
台４が立設され、支持台４には移動台５が図示の
上下方向に移動可能に支持される。支持台４はパ
レツトストツカ１ａ等とほぼ同一の高さに形成さ
れ、移動台５を収納中のパレツトとほぼ対峙する
位置まで移動可能にしている。

移動台５にはその一端側をリンク結合する第一
のアーム６が取付けられ、第一のアーム６の他端
側には第二のアーム７の一端側がリンク結合され
る。また第二のアーム７の他端側には支持アーム
８の一端側がリンク結合される。第一のアーム
６、第二のアーム７及び支持アーム８により、パ
レツト９を支承するパレツト支承機構が構成され
る。支持アーム８は第５図に示す如くＬ型断面を
有し、パレツト９を支持保持し得るように形成さ
れる。

なお、パレツトストツカ１ａ等および回転テー
ブル３は全体として工作機械１０、所謂マシニン
グセンタの近傍に配置される。

第３図および第４図に示す如く、移動台５上、
第一、第二のアーム６，７および支持アーム８内
等にはこれ等のアーム類６，７，８を揺動し、か
つ固定保持するための駆動固定手段１１が設けら
れている。

次に、各部の構造をより詳しく説明する。

第３図に示す如く、回転テーブル３のテーブル
台１２は、減速機１３に中心支持され、駆動モー
タにより減速機１３を介して割出し回転する。不
動側に設けられたブラケツト１４に枢支されるロ
ーラ１５はテーブル台１２の下面に当接し、テー
ブル台１２を支承すると共に、円滑に回転し得る
ようにしている。また第２図に示す如く、テーブ
ル台１２には割出し位置検出のためのリミツトス
イツチ１６が設けられる。

テーブル台１２は図示しない制御手段により割
出し位置決めされ、パレツトストツカ１ａ，１
ｂ，１ｃおよびストツカ１ｄと支持アーム８とが
対峙する位置に回動する。

支持台４は枠体状の断面から形成され上記の如
く回転テーブル３のテーブル台１２に固定されて
立設する。その両側面には、案内ブロツク１７が
固定される。また上面側にはスプロケツト１８を
枢支するブラケツト１９およびモータ２０を載置
するブラケツト２１が固定支持されている。

移動台５は第３図に示す如くＬ型状に形成さ
れ、第３図及び第４図に示す如く支持台４に沿つ
て立上る側の部材には案内ブロツク１７を囲繞し
て保持する４個のローラ群２２，２３，２３，２
４が上下に１対づつ設けられ、移動台５を案内ブ
ロツク１７に沿つて摺動可能にしている。また第
３図及び第４図に示す如く送りねじ２５と螺合す
る雌ねじブロツク２６が設けられている。

送りねじ２５はテーブル台１２に下端側を枢支
されると共に、上端側はモータ２０に連結され
る。

移動台５の第３図の横方向に張り出した側の部
材には後に説明する駆動固定手段１１のモータ２
７および減速機２８が載置されている。また第一
のアーム６の揺動位置を検出するためのリミツト
スイツチ２９が設けられている。

移動台５は上記の如く支持台４に沿つて上下動
するが、円滑移動のためにバランスウエイト３０
がスプロケツト１８を介しワイヤ３１により連結
される。なおバランスウエイト３０は支持台４の
上記枠内に収納される。

第４図に示す如く第一のアーム６は箱形アーム
状に形成され、その一端側を後記する駆動固定手
段１１の軸３２にキー所謂パワーロツク３３を介
し固定される。第一のアーム６の他端側には軸３
４が同じくパワーロツク３５を介し固定される。

第二のアーム７は同じく箱形アーム状に形成さ
れ、軸３４に軸受３６を介して回転可能に支持さ
れる軸受ブラケツト３７に、その一端側を固定し
て支持される。またその他端側には軸３８が固定
される。

なお第一のアーム６および第二のアーム７とも
それぞれ対峙する１対のものから形成される。

支持アーム８は対峙する１対のものから形成さ
れ、パレツト９を支承すべくパレツト９幅とほぼ
等しい間隔で形成される。

支持アーム８の一端側は軸３８に回転可能に枢
支されるチエーンホイール３９にボルト４０によ
り固定される。また他端側はパレツト９に係合す
べく開放形成される。

次に、駆動固定手段１１を説明する。第３図お
よび第４図に示す如く、モータ２７とベルト４１
で連結される減速機２８の回転軸にはギア４２が
固定され、軸３２に固定されるギア４３と噛合す
る。軸３２には軸受４４を介し軸受ブラケツト４
５が支持され、軸受ブラケツト４５にはチエーン
ホイール４６が固定される。軸受ブラケツト４５
は移動台５に固定されている。従つて、軸３２
は、軸受ブラケツト４５に対し回転自在に支承さ
れることになる。軸受ブラケツト３７にはチエー
ンホイール４７が固定され、チエーンホイール４
６とチエーンホイール４７間にはチエーン４８が
架設される。軸３４に固定されるチエーンホイー
ル４９とチエーンホイール３９間にはチエーン５
０が架設される。

次に、本実施例の作用を更に詳しく説明する。
前記パレツトストツカ１ａ等内の所望パレツト９
を引出す場合に、まず図示しない数値制御手段の
指令により、回転テーブル３がその回転中心を中
心として回動し、支持アーム８の開放側をそのパ
レツトストツカ１ａ等と対峙する位置に位置決め
する。次にモータ２０を回転すると送りねじ２５
に沿つて移動台５が移動し、支持アーム８を所望
パレツト９と相対向する位置に位置決めする。

更に、第一、第二のアーム６，７および支持ア
ーム８を揺動させながら支持アーム８を伸展位置
まで伸ばしパレツト９の下面に係合せしめる（第
３図において矢印Ｂの状態）。すなわち、第４図
に示す如く、モータ２７を回転させることにより
軸３２が回転し、この結果軸３２に固定された第
一のアーム６が揺動する。このアーム６の一端に
は、軸３４が固定されているので、該軸３４は、
軸３２を中心として円弧軌跡を描がくように動作
をする。チエーンホイール４６は、移動台５に固
定されているために、軸３４が軸３２を中心とし
て円弧軌跡を描がくように動作をすると、その動
作量に応じた角度だけチエーン４８がチエーンホ
イール４７を回転させる。チエーンホイール４７
が回転をすると、該チエーンホイール４７に固定
された第二のアーム７が軸３４を中心にして揺動
する。チエーンホイール４９は軸３４に固定され
ており、又軸３８はチエーンホイール３９に固定
されている。従つて、第二のアーム７が軸３４を
中心にして揺動すると、この揺動量に対応した角
度だけチエーン５０によりチエーンホイール３９
を回転させる。この回転に伴い、支持アーム８が
軸３８を中心にして揺動する。

以上の如くして、第一のアーム６、第二のアー
ム７および支持アーム８を適宜揺動させて、パレ
ツト９下方に支持アーム８を水平に差し込み、移
動台５をやや上昇させて、パレツト９を持ち上
げ、次に第一のアーム６、第二のアーム７および
支持アーム８を適宜揺動させて各パレツトストツ
カ１ａ，１ｂ，１ｃからパレツト９を引出し収縮
位置まで縮める（第３図において矢印Ａの状態）。
この場合、支持アーム８は、常時水平に保持され
ることは勿論である。

そして、回転テーブル３のテーブル台１２を割
出し回転し、支持アーム８を工作機械１０側に向
け、この位置で第一、第二のアーム６，７および
支持アーム８を揺動しながらパレツト９を工作機
械１０側に移設する。

上記動作は各パレツトストツカ１ａ，１ｂ，１
ｃのすべてに対し、かつすべてのパレツト収納位
置におけるパレツト９に対して行うことができ
る。逆に、同様の手段により工作機械１０側にあ
る加工済のパレツト９を上記すべてのパレツト収
納位置に還元させることができる。

また上記と同様の方法で第１図に示すストツカ
１ｄ内のパレツト９をパレツトストツカ１ａ等に
移送することもできる。

パレツトストツカ１ａ等は上記の如く立体的に
形成され、かつ多層状の多数個のパレツト９を収
納し得るので従来技術に較べ、設置スペースが極
めて小さくなり、省スペース化が実現される。更
にパレツト９の移動は第一のアーム６等の揺動
と、回転テーブル３の回転によつて行われ、極め
て容易に、かつ短時間に行われる。またパレツト
９が支持アーム８等に確実支承されるので移送中
の危険も回避される。

また、パレツトストツカ１ａ等からパレツト９
を引出す場合は、比較的無造作に行うことがで
き、作業が迅速にできる。なお、工作機械１０側
に挿入する場合に数値制御により微調整可能な動
きで正確に位置決めすればよく、全体としての操
作が従来技術に較べ容易のものになる。なお、１
０ａはパレツトクランプ装置であり、５１は制御
盤である。

〔考案の効果〕

以上の説明によつて明らかな如く、本考案によ
れば、省スペース化が図れると共に、パレツト等
の搬送時間が短縮され、工作機械への搬入が容
易、かつ迅速に行われる。しかも、従来困難であ
つたマニユピレータ等のパレツト搬送装置と工作
機械の作業ポジシヨンとのポジシヨニングを、本
考案においては、移動台を支持台に沿つて上下方
向に移動制御することによつて行うため、本願考
案の立体多面パレツトチエンジヤ構造は、工作機
械等の加工装置を異なる機種、或いは異なるメー
カのものと容易に交換できるようになつている。

また、本考案の好ましい実施例によれば、パレ
ツト支承機構が、パレツトを保持しつつ回転テー
ブルの回転中心を中心として最小回転半径内で回
転できる収縮位置を採り得るため、複数のパレツ
トストツカ及び加工装置の作業ポジシヨンを、回
転テーブルの回転中心からなるべく近い距離に放
射状に設置することができる。従つて、加工装置
を含めた立体多面パレツトチエンジヤ構造の設置
必要面積は、数十パーセント減少する効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本考案に係る立体多面パレツトチエ
ンジヤ構造の一実施例の斜視図である。第２図
は、第１図に図示された立体多面パレツトチエン
ジヤ構造の平面図である。第３図は、第１図に図
示された立体多面パレツトチエンジヤ構造の要部
の側面図である。第４図は、第１図に図示された
立体多面パレツトチエンジヤ構造の要部の平面図
である。第５図は、第４図の−線に沿つてと
つた断面図である。 １ａ，１ｂ，１ｃ……パレツトストツカ、１ｄ
……ストツカ、２……台、３……回転テーブル、
４……支持台、５……移動台、６……第一のアー
ム、７……第二のアーム、８……支持アーム、９
……パレツト、１０……工作機械、１０ａ……パ
レツトクランプ装置、１１……駆動固定手段、１
２……テーブル台、１３……駆動減速機、１４…
…ブラケツト、１５……ローラ、１６，２９……
リミツトスイツチ、１７……案内ブロツク、１８
……ローラ、１９……ブラケツト、２０，２７…
…モータ、２１……ブラケツト、２２，２３，２
４……ローラ群、２５……送りねじ、２６……雌
ねじブロツク、２８……減速機、３０……バラン
スウエイト、３１……ワイヤ、３２，３４，３８
……軸、３３，３５……パワーロツク、３６，４
４……軸受、３７，４５……軸受ブラケツト、３
９，４６，４７，４９……チエーンホイール、４
０……ボルト、４１……ベルト、４２，４３……
ギア、４８，５０……チエーン、５１……制御
盤、Ａ……収縮位置、Ｂ……伸展位置。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 割出し回転する回転テーブルと、 前記回転テーブルの回転中心からほぼ等距離
   に放射状に設置された複数のパレツトストツカ
   であつて、それぞれ、複数個のパレツトを上下
   方向に多段に収納できるようにしたパレツトス
   トツカと、 前記回転テーブルの回転中心から前記複数の
   パレツトストツカとほぼ等しい距離に設定され
   た工作機械等の加工装置の作業ポジシヨンと、 前記回転テーブル上に立設した支持台と、 前記支持台に上下方向に往復運動可能に支持
   され、前記パレツトストツカの各パレツト収納
   位置及び工作機械等の加工装置の作業ポジシヨ
   ンの高さに対応して移動される移動台と、そし
   て、 前記移動台にその一端を枢着した第一のアー
   ム、前記第一のアームの他端にその一端を枢着
   した第二のアーム及び前記第二のアームの他端
   に枢着され前記パレツトを支承すべく形成され
   た支持アームからなるパレツト支承機構であつ
   て、パレツトを前記パレツトストツカのパレツ
   ト収納位置から直接工作機械等の加工装置の作
   業ポジシヨンまで搬送するパレツト支承機構
   と、 を有することを特徴とする立体多面パレツトチ
   エンジヤ構造。 (2) 実用新案登録請求の範囲第１項に記載の立体
   多面パレツトチエンジヤ構造において、 前記パレツト支承機構が、パレツトを前記パ
   レツトストツカのパレツト収納位置から取出す
   際の伸展位置とパレツトを保持しつつ前記回転
   テーブルの回転中心を中心として最小回転半径
   内で回転できる収縮位置とを採り得ることを特
   徴とする立体多面パレツトチエンジヤ構造。