JPH02249750A - 車両のアンチロック制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両の制動時における車輪のスキッドを防止
するためのアンチロック制御方法に関し、特に交差配管
型２系統ブレーキ装置において、−方の系統に車輪ロッ
クを生じた場合の車輪ロック系統におけるアンチロック
制御方法に関する。

（従来技術） 一般に車両のアンチロック！＃［ｌ装置は、制動時にお
ける車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距離の
短縮を目的として、車輪速度センサで積出された車輪速
度をあられす電気信号にもとづいてブレーキ液圧の１ｕ
Ｊｉｌモードを決定して、常開型電磁弁よりなるホール
ドバルブおよび常閉型電磁弁よりなるデイケイバルブを
開閉し、これによりブレーキ液圧を加圧、保持または減
圧するようにマイクロコンピュータを含むコントロール
ユニントで制御している。

第４図はこのようなアンチロックｖｊ御における車輪速
度Ｖｗ、車輪加減速度ｄＶｗ／ｄｔおよびブレーキ液圧
Ｐｗの変化と、ホールドバルブおよびデイケイバルブを
開閉するためのホールド信号Ｈ３およびデイケイ信号Ｄ
Ｓを示す刷部状態図である。なお、第４図における車輪
速度Ｖｗは各制御チャンネルにおける制御対象車輪速度
を意味し、後述ではこれを系統速度Ｖｓと称している。

車両の走行中においてブレーキが操作されていない状態
では、ブレーキ液圧Ｐｗは加圧されておらず、かつホー
ルド信号Ｈ３およびデイケイ信号ＤＳがともにＯＦＦで
あるから、ホールドバルブは開、デイケイバルブは閉の
状態にあるが、ブレーキ操作に伴ってブレーキ液圧Ｐｗ
は時点ｔｏから加圧されて急上昇しく通常モード）、こ
れにより車輪速度Ｖｗは減少して行く、この車輪速度Ｖ
ｗに対して一定の速度ΔＶだけ低い速度差をもって追従
する基準速度Ｖｒが設定されており、車輪速度Ｖｗに対
する減速側の追従限界を−１，１Ｇの範囲に限定されて
おり、したがってこの基準速度Ｖ「は、車輪の減速度（
負の加速度）ｄＶｗ／ｄｔが時点ｔ１において所定のし
きい値、例えば−１，Ｉ　Ｇに達すると、この時点ｔ１
から−１，ＩＧの減速勾配θをもって直線的に下降して
行く、そして車輪の減速度ｄＶｗ／ｄｔが所定の最大減
速度をあられすしきい値−Ｇ、□に達した時点ｔ２にお
いてホールド信号Ｈ３をＯＮにしてホールドバルブを閉
じ、ブレーキ液圧Ｐｗを保持する。

このブレーキ液圧Ｐｗの保持により車輪速度Ｖｗはさら
に減少して、時点【３において車輪速度Ｖｗが基準速度
Ｖｒを下まわるが、この時点ｔ３においてデイケイ信号
ＤＳをＯＮにしてデイケイバルブを開き、ブレーキ液圧
Ｐｗの減圧を開始する。

この減圧により、車輪速度は時点ｔ４におけるローピー
クを境にして加速に転じるが、このローピーク時点ｔ４
において、デイケイ信号ＤＳをＯＦＦとし、デイケイバ
ルブを閉じてブレーキ液圧Ｐｗの減圧を終了してブレー
キ液圧Ｐｗを保持する。

時点ｔ７で車輪速度Ｖｗがハイピークに達するが、この
時点ｔ７から再びブレーキ液圧Ｐｗの加圧を開始する。

ここでの加圧は、ホールド信号Ｈ５を比較的小刻みにＯ
Ｎ・ＯＦＦすることにより、ブレーキ液圧Ｐｗの加圧と
保持とを交互に反復し、これによりブレーキ液圧Ｐｗを
緩やかに上昇させて車輪速度Ｖｗを減少させ、時点ｔ８
（ｔ３対応）から再び減圧モードを発生させる。なお、
減圧開始時点ｔ３における車輪速度Ｖａとローピーク速
度Ｖ！との速度差Ｙの１５％に相当する量だけローピー
ク速度Ｖｊから増加した速度ｖｂ（−ｖｚ＋０．１５Ｙ
）にまで回復した時点ｔ５と、上記速度差Ｙの８０％に
相当する量だけローピーク速度ＶＺから増加した速度Ｖ
ｃ（−Ｖｌ＋０．８Ｙ）にまで回復した時点ｔ６とが検
出され、時点ｔ７から開始される最初の加圧の期間Ｔｘ
は、上記時点ｔ５とｔ６との間の期間ΔＴにおける平均
加速度（Ｖｃ−Ｖｂ）／ΔＴの算出にもとづく路面摩擦
係数μの判定によって決定され、その後の保持期間また
は加圧期間は、これら保持または加圧の直前において検
出された車輪減速度ｄＶｗ／ｄｔにもとづいて決定され
る０以上のようなブレーキ液圧Ｐｗの加圧、保持および
減圧の組合せによって、車輪をロックさせることなく車
輪速度Ｖｗを制御して車体速度を減少させることができ
る。

このようなアンチロック制御方法を、左前輪と右後輪を
一方の系統とし、右前輪と左後輪を他方の系統とする交
差配管型２系統ブレーキ装置に適用する場合、一般には
同一系統における前輪速度と後輪速度とのうちの低速側
の車輪速度を選択して（セレクトロー）、これをその系
統の制御対象車輪速度、すなわち系統速度Ｖｓとしてい
る。

一方、４輪の車輪速度のうちの最高速の車輪速度が選択
され（セレクトハイ）、この選択された車輪速度の加速
側および減速側の追従限界を±ＩＧの範囲に限定した速
度を擬似車体速度Ｖｖとして設定しており、さらに第５
図に示すように、この擬似車体速度Ｖｖに対し一定の低
い速度差を存する速度Ｖｔ２を再減圧しきい値として設
定し、系統速度Ｖｓが、この再減圧しきい値速度ｖｒ２
を下まわった場合には、必ずブレーキ液圧が減圧される
ようにしている。

しかしながら、低速度域（２０〜３０ｋｍ／時）におい
て、車輪速度の変動により、系統速度Ｖｓが十分に回復
しないうちにハイビークに達してブレーキ液圧の加圧が
開始されることがある。その場合は系統速度Ｖｓが急激
に低下し、直ちにブレーキ液圧の減圧が開始されるとし
ても、車輪は急速にロックに向い、このロックに伴って
ブレーキ液圧は比較的高い圧力を保ったままで保持され
、系統速度Ｖ３は回復しなくなる。一方、全車輪速度が
減少した場合、第５図に示すように擬（以車体速度ｖｖ
が実車体速度よりも落ちこみ、これに伴って再減圧しき
い値Ｖｖ２も落ちこむから、系統速度Ｖｓが再減圧しき
い値Ｖｔ２にまで達せず、このしきい値ｖｔ２による減
圧も生じないことになり、車輪のロック状態が持続され
ることになる。

（発明の目的） そこで本発明は、一方の系統に上述のような車輪のロッ
クが発生した場合、速やかにその系統の車輪速度を回復
させることができる車両のアンチロック制御方法を提供
することを目的とする。

（発明の構成） 上記目的を達成するために、本発明では、一方の系統に
車輪ロックを生したか否かを判定し、上記一方の系統に
車輪ロックを生じたと判定された場合、他系統がアンチ
ロック制御中であるかを判定し、上記他系統がアンチロ
７り′／／Ｒ御中と判定された場合、上記一方の系統に
おけるブレーキ液圧を減圧し、かつこの減圧をこの系統
の車輪速度が車体速度近傍に回復するまで継続するよう
にしている。

（実　施　例） 以下図面を参照して本発明の実施例について詳細に説明
する。

第１図は、本発明を適用した、交差配管型２系統アンチ
ロツク制御装置を示すブロック図で、車輪速度センサｌ
〜４の出力は演算回路５〜８に送られて演算され、各車
輪速度ＶＷＩ−Ｖｗ４をそれぞれあられす信号が得られ
る。そして左前輪速度Ｖｗｌおよび右後輪速度ＶＷ２の
うちの低速側の車輪速度がローセレクト回路９で選択さ
れ、第１系統達度Ｖｓｌとして１ｉｌｌ？１１ロジック
回路工０に送られる。同様に右前輪速度Ｖｗ３および左
後輪速度Ｖｗ４のうちの低速側の車輪速度はローセレク
ト回路１１で選択されて、第２系統速度Ｖｓ２として制
御ロジック回路１２に送られる。

また、各車輪速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４は擬領車体速度演算回
路１３に送られるが、この演算回路１３は、４つの車輪
速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４をハイセレクトとし、かつその加速
側および減速側の追従限界を±ＩＧの範囲に限定した速
度を擬似車体速度Ｖｖとして各制御ロジック回路１Ｏ１
１２に出力する。

各制御ロジック回路１０．１２では、上記系統速度Ｖｓ
ｌ、Ｖｓ２を基準としてホールドパルプＨＶおよびデイ
ケイバルブＤＶの０Ｎ−ＯＦＦＷＩｉＢを行なう。

さらに早期ロック判定回路１４からなる早期ロック判定
部１５が設けられている。上記早期ロック判定回路１４
には第１、第２系統達度Ｖｓｌ、Ｖｓ２および擬似車体
速度Ｖｖが入力され、車輪ロックの有無が判定される。

また、第１、第２系統の制御有無をあられす各信号も、
制御ロジック回路１０．１２から早期ロック判定回路１
４に与えられる。

第２図は第１図に示すアンチロック制御装置において実
行されるアンチロック制御を示すタイミングチャートで
ある０図中、実線の車輪速度は第１系統速度Ｖｓｌを、
１点鎖線の車輪速度は第２系統速度Ｖｓ２をそれぞれ示
す、まず、第１系統速度Ｖｓｌが点へにおいてハイピー
クに達したことによりブレーキ液圧Ｐｗが階段状に加圧
される。

その結果、第１系統速度Ｖｓｌが減速されるのに伴って
ブレーキ液圧Ｐｗの減圧が開始されるが、このときの第
１系統速度Ｖｓｌの急激な変動によってこの第１系統達
度Ｖｓｌが擬似車体速度Ｖｖまで回復しないうちにＢ点
から加圧が開始されさらに０点で減圧が発生するが、第
１系統速度Ｖｓ４は急速にゼロに向い、ブレーキ液圧Ｐ
ｗは高い液圧状態のまま保持されて車輪はＤ点からロッ
クする。

早期ロック判定回路１４では、第１系統速度ＶＳｌがゼ
ロになった時点りからタイマを始動して、このロック持
続時間ｔの計測を開始する。そしてロック状態が所定時
間Ｔ以上持続した場合、他方の第２系統速度におけるア
ンチロック制御の有無を判定し、第２系統でアンチロッ
ク制御が行なわれている場合、制御ロジック回路１０に
信号を出力して、ブレーキ液圧ＰｗをＥ点から減圧させ
る。ここで上記擬似車体速度Ｖｖの近傍に、Ｖｖよりも
ａｋｍ１時だけ低い速度Ｖｙｌを減圧中止しきい値とし
て設定しておき、第１系統速度Ｖｓｌがこのしきい値Ｖ
？ｌまで回復した時点Ｆまで減圧を継続させる。

第３図は早期ロック判定部１５の機能を示すフローチャ
ートである。

まずステップＳ１において、擬似車体速度Ｖｖが１０−
７時以上か否かを判定する。この判定がｒＹＥｓＪであ
ればステップＳ２へ進み、第１系統速度ＶｓｌがＯｋｍ
／時であるか否か、すなわち、この第１系統速度の車輪
がロックしたか否かを判定する。ステップＳ２の判定が
ｒＹＢｓＪであればステップＳ３に移り、第１系統の車
輪ロックの持続時間ｔが、予め設定された時間Ｔ以上で
あるか否かを判定する０時間ｔが時間Ｔ未満であればＳ
ｌへ戻る６時間Ｔ以上であれば、ステップＳ４へ進み、
第２系統の制御ロジン′り１２が制御中であるか否かを
判定する。この判定がｒＹＥｓＪであれば、ステップＳ
５へ進み、第１系統のホールドバルブＨＶはＯＮ（閉）
のままで、デイケイバルブＤＶをＯＮ（開）にして減圧
を開始し、ステップＳ６へ進む、そしてこのステップＳ
６で第１系統速度Ｖｓｌが、予め設定された減圧中止し
きい値ＶｙＨ−Ｖ　ｖ　−ａ　ｋｍ１時）以上になった
場合は、ステップＳ７へ進み、ホールドバルブＨＶはＯ
Ｎ（閉）のままで、デイケイバルブＤＶを０ＦＦ（閉）
にして減圧を中止する。第１系統速度Ｖｓｌが減圧中止
しきい値■７１に達しない間はステップＳ５へ戻る。

次に、ステップＳ２の判定がｒＮＯＪの場合は、ステッ
プＳ８へ移る。ステップ３８〜３１３までの制御は、第
２系統にロックを生じた場合であり、上述した第１系統
にロックを生じた場合の処理と同様であるから、詳細な
説明は省略する。

（発明の効果） 本発明では、アンチロック制御時に一方の系統に車輪ロ
ックを生じ、回復しない場合、他系統におけるアンチロ
ック制御の有無を判定し、その他系統がアンチロック制
御中と判定された場合、上記一方の系統におけるブレー
キ液圧を減圧し、この減圧を、この系統の車輪速度が車
体速度近傍に回復するまで継続するようにしている。し
たがって一方の系統にロックが生じた場合、従来は第２
図に破線で示すようにブレーキ液圧の保持状態が継続さ
れて車輪のロック状態が持続されたのであるが、本発明
によればロックした系統速度を速やかに回復させ、アン
チロック制御を再開させることができるから、早期ロッ
クを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用した交差配管型２系統アンチロツ
ク制ｆｉｍ装置を示すブロック図、第２図はそのタイミ
ングチャート、第３図は第１図の早期ロック判定部で実
行される早期ロック判定ルーチンのフローチャート、第
４図は従来アンチロック制御方法を示すｔｓ扉状態図、
第５図は従来のアンチロックＭ御方法における車輪速度
の変化をあられす説明図である。 １〜４・・・車輪速度センサ ５〜８−・演算回路 ９．１１・・−・ローセレクト回路 １Ｏ１１２・・・−制御ロシック回路 Ｉ３−・−Ｆ１１像車律速度演算回路 １４−・・早期ロック判定回路 １５・−・早期ロック判定部

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 交差配管型２系統ブレーキ装置を備えた車両における各
   系統に対し、それぞれ独立的にアンチロック制御を行な
   うようにした車両のアンチロック制御方法において、 一方の系統に車輪ロックを生じたか否かを判定し、 上記一方の系統に車輪ロックが生じたと判定された場合
   、他系統がアンチロック制御中であるか否かを判定し、 上記他系統がアンチロック制御中であると判定された場
   合、上記一方の系統におけるブレーキ液圧を減圧し、か
   つこの減圧をこの系統の車輪速度が車体速度近傍に回復
   するまで継続するようにしたことを特徴とする車両のア
   ンチロック制御方法。