JPH02250105A - 搬送制御装置 - Google Patents
搬送制御装置Info
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- JPH02250105A JPH02250105A JP1071419A JP7141989A JPH02250105A JP H02250105 A JPH02250105 A JP H02250105A JP 1071419 A JP1071419 A JP 1071419A JP 7141989 A JP7141989 A JP 7141989A JP H02250105 A JPH02250105 A JP H02250105A
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- 238000003860 storage Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 73
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 17
- 239000002699 waste material Substances 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 38
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 6
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 2
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、複数の加工ステーションと複数の棚ステーシ
ョンと搬送装置とを使用して工作物の加工を行う場合に
有効な搬送制御装置に関する。
ョンと搬送装置とを使用して工作物の加工を行う場合に
有効な搬送制御装置に関する。
従来、ＦＭＳ （フレキシブル・マニュファクチャリン
グ・システム）においては、加工が開始されるまでの工
作物、加工途中の工作物或いは加工の完了した工作物を
一時的に置いておくバッファステーションである複数の
棚ステーションが使用されている。この複数の棚ステー
ションには、例えば、工作物を加工する加工ステーショ
ンに近い方から連番が付けられており、加工途中等の工
作物を置くための空き棚ステーションを見つけ出す場合
には、若番類に探すことによって最も搬送時間のかから
ない棚ステーションを使用している。 立体ストッカーを使用した棚ステーションでは、棚をフ
リー使用とせず固定番地（工作物の品種別等と対応付け
た番地）とすることもある。
グ・システム）においては、加工が開始されるまでの工
作物、加工途中の工作物或いは加工の完了した工作物を
一時的に置いておくバッファステーションである複数の
棚ステーションが使用されている。この複数の棚ステー
ションには、例えば、工作物を加工する加工ステーショ
ンに近い方から連番が付けられており、加工途中等の工
作物を置くための空き棚ステーションを見つけ出す場合
には、若番類に探すことによって最も搬送時間のかから
ない棚ステーションを使用している。 立体ストッカーを使用した棚ステーションでは、棚をフ
リー使用とせず固定番地（工作物の品種別等と対応付け
た番地）とすることもある。
加工ステーションが複数あり複数の棚ステーションが平
面的である場合において、複数の棚ステーションを若番
類に探したとしても必ずしもその棚ステーション番号位
置が工作物の加工順序に基づいた加工ステーションから
棚ステーションを経由して加工ステーションに至るのに
最も搬送時間が短いとは言えない。 更に、複数の棚ステーションが平面的な棚ステーション
ではなく、立体ストッカー等を使用した棚ステーション
の場合には、従来の若番類のサーチ方式では棚ステーシ
ョン番号が単純に横並びにならないため、工作物の加工
順序に基づいた加工ステーションから棚ステーションを
経由して加工ステーションに至るのに最も搬送時間が短
い棚ステーション番号位置を見つけることができない。 又、立体ストッカーにおいて固定番地を採用した場合に
は工作物の加工順序に基づいた加工ステーションから棚
ステーションを経由して加工ステーションに至るのに最
も搬送時間が短い棚ステーションが空いている時でも予
め決められた棚ステーションを使用するため搬送時間に
無駄が生じていた。 本発明は、上記の課題を解決するために成されたもので
あり、その目的とするところは、加工ステーションから
棚ステーションを経由して加工ステーションに至る等の
棚ステーションを使用する搬送経路毎に最も搬送時間が
短い順に棚ステーションの使用優先順位を付し、工作物
の加工順序に基づいた搬送経路毎に使用優先順位に基づ
き空いている棚ステーションから順番に使用することに
より搬送時間の無駄を極力少なくできる搬送制御装置を
提供することである。
面的である場合において、複数の棚ステーションを若番
類に探したとしても必ずしもその棚ステーション番号位
置が工作物の加工順序に基づいた加工ステーションから
棚ステーションを経由して加工ステーションに至るのに
最も搬送時間が短いとは言えない。 更に、複数の棚ステーションが平面的な棚ステーション
ではなく、立体ストッカー等を使用した棚ステーション
の場合には、従来の若番類のサーチ方式では棚ステーシ
ョン番号が単純に横並びにならないため、工作物の加工
順序に基づいた加工ステーションから棚ステーションを
経由して加工ステーションに至るのに最も搬送時間が短
い棚ステーション番号位置を見つけることができない。 又、立体ストッカーにおいて固定番地を採用した場合に
は工作物の加工順序に基づいた加工ステーションから棚
ステーションを経由して加工ステーションに至るのに最
も搬送時間が短い棚ステーションが空いている時でも予
め決められた棚ステーションを使用するため搬送時間に
無駄が生じていた。 本発明は、上記の課題を解決するために成されたもので
あり、その目的とするところは、加工ステーションから
棚ステーションを経由して加工ステーションに至る等の
棚ステーションを使用する搬送経路毎に最も搬送時間が
短い順に棚ステーションの使用優先順位を付し、工作物
の加工順序に基づいた搬送経路毎に使用優先順位に基づ
き空いている棚ステーションから順番に使用することに
より搬送時間の無駄を極力少なくできる搬送制御装置を
提供することである。
上記課題を解決するための発明の構成は、工作物を加工
する複数の加工ステーションと前記工作物を一時的に置
いておくバッファステーションである複数の棚ステーシ
ョンと搬送装置とを使用し、前記工作物を予め設定され
た加工順序に基づき前記加工ステーションで加工するた
めの搬入・搬出を行う搬送制御装置において、前記工作
物の加工順序に基づいた前記加工ステーションから前記
棚ステーションを経由して前記加工ステーションに至る
搬送時間の短い棚ステーションからの順位を決定する情
報を記憶する棚ステーション情報記憶手段と、前記加工
ステーション間で前記棚ステーションに前記工作物を搬
入する場合には、前記棚ステーション情報記憶手段に記
憶された情報に基づいてその時点で使用されていない棚
ステーションのうちで前記搬送時間の最短な棚ステーシ
ョンを見つけ出す棚ステーション検索手段と、前記棚ス
テーション検索手段により決定された棚ステーションへ
前記工作物の搬入を前記搬送装置に指令する棚ステーシ
ョン指令手段とを有することを特徴とする。
する複数の加工ステーションと前記工作物を一時的に置
いておくバッファステーションである複数の棚ステーシ
ョンと搬送装置とを使用し、前記工作物を予め設定され
た加工順序に基づき前記加工ステーションで加工するた
めの搬入・搬出を行う搬送制御装置において、前記工作
物の加工順序に基づいた前記加工ステーションから前記
棚ステーションを経由して前記加工ステーションに至る
搬送時間の短い棚ステーションからの順位を決定する情
報を記憶する棚ステーション情報記憶手段と、前記加工
ステーション間で前記棚ステーションに前記工作物を搬
入する場合には、前記棚ステーション情報記憶手段に記
憶された情報に基づいてその時点で使用されていない棚
ステーションのうちで前記搬送時間の最短な棚ステーシ
ョンを見つけ出す棚ステーション検索手段と、前記棚ス
テーション検索手段により決定された棚ステーションへ
前記工作物の搬入を前記搬送装置に指令する棚ステーシ
ョン指令手段とを有することを特徴とする。
棚ステーション情報記憶手段には工作物の加工順序に基
づいた加工ステーションから棚ステーションを経由して
加工ステーションに至る搬送時間の短い棚ステーション
からの順位を決定する情報が記憶されている。そして、
上記棚ステーションに工作物を置く場合には棚ステーシ
ョン情報記憶手段に記憶された情報に従って棚ステーシ
ョン検索手段によりその時点で使用されていない棚ステ
ーションのうちで搬送時間の最短な棚ステーションを見
つけ出す。次に棚ステーション指令手段は棚ステーショ
ン検索手段により決定された棚ステーションへ工作物の
搬入を搬送装置に指令する。 このように使用する棚ステーションの位置が決定される
ので、複数の加工ステーション及び棚ステーションの配
置に対して工作物の加工順序に基づいて棚ステーション
を使用する場合の搬送時間を短くできる。
づいた加工ステーションから棚ステーションを経由して
加工ステーションに至る搬送時間の短い棚ステーション
からの順位を決定する情報が記憶されている。そして、
上記棚ステーションに工作物を置く場合には棚ステーシ
ョン情報記憶手段に記憶された情報に従って棚ステーシ
ョン検索手段によりその時点で使用されていない棚ステ
ーションのうちで搬送時間の最短な棚ステーションを見
つけ出す。次に棚ステーション指令手段は棚ステーショ
ン検索手段により決定された棚ステーションへ工作物の
搬入を搬送装置に指令する。 このように使用する棚ステーションの位置が決定される
ので、複数の加工ステーション及び棚ステーションの配
置に対して工作物の加工順序に基づいて棚ステーション
を使用する場合の搬送時間を短くできる。
以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。
第１図は本発明の搬送制御装置の全体的な構成を示した
構成図である。 複数の加工ステーションとして横形マシニングセンタで
ある加工ステーション１及び立形マシニングセンタであ
る加工ステーション２が横に並べて据え付けられている
。その２つの加工ステーション１，２に対向してバッフ
ァステーションとして立体ストッカーである棚ステーシ
ョン３、加工ステーション１，２と棚ステーション３と
の間に搬送装置としてのスタッカークレーン４が配置さ
れておりそのスタッカークレーン４のレール上にはクレ
ーン４１が置かれている。又、スタッカークレーン４の
一方の端にはスタッカークレーン４に隣接平行して２つ
のローディングステーション５１．５２が配置されてい
る。 尚、棚ステーション３は矢印方向にその正面図を示した
ように、３つの階に分かれており、それぞれの棚ステー
ション位置には棚ステーションＮＯとして、１０１〜１
２１が付されている。 １０は搬送制御装置のコンピュータであり、コンピュー
タ１０はＣＰＵＩＩと制御プログラムを記憶したＲＯＭ
１２と入力データ等を記憶するＲＡＭ１３とで主として
構成されている。ＲＡＭｌ３には棚ステーション使用優
先順位情報を記憶する棚ステーション記憶領域１３１、
工作物の品種別の搬送経路を記憶する搬送経路記憶領域
１３２が形成されている。 ＣＰＵＩＩはインタフェース１６を介して加工ステーシ
ョン１，２の数値制御装置と接続されており、加工ステ
ーション１．２における工作物の搬入出要求信号が入力
される。更に、ＣＰＵ１１にはローディングステーショ
ン５１．５２からの工作物の搬入出要求信号がインタフ
ェース１６を介して入力される。 又、ＣＰＵＩＩはインタフェース１７を介してスタッカ
ークレーン４の制御盤と接続され、クレーン４１へ移動
位置指令信号の出力或いはクレーン４１上に載置された
工作物の品種別の判定信号を入力する。更に、ＣＰＵＩ
Ｉはインタフェース１８を介してデータの入力を行うキ
ーボード２１とデータの表示を行うＣＲＴ表示装置２２
とが接続されている。 上記配置構成における工作物の搬送経路としては、ロー
ディングステーション５１或いは５２から棚ステーショ
ン３を経由して加工ステーション１或いは２に至る経路
、又、加工ステーション１から棚ステーション３を経由
して加工ステーション２に至る経路、更にローディング
ステーション５１或いは５２から直接加工ステーション
１或いは２に搬入される経路、そして、加工ステーショ
ン１から直接加工ステーション２に搬入される経路等が
存在する。ここで、上記搬送経路のうち棚ステーション
を使用しない経路においては、その搬送にかかる時間は
スタッカークレーン４の走行性能等により一定である。 そこで、先ず、前処理として設計段階で上述の搬送経路
のうち、棚ステーションを使用して搬送する経路である
、例えば、加工ステーション１から棚ステーション３を
経由して加工ステーション２に至る搬送時間の短い棚ス
テーションからの順位を決定する情報を以下のように求
める。 加工ステーション１から棚ステーション３の各棚ステー
ション位置に至る第２図（ａ）に示した経路の距離及び
棚ステーション３の上記各棚位置から加工ステーション
２に至る経路（図示路）の距離を求める。 次に、上記経路における搬送所要時間を各棚ステーショ
ン位置毎に求める。ここで、スタッカークレーン４のク
レーン４１は走行方向と上下方向との加減速特性を含む
固有のスピード特性により、加工ステーション１から棚
ステーション３の各棚ステーション位置に至る第２図（
ｂ）に示した所要時間に関する特性図を得る。又、棚ス
テーション３の各棚位置から加工ステーション２に至る
所要時間に関する特性図（図示路）を得る。上記の２つ
の特性図を合わせて加工ステーション１から棚ステーシ
ョン３を経由して加工ステーション２に至る搬送時間が
求められる。 上述のようにして各棚ステーション位置毎に、加工ステ
ーション１から棚ステーション３を経由して加工ステー
ション２に至る場合の搬送時間が第３図（ａ）に示した
ように求められる。そして、第３図（ａ）の加工ステー
ション１から棚ステーション３を経由して加工ステーシ
ョン２に至るという搬送経路において、棚ステーション
Ｎαを搬送時間で昇順にソートして第３図（ｂ）を得る
。このようにして、各搬送経路毎に搬送時間が少ない順
に棚ステーションＮαを並べたものを棚ステーション使
用優先順位情報として、本搬送制御装置の棚ステーショ
ン情報記憶手段を達成するＲＡＭ１３の棚ステーション
記憶領域１３１に、又、第４図に示したような工作物の
品種別の加工工程における搬送経路情報をＲＡＭ１３の
搬送経路記憶領域１３２に予め記憶する。 次に、同実施例装置を構成するコンピュータ１０のＣＰ
ＵＩＩの処理手順について第５図のフローチャートに基
づき説明する。 ステップ１００において、ハードウェア監視処理を実行
し、ローディングステーション５１．５２或いは加工ス
テーション１，２から工作物の搬入出要求信号を読み取
る。次にステップ１０２に移行して、ステップ１００で
読み取られた搬入出要求信号に搬出要求が有るか否かが
判定される。ステップ１０２で搬出要求が有ると判定は
ＹＥＳとなり、ステップ１０４に移行する。 ステップ１０４では、クレーン制御処理を実行し、搬出
要求信号が出力されている搬出要求位置へスタッカーク
レーン４上のクレーン４１を移動させクレーン４１上に
工作物を載置させる。そして、ステップ１０６に移行し
、クレーン４１上に載置された工作物の品種をチエツク
する。このチエツクは、工作物に複数の品種があり、そ
の加工工程に差異が有り加工経路が異なっている場合に
必要となり、第４図に示されたような、ＲＡＭ１３内の
搬送経路記憶領域１３２に予め記憶されているテーブル
により、その加工工程における搬送経路が分かる。上記
チエツク方法としては、例えば、工作物に品種を表すマ
ーク等を付けて、そのマークをクレーン４１に設けられ
た図示しない読み取り装置にて判定すれば良い。 次にステップ１０８に移行して、ステップ１０６におけ
る工作物の品種チエツクに基づき、その時点における棚
ステーション３にクレーン４１上の工作物と同品種の工
作物が有るか否かが判定される。 工作物が有るとステップ１０８の判定はＹＥＳとなり、
ステップ１１０に移行し、工作物の品種別の加工工程に
おける搬送経路に基づいて、例えば第３図（ｂ）で示さ
れた棚ステーション使用優先順位情報のテーブルを選択
する。 次にステップ１１２に移行して、選択された棚ステーシ
ョン使用優先順位情報のテーブルにおける優先順位が高
いものから順位付けしたテーブルポインタを初期値であ
る１としてステップ１１４に移行する。棚ステーション
検索手段を達成するステップ１１４ではステップ１１２
で初期設定されたテーブルポインタ１の指定する棚ステ
ーションが空いているか否かが判定される。ここで、テ
ーブルポインタ１の指定する棚ステーション位置が空い
ていなければ、テーブルポインタ１の指定する棚ステー
ション位置にフラグとして（＊）が有るので、ステップ
１１６に移行し、テーブルポインタを次のアドレスに対
応して１だけ進めた後ステップ１１４に戻り、ステップ
１１４〜１１６が繰り返される。このようにして、テー
ブルポインタの順に棚ステーション位置が空いているか
否かが判定されステップ１１４でテーブルポインタの指
定する棚ステーション位置にフラグが無い（例えば、第
３図（ｂ）におけるテーブルポインタ３の棚ステーショ
ン位置である棚ステーションＮα１０５）と、その棚ス
テーション位置が空いているので判定はＹＥＳとなり、
ステップ・１１８に移行する。棚ステーション指令手段
を達成するステップ１１８では、工作物搬送指令決定処
理を実行し、ステップ１１４で空いていると判定された
棚ステーション位置へ搬送装置であるスタフ・カークレ
ーン４のクレーン４１を移動させクレーン４１上の工作
物を搬入する。 次にステップ１２０に移行して、ステップ１１８で工作
物を搬入した棚ステーションＮα位置のフラグをＯＮ（
＊）とする。そして、ステップ１２２に移行し、ステッ
プ１２０でフラグをＯＮ（＊）とした棚ステーションＮ
ｏ位置にフラグＯＮ時刻を記憶して、ステップ１００に
戻る。 尚、上述のステップ１０８において、棚ステーション３
にクレーン４１上と同品種の工作物が無い場合には、判
定はＮＯであり、ステップ１２４に移行し、ハードウェ
ア監視処理を実行し、クレーン４１上の品種の工作物の
加工工程に基づいた工作物の搬入要求信号が出力され搬
入要求が有るか否かが判定される。搬入要求が無いとス
テップ１２４の判定はＮＯであり、上述のステップ１１
０に移行する。 そして、ステップ１２４で搬入要求信号が有ると判定は
ＹＥＳとなり、ステップ１２６に移行する。ステップ１
２４では、工作物搬送指令決定処理を実行し、ステップ
１２４で搬入要求信号を出力している搬入要求位置へ棚
ステーション３を経由するこ吉なくクレーン４１を移動
させクレーン４１上の工作物を搬入して、ステップ１０
０に戻る。 又、上述のステップ１０２において、搬出要求信号が無
い場合には、判定はＮＯであり、ステップ１２８に移行
し、ステップ１００で読み取られた工作物の搬出要求信
号に搬入要求が有るか否かが判定される。ステップ１２
８で搬入要求が有ると判定はＹＥＳとなり、ステップ１
３０に移行する。ステップ１３０では、ステップ１２８
の搬入要求位置に搬入すべき搬送経路を有する工作物が
棚ステーション３に有るか否かが判定される。 ステップ１３０で搬入すべき工作物が棚ステーション３
に有ると判定はＹＥＳであり、ステップ１３２に移行し
、工作物の品種別の搬送経路に基づいて、例えば第３図
（ｂ）で示された棚ステーション使用優先順位情報のテ
ーブルを選択する。 次にステップ１３４に移行して、クレーン制御処理を実
行し、ステップ１３２において選択された棚ステーショ
ン使用優先順位情報のテーブル上でフラグがＯＮ（＊）
で、そのフラグＯＮ時刻が最も早い棚ステーションＮｏ
位置（例えば、第３図（ｂ）におけるテーブルポインタ
４の棚ステーション位置である棚ステーションＮｏ、１
０２）へクレーン４１を移動させ工作物を載置する。こ
れは、先入れ先出しの原則に従って工作物の加工が行わ
れるとすると、前工程での加工終了時刻が最も早い工作
物が優先的に次の加工工程に搬送される必要があるから
である。 そして、ステップ１３６に移行し、ステップ１３４で工
作物を搬出した棚ステーションＮｏ位置のフラグをＯＦ
Ｆ及びフラグＯＮ時刻を消去する。 次にステップ１３８に移行して、工作物搬送指令決定処
理を実行し、搬入要求位置へクレーン４１を移動させク
レーン４１上の工作物を搬入して、ステップ１００に戻
る。 １尚、上述のステップ１２８において、搬入要求が無い
と判定はＮＯであり、ステップ１（１０に戻る。 又、上述のステップ１３０において、搬入すべき工作物
が棚ステーション３に無いと判定はＮｏであり、ステッ
プ１００に戻る。 更に、補助処理として、加工ステーション１゜２或いは
ローディングステーション５１．５２の工作物搬入出要
求状態やクレーン４１上の工作物の搬送経路等について
画面制御（モニタ表示）が実行され、ＣＲＴ表示装置２
２にて表示される。 上述のプログラムにおいては、クレーン４１上で工作物
の品種等をチエツクするとしているが、工作物がパレッ
ト上に載置されて搬送されるような場合には、その載置
される工作物に対応してパレットに予め検出用のマーク
等を付けて、そのマークをクレーン４１の図示しない読
み取り装置にて判定することにより、同様に、本搬送制
御装置にて搬送制御することができる。又、パレットを
使用した場合で、当面使用しない工作物無しパレットを
棚ステーションに置く必要があるような場合においては
、上述の棚ステーション使用優先順位情報のテーブルポ
インタを老番順に探すことにより、つまり、使用しない
ものをより遠くに退避させることにより、搬送時間を短
くできる使用頻度の高い棚ステーション位置を通常の加
工において使用できることになり、パレットを使用した
場合の好ましい搬送制御装置となる。 このように、工作物の加工順序に基づいた搬送経路毎に
搬送時間が短い順に空いている棚ステーション位置を使
用することができ、結果的にシステム全体の搬送時間短
縮を図ることが可能となる。
構成図である。 複数の加工ステーションとして横形マシニングセンタで
ある加工ステーション１及び立形マシニングセンタであ
る加工ステーション２が横に並べて据え付けられている
。その２つの加工ステーション１，２に対向してバッフ
ァステーションとして立体ストッカーである棚ステーシ
ョン３、加工ステーション１，２と棚ステーション３と
の間に搬送装置としてのスタッカークレーン４が配置さ
れておりそのスタッカークレーン４のレール上にはクレ
ーン４１が置かれている。又、スタッカークレーン４の
一方の端にはスタッカークレーン４に隣接平行して２つ
のローディングステーション５１．５２が配置されてい
る。 尚、棚ステーション３は矢印方向にその正面図を示した
ように、３つの階に分かれており、それぞれの棚ステー
ション位置には棚ステーションＮＯとして、１０１〜１
２１が付されている。 １０は搬送制御装置のコンピュータであり、コンピュー
タ１０はＣＰＵＩＩと制御プログラムを記憶したＲＯＭ
１２と入力データ等を記憶するＲＡＭ１３とで主として
構成されている。ＲＡＭｌ３には棚ステーション使用優
先順位情報を記憶する棚ステーション記憶領域１３１、
工作物の品種別の搬送経路を記憶する搬送経路記憶領域
１３２が形成されている。 ＣＰＵＩＩはインタフェース１６を介して加工ステーシ
ョン１，２の数値制御装置と接続されており、加工ステ
ーション１．２における工作物の搬入出要求信号が入力
される。更に、ＣＰＵ１１にはローディングステーショ
ン５１．５２からの工作物の搬入出要求信号がインタフ
ェース１６を介して入力される。 又、ＣＰＵＩＩはインタフェース１７を介してスタッカ
ークレーン４の制御盤と接続され、クレーン４１へ移動
位置指令信号の出力或いはクレーン４１上に載置された
工作物の品種別の判定信号を入力する。更に、ＣＰＵＩ
Ｉはインタフェース１８を介してデータの入力を行うキ
ーボード２１とデータの表示を行うＣＲＴ表示装置２２
とが接続されている。 上記配置構成における工作物の搬送経路としては、ロー
ディングステーション５１或いは５２から棚ステーショ
ン３を経由して加工ステーション１或いは２に至る経路
、又、加工ステーション１から棚ステーション３を経由
して加工ステーション２に至る経路、更にローディング
ステーション５１或いは５２から直接加工ステーション
１或いは２に搬入される経路、そして、加工ステーショ
ン１から直接加工ステーション２に搬入される経路等が
存在する。ここで、上記搬送経路のうち棚ステーション
を使用しない経路においては、その搬送にかかる時間は
スタッカークレーン４の走行性能等により一定である。 そこで、先ず、前処理として設計段階で上述の搬送経路
のうち、棚ステーションを使用して搬送する経路である
、例えば、加工ステーション１から棚ステーション３を
経由して加工ステーション２に至る搬送時間の短い棚ス
テーションからの順位を決定する情報を以下のように求
める。 加工ステーション１から棚ステーション３の各棚ステー
ション位置に至る第２図（ａ）に示した経路の距離及び
棚ステーション３の上記各棚位置から加工ステーション
２に至る経路（図示路）の距離を求める。 次に、上記経路における搬送所要時間を各棚ステーショ
ン位置毎に求める。ここで、スタッカークレーン４のク
レーン４１は走行方向と上下方向との加減速特性を含む
固有のスピード特性により、加工ステーション１から棚
ステーション３の各棚ステーション位置に至る第２図（
ｂ）に示した所要時間に関する特性図を得る。又、棚ス
テーション３の各棚位置から加工ステーション２に至る
所要時間に関する特性図（図示路）を得る。上記の２つ
の特性図を合わせて加工ステーション１から棚ステーシ
ョン３を経由して加工ステーション２に至る搬送時間が
求められる。 上述のようにして各棚ステーション位置毎に、加工ステ
ーション１から棚ステーション３を経由して加工ステー
ション２に至る場合の搬送時間が第３図（ａ）に示した
ように求められる。そして、第３図（ａ）の加工ステー
ション１から棚ステーション３を経由して加工ステーシ
ョン２に至るという搬送経路において、棚ステーション
Ｎαを搬送時間で昇順にソートして第３図（ｂ）を得る
。このようにして、各搬送経路毎に搬送時間が少ない順
に棚ステーションＮαを並べたものを棚ステーション使
用優先順位情報として、本搬送制御装置の棚ステーショ
ン情報記憶手段を達成するＲＡＭ１３の棚ステーション
記憶領域１３１に、又、第４図に示したような工作物の
品種別の加工工程における搬送経路情報をＲＡＭ１３の
搬送経路記憶領域１３２に予め記憶する。 次に、同実施例装置を構成するコンピュータ１０のＣＰ
ＵＩＩの処理手順について第５図のフローチャートに基
づき説明する。 ステップ１００において、ハードウェア監視処理を実行
し、ローディングステーション５１．５２或いは加工ス
テーション１，２から工作物の搬入出要求信号を読み取
る。次にステップ１０２に移行して、ステップ１００で
読み取られた搬入出要求信号に搬出要求が有るか否かが
判定される。ステップ１０２で搬出要求が有ると判定は
ＹＥＳとなり、ステップ１０４に移行する。 ステップ１０４では、クレーン制御処理を実行し、搬出
要求信号が出力されている搬出要求位置へスタッカーク
レーン４上のクレーン４１を移動させクレーン４１上に
工作物を載置させる。そして、ステップ１０６に移行し
、クレーン４１上に載置された工作物の品種をチエツク
する。このチエツクは、工作物に複数の品種があり、そ
の加工工程に差異が有り加工経路が異なっている場合に
必要となり、第４図に示されたような、ＲＡＭ１３内の
搬送経路記憶領域１３２に予め記憶されているテーブル
により、その加工工程における搬送経路が分かる。上記
チエツク方法としては、例えば、工作物に品種を表すマ
ーク等を付けて、そのマークをクレーン４１に設けられ
た図示しない読み取り装置にて判定すれば良い。 次にステップ１０８に移行して、ステップ１０６におけ
る工作物の品種チエツクに基づき、その時点における棚
ステーション３にクレーン４１上の工作物と同品種の工
作物が有るか否かが判定される。 工作物が有るとステップ１０８の判定はＹＥＳとなり、
ステップ１１０に移行し、工作物の品種別の加工工程に
おける搬送経路に基づいて、例えば第３図（ｂ）で示さ
れた棚ステーション使用優先順位情報のテーブルを選択
する。 次にステップ１１２に移行して、選択された棚ステーシ
ョン使用優先順位情報のテーブルにおける優先順位が高
いものから順位付けしたテーブルポインタを初期値であ
る１としてステップ１１４に移行する。棚ステーション
検索手段を達成するステップ１１４ではステップ１１２
で初期設定されたテーブルポインタ１の指定する棚ステ
ーションが空いているか否かが判定される。ここで、テ
ーブルポインタ１の指定する棚ステーション位置が空い
ていなければ、テーブルポインタ１の指定する棚ステー
ション位置にフラグとして（＊）が有るので、ステップ
１１６に移行し、テーブルポインタを次のアドレスに対
応して１だけ進めた後ステップ１１４に戻り、ステップ
１１４〜１１６が繰り返される。このようにして、テー
ブルポインタの順に棚ステーション位置が空いているか
否かが判定されステップ１１４でテーブルポインタの指
定する棚ステーション位置にフラグが無い（例えば、第
３図（ｂ）におけるテーブルポインタ３の棚ステーショ
ン位置である棚ステーションＮα１０５）と、その棚ス
テーション位置が空いているので判定はＹＥＳとなり、
ステップ・１１８に移行する。棚ステーション指令手段
を達成するステップ１１８では、工作物搬送指令決定処
理を実行し、ステップ１１４で空いていると判定された
棚ステーション位置へ搬送装置であるスタフ・カークレ
ーン４のクレーン４１を移動させクレーン４１上の工作
物を搬入する。 次にステップ１２０に移行して、ステップ１１８で工作
物を搬入した棚ステーションＮα位置のフラグをＯＮ（
＊）とする。そして、ステップ１２２に移行し、ステッ
プ１２０でフラグをＯＮ（＊）とした棚ステーションＮ
ｏ位置にフラグＯＮ時刻を記憶して、ステップ１００に
戻る。 尚、上述のステップ１０８において、棚ステーション３
にクレーン４１上と同品種の工作物が無い場合には、判
定はＮＯであり、ステップ１２４に移行し、ハードウェ
ア監視処理を実行し、クレーン４１上の品種の工作物の
加工工程に基づいた工作物の搬入要求信号が出力され搬
入要求が有るか否かが判定される。搬入要求が無いとス
テップ１２４の判定はＮＯであり、上述のステップ１１
０に移行する。 そして、ステップ１２４で搬入要求信号が有ると判定は
ＹＥＳとなり、ステップ１２６に移行する。ステップ１
２４では、工作物搬送指令決定処理を実行し、ステップ
１２４で搬入要求信号を出力している搬入要求位置へ棚
ステーション３を経由するこ吉なくクレーン４１を移動
させクレーン４１上の工作物を搬入して、ステップ１０
０に戻る。 又、上述のステップ１０２において、搬出要求信号が無
い場合には、判定はＮＯであり、ステップ１２８に移行
し、ステップ１００で読み取られた工作物の搬出要求信
号に搬入要求が有るか否かが判定される。ステップ１２
８で搬入要求が有ると判定はＹＥＳとなり、ステップ１
３０に移行する。ステップ１３０では、ステップ１２８
の搬入要求位置に搬入すべき搬送経路を有する工作物が
棚ステーション３に有るか否かが判定される。 ステップ１３０で搬入すべき工作物が棚ステーション３
に有ると判定はＹＥＳであり、ステップ１３２に移行し
、工作物の品種別の搬送経路に基づいて、例えば第３図
（ｂ）で示された棚ステーション使用優先順位情報のテ
ーブルを選択する。 次にステップ１３４に移行して、クレーン制御処理を実
行し、ステップ１３２において選択された棚ステーショ
ン使用優先順位情報のテーブル上でフラグがＯＮ（＊）
で、そのフラグＯＮ時刻が最も早い棚ステーションＮｏ
位置（例えば、第３図（ｂ）におけるテーブルポインタ
４の棚ステーション位置である棚ステーションＮｏ、１
０２）へクレーン４１を移動させ工作物を載置する。こ
れは、先入れ先出しの原則に従って工作物の加工が行わ
れるとすると、前工程での加工終了時刻が最も早い工作
物が優先的に次の加工工程に搬送される必要があるから
である。 そして、ステップ１３６に移行し、ステップ１３４で工
作物を搬出した棚ステーションＮｏ位置のフラグをＯＦ
Ｆ及びフラグＯＮ時刻を消去する。 次にステップ１３８に移行して、工作物搬送指令決定処
理を実行し、搬入要求位置へクレーン４１を移動させク
レーン４１上の工作物を搬入して、ステップ１００に戻
る。 １尚、上述のステップ１２８において、搬入要求が無い
と判定はＮＯであり、ステップ１（１０に戻る。 又、上述のステップ１３０において、搬入すべき工作物
が棚ステーション３に無いと判定はＮｏであり、ステッ
プ１００に戻る。 更に、補助処理として、加工ステーション１゜２或いは
ローディングステーション５１．５２の工作物搬入出要
求状態やクレーン４１上の工作物の搬送経路等について
画面制御（モニタ表示）が実行され、ＣＲＴ表示装置２
２にて表示される。 上述のプログラムにおいては、クレーン４１上で工作物
の品種等をチエツクするとしているが、工作物がパレッ
ト上に載置されて搬送されるような場合には、その載置
される工作物に対応してパレットに予め検出用のマーク
等を付けて、そのマークをクレーン４１の図示しない読
み取り装置にて判定することにより、同様に、本搬送制
御装置にて搬送制御することができる。又、パレットを
使用した場合で、当面使用しない工作物無しパレットを
棚ステーションに置く必要があるような場合においては
、上述の棚ステーション使用優先順位情報のテーブルポ
インタを老番順に探すことにより、つまり、使用しない
ものをより遠くに退避させることにより、搬送時間を短
くできる使用頻度の高い棚ステーション位置を通常の加
工において使用できることになり、パレットを使用した
場合の好ましい搬送制御装置となる。 このように、工作物の加工順序に基づいた搬送経路毎に
搬送時間が短い順に空いている棚ステーション位置を使
用することができ、結果的にシステム全体の搬送時間短
縮を図ることが可能となる。
本発明は、複数の加工ステーションと複数の棚ステーシ
ョンと搬送装置とを使用して、加工ステーション間で一
時的に工作物を棚ステーションに置く場合には、棚ステ
ーション情報記憶手段に記憶された工作物の加工順序に
基づいた搬送経路毎の搬送時間の短い棚ステーションか
らの順位を決定する情報に基づいてその時点で使用され
ていない棚ステーションのうちで搬送時間の最短な棚ス
テーションを見つけ出す棚ステーション検索手段と見つ
け出された棚ステーションへ工作物の搬入を搬送装置に
指令する棚ステーション指令手段を有しており、常に、
棚ステーションは工作物の予め設定された加工順序に基
づいた搬送経路毎の搬送時間の短い順に空いている位置
が使用されるので、工作物を加工ステーションで加工す
るための工作物の搬入及び搬出に伴う搬送時間が短縮で
きる。
ョンと搬送装置とを使用して、加工ステーション間で一
時的に工作物を棚ステーションに置く場合には、棚ステ
ーション情報記憶手段に記憶された工作物の加工順序に
基づいた搬送経路毎の搬送時間の短い棚ステーションか
らの順位を決定する情報に基づいてその時点で使用され
ていない棚ステーションのうちで搬送時間の最短な棚ス
テーションを見つけ出す棚ステーション検索手段と見つ
け出された棚ステーションへ工作物の搬入を搬送装置に
指令する棚ステーション指令手段を有しており、常に、
棚ステーションは工作物の予め設定された加工順序に基
づいた搬送経路毎の搬送時間の短い順に空いている位置
が使用されるので、工作物を加工ステーションで加工す
るための工作物の搬入及び搬出に伴う搬送時間が短縮で
きる。
第１図は本発明の具体的な一実施例に係る搬送制御装置
の全体的な構成を示した構成図。第２図（ａ）は同実施
例に係る加工ステーションから棚ステーションに至る搬
送経路を示した特性図。第２図（ｂ）は第２図（ａ）に
対する搬送時間を示した特性図。 第３図（ａ）は同実施例に係る搬送経路に基づいて棚ス
テーションＮα順に搬送時間を示した説明図。第３図（
ｂ）は第３図（ａ）の棚ステーションＮαについて搬送
時間を基にして昇順にソートした棚ステーション使用優
先順位情報テーブルを示した説明図。第４図は同実施例
に係る工作物の品種とその加工工程における搬送経路を
示した説明図。第５図は同実施例装置で使用されている
ＣＰＵの処理手順を示したフローチャートである。 １−加工スチージョン（横形マシニングセンタ）２−７
７［］］エステーション立形マシニングセンタ）３ 棚
ステーション ４−スタッカークレーン１０− コンピ
ュータ １１−ＣＰ Ｕ１７．１８・・インタフェース キーボード ２２−ＣＲＴ表示装置 クレーン
の全体的な構成を示した構成図。第２図（ａ）は同実施
例に係る加工ステーションから棚ステーションに至る搬
送経路を示した特性図。第２図（ｂ）は第２図（ａ）に
対する搬送時間を示した特性図。 第３図（ａ）は同実施例に係る搬送経路に基づいて棚ス
テーションＮα順に搬送時間を示した説明図。第３図（
ｂ）は第３図（ａ）の棚ステーションＮαについて搬送
時間を基にして昇順にソートした棚ステーション使用優
先順位情報テーブルを示した説明図。第４図は同実施例
に係る工作物の品種とその加工工程における搬送経路を
示した説明図。第５図は同実施例装置で使用されている
ＣＰＵの処理手順を示したフローチャートである。 １−加工スチージョン（横形マシニングセンタ）２−７
７［］］エステーション立形マシニングセンタ）３ 棚
ステーション ４−スタッカークレーン１０− コンピ
ュータ １１−ＣＰ Ｕ１７．１８・・インタフェース キーボード ２２−ＣＲＴ表示装置 クレーン
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 工作物を加工する複数の加工ステーションと前記工作物
を一時的に置いておくバッファステーションである複数
の棚ステーションと搬送装置とを使用し、前記工作物を
予め設定された加工順序に基づき前記加工ステーション
で加工するための搬入・搬出を行う搬送制御装置におい
て、 前記工作物の加工順序に基づいた前記加工ステーション
から前記棚ステーションを経由して前記加工ステーショ
ンに至る搬送時間の短い棚ステーションからの順位を決
定する情報を記憶する棚ステーション情報記憶手段と、 前記加工ステーション間で前記棚ステーションに前記工
作物を搬入する場合には、前記棚ステーション情報記憶
手段に記憶された情報に基づいてその時点で使用されて
いない棚ステーションのうちで前記搬送時間の最短な棚
ステーションを見つけ出す棚ステーション検索手段と、 前記棚ステーション検索手段により決定された棚ステー
ションへ前記工作物の搬入を前記搬送装置に指令する棚
ステーション指令手段と を有することを特徴とする搬送制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1071419A JP2821164B2 (ja) | 1989-03-23 | 1989-03-23 | 搬送制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1071419A JP2821164B2 (ja) | 1989-03-23 | 1989-03-23 | 搬送制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02250105A true JPH02250105A (ja) | 1990-10-05 |
| JP2821164B2 JP2821164B2 (ja) | 1998-11-05 |
Family
ID=13459973
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1071419A Expired - Fee Related JP2821164B2 (ja) | 1989-03-23 | 1989-03-23 | 搬送制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2821164B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022168362A1 (ja) * | 2021-02-05 | 2022-08-11 | Dmg森精機株式会社 | 搬送システム、制御方法、および制御プログラム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59116306U (ja) * | 1983-01-25 | 1984-08-06 | 石川島播磨重工業株式会社 | 自動倉庫設備 |
| JPS6144565A (ja) * | 1984-08-07 | 1986-03-04 | Toyoda Mach Works Ltd | 無人運転におけるワ−ク自動戻し装置 |
-
1989
- 1989-03-23 JP JP1071419A patent/JP2821164B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59116306U (ja) * | 1983-01-25 | 1984-08-06 | 石川島播磨重工業株式会社 | 自動倉庫設備 |
| JPS6144565A (ja) * | 1984-08-07 | 1986-03-04 | Toyoda Mach Works Ltd | 無人運転におけるワ−ク自動戻し装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022168362A1 (ja) * | 2021-02-05 | 2022-08-11 | Dmg森精機株式会社 | 搬送システム、制御方法、および制御プログラム |
| JP2022120565A (ja) * | 2021-02-05 | 2022-08-18 | Dmg森精機株式会社 | 搬送システム、制御方法、および制御プログラム |
| CN116802011A (zh) * | 2021-02-05 | 2023-09-22 | 德马吉森精机株式会社 | 搬送系统、控制方法以及控制程序 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2821164B2 (ja) | 1998-11-05 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
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