JPH022504B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH022504B2 JPH022504B2 JP61247008A JP24700886A JPH022504B2 JP H022504 B2 JPH022504 B2 JP H022504B2 JP 61247008 A JP61247008 A JP 61247008A JP 24700886 A JP24700886 A JP 24700886A JP H022504 B2 JPH022504 B2 JP H022504B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulley
- rope
- outer periphery
- driven
- driven pulley
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Devices For Conveying Motion By Means Of Endless Flexible Members (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、プーリとロープとによつて動力の伝
達を行なうロープ式動力伝達装置に係り、特に、
駆動プーリとの従動プーリとが軸間の平行状態を
保つた状態で直交軸回りに相対移動可能に設けら
れたロープ式動力伝達装置に関する。
達を行なうロープ式動力伝達装置に係り、特に、
駆動プーリとの従動プーリとが軸間の平行状態を
保つた状態で直交軸回りに相対移動可能に設けら
れたロープ式動力伝達装置に関する。
（従来の技術）
周知のように、プーリとロープとを使用して動
力の伝達を行なう装置は、構成が極めて簡単であ
る理由から各種装置の動力伝達系に使用されてい
る。
力の伝達を行なう装置は、構成が極めて簡単であ
る理由から各種装置の動力伝達系に使用されてい
る。
ところで、このようなロープ式動力伝達装置を
実際に動力伝達系に組み込む場合、駆動プーリと
従動プーリとを軸間の平行状態を保たせた状態で
直交軸回りに相対移動可能に設けなければならな
いことがある。このような例としては、たとえ
ば、作業用ロボツトにおいて、アーム側から手首
関節を介してバンド節に動力を伝達する場合を上
げることができる。駆動プーリと従動プーリとが
軸間の平行状態を保つた状態で直交軸回りに相対
移動可能な場合には、単に駆動プーリと従動プー
リとにロープを掛渡しただけでは、動力伝達機能
を発揮できない場合が起こり得る。すなわち、第
４図に示すように、部材１に支持された駆動軸２
に駆動プーリ３を取付けるとともに部材４に支持
された従動軸５に従動プーリ６を取付け、駆動プ
ーリ３と従動プーリ６とにロープ７を掛渡したも
のにあつて、たとえば、部材１が駆動軸２の中心
と従動軸５の中心とを結ぶ線８を中心にして図中
実線矢印９で示す方向へ回動自在な場合、つまり
駆動軸２が従動軸５に対して平行状態を保ちつつ
直交軸回りに回動可能な場合には次のような現象
が起こる。今、部材１が線８を中心にして回動す
ると、この回動に伴つて駆動プーリ３が従動プー
リ６に対して傾き、この傾きによつて駆動プーリ
３と従動プーリ６との間に掛渡されているロープ
７が線８を中心にしてよじれる。このように、ロ
ープ７がよじれると、ロープ７における駆動プー
リ３と従動プーリ６との間の実効長さが短くな
り、この結果、図中２点鎖線で示すように、駆動
軸２には、この駆動軸２を従動軸５へ近付ける向
きの大きな力が加わる。勿論、この力は反作用と
なつて従動軸５にも加わる。このため、駆動軸２
の軸受および従動軸５の軸受摩擦抵抗が大幅に増
加して駆動プーリ３そのものを駆動できなくなる
場合が起こり得る。
実際に動力伝達系に組み込む場合、駆動プーリと
従動プーリとを軸間の平行状態を保たせた状態で
直交軸回りに相対移動可能に設けなければならな
いことがある。このような例としては、たとえ
ば、作業用ロボツトにおいて、アーム側から手首
関節を介してバンド節に動力を伝達する場合を上
げることができる。駆動プーリと従動プーリとが
軸間の平行状態を保つた状態で直交軸回りに相対
移動可能な場合には、単に駆動プーリと従動プー
リとにロープを掛渡しただけでは、動力伝達機能
を発揮できない場合が起こり得る。すなわち、第
４図に示すように、部材１に支持された駆動軸２
に駆動プーリ３を取付けるとともに部材４に支持
された従動軸５に従動プーリ６を取付け、駆動プ
ーリ３と従動プーリ６とにロープ７を掛渡したも
のにあつて、たとえば、部材１が駆動軸２の中心
と従動軸５の中心とを結ぶ線８を中心にして図中
実線矢印９で示す方向へ回動自在な場合、つまり
駆動軸２が従動軸５に対して平行状態を保ちつつ
直交軸回りに回動可能な場合には次のような現象
が起こる。今、部材１が線８を中心にして回動す
ると、この回動に伴つて駆動プーリ３が従動プー
リ６に対して傾き、この傾きによつて駆動プーリ
３と従動プーリ６との間に掛渡されているロープ
７が線８を中心にしてよじれる。このように、ロ
ープ７がよじれると、ロープ７における駆動プー
リ３と従動プーリ６との間の実効長さが短くな
り、この結果、図中２点鎖線で示すように、駆動
軸２には、この駆動軸２を従動軸５へ近付ける向
きの大きな力が加わる。勿論、この力は反作用と
なつて従動軸５にも加わる。このため、駆動軸２
の軸受および従動軸５の軸受摩擦抵抗が大幅に増
加して駆動プーリ３そのものを駆動できなくなる
場合が起こり得る。
そこで、このような問題を解決するために、第
５図に示すように、部材４に絞り用のプーリ１
０，１１を取り付け、これらプーリ１０，１１で
駆動プーリ３と従動プーリ６との間においてロー
プ７の間隔を充分狭くし、これによつて部材１が
線８が中心にして回動したときにロープ７の実効
長さが短くなるのを防止することが考えられてい
る。
５図に示すように、部材４に絞り用のプーリ１
０，１１を取り付け、これらプーリ１０，１１で
駆動プーリ３と従動プーリ６との間においてロー
プ７の間隔を充分狭くし、これによつて部材１が
線８が中心にして回動したときにロープ７の実効
長さが短くなるのを防止することが考えられてい
る。
このような構成であると、部材１が線８を中心
にして回動しても、駆動軸２と従動軸５とを接近
させるような大きな力は作用しない。しかしなが
ら、上記構成であると、２個のプーリ１０，１１
を使用して、いわゆる絞り機構を構成しており、
しかも、これらプーリ１０，１１の外径はロープ
７の曲げ強度によつて決まる値以下にはできない
ので、結局、全体の小形軽量化を図ることが困難
であつた。
にして回動しても、駆動軸２と従動軸５とを接近
させるような大きな力は作用しない。しかしなが
ら、上記構成であると、２個のプーリ１０，１１
を使用して、いわゆる絞り機構を構成しており、
しかも、これらプーリ１０，１１の外径はロープ
７の曲げ強度によつて決まる値以下にはできない
ので、結局、全体の小形軽量化を図ることが困難
であつた。
（発明が解決しようとする問題点）
上述の如く、絞り機構の簡略化を図らない限り
全体の小形軽量化を図ることはできない。
全体の小形軽量化を図ることはできない。
そこで本発明は、絞り機構を構成するプーリを
１つ省略することができ、もつて全体の小形軽量
化の実現に寄与できるロープ式動力伝達装置を提
供することを目的としている。
１つ省略することができ、もつて全体の小形軽量
化の実現に寄与できるロープ式動力伝達装置を提
供することを目的としている。
［発明の構成］
（問題点を解決するための手段）
本発明は、軸間の平行状態を保つた状態で直交
軸回りに相対移動可能な駆動プーリと従動プーリ
とにロープを掛渡し、上記駆動プーリの回転を上
記ロープを介して上記従動プーリへ伝えるととも
に上記駆動プーリと上記従動プーリとの間に上記
ロープの間隔を強制的に狭くする絞り機構を設け
てなるロープ式動力伝達装置において、前記絞り
機構は前記駆動プーリまたは前記従動プーリの一
方のプーリと、この一方のプーリに近接状態に、
かつ上記一方のプーリの支持系に支持された１つ
の絞り用プーリとで構成されており、前記ロープ
が前記駆動プーリまたは前記従動プーリの他方の
プーリの外周に添つて延びた後に上記一方のプー
リと上記絞り用プーリとの間から上記一方のプー
リの外周に至り、この一方のプーリの外周に添つ
て延びた後に上記絞り用プーリの外周に至り、こ
の絞り用プーリの外周に添つて延びた後に上記絞
り用プーリと上記一方のプーリとの間から上記他
方のプーリの外周に至る経路で張設されている。
軸回りに相対移動可能な駆動プーリと従動プーリ
とにロープを掛渡し、上記駆動プーリの回転を上
記ロープを介して上記従動プーリへ伝えるととも
に上記駆動プーリと上記従動プーリとの間に上記
ロープの間隔を強制的に狭くする絞り機構を設け
てなるロープ式動力伝達装置において、前記絞り
機構は前記駆動プーリまたは前記従動プーリの一
方のプーリと、この一方のプーリに近接状態に、
かつ上記一方のプーリの支持系に支持された１つ
の絞り用プーリとで構成されており、前記ロープ
が前記駆動プーリまたは前記従動プーリの他方の
プーリの外周に添つて延びた後に上記一方のプー
リと上記絞り用プーリとの間から上記一方のプー
リの外周に至り、この一方のプーリの外周に添つ
て延びた後に上記絞り用プーリの外周に至り、こ
の絞り用プーリの外周に添つて延びた後に上記絞
り用プーリと上記一方のプーリとの間から上記他
方のプーリの外周に至る経路で張設されている。
（作用）
駆動プーリまたは従動プーリの何れか一方が絞
り用に兼用されていても、絞り性能には何等支障
を与えない。したがつて、駆動プーリと従動プー
リとが互いの軸間の平行状態を保つた状態で直交
軸回りに相対移動しても、両プーリ間には互いを
接近させる向きの力は作用しない。
り用に兼用されていても、絞り性能には何等支障
を与えない。したがつて、駆動プーリと従動プー
リとが互いの軸間の平行状態を保つた状態で直交
軸回りに相対移動しても、両プーリ間には互いを
接近させる向きの力は作用しない。
（実施例）
以下、図面を参照しながら本発明の実施例を説
明する。
明する。
第１図は本発明の一実施例に係るロープ式動力
伝達装置を示すもので、第５図と同一部分は同一
符号で示してある。したがつて、重複する部分の
詳しい説明は省略する。
伝達装置を示すもので、第５図と同一部分は同一
符号で示してある。したがつて、重複する部分の
詳しい説明は省略する。
この実施例では、従動プーリ６の図中下縁部に
近接させて絞り用のプーリ２１を支持軸２２を介
して部材４に取付け、このプーリ２１を経由させ
て駆動プーリ３と従動プーリ６とにロープ７を掛
渡している。すなわち、ロープ７は、無端のもの
で、第１図に示す位置関係を基準にして説明する
と、駆動プーリ３の外周に右巻きに２回巻き付け
られた後、図中下側に位置する部分が従動プーリ
６とプーリ２１との間に通され、続いて第２図に
も示すようにプーリ２１の外周に左巻きに１回巻
かれた後、従動プーリ６の外周に左巻きに２回巻
かれ、続いて従動プーリ６とプーリ２１との間を
経由して駆動プーリ３の上側に至る経路で掛渡さ
れている。したがつて、プーリ２１および従動プ
ーリ６の図中Ａ，Ｂで示す部分が絞り部を構成し
ていることになる。
近接させて絞り用のプーリ２１を支持軸２２を介
して部材４に取付け、このプーリ２１を経由させ
て駆動プーリ３と従動プーリ６とにロープ７を掛
渡している。すなわち、ロープ７は、無端のもの
で、第１図に示す位置関係を基準にして説明する
と、駆動プーリ３の外周に右巻きに２回巻き付け
られた後、図中下側に位置する部分が従動プーリ
６とプーリ２１との間に通され、続いて第２図に
も示すようにプーリ２１の外周に左巻きに１回巻
かれた後、従動プーリ６の外周に左巻きに２回巻
かれ、続いて従動プーリ６とプーリ２１との間を
経由して駆動プーリ３の上側に至る経路で掛渡さ
れている。したがつて、プーリ２１および従動プ
ーリ６の図中Ａ，Ｂで示す部分が絞り部を構成し
ていることになる。
このような構成であると、駆動プーリ３が実線
矢印２３で示す方向へ回転すると、ロープ７が実
線矢印２４，２５で示す方向へ送られ、この結
果、従動プーリ６およびプーリ２１が実線矢印２
７，２８で示す方向へ回転する。したがつて、駆
動プーリ３の回転をロープ７を介して従動プーリ
６へ伝えることができる。この場合、図中Ａ，Ｂ
で示す部分が絞り部を構成しているので、部材１
が図中実線矢印９で示す方向に回動しても、駆動
軸２と従動軸５と間には、これら両軸を接近させ
る方向の大きな力は作用しない。
矢印２３で示す方向へ回転すると、ロープ７が実
線矢印２４，２５で示す方向へ送られ、この結
果、従動プーリ６およびプーリ２１が実線矢印２
７，２８で示す方向へ回転する。したがつて、駆
動プーリ３の回転をロープ７を介して従動プーリ
６へ伝えることができる。この場合、図中Ａ，Ｂ
で示す部分が絞り部を構成しているので、部材１
が図中実線矢印９で示す方向に回動しても、駆動
軸２と従動軸５と間には、これら両軸を接近させ
る方向の大きな力は作用しない。
このように、１つの絞り用のプーリ２１だけを
使用して良好な絞り効果を発揮させることができ
る。したがつて、従来に比べてプーリを１つ減少
させることができ、結局、装置全体の小形軽量化
に寄与できる。
使用して良好な絞り効果を発揮させることができ
る。したがつて、従来に比べてプーリを１つ減少
させることができ、結局、装置全体の小形軽量化
に寄与できる。
第３図は本発明の別の実施例を示すもので、第
１図と同一部分は同一符号で示してある。
１図と同一部分は同一符号で示してある。
この実施例は、従動プーリ６とプーリ２１とで
絞り機構を構成するとともに従動用プーリ２１を
方向変換用として、新たな従動プーリ２９へ回転
力を伝達するようにしている。
絞り機構を構成するとともに従動用プーリ２１を
方向変換用として、新たな従動プーリ２９へ回転
力を伝達するようにしている。
このような構成の場合でも、前記実施例と同様
の効果を得ることができる。
の効果を得ることができる。
なお、上述した各実施例は、部材１だけが回動
する例の場合であるが、部材４または部材１，４
が回動する場合にも勿論適用できる。また、上述
した各実施例では従動プーリと１つの絞り用のプ
ーリとで絞り機構を構成しているが、設置条件に
応じて駆動プーリと１つの絞り用プーリとで絞り
機構を構成するようにしてもよい。
する例の場合であるが、部材４または部材１，４
が回動する場合にも勿論適用できる。また、上述
した各実施例では従動プーリと１つの絞り用のプ
ーリとで絞り機構を構成しているが、設置条件に
応じて駆動プーリと１つの絞り用プーリとで絞り
機構を構成するようにしてもよい。
［発明の効果］
以上述べたように、本発明によれば、駆動プー
リまたは従動プーリの何れかのプーリを絞り用に
兼用しているので、絞り用のプーリの数を減らす
ことができ、装置全体の小形軽量化の実現に寄与
することができる。
リまたは従動プーリの何れかのプーリを絞り用に
兼用しているので、絞り用のプーリの数を減らす
ことができ、装置全体の小形軽量化の実現に寄与
することができる。
第１図は本発明の一実施例に係るロープ式動力
伝達装置の概略側面図、第２図は第１図における
Ｘ−Ｘ線切断矢視図、第３図は本発明の別の実施
例に係るロープ式動力伝達装置の概略側面図、第
４図はロープ式動力伝達装置の問題点を説明する
ための図、第５図は問題点の解決を図つた従来の
ロープ式動力伝達装置の側面図である。 １，４……部材、２……駆動軸、３……駆動プ
ーリ、５……従動軸、６……従動プーリ、７……
ロープ、２１……絞り用のプーリ。
伝達装置の概略側面図、第２図は第１図における
Ｘ−Ｘ線切断矢視図、第３図は本発明の別の実施
例に係るロープ式動力伝達装置の概略側面図、第
４図はロープ式動力伝達装置の問題点を説明する
ための図、第５図は問題点の解決を図つた従来の
ロープ式動力伝達装置の側面図である。 １，４……部材、２……駆動軸、３……駆動プ
ーリ、５……従動軸、６……従動プーリ、７……
ロープ、２１……絞り用のプーリ。
Claims (1)
- １ 軸間の平行状態を保つた状態で直交軸回りに
相対移動可能な駆動プーリと従動プーリとにロー
プを掛渡し、上記駆動プーリの回転を上記ロープ
を介して上記従動プーリへ伝えるとともに上記駆
動プーリと上記従動プーリとの間に上記ロープの
間隔を強制的に狭くする絞り機構を設けてなるロ
ープ式動力伝達装置において、前記絞り機構は前
記駆動プーリまたは前記従動プーリの一方のプー
リと、この一方のプーリに近接状態に、かつ上記
一方のプーリの支持系に支持された１つの絞り用
プーリとで構成されており、前記ロープは前記駆
動プーリまたは前記従動プーリの他方のプーリの
外周に添つて延びた後に上記一方のプーリと上記
絞り用プーリとの間から上記一方のプーリの外周
に至り、この一方のプーリの外周に添つて延びた
後に上記絞り用プーリの外周に至り、この絞り用
プーリの外周に添つて延びた後に上記絞り用プー
リと上記一方のプーリとの間から上記他方のプー
リの外周に至る経路で張設されていることを特徴
とするロープ式動力伝達装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24700886A JPS63101552A (ja) | 1986-10-17 | 1986-10-17 | ロ−プ式動力伝達装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24700886A JPS63101552A (ja) | 1986-10-17 | 1986-10-17 | ロ−プ式動力伝達装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63101552A JPS63101552A (ja) | 1988-05-06 |
| JPH022504B2 true JPH022504B2 (ja) | 1990-01-18 |
Family
ID=17157012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24700886A Granted JPS63101552A (ja) | 1986-10-17 | 1986-10-17 | ロ−プ式動力伝達装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63101552A (ja) |
-
1986
- 1986-10-17 JP JP24700886A patent/JPS63101552A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63101552A (ja) | 1988-05-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3109415B2 (ja) | フレキシブルシャフト構造 | |
| JPH0581395B2 (ja) | ||
| EP0666150B1 (en) | Articulated robot | |
| JPS5953194A (ja) | 工業ロボツトのハンド要素の二軸駆動装置 | |
| JPH022504B2 (ja) | ||
| EP0563382B1 (en) | Arm driving device of industrial robot | |
| US12440962B2 (en) | Joint apparatuses for robot | |
| JPH0857793A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPS63105896A (ja) | 関節機構 | |
| EP4653727A3 (en) | Drive transmission device and construction machine | |
| SU1190999A3 (ru) | Синхронный кардан | |
| KR100309261B1 (ko) | 전선케이블보호를위한로보트의회전체구조 | |
| JPS6220957A (ja) | シリアルリンクの動力伝達機構 | |
| JPH0711899Y2 (ja) | 回転伝達装置 | |
| JPH06226679A (ja) | ロボットアームの関節駆動機構 | |
| JP2577567Y2 (ja) | スカラー型ロボットの駆動機構 | |
| JP2537309Y2 (ja) | ベルト式ホイストの巻取りドラムのベルト巻き付き構造 | |
| JP2545718B2 (ja) | ベルト駆動装置におけるテンション付与装置 | |
| JP7829915B2 (ja) | ワイヤ駆動機構 | |
| JP2575499Y2 (ja) | 関節型ロボット | |
| JPS6260235B2 (ja) | ||
| KR200142825Y1 (ko) | 자동차의 추진축 구조 | |
| JPH02101914A (ja) | 電線用ダンパ | |
| JPS6228325B2 (ja) | ||
| JP3663552B2 (ja) | ２軸複合モータのケーブル処理装置 |