JPS63101552A - ロ−プ式動力伝達装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ゛［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、プーリとロープとによって動力の伝達を行な
うロープ式動力伝達装置に係り、特に。

駆動プーリと従動プーリとが軸間の平行状態を保った状
態で直交軸回りに相対移動可能に設けられたロープ式動
力伝達装置に藺する。

（従来の技術） 周知のように、プーリとＯ−プとを使用して動力の伝達
を行なう装置は、構成が極めて簡単である理由から各種
装置の動力伝達系に使用されている。

ところで、このようなロープ式動力伝達装置を実際に動
力伝達系に組み込む場合、駆動プーリと従動プーリとを
軸間の平行状態を保たせた状態で直交軸回りに相対移動
可能に設けなければならないことがある。このような例
としては、たとえば。

作業用ロボットにおいて、アーム側から手首関節を介し
てハンド部に動力を伝達する場合を上げることができる
。駆動プーリと従動プーリとが軸間の平行状態を保った
状態で直交軸回りに相対移動可能な場合には、単に駆動
プーリと従動プーリとにロープを掛渡しただけでは、動
力伝達橢能を発揮できない場合が起こり得る。すなわち
、第４図に示すように２部材１に支持された駆動軸２に
駆動プーリ３を取付けるとともに部材４に支持された従
動軸５に従動プーリ６を取付け、駆動プーリ３と従動プ
ーリ６とにロープ７を掛渡したものにあって、たとえば
９部材１が駆動軸２の中心と従動軸５の中心とを結ぶ線
８を中心にして図中実線矢印９で示す方向へ回動自在な
場合、つまり駆動軸２が従動軸５に対して平行状態を保
ちつつ直交軸回りに回動可能な場合には次のような現象
が起こる。今１部材１が線８を中心にして回動すると。

この回動に伴って駆動プーリ３が従動プーリ６に対して
傾き、この傾きによりて駆動プーリ３と従動プーリ６と
の間に掛渡されているロー７７が線８を中心にしてよじ
れる。このように、ロー７７がよじれると、０−７７に
おける駆動プーリ３と従動プーリ６との間の実効長さが
短くなり、この結果９図中２点鎖線で示すように、駆動
軸２には。

この駆動軸２を従動軸５へ近付ける向きの大きな力が加
わる。勿論、この力は反作用となって従動軸５にも加わ
る。このため、駆動軸２の軸受および従動軸５の軸受の
摩擦抵抗が大幅に増加して駆動プーリ３そのものを駆動
できなくなる場合が起こり得る。

そこで、このような問題を解消するために、第５図に示
すように１部材４に絞り用のプーリ１０゜１１を取り付
け、これらプーリ１０．１１で駆動プーリ３と従動プー
リ６との間においてロー７７の間隔を充分状クシ、これ
によって部材１が線８を中心にして回動したときにロー
７７の実効長さが短くなるのを防止することが考えられ
ている。

このような構成であると０部材１がｌ！８を中心にして
回動しても、駆動軸２と従動軸５とを接近させるような
大きな力は作用しない。しかしながら、上記構成である
と、２個のプーリ１０．１１を使用して、いわゆる絞り
機構を構成しており。

しかも、これらプーリｉｏ、ｉｉの外径はロー７７の曲
げ強度によって決まる値以下にはできないので、結局、
全体の小形軽量化を図ることが困難であった。

（発明が解決しようとする問題点） 上述の如く、絞りａｍの簡略化を図らない限り全体の小
形軽量化を図ることはできない。

そこで本発明は、絞り機構を構成するプーリを１つ省略
することができ、もって全体の小形軽量化の実現に寄与
できるロープ式動力伝達装置を提供することを目的とし
ている。

〔発明の構成１ （問題点を解決するための手段） 本発明に係るロープ式動力伝達装置では、駆動プーリま
たは従動プーリの何れか一方のプーリと、この一方のプ
ーリの支持系に支持されてロープを巻回案内する１つの
絞り用プーリとによって絞り機構を構成している。

（作用） 駆動プーリまたは従動プーリの何れか一方が絞り用に兼
用されていても、絞り性能には回答支障を与えない。し
たがって、駆動プーリと従動プーリとが互いの軸間の平
行状態を保った状態で直交軸ロリに相対移動しても９両
プーリ間には互いを接近させる向きのｈは作用しない。

（実施例） 以下１図面を参照しながら本発明の詳細な説明する。

第１回は本発明の一実施例に係るロープ式動力伝達装置
を示すもので、第５図と同一部分は同一符号で示しであ
る。したがって２重複する部分の詳しい説明は省略する
。

この実施例では、従動プーリ６の図中下縁部に近接させ
て絞り用のプーリ２１を支持軸２２を介して部ｖｉ４に
取付け、このプーリ２１を経由させて駆動プーリ３と従
動プーリ６とにロー７７を掛渡している。すなわち、ロ
ー７７は、無端のもので、第１図に示す位置関係を基準
にして説明すると、駆動プーリ３の外周に右巻きに２回
巻き付けられた後９図中下側に位ＭＶる部分が従動プー
リ６とプーリ２１との間に通され、続いて第２図にも示
すようにプーリ２１の外周に左巻きに１回巻かれた後、
従動プーリ６の外周に左巻きに２回巻かれ、続いて従動
プーリ６とプーリ２１との間を経由して駆動プーリ３の
上側に至る経路で掛渡されている。したがって、プーリ
２１および従動プーリ６の図中Ａ、８で示す部分が絞り
部を構成していることになる。

このような構成であると、駆動プーリ３が実線矢印２３
で示す方向へ回転すると、ロー７７が実線矢印２４．２
５で示す方向へ送られ、この結果。

従動プーリ６およびプーリ２１が実線矢印２７゜２８で
示す方向へ回転する。したがって、駆動プーリ３の回転
をロー７７を介して従動プーリ６へ伝えることができる
。この場合１図中Ａ、Ｂで示す部分が絞り部を構成して
いるので２部材１が口中実線矢印９で示す方向に回動し
ても、駆動軸２と従動軸５とｒｌには、これら両輪を接
近させる方向の大きな力は作用しない。

このように、１つの絞り用のプーリ２１だけを使用して
良好な絞り効果を発揮させることができる。したがって
、従来に比べてプーリを１つ減少させることができ、結
局、装置全体の小形軽量化に寄与できる。

第３図は本発明の別の実施例を示すもので、第１図と同
一部分は同一符号で示しである。

この実施例は、従動プーリ６とプーリ２１とで絞り機構
を構成するとともに従動用ブー・す２１を方向変換用と
して、新たな従動プーリ２９へ回転力を伝達するように
している。

このような構成の場合でも、前記実施例と同様の効果を
得ることができる。

なお、上述した各実施例は２部材１だけが回動する例の
場合であるが９部材４または部材１．４が回動する場合
にも勿論適用できる。また、上述した各実施例では従動
プーリと１つの絞り用のプーリとで絞り機構を構成して
いるが、設置条件に応じて駆動プーリと１つの絞り用プ
ーリとで絞り機構を構成するようにしてもよい。

［発明の効果］ 以上述べたように０本発明によれば、駆動プーリまたは
従動プーリの何れかのプーリを絞り用に兼用しているの
で、絞り用のプーリの数を減らすことができ、装置全体
の小形軽量化の実現に寄与することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係るロープ式動力伝達装置
の概略側面図、第２図は第１図におけるＸ−Ｘ線切断矢
視図、第３図は本発明の別の実施例に係るロープ式動力
伝達装置の概略側面図、第４図はロープ式動力伝達装置
の問題点を説明するための図、第５図は問題点の解決を
図った従来のロープ式動力伝達装置の側面図である。 １．４・・・部材、２・・・駆動軸、３・・・駆動プー
リ。 ５・・・従動軸、６・・・従動プーリ、７・・・ロープ
、２１・・・絞り用のプーリ。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 １１Ｉｋ２　　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 軸間の平行状態を保った状態で直交軸回りに相対移動可
   能な駆動プーリと従動プーリとにロープを掛渡し、上記
   駆動プーリの回転を上記ロープを介して上記従動プーリ
   へ伝えるとともに上記駆動プーリと上記従動プーリとの
   間に上記ロープの間隔を強制的に狭くする絞り機構を設
   けてなるロープ式動力伝達装置において、前記絞り機構
   が、前記駆動プーリまたは前記従動プーリの何れか一方
   のプーリと、この一方のプーリの支持系に支持されて前
   記ロープを巻回案内する１つの絞り用プーリとで構成さ
   れていることを特徴とするロープ式動力伝達装置。