JPH02255467A - 連続体巻取装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、たとえば、織機ビームを用意するためのビー
ミング工程において、糸シートを巻取ったり、また、紙
、プラスチ−ツクフィルム、布等のシート帯を巻取った
りするための連続体巻取装置に関する。

［従来の技術］ 第３６図は、従来の連続体巻取装置の一例であるナイロ
ン、レーヨン、アクリル、綿等の糸を巻取る未巻取装置
の概略構成図である。

一般に、布を製織するに際しては、経糸は、織機ビーム
と呼ばれる大径巻取ロールに、所定本数だけ、糸シート
上に平行して巻取った形で織機にに仕掛けられる。この
織機ビームを調整するには、ビーミング工程において、
所定本数のビームから所定本数の経糸を糸シート上に引
出し、１本の織機ビーム（巻取ビーム）に集合して巻取
っていく必要がある。このビーミング工程における糸シ
ートの巻取りが、第３６図に示す糸巻爪装置により行な
われる。

所定本数（図面では６本）の送出ロールの一例の送出ビ
ーム７６には、その送出ビーム７６の回転に所定の大き
さの制動力を付与するためのブレーキ装置７７がそれぞ
れ設けられている。この送出ビーム７６に予め巻かれて
いる糸９が、それぞれの送出ビーム７６から引出されて
、逆転ロール７５、テンションカットロール７４を介し
て巻取ロールの一例の巻取ビーム７３に巻取られる。こ
の巻取ビーム７３には、モータ７０からの駆動力がベル
ト式無段変速装置（ＰＩＶ）７１を介して供給される。

その駆動力により巻取ビーム７３が回転して糸９がその
巻取ビーム７３の外周に巻取られる。一方、前記モータ
７０からの駆動力は、減速装置７２を介してテンション
カットロール７４にも供給され、糸９が巻付けられてい
ない自由回転状態で、そのテンションカットロール７４
が、前記巻取ビーム７３の回転速度よりも多少遅い速度
で回転するように前記減速装置７２が調整されている。

この状態で、糸９を巻取れば、巻取ビーム７３よりもテ
ンションカットロール７４の方が遅く回転しようとする
ため、テンションカットロール７４とビーム７３との間
に掛は渡された糸シート部分に所定の張力が発生し、巻
取ビーム７Ｂに所定の張力をかけながら糸シートを巻取
けることができる。

なお、前記糸９は、ナイロン、レーヨン１　アクリル、
綿等からなるが、その他に、プラスチックフィルム等の
帯状体や、紐等のものであってもよく、巻取ロール７３
によって巻取ることが可能な連続体であれば何でもよい
。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、第３６図に示した従来の巻取装置において、
巻取ビーム７３に巻取られる糸９に対し、その巻取初期
から巻取りの終了まで一定の値のテンションを付与した
状態で巻取れば、巻取りの進行に伴ってその巻取られた
糸ロールの中心付近に皺が生じるという不都合が生ずる
。第３７図は、前記巻取りに伴って生じた皺を示す状態
説明図である。図中、７８は巻取ビーム７３の回転軸で
あり、この回転軸７８が回転することによりその外周に
糸９が巻取られるのである。この巻取りに際し、巻取ら
れる糸９の張力を巻取初期から巻取りの終了まで一定に
保った場合には、巻取りの進行に伴って糸９に加えられ
た張力に伴う圧力が糸ロール８Ｃ３における前記回転軸
７８の外周付近に集中し、その圧力が集中した部分が圧
縮されてその部分に皺が生ずる。その結果、皺が生じて
いる巻取ビームの糸を経糸として織機に使用した場合に
は、織機における経糸の解除テンションが変動し、生産
される布に致命的な欠点が生ずるおそれがある。なお、
第３７図に示した皺の問題は、巻取対象である連続体が
プラスチック、紙、ゴム、金属箔等のような帯状体の場
合も同様に生じる。

そこで、巻取ロール７３への巻取初期において巻取られ
る連続体９に比較的大きなテンションを付与し、巻取り
の進行に伴ってそのテンションを徐々に減少し、前記巻
取られた連続体のロール８０の中心付近に皺が生じない
ようにすることが考えられる。そこで、第３４図に示し
た従来構造の巻取装置において、無段変速装置（ＰＩＶ
）７１およびモータ７０を制御し、巻取初期においては
、テンションカットロール７４に対する巻取ロール７３
の相対回転速度を比較的速くし、巻取りの信号に伴って
テンションカットロール７４に対スる巻取ビーム７３の
相対回転速度を徐々に低下させ、巻取られる連続体９の
テンションを巻取初期において高くしその後巻取りの進
行に伴って徐々に低下させるように制御することが考え
られる。しかし、このように制御した場合には、巻取り
に伴う連続体９の移動速度が巻取りの進行に伴って変化
し、また、巻取ビーム７３とテンションカットロ−ル７
４との間の巻取側連続体部分に付与されるテンションの
変動の影響が、テンションカットロール７４と送出ビー
ム７６との間の送出側連続体部分にも及び、テンション
カットロール７４と送出ビーム７６との間の糸９のテン
ションが、巻取りの進行に伴って変動する。ところが、
送出ビーム７６に巻かれている糸９が、予め定められた
一定のテンションの下に巻かれているものである場合は
、その巻取時の一定テンションに従って、送出ビーム７
６から糸９を引出す場合にも一定のテンションの下で引
出すのが望ましく、巻取時のテンションと引出し時のテ
ンションとが異なれば連続体９の送出ビーム７６からの
すべり出し等、種々の不都合が生じる。

つまり、巻取側連続体部分に付与される張力は、連続体
の材質や巻取ロールの径などを考慮し、巻取状態が最良
の状態になるように制御するのが望ましく、一方、送出
側連続体部分に付与される張力は、送出ロールに巻かれ
た連続体の巻取張力状態等に応じて制御するのが望まし
いのであるが、従来の連続体巻取装置においては、巻取
側と送出側において、それぞれの側での張力制御が、他
方の側に影響を及ぼすため、結果的に、それぞれの側で
要求される状況に適した最良の張力制御をそれぞれの側
の連続体部分について行なうことができないという欠点
を有していた。

さらに、従来の連続体巻取装置においては、巻取速度を
変動すれば、巻取られる連続体の張力も変動してしまう
ため、巻取られる連続体の種類に応じて、許される最大
の速度で巻取りを行なって巻取作業の効率化を図らんと
した場合に、巻取られる連続体に発生する張力が異常に
高くなり、最悪の場合にその連続体が切断されてしまう
という欠点があった。ゆえに、巻取られる連続体の種類
に応じて許される最大の速度で巻取作業を行なうことが
できず、巻取作業の効率化が図れないという欠点があっ
た。

本発明は、かかる実情に鑑みて考え出されたものであり
、請求項１に記載の発明の目的は、巻取側と送出側とに
おいて、一方の側での張力制御の影響が他方の側に及ぶ
ことを防止し、それぞれの側で要求される状況に適した
最良の張力制御をそれぞれの側の連続体部分において行
なうことのできる連続体巻取装置を提供する点にある。

請求項２に記載の発明の目的は、請求項１に記載の発明
において、巻取ロールによって巻取られる巻取側連続体
部分の張力制御を最良に行なう点にある。

請求項３に記載の発明の目的は、巻取速度の変動に伴っ
て巻取られる連続体の張力が変動してしまう事態を防止
し、巻取られる連続体の種類に応じて許される最大の速
度で巻取作業を行なうことのできる連続体巻取装置を提
供する点にある。

請求項４に記載の発明の目的は、巻取側と送出側におい
て、一方の側での張力制御の影響が他方の側に及ぶこと
を防止し、それぞれの側で要求される状況に適した最良
の張力制御をそれぞれの側の連続体部分において行なう
ことができ、しかも、制御系に外乱が生じてもその張力
制御を極力正確に行なうことのできる連続体巻取装置を
提供する点にある。

［課題を解決するための手段］ 請求項１に記載の発明は、巻取対象である連続体を巻取
る連続体巻取装置であって、 巻取力が変更可能な巻取駆動手段を含み、該巻取駆動手
段の駆動力を利用して前記連続体を巻取るための巻取手
段と、 該巻取手段による巻取力に伴う前記連続体の引出移動に
対し所定の大きさの移動負荷を作用させるための移動負
荷作用手段と、 該移動負荷作用手段から前記巻取手段へ移動する前記連
続体部分に対し、該連続体の移動前後方向に沿った方向
に力を付与することが可能で、かつ、その付与する力の
大きさを変更し得る可変型力付与手段と、 該可変型力付与手段による力の付与箇所と前記移動負荷
作用手段との間の送出し側連続体部分と、前記力の付与
箇所と前記巻取手段との間の巻取側連続体部分との張力
を、それぞれに所望の張力に制御するための目標となる
目標張力を定める張力パターンがそれぞれ設定され、前
記送出側連続体部分の張力パターンに従って前記引出負
荷作用手段を制御して引出負荷の大きさを調整し、前記
巻取側連続体部分の張力パターンに従って前記巻取手段
を制御して巻取力を調整し、さらに、前記巻取側連続体
部分の張力パターンに従った巻取側目標張力から前記送
出側連続体部分の張力パターンに従った送出側目標張力
を減算した減算値に従って、前記可変型力付与手段を制
御して前記連結体に加える力の大きさを調整し、前記巻
取側連続体部分の張力と前記送出側連続体部分の張力と
を、それぞれの前記張力パターンに従って独立に制御す
るための演算制御手段とを含むことを特徴とする 請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の連続体
巻取装置において、 前記巻取手段が、前記巻取駆動手段によって回転駆動さ
れて前記連続体を巻取る巻取ロールを含み、 前記巻取側連続体部分の張力パターンが、前記連続体の
巻取りに伴う前記巻取ロールの巻径の増加に対し一定の
割合で前記目標張力が減少する負の一次関数に設定され
ていることを特徴とする請求項３に記載の発明は、巻取
対象である連続体を巻取る連続体巻取装置であって、 回転トルクと回転速度とをそれぞれ独立に制御可能なサ
ーボモータおよび外部から入力される制御信号に従って
前記サーボモータを駆動するためのサーボ駆動手段を含
み、前記サーボモータの駆動力を利用して所望の巻取力
で前記連続体を巻取るための巻取手段と、 該巻取手段による巻取力に伴って移動する連続体部分に
移動抵抗を付与することが可能で、かつ、該付与する移
動抵抗の大きさを変更し得る可変型抵抗付与手段と、 該可変型抵抗付与手段と前記巻取手段との間の連続体部
分の張力を所定の大きさに制御するための張力制御信号
を前記可変型抵抗付与手段と前記サーボ駆動手段とにそ
れぞれ与えて前記移動抵抗の大きさと前記巻取力の大き
さとを制御し、前記巻取手段による巻取速度を所定の速
度に制御するための速度制御信号を少なくとも前記サー
ボ駆動手段に与えて巻取速度を制御するための制御手段
とを含むことを特徴とする 請求項４に記載の発明は、巻取対象である連続体を巻取
る連続体巻取装置であって、 巻取力が変更可能な巻取駆動手段を含み、該巻取駆動手
段の駆動力を利用して前記連続体を巻取るだめの巻取手
段と、 前記巻取駆動手段による駆動力を検出するだめの巻取力
検出手段と、 前記巻取手段による巻取力に伴う前記連続体の引出移動
に対し所定の大きさの移動負荷を作用させるための移動
負荷作用手段と、 該移動負荷作用手段により作用された移動負荷の大さを
検出するための移動負荷検出手段と、前記移動負荷作用
手段から前記巻取手段に移動する前記連続体部分に対し
、連続体の移動前後方向に沿った方向に力を付与するこ
とが可能で、かつ、その付与する力の大きさを変更し得
る可変型力付与手段と、 該可変型力付与手段により付与された力を検出するため
の付与力検出手段と、 前記可変型力付与手段による力の付与箇所と前記移動負
荷作用手段との間の送出側連続体部分と、前記力の付与
箇所と前記巻取手段との間の巻取側連続体部分との張力
を、それぞれに所望の張力に制御するための目標となる
目標張力がそれぞれ設定され、前記送出側連続体部分の
前記目標張力に従って、前記移動負荷を所望の大きさに
制御するための目標となる移動負荷目標値を算出し、前
記巻取側連続体部分の目標張力から前記送出側連続体部
分の目標張力を減算した減算値に従って、前記可変型力
付与手段によって付与される力を所望の大きさに制御す
るための目標となる付与力目標値を算出し、前記移動負
荷検出手段からの検出出力をフィードバック信号として
前記移動負荷目標値と比較し、実際の移動負荷を前記移
動負荷目標値に近づけるための制御動作信号を前記移動
負荷作用手段に与え、前記巻取側連続体部分の張力パタ
ーンに従って前記巻取手段を制御して巻取力を調整し、
前記付与力検出手段からの検出出力をフィードバック信
号として前記付与力目標値と比較し、実際の付与力を前
記付与力目標値に近づけるための制御動作信号を前記可
変型力付与手段に与えるための演算制御手段とを含むこ
とを特徴とする。

［作用］ 請求項１に記載の発明によれば、巻取力が変更可能な巻
取手段により連続体が巻取られ、その巻取手段による巻
取力に伴う連続体の引出移動に対し所定の大きさの移動
負荷が移動負荷作用手段により連続体に作用される。巻
取中の連続体は、前記移動負荷作用手段から前記巻取手
段に移動するのであり、その移動負荷作用手段から前記
巻取手段に移動する前記連続体部分に対して、連続体の
移動前後方向に沿った方向に可変型力付与手段により力
が付与され、その力は大きさが変更可能である。演算制
御手段には、前記可変型力付与手段による力の付与箇所
と前記移動負荷作用手段との間の送出側連続体部分と、
前記力の付与箇所と前記巻取手段との間の巻取側連続体
部分との張力を、それぞれに所望の張力に制御するため
の目標となる目標張力を定める張力パターンがそれぞれ
設定されており、その演算手段の働きにより、前記送出
側連続体部分の張力パターンに従って前記引出負荷作用
手段が制御されて引出負荷の大きさが調整され、前記巻
取側連続体部分の張力パターンに従って前記巻取手段が
制御されて巻取力が調整される。さらに、演算制御手段
の働きにより、前記巻取側連続体部分の張力パターンに
従った巻取側目標張力から前記送出側連続体部分の張力
パターンに従った送出側目標張力を減算した減算値に従
って、前記可変型力付与手段が制御されて前記連続体に
加えられる力の大きさが調整され、前記巻取側連続体部
分の張力と前記送出側連続体部分の張力とが、それぞれ
前記張力パターンに従って独立に制御される。

つまり、送出側連続体部分と巻取側連続体部分とが、そ
れぞれの張力パターンに従って独立に制御され、しかも
、巻取側連続体部分と送出側連続体部分との間に付与さ
れる付与力の多きさが、巻取側目標張力から送出側目標
張力を減算した減算値に従った大きさに自動的に調整さ
れるため、巻取側と送出側とにおいて、一方の側で目標
張力が変化したとしても、その変化に応じて前記付与力
が変化してその目標張力の変化を吸収し、他方の側に前
記目標張力の変化の影響が及ぶのが防止できる。

請求項２に記載の発明では、前記請求項１に記載の発明
において、巻取手段に含まれている巻取ロールが巻取駆
動手段によって回転駆動されることにより、その巻取ロ
ールにより連続体が巻取られる。さらに、前記巻取側連
続体部分の張力パターンが、前記連続体の巻取りに伴う
前記巻取ロールの巻径の増加に対し一定の割合で前記目
標張力が減少する負の一次関数に設定されているため、
巻取初期において比較的大きな張力の下に連続体が巻取
られ、巻取りの進行に伴って徐々に一定の割合で張力が
減少することになり、巻取ロールに巻取られたドーナツ
状の連続体ロールにおける巻取ロール外周近傍の部分に
巻取張力の累積による圧力の作用により皺等が生ずる事
態が減少する。

請求項３に記載の発明によれば、所定の巻取力で連続体
を巻取るための巻取手段が、回転トルクと回転速度とを
それぞれ独立して制御可能なサーボモータの駆動力を利
用して駆動される。その巻取手段による巻取力に伴って
移動する連続体部分に対し、可変型抵抗付与手段の働き
により、大きさが変更可能な移動抵抗が付与される。さ
らに、制御手段の働きにより、前記可変型抵抗付与手段
と前記巻取手段との間の連続体部分の張力を所定の大き
さに制御するための張力制御信号が前記可変型抵抗付与
手段と前記サーボモータを駆動するためのサーボ駆動手
段とにそれぞれ与えられ、前記移動抵抗の大きさと前記
巻取力の大きさとが制御され、前記可変型抵抗付与手段
と前記巻取手段との間の連続体部分の張力が制御される
。さらに、制御手段の働きにより、前記巻取手段による
巻取速度を所定の速度に制御するための速度制御信号が
少なくとも前記サーボ駆動手段に与えられ、巻取速度が
制御される。

つまり、巻取手段の駆動源として、回転トルクと回転速
度とをそれぞれ独立して制御可能なサーボモータを採用
しているため、そのサーボモータを駆動するサーボ駆動
手段に対し、張力制御信号と速度制御信号とを与え、巻
取張力と巻取速度とがそれぞれ独立に制御され、巻取速
度の変動に伴って巻取られる連続体の巻取張力が変動し
てしまう事態が防止できる。

請求項４に記載の発明においては、巻取力が変更可能な
巻取手段により連続体が巻取られ、その巻取力が巻取力
検出手段により検出される。前記巻取手段による巻取力
に伴って連続体が引出されて移動し、その連続体に対し
所定の大きさの移動負荷が移動負荷作用手段により作用
され、その作用された移動負荷の大きさが移動負荷検出
手段の働きにより検出される。さらに、可変型力付与手
段の働きにより、前記移動負荷作用手段から前記巻取手
段に移動する前記連続体部分に対し、その連続体の移動
前後方向に沿った方向に力が付与され、その付与される
力の大きさが変更できる。演算制御手段には、前記可変
型力付与手段による力の付与箇所と前記移動負荷作用手
段との間の送出側連続体部分と、前記力の付与箇所と前
記巻取手段との間の巻取側連続体部分との張力を、それ
ぞれに所望の張力に制御するための目標となる目標張力
がそれぞれ設定されている。その目標張力がそれぞれ設
定されている演算制御手段の働きにより、前記送出側連
続体部分の目標張力に従って前記移動負荷を所望の大き
さに制御するための目標となる移動負荷目標値が算出さ
れ、前記巻取側連続体部分の目標張力から前記送出側連
続体部分の目標張力を減算した減算値に従って、前記可
変型力付与手段によって付与される力を所望の大きさに
制御すための目標となる付与力目標値が算出される。さ
らに、演算制御手段の働きにより、前記移動負荷検出手
段からの検出出力をフィードバック信号として前記移動
負荷目標値と比較し、実際の移動負荷を前記移動負荷目
標値に近づけるための制御動作信号が前記移動負荷作用
手段に与えられ、前記巻取側連続体部分の張力パターン
に従って前記巻取手段が制御されて巻取力が調整され、
前記付与力検出手段からの検出出力をフィードバック信
号として前記付与力目標値と比較し、実際の付与力を前
記付与力目標値に近づけるための制御動作信号が前記可
変型力付与手段に与えられる。

つまり、巻取側連続体部分と送出側連続体部分との間に
付与される付与力の大きさが、巻取側連続体部分の目標
張力から送出側連続体部分の目標張ツノを減算した減算
値に従った大きさに自動的に制御されるため、巻取側と
送出側とにおいて、方の（１１１１で目標張力が変動さ
れたとしても、その目標張力の変動に従って前記付与力
が変動してその目標張力の変動を吸収し、一方の側での
目標張力の変動の影響が他方の側に及ぶことが防止され
る。

しかも、移動負荷作用手段によって作用される移動負荷
と、可変型力付与手段によって付与される付与力とが、
それぞれの力に対し設定された目標値に近づくようにフ
ィードバック制御されるため、制御系に外乱が生じたと
しても連続体に作用するそれぞれの力がフィードバック
制御されて速やかに目標値に近づくように制御されるた
め、連続体の張力制御が極力正確に行なえる。

［発明の実施例］ 次に、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。なお、本実施例においては、連続体巻取装置の具体例
として、糸を巻取る糸巻取装置およびびプラスチックフ
ィルムを巻取るフィルム巻取装置を示すが、本発明はこ
れらに限らず、紐状体や帯状体等、何らかの巻取手段に
よって巻取ることができる連続体を巻取る連続体巻取装
置であれば何でもよい。

第１図は、本発明に係る連続体巻取装置の一例の糸巻取
装置を示す概略構成図である。

構成において、制動機構〕に軸支された送出ロールの一
例の送出ビーム２が複数個（図面では６個）配設されて
いる。その送出ビームに巻かれている連続体−例の糸９
を巻取るための巻取ロールの一例の巻取ビーム８が、巻
取駆動手段７に軸支されている。前記巻取ビーム８と送
出ビーム２との間に、テンションカットロール４が付与
力制御装置３に軸支された状態で配設されている。なお
、図中、５．６は逆転ロールである。なお、糸９は、た
とえば、ナイロン、レーヨン、アクリル、綿等の材質か
らなる。

次に動作について説明する。それぞれの送出ビーム２か
ら引出された糸９は、遊転ロール５．テンションカット
ロール４ならびに逆転ロール６のそれぞれの外周に接触
した状態で前記巻取ビーム８に掛は渡され、巻取駆動手
段７の駆動力により巻取ビーム８が回転することにより
、巻取ビーム８により糸９が巻取られる。その糸９の巻
取りに伴って、送出ビーム２が図示矢印方向に回転され
、その送出ビーム２の外周に巻かれている糸９が図示矢
印方向に引出され、遊転ロール５．テンションカットロ
ール４．遊転ロール６を通って巻取ビーム８側に移動す
る。その際に、前記２つの遊転ロール５．６は前記テン
ションカットロール４側に押圧され、遊転ロール５．６
の外周とテンションカットロール４の外周とで移動して
くる糸９を挾持しているため、糸９の移動に伴って、逆
転ロール５，６とテンションカットロール４とが図示矢
印方向にそれぞれ回転する。

前記制動機構１は、後述するように巻取ビーム２の回転
に所定の大きさの制動力を付与する機能を有する。また
、付与力制御装置３は、後述するように、テンションカ
ットロール４の回転軸に所定の大きさのトルクを作用さ
せ、糸９に対し、その糸９の巻取りに伴う移動方向に沿
った方向に所定の大きさの力を付与する機能を有する。

第２Ａ図は、前記制動機構１の構成を説明するための概
略構成図である。

１０はサーボモータドライバであり、外部からの速度指
令信号とトルク指令信号とを受けてサーボモータ１１に
制御信号を与え、サーボモータ１１を駆動制御する。な
お、このサーボモータ１１は、送出ビーム２の回転を制
動するためのブレーキとして機能を果たす。１２は減速
器であり、サーボモータ１１の回転が減速されて前記送
出ビーム２に伝達される。換言すれば、サーボモータ１
１による制動トルクが、この減速器１２により増大され
て前記送出ビーム２に伝達される。１３はロードセルで
あり、送出ビーム２の回転に伴う回転トルクを検出する
ためのものであり、その検出出力は後述するように制御
に用いられる。１４はパルスジェネレータからなるエン
コーダであり、たとえば、１回転につき１０００パルス
の信号を出力し、送出ビーム２の回転数を検出するため
に用いられている。この状態で、前記巻取ビーム８（第
１図参照）の巻取力に伴って糸９が図示矢印方向に引出
され、送出ビーム２が回転すれば、その回転力がブーり
とベルトならびに減速器１２を介してサーボモータ１１
に伝達され、そのサーボモータ１１がブレーキとして機
能し、前記送出ビーム２の回転に所定の制動力が作用さ
れる。その制動力に伴って生じる制動トルクがロードセ
ル１３により検出される。さらに、送出ビーム２の回転
がプーリとベルトを介してエンコーダ１４に伝達され、
そのエンコーダ１４により送出ビーム２の回転数が検出
される。前記サーボモータ１１により、後述する巻取手
段による巻取力に伴う前記連続体の引出移動に対し所定
の大きさの移動負荷を作用させるための移動負荷作用手
段が構成されている。なお、本発明において、サーボモ
ータとは、二次ベクトル制御モータのことであり、回転
速度制御信号と回転トルク制御信号とを受けて、回転速
度と回転トルクとが独立に制御可能なモータをいう。前
記ロードセル１３により、前記移動負荷作用手段により
作用された移動負荷の大きさを検出するための移動負荷
検出手段が構成されている。

第２Ｂ図は、前記制動機構１（第１図参照）の別実施例
を示す概略構成図である。

送出ビーム２の回転軸には、ロードセル１３が設けられ
ており、さらにエアブレーキ］５が設けられている。そ
してこのエアブレーキ１５に所定の圧縮空気を供給制御
することにより、送出ビーム２の回転軸に所定の大きさ
の制動トルクを付与し、巻取りに伴って糸９が引出され
て送出ビーム２が回転するその回転に対し所定の制動力
が作用される。その制動力の大きさがロードセル１３に
より検出され、その検出出力が後述するように制御に用
いられる。さらに送出ビーム２の回転が、ベルトとブー
りを介してエンコーダ１４に伝達され、送出ビーム２の
回転数が検出され、その検出出力が後述するように制御
に用いられる。前記エアブレーキ１５により、後述する
巻取手段による巻取力に伴う前記連続体の引出移動に対
し所定の大きさの移動負荷を作用させるための移動負荷
作用手段が構成されている。前記ロードセル１３により
、前記移動負荷作用手段により作用された移動負荷の大
きさを検出するための移動負荷検出手段が構成されてい
る。

第３Ａ図は、前記付与力制御装置３（第１図参照）の構
成を説明するための概略構成図である。

前記巻取ビーム８（第１図参照）の巻取力に伴って糸９
が矢印方向に移動し、それに伴ってテンションカットロ
ール４が回転する。そのテンションカットロール４の回
転力が、ベルトとブーりを介してロードセル１つに伝達
され、さらに減速器１８を介してサーボモータ１７に伝
達される。このサーボモータ１７には、サーボモータド
ライバ１６が設けられており、外部からの回転速度制御
信号と回転トルク制御信号とに基づいてサーボモータ駆
動用信号がそのサーボモータドライバ１６からサーボモ
ータ１７に与えられる。そしてサーボモータ１７は、与
えられたサーボモータ駆動用信号に基づいて回転し、テ
ンションカットロール４の回転を制動したりあるいは逆
に回転方向に駆動したりする。

テンションカットロール４の回転は、ベルトとブーりを
介してエンコーダ２０にも伝達され、そのエンコーダ２
０により、テンションカットロール４の回転数が検出さ
れ、その検出出力が後述するように制御に用いられる。

前記テンションカットロール４と付与力制御装置３によ
り、前記移動負荷制御手段から後述する巻取手段に移動
する前記連続体部分に対し、該連続体の移動を前後方向
に沿った方向に力を付与することが可能で、かつ、その
付与する力を変更し得る可変型力付与手段が構成されて
いる。前記ロードセル１９により、前記可変型力付与手
段により付与された力を検出する付与力検出手段が構成
されている。

第３Ｂ図は、前記可変型力付与手段３（第１図参照）の
別実施例を示す概略構成図である。

糸９の移動に伴うテンションカットロール４の回転力は
、ロードセル１９に伝達されるとともにエアブレーキ２
１に伝達される。このエアブレーキ２１には、圧縮空気
が供給され、その圧縮空気の供給制御により、テンショ
ンカットロール４の回転に所定の大きさの制動力が付与
される。その制動力が前記ロードセル１９により検出さ
れ、その検出出力が後述する制御に用いられる。さらに
、テンションカットロール４の回転は、ベルトとブーり
を介してエンコーダ２０にも伝達され、そのエンコーダ
２０によりテンションカットロール４の回転数が検出さ
れ、その検出出力が後述するように制御に用いられる。

前記付与力制御装置３と前記テンションカットロール４
とにより、前記移動負荷制御手段から後述する巻取手段
に移動する前記連続体部分に対し、該連続体の移動前後
方向に沿った力を付与することが可能で、かつ、その付
与する力を変更し得る可変型力付与手段が構成されてい
る。前記ロードセル１９により、前記可変型力付与手段
により付与された力を検出する付与力検出手段が構成さ
れている。この第３Ａ図および第３Ｂ図で説明した可変
型力付与手段と、前記第２Ａ図および第２Ｂ図で説明し
た移動負荷作用手段とにより、後述する巻取手段による
巻取力に伴って移動する連続体部分に移動抵抗を付与す
ることが可能で、かつ、該付与する移動抵抗の大きさを
変更し得る可変型抵抗付与手段が構成されている。なお
、前記エアブレーキ１５．２１は、パウダーブレーキ等
でもよく、付与する制動力の大きさが制御可能なブレー
キであれば何でもよい。

第４図は、前記巻取駆動手段７（第１図参照）の構成を
説明するための概略構成図である。

図中、２２はサーボモータドライバであり、外部からの
回転速度制御信号と回転トルク制御信号とを受け、サー
ボモータ２３に対しサーボモータ駆動制御信号を与える
。サーボモータ２３は、サーボモータドライバ２２から
与えられたサーボモータ駆動制御信号に基づいて所定の
回転速度でかつ所定の回転トルクで回転しようとする。

そのサーボモータ２３の回転力は、ベルト式無段変速装
置（ＰＩＶ）２４を介してロードセル２５に与えられ、
さらにベルトとブーりを介して巻取ビーム８に伝達され
る。以上の構成により、サーボモータ２３の駆動力によ
り巻取ビーム８が回転され、糸９を巻取ビーム８の外周
に巻取る。

前記ベルト式無段変速装置（ＰＩＶ）２４は、パルスモ
ータ等のパイロットモータ２６により変速制御され、サ
ーボモータ２４の回転数が所定の大きさに変速される。

またこのパイロットモータ２６の回転がベルトとブーり
を介してアブソリュートエンコーダ２７に伝達され、パ
ルスモータ２６の回転角度が検出され、その検出出力は
後述する制御に用いられる。さらに、前記巻取ビーム８
の回転トルクがロードセル２５により検出され、その検
出出力が後述する制御に用いられる。さらに、巻取ビー
ム８の回転がベルトとプーリを介してエンコーダ２８に
伝達され、そのエンコーダ２８により、巻取ビーム８の
回転数が検出され、その検出出力が後述する制御に用い
られる。前記サーボモータドライバ２２により、前記サ
ーボモータを駆動するためのサーボ駆動手段が構成され
ている。前記巻取駆動手段７と巻取ビーム８とにより、
巻取力が変更可能な巻取駆動手段を含み、該巻取駆動手
段の駆動力を利用して前記連続体を巻取るための巻取手
段が構成されている。前記ロードセル２４により、前記
巻取駆動手段による巻取力を検出するための巻取力検出
手段が構成されている。

第５図は、本発明の連続体巻取装置に用いられる制御回
路を示すブロック図である。

制御回路は、制御中枢としての送出側ＣＰＵ３０と巻取
側ＣＰＵ３３とを含む。送出側ＣＰＵ３０と巻取側ＣＰ
Ｕ３３とは、たとえば数チップのＬＳＩで構成されてお
り、制御動作を所定の手順で実行する機能を有する。送
出側ＣＰＵ３０と巻取側ＣＰＵ３Ｂとは、それぞれ、動
作プログラムを格納するＲＯＭ３２．３５と、必要なデ
ータの書込み読出しができるるＲＡＭ３１．３４が接続
されている。さらに、送出側ＣＰＵ３０と巻取側ＣＰＯ
３３との間で、信号のやり取りを行なうための通信１１
０部３６．３７が設けられている。

送出側ＣＰＵ３０から巻取側ＣＰＵ３３には、たトエハ
、巻取ロールの初期半径Ｒ１と巻取ロールの巻取終了時
の半径Ｒ２、巻取初期張力ＦＩ、巻取終了時の張力Ｆ２
、巻取設定スピード、現在スピード等が送信される。一
方、巻取側ＣＰＵ３３から送出側ＣＰＵ３０には、巻取
側の目標張力すなわち張力目標値が送信される。なお、
図示はしていないが、制御回路には、電源投入時にＣＰ
Ｕ３０．３３にリセットパルスを与えるパワーオンリセ
ット回路と、ＣＰＵ３０．３３にクロック信号を与える
クロック発生回路と、クロック発生回路からのクロック
信号を分周して割込パルスを定期的にＣＰＵ３０，３３
に与えるパルス分周回路と、ＣＰＵ３０．３３からのア
ドレスデータをデコードするアドレスデコード回路とが
設けられている。なお、本実施例では、前記ＲＯＭ３２
．３５は、その内容の書き換え、すなわち必要が生じた
場合にはその中に格納されたＣＰＵ３０，３３のための
プログラムを変更することができるように、プログラマ
ブルＲＯＭが用いられている。そして、送出側ＣＰＵ３
０はＲＯＭ３２内に格納されたプログラムに従って、か
つ、以下に述べる各制御信号の入力に応答して、各種機
器に制御信号を与え、巻取側ＣＰＵ３３は、ＲＯＭ３５
内に格納されたプログラムに従って、かつ、以下に述べ
る各制御信号の入力に応答して、各種機器に対し制御信
号を与える。

操作者が操作スイッチ群３８を操作すれば、その操作信
号がシーケンサ３つを介して指令タイミング入出力回路
４０に与えられて送出側ＣＰＵ３０に入力され、また、
指令タイミング入出カキ−入力回路５２を介して巻取側
ＣＰＵ３３に与えられる。送出側ＣＰＵ３０は、表示用
信号を表示Ｉ１０部４１を介して、運転画面（ＣＲＴ）
４２ａ。

設定画面４２ｂ、銘柄画面４２Ｃ，パラメータ画面４２
ｄのそれぞれに与える。操縦者がテンキー４３を操作す
れば、テンキー４３からのキー操作信号がキー人力１１
０部４４を介して送出側ＣＰＵ３０に与えられる。手動
ボリュームスイッチ６０からの操作信号は、自／手動、
正／逆転、送り／ブレーキ切換回路４６に与えら、自動
と手動の切換え、正逆転の切換え、送りとブレーキとの
切換えが行なわれる。そして手動状態に切換えれば、手
動ボリュームスイッチ６０の操作に従って回転速度信号
と回転トルク信号とがサーボモータドライバ１０．１６
に与えられ、それら両信号に基づいてサーボモータドラ
イバ１０からサーボモータ駆動用信号がサーボモータ１
１．１７に与えられる。一方、自／手動、正／逆転、送
り／ブレーキ切換回路４６が自動状態に切換られている
場合には、送出側ＣＰＵ３０からの速度、トルク指令信
号が、自動速度、トルク指令回路４５と自／手動。

正／逆転、送り／ブレーキ切換回路４６とを介してサー
ボモータドライバ１０．１６に与えられ、サーボモータ
１１．１７の回転速度と回転トルクとが自動的に制御さ
れる。サーボモータ１１，１７にはパルスジェネレータ
からなるエンコーダ１４．２０がそれぞれ連動連結され
ており、サーボモータ１１．１７の回転数に応じたパル
スが、正逆転パルス判別、パルス数カウント回路４８に
与えられ、正逆転パルス判別信号とパルス数カウント信
号とが送出側ＣＰＵ３０に与えられる。さらに、前記サ
ーボモータ１．１．１７にはロードセル１３．１９がそ
れぞれ連動連結されており、サーボモータ１１．１７の
回転トルクに応じた信号がそれぞれのロードセル１３．
１９からロードセルアンプ４９を介してトルク−電圧換
算電圧入力回路５０に与えられ、トルクに応じた電圧値
が送出側ＣＰＵ３０に与えられる。なお、前記サーボモ
ータ１１とエンコーダ１４とロードセル１３とは複数（
本実施例では６個）設けられており、前記サーボモータ
１７とエンコーダ２０とロートドセル１９とは１個ずつ
設けられており、それぞれが連動連結されている。また
、サーボモータドライバ１０，１．６．　　自動速度、
トルク指令回路４５もそれぞれのサーボモータ１１，１
．７に対応してサーボモータ１１．．１７の個数だけ設
けられている。

さらに、ロードセルアンプ４９もロードセル１３゜１９
のそれぞれに対応してロードセル１３．１９の個数だけ
設けられている。

次に、操作者がテンキー５１を操作すれば、キー操作信
号が指令タイミング入出カキ−入力回路５２を介して巻
取側ＣＰＵ３３に与えられる。巻取側ＣＰＯ３３からは
、表示用信号が、表示ｌ１０５４を介して、運転画面（
ＣＲＴ）　５３　ａ、設定画面５３ｂ、パラメータ画面
５３ｃのそれぞれに与えられる。操作者が手動ボリュー
ムスイッチ５５を操作すれば、その操作信号が、自／手
動。

正／逆転、高／低速、送り／ブレーキ切換回路５６に当
られ、その入力された操作信号に応じて、切換回路５６
が、自動と手動、正転と逆転、高速と低速、送りとブレ
ーキのそれぞれの状態に切換えられる。そして切換回路
５６が手動状態に切換わっている場合には、手動ボリュ
ームスイッチ５５の操作に応じて、手動操作で設定され
た、回転トルク指令信号と回転速度指令信号とがサーボ
モータドライバ２２に与えられ、それら両信号に基づい
てサーボモータドライバ２２からサーボモダ駆動用制御
信号がサーボモータ２３に与えられる。一方、前記切換
回路５６が、自動状態に切換えらでいる場合には、巻取
側ＣＰＵ３３からの速度、トルク指令信号が、自動速度
、トルク指令回路５７．切換回路５６を介してサーボモ
ータドライバ２２に与えられ、サーボモータ２３の回転
速度と回転トルクとが自動的に制御される。そのサーボ
モータ２３には、パルスジェネレータからなるエンコー
ダ２８が連動連結されており、そのサーボモータ２３の
回転数に応じたパルス信号がエンコーダ２８から回路５
９を介して巻取側ＣＰＵ３３に与えられる。パルスモー
タ等からなるパイロットモータ２６は、ベルト式無段変
速装置（ＰＩＶ）２４（第４図参照）を変速制御するた
めのものであり、そのパイロットモータ２６を駆動制御
するための制御信号が、巻取側ＣＰＵ３３から回路５９
を介してパイロットモータ２６に与えられる。そのパイ
ロットモータ２６に対しアブソリュートモータ２７が連
動連結されており、そのパイロットモータ２６の回転角
度に応じてパルス信号が、アブソリュートモータ２７か
ら回路５９を介して巻取側ＣＰＵ３３に与えられる。

第６図ないし第２１図は、前記ＲＯＭＢ２に組込まれた
プログラムを示すフローチャートであり、第２２図ない
し第３１図は、前記ＲＯＭ３５に組込まれたプログラム
を示すフローチャートである。

次に、第６図ないし第３１図に基づいて、連続体巻取装
置の動作を説明する。まず、ステップＳ１においてワー
クエリア、Ｉ１０ボートがイニシャライズされ、次にス
テップＳ２に進み、巻取りに伴って移動する連続体の移
動速度すなわちライン速度の設定値が巻取側ＣＰＵ３３
側に送信される。次にステップＳ３に進み、巻取側の張
力Ｆと巻取ロールの巻径Ｒの値とが巻取側ＣＰＵ３３側
に送信される。なお、巻取側の張力Ｆは、巻取りが開始
された開始時の初期張力Ｆ、と巻取りが終了するその瞬
間の終了張力Ｆ２とからなり、巻取ロールの巻径Ｒは、
巻取りが開始される以前の巻取ロールのみの半径Ｒ１と
巻取りが終了するその瞬間の巻径Ｒ２とからなる。次に
ステップｓ４１；進み、設定フラグ、スタートフラグが
ＯＮされ、ステップＳ５に進み、前記運転画面（ＣＲＴ
）４２ａ（第５図参照）による表示が行なわれる。この
表示内容は、前記Ｆ　ｌ　、Ｆ２　＋　ＲＩ　＋　Ｒ２
＊連続体の現在張力９巻取ロールの現在トルク、測長（
巻取られた連続体の長さ）、ライン速度等の値である。

これら表示される値は、巻取側と送出側の両方のもので
ある。次にステップＳ６に進み、巻取側の連続体の現在
張力の値Ｆを受信する。この現在張力の値Ｆは、第３２
図に示すように、巻取ロール８の巻取径がＲのときの巻
取側連続体部分の張力の値Ｆである。巻取側ロール８の
巻径Ｒ８と巻取側連続体部分の張力Ｆｙとは、第３２図
に示すように、負の一次関数で示される。つまり、巻取
ロール８の初期半径設定値Ｒ７および初期張力設定値Ｆ
、で定められる点と、終了半径設定値Ｒ２および終了張
力設定値Ｆ２で定められる点との２点を通る負の一次関
数となる。この負の一次のように、巻取側連続体部分の
張力Ｆ、は、巻取ロール８の巻径Ｒｘの増加に伴って変
化するのであり、換言すれば、巻取りの進行に伴う時間
の経過に伴って変化する。この巻取側連続体部分の張力
を表わす負の一次関数により、前記可変型力付与手段手
段よる力の付与箇所と前記巻取手段との間の巻取側連続
体部分の張力を所望の張力に制御するための目標となる
目標張力を定める張力パターンが構成されている。そし
て、巻取ロール８の現在の巻径Ｒに対応する巻取側連続
体部分の張力Ｆが、目標張力すなわち張力の目標値であ
る。次にステップＳ７に進み、自動制御が行なわれ、ス
テップＳ８に進み、巻取りに伴う連続体体の移動速度す
なわちライン速度（現在値）の巻取側ＣＰＵ３３側への
送信が行なわれる。

次に第７図のステップＳ９に進み、キー人力があか否か
の判断が行なわれ、キー人力がないと判断された場合に
は前記ステップＳ５に進むが、テンキー４３（第５図参
照）が操作された場合にはキー人力ありと判断されてス
テップＳＩＯに進む。

このテンキー４３（第５図参照）には、変更キークリア
キー、設定画面キー、銘柄キー、運転画面キー等の各種
のキーが設けられている。次にステップＳ１０により、
操作されたキーが変更キーか否かの判断がなされ、変更
キーでないと判断された場合にはステップＳ１５に進み
、操作されたキーがクリアキーであるか否かの判断がな
され、クリアキーでないと判断された場合には第８図に
示すステップＳ２０に進み、操作されたキーが設定画面
キーであるか否かの判断がなされ、設定画面キーでない
と判断された場合にはステップＳ２６に進み、機械が起
動中であるか否かの判断がなされ、起動中でないと判断
された場合には、ステップＳ２７に進み操作されたキー
が銘柄キーであるか否かの判断がなされ、銘柄キーでな
いと判断された場合には前記ステップＳ５に進む。また
前記ステップＳ２６により、機械が起動中であると判断
された場合には前記ステップＳ２７の判断を行なうこと
なく直接前記ステップＳ５に進む。

次に、前記ステップＳＩＯにより、操作されたキーが変
更キーであると判断された場合にはステップＳｌｌに進
み、機械が起動中であるか否かの判断がなされ、起動中
である場合には前記ステップＳ５に進むが、起動中でな
いと判断された場合にはステップＳ１２に進み、それぞ
れの送出ロール２（第２Ａ図、第２Ｂ図参照）（ＣＨＩ
〜６）の巻取開始時における初期半径の設定を行ない、
ステップ５１３に進み、終了キーが操作されたか否かの
判断がなされ、終了キーが操作されるまで前記ステップ
５１２による処理が続行される。次に終了キーが操作さ
れれば、前記ステップＳ１３によりＹＥＳの判断がなさ
れてステップＳ１４に進み、初期半径の変更、フラグＯ
Ｎ、変更処理がなされて前記ステップＳ５に進む。

次に、前記ステップＳ９により操作されたキーがクリア
キーである場合には、前記ステップＳ１５によりＹＥＳ
の判断がなされてステップＳ１６に進み、機械が起動中
であるか否かの判断がなされ、起動中でない場合にはス
テップＳ１７に進み、測長のリセットがなされてステッ
プＳ５に進む。

また機械が起動中である場合には前記ステップＳ１６に
よりＹＥＳの判断がなされて前記ステップＳ１７による
処理を行なうことなく直接前記ステップＳ５に進む。な
お、前記ステップＳ１７による測長のリセットとは、巻
取ロール８（第１図参照）によって巻取る連続体の長さ
を予め設定する処理である。

次に、前記ステップＳ９により操作されたキーが、設定
画面キーの場合には、第８図のステップＳ２０によりＹ
ＥＳの判断がなされてステップＳ２１に進み、設定画面
４２ｂ（第５図参照）により設定画面表示が行なわれ、
前記各種の設定値が表示される。次にステップＳ２２に
進み、画面切換キーが操作されたか否かの判断がなされ
、画面切換キーが操作されていない場合にはステップ８
２３に進み、変更キーが操作されたか否の判断がなされ
、変更キーが操作されていないと判断された場合には再
び前記ステップＳ２２に戻るループが形成されている。

このループの巡回途中で、画面切換キーが操作された場
合にはステップＳ２２によりＹＥＳの判断がなされてス
テップＳ５に進む。また、このループの巡回途中で、変
更キーが操作された場合にはステップ３２３によりＹＥ
Ｓの判断がなされてステップＳ２４に進み設定値の変更
が行なわれる。この設定値とは、具体的には、送出ロー
ル２（第１図参照）の各々につき、前記初期張力設定値
ＦＩ　＋　終了張力設定値Ｆ２．初期半径設定値Ｒ１＋
終了半径設定値Ｒ２を個別に設定変更するものである。

次にステップＳ２５に進み、終了キーが操作されたか否
かの判断がなされ、終了キーが操作されるまで前記ステ
ップＳ２４の処理が続行される。そして終了キーが操作
されれば、ステップＳ２５によりＹＥＳの判断がなされ
て前記ステップＳ２２に戻る。この終了キーの操作に基
づいて、前記ステップＳ２４による設定値に実際に切換
わる。

次に、機械が起動中でない場合において、前記ステップ
Ｓ９により操作されたキーが銘柄キーである場合には、
ステップＳ２７によりＹＥＳの判断がなされてステップ
Ｓ２８に進み、画面登録画面４２ｃ（第５図参照）によ
る銘柄登録画面表示が行なわれ、ステップＳ２９に進み
、画面切換キーが操作されたか否かの判断がなされ、未
だに画面切換キーが操作されていないと判断された場合
にはステップＳ３０に進み、銘柄を変更するための変更
キーが操作されたが否かの判断がなされて未だに変更キ
ーが操作されていないと判断された場合には再び前記ス
テップＳ２９に戻るループが形成されている。このルー
プの巡回途中で、画面切換キーが操作されれば、ステッ
プＳ２９によりＹＥＳの判断がなされてステップ８３Ｂ
に進み、「ドツト」キーが操作されたが否がの判断がな
され、未だに「ドツト」キーが操作されていないと判断
された場合には前記ステップｓ５に戻る。

方、前記ループの巡回途中で、変更キーが操作されば、
ステップＳ３０によりＹＥＳの判断がなされてステップ
Ｓ３１に進み、その変更された銘柄に従って銘柄別の半
径・張力の設定が行なわれる。

このステップＳ３１により、銘柄すなわち巻取らんとす
る連続体の種類（たとえばエステル、ナイロン、レーヨ
ン、アクリル、綿等の糸）別に、送出ロール２（第１図
参照）の初期半径や送出側連続体部分の張力が設定され
る。次にステップｓ３２に進み、終了キーが操作された
か否かの判断がなされ、終了キーが操作されるまで前記
ステップＳ３１に−よる処理が続行される。そして終了
キーが操作されれば、ステップＳ３２によりＹＥＳの判
断がなされてステップＳ２９に進む。この終了キーの操
作により、前記ステップＳ３１による銘柄別の半径・張
力の設定値に実際に切換わる。

次に、前記ステップＳ３３によりＹＥＳの判断がなされ
た場合にはステップＳ３４に進み、パラメータ画面４２
ｄ（第５図参照）による補助設定画面の表示が行なわれ
、後述する各種のパラメータに関する情報が表示される
。次にステップｓ３５に進み、画面切換キーが操作され
たか否かの判断がなされ、未だに画面切換キーが操作さ
れていないと判断された場合にはステップＳ３６に進み
、パラメータを変更するための変更キーが操作されたか
否かの判断がなされ、未だに変更キーが操作されていな
いと判断された場合には再び前記ステップＳ３５に戻る
ループが形成されている。このループの巡回途中で、画
面切換キーが操作されれば、前記ステップＳ３５により
ＹＥＳの判断がなされてステップＳ５に進む。また、前
記ループの巡回途中で、変更キーが操作されれば、前記
ステップＳ３６によりＹＥＳの判断がなされてステップ
Ｓ３７に進む。ステップＳ３７では、後述する各種パラ
メータの変更がなされる。このパラメータとは、たとえ
ば、後述するステップ５１０５によるα１や、後述する
ステップ５１１０によるαさらには、後述するステップ
Ｓ　１１５．ステップＳ　１１６．ステップ５１１７に
よるＫＰ、Ｋｌ。

ＫＤ等である。そしてステップ３３８に進み、終了キー
が操作されたか否かの判断がなされ、終了キーが操作さ
れるまで前記ステップＳ３７による処理が続行される。

そして終了キーが操作されたと判断された場合には前記
ステップＳ３５に進む。

この終了キーの操作により、ステップＳ３７により変更
されたパラメータに実際に切換わる。

次に、第９図に示す定時割込プログラムを説明する。こ
の定時割込プログラムは、５０　ｍ　ｓ毎に１回処理が
実行される。まずステップＳ４０により、シーケンサ３
９（第５図参照）からの起動。

停止、非常停止信号のチエツクがなされ、ステップＳ４
１゛に進み、テンションカット部分エンコーダ２０（第
３Ａ図、第３Ｂ図参照）のパルスをカウントし、ステッ
プＳ４２に進み、送出ビーム２（第１図参照）の１〜６
のエンコーダ１４（第２Ａ図、第２Ｂ図参照）のパルス
をカウントし、次にステップＳ４Ｂに進み、５０ｍ５毎
の測長すなわち連続体が巻取られた巻取長さの計算が行
なわれて割込プログラムが終了する。

次に、前記ステップＳ７によって定義された自動制御の
プログラムを、第１０図に基づいて説明。

する。まずステップＳ４４により、巻取ロール８（第１
図参照）が満巻となりその巻取ロール８による巻取りが
終了したか否かの判断がなされる。

つまり、第１図に示すように、巻取ロール８は、６本の
送出ロール２からの連続体をまとめて巻取るために、す
ぐに満巻となり、送出ロール２が空になるまでにたとえ
ば６回はど巻取ロール８の取替えを行なう必要がある。

ステップＳ４４では、この巻取ロール８が満巻となりそ
の巻取ロール８による巻取りが終了したか否かの判断が
なされる。

未だに巻取りが終了していないと判断された場合にはス
テップＳ４７に進むが、巻取りが終了したと判断された
場合にはステップＳ４５に進み、銘柄１巻取ロールの半
径１巻取連続体部の張力の設定値が変更されたか否かの
判断がなされ、変更されていない場合にはステップＳ４
７に進むが、変更されたと判断された場合にはステップ
Ｓ４６に進み、データをその変更された値に設定変更し
てステップＳ４７に進む。ステップＳ４７では、自動運
転の起動中か否かの判断がなされて自動運転の起動中で
ないと判断された場合には前記ステッブＳ８進む。また
自動運転の起動中であると判断された場合にはステップ
３４ｇに進み、ラインスピードを計算し、ステップＳ４
９により送出ビームの現在の半径を計算し、ステップＳ
５０により測長の計算を行ない、ステップＳ５１により
速度電圧の計算を行ない、ステップＳ５２により前記計
算した速度電圧を出力し、ステップＳ５５により、送出
側の合計張力の計算を行ない、ステップＳ５６によりテ
ンションカット部のトルクの計算を行ない一ステップＳ
５７により、テンションカット部のフィードバックトル
クの計算を行ない、ステップ３５８において、テンショ
ンカット部のフィードバック張力の計算を行ない、ステ
ップＳ５９によりテンションカット部のトルク電圧の計
算を行ない、ステップＳ６０によりテンションカット部
のトルク電圧を出力し、ステップＳ６１により送出ロー
ル１〜６のフィードバックトルクの計算を行ない、ステ
ップＳ６５により、送出ロール１〜６のフィードバック
張力の計算を行ない、ステップＳ６６により送出ロール
１〜６のトルク電圧の計算を行なって出力し、ステップ
Ｓ６７により送出ロール１〜６の速度電圧を出力してス
テップＳ６８に進む。

ステップＳ６８では、停止条件が成立したか否かの判断
がなされ、停止条件が成立していない場合には前記ステ
ップＳ８に戻る。また停止条件が成立したと判断された
場合にはステップＳ６９に進み、停止タイマＴ２（パラ
メータ）がタイムアツプしたか否かの判断がなされ、未
だにタイムアツプしていないと判断された場合にはステ
ップＳ７４に進み、停止タイミング中の演算を行なって
前記ステップＳ８に戻る。またステップＳ６９により、
タイムアツプしたと判断された場合にはステップＳ７０
に進み、ラインスピードの計算を行ない、ステップＳ７
１に進み、ラインスピードが「０」か否かの判断がなさ
れる。そしてラインスピードが「０」でないと判断され
た場合にはステップＳ７４に進むが、「０」であると判
断された場合にはステップＳ７２に進み、テンションカ
ット部の速度電圧「０」■の出力を行ない、ステップＳ
７３に進む。ステップ３７３では、送出ロール１〜６の
停止時速度電圧ＳＢ（パラメータ）を出力する。この出
力された停止時速度電圧ＳＢにより、送出ロール１〜６
のサーボモータ１１（第２Ａ図参照）が連続体の弛みを
吸収する方向に回転し、停止した後の連続体の弛みが吸
収される。

なお、前記ステップＳ７２により、前記テンションカッ
トロール４が停止状態に維持されるため、満巻となった
巻取ロールの取換えに際しその巻取ロールとテンション
カットロールとの間の連続体が切断されたとしても、前
記送出ロールが逆転することがない。次にステップＳ７
４に進み、停止タイミング中の演算を行なって前記ステ
ップＳ８に戻る。

次に、前記ステップ３４８により定義されたラインスピ
ード計算のプログラムを第１１図に基づいて説明する。

まずステップＳ７５によりストップタイミングであるか
否かの判断がなされ、巻取ロール８により巻取りが終了
しストップタイミングであると判断された場合にはステ
ップ９７８に進み、ラインスピードを０にしてステップ
５７７に進む。またストップタイミングでないと判断さ
れた場合にはステップＳ７６に進み、エンコーダ１４（
第２Ａ図、第２Ｂ図参照）からのパルスに基づいてライ
ンスピードを計算し、ステップＳ７７に進み、表示用メ
モリに書込んでサブルーチンプログラムが終了する。

次にステップＳ４９で定義された送出ビーム半径計算の
サブルーチンプログラムを第１２図に基づいて説明する
。まずステップＳ７９により、エンコーダＰＬＯ（第２
Ａ図、第２Ｂ図参照）からのパルス数をカウントして０
．ＩＳ単位で取込み、ステップＳ８０により、現在スピ
ードの受信値を取込み、ステップ８８１により、送出ロ
ール２の現在の巻取半径を演算してサブルーチンプログ
ラムが終了する。つまり、前記ステップＳ７９により、
送出ロール２の回転数Ｎが検出でき、ステップＳ８０に
より現在の連続体の移動速度Ｖが検出でき、ステップＳ
８１により、巻取半径Ｒ−Ｖ／（２πＮ）の計算を行な
って巻取半径を演算する。

次に、前記ステップＳ５０により提示された測長計算の
サブルーチンプログラムを第１３図に基づいて説明する
。まずステップＳ８０により、測長≧設定値であるか否
かの判断がなされ、前記ステップＳ４Ｂの計算結果を累
積して求めた現在測長が前記ステップＳ１７でリセット
された測長以上になったか否かの判断が行なわれ、以上
になったと判断された場合にはステップ８８３に進み、
停止指令信号をシーケンサ３９と巻取側ＣＰＵ３３（第
５図参照）に出力する。そしてステップＳ８４に進み、
表示用メモリに書込む処理がなされる。また前記ステッ
プＳ８２により、ＮＯの判断がなされた場合には前記ス
テップ８８３による処理を行なうことなく直接ステップ
Ｓ８４に進み、表示用メモリに書込処理がなされてサブ
ルーチンプログラムが終了する。

次に、前記ステップＳ５１により定義された速度電圧計
算のサブルーチンプログラムを第１４図に基づいて説明
する。まずステップＳ８５により、テンションカットが
ブレーキとなっているか否かの判断がなされる。前記ス
テップ３６８で説明した停止条件が成立している場合に
は、前記ステップＳ７２で説明したようにテンションカ
ットロールがブレーキの機能を果たすのであり、そのテ
ンションカットロールがブレーキの機能を果たしている
か否かがステップＳ８５により判断され、ＹＥＳと判断
された場合にステップ８８８に進み、速度電圧を「０」
ＶにしてステップＳ８７に進む。

またテンションカットロールがブレーキの状態になって
いないと判断された場合にはステップＳ８６に進み、現
在のラインスピード相当電圧を計算する。このラインス
ピード相当電圧は、現在のラインスピードよりも少し遅
れたスピードがよい。

サーボモータ１１（第２Ａ図参照）が安定するためであ
る。次にステップＳ８７に進み、表示用メモリに書込む
処理がなされてサブルーチンプログラムが終了する。

次に、前記ステップＳ５２により定義された速度電圧出
力のサブルーチンプログラムを第１５図に基づいて説明
する。まずステップＳ９０により、前記ステップＳ８６
およびステップ３８８による計算電圧を２進数に変換し
、ステップＳ９１に進み、Ｄ／Ａコンバータによりアナ
ログ信号に変換して自動速度／トルク指令回路４５（第
５図参照）に出力する。

次に前記ステップＳ５５により定義された送出側合計張
力計算のサブルーチンプログラムを第１６図に基づいて
説明する。まずステップＳ９６により、使用ビームの本
数すなわち送出ロール２（第１図−参照）が何本使用さ
れているかを検出し、その使用ビームのみの張力を加算
する処理がなされる。たとえば、送出側連続体部分の張
力をそれぞれＴとし使用ビームの本数が４であったとす
ると、４ＸＴの値となる。次にステップ３９８に進み、
巻取側連続体部分の張力≧送出側連続体部分の張力の判
断を行ない、巻取側連続体部分の張力が送出側連続体部
分の張力以上であると判断された場合にはステップＳ９
９に進み、テンションカット部をブレーキにセットして
テンションカットロール４（第１図参照）に所定の大き
さの制動力を作用させる状態とする。またステップ３９
８により、巻取側連続体部分の張力よりも送出側連続体
部分の張力が小さい値であると判断された場合にはステ
ップ５１０２に進み、テンションカット部を送出状態に
セットし、テンションカットロール４を第１図に示す矢
印方向に回転駆動させる状態にする。次にステップ５１
００に進み、テンションカット部の張力計算を行なう。

このテンションカット部の張力計算は、送出ロール２と
テンションカットロール４との間の送出側連続体部分の
張力ＦＷからテンションカットロール４と巻取ロール８
との間の巻取側連続体部分の張力ＦＯを減算する計算で
ある。次にステップ５１０１に進み、テンションカット
ロールによって連続体に付与される付与力を表示メモリ
に書込み、サブルーチンプログラムが終了する。

次に、前記ステップＳ５６およびステップＳ６６によっ
て定義されたテンションカット部および送出ロール１〜
６のトルク計算のサブルーチンプログラムを第１７図に
基づいて説明する。ステツブ５１０５により、ロール半
径Ｘ送出側連続体部分の張力×α１の演算を行ないサブ
ルーチンプログラムが終了する。このロール半径は、テ
ンションカット部においてはテンションカットロール４
の半径であり、一定値となるが、送出ロールの場合には
、巻取りに伴って徐々に減少していくロール半径となり
、前記第１２図に示したサブルーチンプログラムにおけ
るステップＳ８１で演算されたロール半径となる。また
、前記「α１」は、パラメータでありメカロス等を考慮
してその値が予め定められている。このステップ５１０
５による演算結果により、テンションカットロール４（
第３Ａ図および第３Ｂ図参照）の回転軸および送出ロー
ル２（第２Ａ図および第２Ｂ図参照）の回転軸のトルク
が算出される。また、ステップ５ＩＯ５による送出ロー
ルのトルク計算値により、前記送出側連続体部分の前記
目標張力に従って、前記移動負荷を所望の大きさに制御
するための目標となる移動負荷目標値が構成されている
。

次に、前記ステップＳ５７およびステップＳ６１により
定義された、テンションカット部と送出ロール１〜６と
のフィードバラＩ・ルク計算のサブルーチンプログラム
を、第１８図に基づいて説明する。まずステップ５１０
６により、ロードセルアンプ４つ（第５図参照）からの
回転トルクに応じた電圧を読取り、ステップＳ　１０７
に進み、その読取った電圧をトルク値に変換する計算を
行ない、ステップ８１０８に進み、表示用メモリに書込
み、サブルーチンプログラムが終了する。

次に、前記ステップ３５８およびステップＳ６５により
定義されたテンションカット部と送出ロール１〜６との
フィードバック張カニ゛１算のサブルーチンプログラム
を、第１９図に基づいて説明する。まずステップ５１１
０により、トルク十ロール半径×αの計算を行なう。こ
のロール半径は、前述したように、テンションカットロ
ールの場合には一定値となるが、送出ロールの場合には
前記ステップＳ８１により算出した半径となる。また前
記トルクは、前記ステップ５１０７によって算出された
値である。またαは、メカロス等を考慮して定められた
パラメータである。このステップ５１１０により、送出
側連続体部分の現在の実際の張力が算出される。次にス
テップ５１１１に進み、現在張力表示用メモリに前記フ
ィードバック張力の計算結果を書込み、サブルーチンプ
ログラムが終了する。

次に、前記ステップＳ５９およびステップＳ６６により
定義された、テンションカット部と送出ロールとのトル
ク電圧計算のサブルーチンプログラムを、第２０図に基
づいて説明する。まずステップ５１１５により、（計算
トルク−フィードバックトルク）×ＫＰを計算しその計
算結果をＴＰとする処理がなされる。この「計算トルク
」は、前記ステップ５１０５によって算出された値であ
り、「フィードバックトルク」は、前記ステップ５１０
７によって計算された値である。また、ＫＰはメカロス
等を考慮して定められたパラメータである。次にステッ
プ５１１６に進み、トルク差すなわち計算トルク−フィ
ードバックトルクの値をｎ−１まで累積した値と前記ト
ルク差をｎまで累積した値との和を求め、その和にＫｌ
を掛けた値をＴＩとする処理がなされる。ここにｒｎＪ
は、運転開始時から現在までにステップ５１１６が実行
された回数であり、ステップ５１１６が実行される毎に
「１」ずつインクリメントされる。またＫｌはメカロス
等を考慮して定められたパラメータである。次にステッ
プ５１１７に進み、前記トルク差のｎ−１までの累積値
から前記トルク差のｎまでの累積値を減算した減算値に
対しＫＤを掛けた値をＴＤとする処理がなされる。ここ
にＫＤはメカロス等を考慮して定められたパラメータで
ある。次にステップ５１１８に進み、前記Ｔ　Ｄ　＋Ｔ
　Ｉ　＋ＴＤの計算を行ない、ステップ５１１９に進み
、前記ステップ５１１８によって算出されたトルク値を
電圧に変換する計算が行なわれ、ステップ５１２０に進
み、その変換した計算結果を表示用メモリに書込み、サ
ブルーチンプログラムが終了する。前記ステップ５１１
５ないし５ステツプ５１１９により、テンションカット
ロールと送出ロールとの回転トルクのフィードバック制
御のための演算を行なっているのであり、前記ステップ
５１１５により比例補正がなされ、前記ステップ５１１
６により積分補正がなされ、前記ステ・ツブ５１１７に
より微分補正がなされる。

次に、前記ステップＳ６０およびステップＳ６６によっ
て定義された、テンションカット部と送出ロール１〜６
とのトルク電圧出力のサブルーチンプログラムを、第２
１図に基づいて説明する。

まずステップ５１２５により、前記ステップ５１１９に
よ弓て算出されたトルク電圧値を２進数に変換し、ステ
ップ５１２６に進み、Ｄ／Ａコンバータによりアナログ
信号に変換して自動速度、トルク指令回路４５（第５図
参照）に出力し、サブルーチンプログラムが終了する。

このステップ５１２６から出力される信号により、前記
移動負荷検出手段からの検出出力をフィードバック信号
として前記移動負荷目標値と比較し、実際の移動負荷を
前記移動負荷目標値に近づけるための制御動作信号、お
よび、前記付与力検出手段からの検出出力をフィードバ
ック信号として前記付与力目標値と比較し、実際の付与
力を前記付与力目標値に近づけるための制御動作信号が
構成されている。

なおこれら制御動作信号は、前記可変型力付与手段と前
記巻取手段との間の連続体部分の張力を所定の大きさに
制御するための張力制御信号を構成している。

次に、前記ステップＳ７４により定義された停止タイミ
ング中演算のサブルーチンプログラムを、第２２図に基
づいて説明する。ステップ５１３０により、テンション
カット部のトルク指令電圧と送出ロール１〜６のトルク
指令電圧が自動速度トルク指令回路４５（第５図参照）
に出力されてサブルーチンプログラムが終了する。

次に、巻取側ＣＰＵ３３に接続されたＲＯＭ３５（第５
図参照）に組込まれているプログラムを説明する。第２
３図のステップ５１４０により、メモリおよびボートが
イニシャライズされ、ステップ５１４１に進み、巻取り
が終了したか否かの判断がなされる。この巻取りが終了
したか否かの判断は、前述したように、巻取ロール８（
第１図参照）が満巻となりその巻取ロール８による巻取
りが終了したか否かの判断であり、終了したと判断され
ればステップ５１４２に進みデータを初期値に設定変更
してステップ８１４３に進むが、巻取りが未だに終了し
ていないと判断された場合には巻取中であるため、ステ
ップ５１４２の処理を行なうことなく直接ステップ５１
４３に進む。ステップ８１４３では、自動運転起動中か
否かの判断がなされ、自動運転が起動中でなければ前記
ステップＳ−１４１に戻るが、自動運転が起動中であれ
ばステップ５１４４に進み、自動制御を行ないステップ
５１４５に進み、運転が停止したか否かの判断がなされ
、運転が停止するまで前記ステップ５１４４の自動制御
が続行される。そして運転が停止したと判断、されれば
前記ステップ５１４１に戻る。

次に、定時割込みプログラムを第２４図に基づいて説明
する。この定時割込みプログラムは、１ｍｓ毎に１回処
理が実行される。まずステップ５１５０により、シーケ
ンサ３９（第５図参照）からの起動、停止、非常停止の
信号がチエツクされ、ステップ５１５１に進み、テンキ
ー人力のチエツクがなされ、ステップ５１５２に進み、
巻取中スイッチのチエツクがなされる。この巻取中スイ
ッチは、巻取りが完了したか否かを人力するためのスイ
ッチである。次にステップ８１５３に進み、エンコーダ
２８（第４図参照）からのパルスがカウントされ、ステ
ップ５１５４に進み、エラーの発生状況がチエツクされ
、ステップ５１５５に進み、アブソリュートエンコーダ
２７（第４図参照）からのデータが読取られ、ステップ
８１５６に進み、ベルト式無段変速装置（ＰＩＶ）２４
（第４図参照）の変速位置が適正であるか否かの判断が
行なわれ、適正であると判断された場合にはステップ５
１５７に進み、パイロットモータ２６（第４図参照）を
ストップさせ、ステップ５１５８に進み、送出側ＣＰＵ
３０　（第５図参照）に巻取側連続体部分の現在の巻取
張力を送信する。また、前記ステップ５１５６により、
ベルト式無段変速装置（Ｐ　Ｉ　Ｖ）の位置が適正でな
いと判断された場合には直接前記ステップ５１５８に進
み、現在巻取張力の送信を行なってサブルーチンプログ
ラムが終了する。なお、前記ステップ５１５６による判
断は、後述するステップ５２１２により選択されたベツ
ド式無段変速装置（ＰＩＶ）の位置に基づいて現在位置
が適正であるか否かの判断が行なわれるのである。また
ステップ５１５８により送信された現在巻取張力は、前
記ステップ５１００による計算データに用いられる。

次に、通信割込みプログラムを第２５図に基づいて説明
する。この通信割込みプログラムは、送出側ＣＰＵ３０
　（第５図参照）から通信１１０部３６．３７を介して
送信されてくるごとに行なわれる。まずステップ５１６
０により、ライン速度の設定スピードを受信すればその
受信値を記憶する。ステップ５１６０により、ライン速
度の現在スピードを受信すればその受信値を記憶する。

ステップ５１６２により、巻取ロール８（第１図参照）
の初期半径設定値Ｒ１を受信すればその受信値を記憶す
る。次にステップ８１６３では、巻取ロール８（第１図
参照）の終了半径設定値Ｒ２を受信すればその受信値を
記憶する。ステップ５１６４により、巻取側連続体部分
の初期張力設定値Ｆ、を受信すればその受信値を記憶す
る。ステップ５１６５により、巻取側連続体部分の終了
張力設定値Ｆ２を受信すればその受信値を記憶する。

前記ステップＳ２７．ステップＳ３１で説明したように
、銘柄を設定登録すれば自動的にその銘柄に適正なロー
ル半径や張力が割出されて設定されるのであるが、それ
に換えて、第２６図に示すように、銘柄を設定する代わ
りにキー人力により手動で各種データの設定変更を行な
うようにしてもよい。次に、第２６図に基づいて、各種
データの設定変更の別実施例を説明する。まずステップ
５１７０により、パラメータ画面キーが操作されたか否
かの判断がなされ、操作されていなければステップ５１
７１に進み、設定画面キーが操作されたか否かの判断が
なされ、操作されていなければステップ５１７２に進み
、運転画面４２ａ（第５図参照）による運転画面表示が
行なわれて前記ステップＳ　１７０に戻るループが形成
されている。

このループの巡回途中で、パラメータ画面キーが操作さ
れれば、前記ステップ５１７０によりＹＥＳの判断がな
されてステップ５１７９に進み、パラメータ画面４２ｄ
（第４図参照）による各種パラメータの表示が行なわれ
、ステップ８１８０に進み、変更キーが操作されたが否
がの判断がなされ、変更キーが操作されるまで前記ステ
ップ５１７９によるパラメータの表示が続行される。そ
して変更キーが操作されればステップ５１８１に進み、
その操作に応じてパラメータデータの書き換えが行なわ
れ、ステップ８１８２に進み、終了キーが操作されたか
否かの判断がなされ、終了キーが操作されるまで前記ス
テップ５１８１による処理が続行される。そして終了キ
ーが操作されれば、その段階で前記ステップ８１８１に
より書き換えられたデータに実際に設定変更され、ステ
ップ８１８３に進む。ステップ８１８３では、設定画面
キーが操作されたか否かの判断がなされ、設定画面キー
が操作されたと判断されればステップ５１７３に進むが
、設定画面キーが操作されていないと判断された場合に
はステップ５１８４に進み、運転画面キーが操作された
か否かの判断がなされ、運転画面キーが操作されていな
いと判断された場合には前記ステップ５１７９に進むが
、運転画面キーが操作されたと判断された場合には前記
ステップ５１７２に進む。

次に、前記ステップ５１７１により、設定画面キーが操
作されたと判断された場合、および、前記ステップ８１
８３により、設定画面キーが操作されたと判断された場
合に、ステップ８１７３に進み、設定画面４２ｂ（第５
図参照）により各種の設定値が表示される。次にステッ
プ５１７４に進み、変更キーが操作されたか否かの判断
がなされ、変更キーが操作されるまで前記ステップ８１
７３による設定値の表示が継続される。そして設定キー
が操作されればステップ５１７５に進み、キー操作に基
づいて設定された設定データに書き換える処理がなされ
てステップ５１７６に進み、終了キーが操作されたか否
かの判断がなされ、終了キーが操作されるまで前記ステ
ップ５１７５による処理が続行される。そして終了キー
が操作されれば、ステップ５１７５により書き換えられ
た設定データの値に実際に設定変更し、ステップ５１７
７に進み、運転画面キーが操作されたか否かの判断がな
される。そして運転画面キーが操作されたと判断された
場合には前記ステップ５１７２に進むが、運転画面キー
が操作されていないと判断された場合にはステップ８１
７８に進み、パラメータ画面キーが操作されたか否かの
判断がなされ、パラメータ画面キーが操作されていない
と判断された場合にステップ８１７３に戻るが、パラメ
ータ画面キーが操作されたと判断された場合には前記ス
テップ５１７９に進む。

次に、前記ステップ５１４４により定義された自動制御
のプログラムを、第２７図に基づいて説明する。まずス
テップ５１９０により、巻取ビームの半径の計算が行な
われ、ステップ５１９１に進み、巻取張力の計算が行な
われ、ステップ５１９２に進み、巻取トルクの計算が行
なわれ、ステップ８１９３に進み、ベルト式無段変速装
置（ＰＩＶ）のギア比の選択が行なわれ、ステップ５１
９４に進み、速度指令電圧の計算が行なわれ、ステップ
５１９５に進み、トルク指令電圧の計算が行なわれ、ス
テップ８１９６に進み、前記ステップ５１９４により計
算された速度指令電圧を出力し、ステップ５１９７に進
み、前記ステップ５１９５により計算されたトルク指令
電圧を出力し、ステップ８１９８に進み、停止指令がな
されたか否かの判断が行なわれ、停止指令がなされてい
ない場合には前記ステップ５１９０に再び戻るが、停止
指令がなされた場合にはこのサブルーチンプログラムが
終了する。

次に前記ステップ５１９０により定義された巻取ビーム
の半径計算のサブルーチンプログラムを第２８図に基づ
いて説明する。まずステップ５２００により、パルスジ
ェネレータからなるエンコーダ２８（第４図参照）から
のパルス数のカウント値を、０、ＩＳ単位で取込み、ス
テップ５２０１に進み、前記ステップ５１６０の記憶に
基づいて、ライン速度の現在スピード受信値を取込み、
ステップ５２０２に進み、巻取半径の演算を行なってサ
ブルーチンプログラムが終了する。つまり、前記ステッ
プ５２００により、巻取ビーム８（第４図参照）の回転
数Ｎが検出され、ステップ５２０１により、連続体の巻
取移動速度Ｖが検出され、ステップ５２０２により、Ｖ
／２πＮの計算を行なって巻取半径を算出する。

次に、前記ステップ５１９１により定義された巻取張力
計算のサブルーチンプログラムを第２９図に基づいて説
明する。まずステップ５２０５により、テーパテンショ
ン設定直線より定数を取込む。この「テーバテンション
設定直線」は、第３４図に示した、Ｆｙ−により表わさ れた直線である。次にステップ５２０６に進み、前記ス
テップ５２０２により算出した巻取ビームの現在径に対
する張力すなわち目標張力Ｆ（第３４図参照）が計算さ
れる。次にステップ５２０７に進み、前記ステップ５２
０６により算出した目標張力Ｆを送出側ＣＰＵ３０に送
信し、サブルーチンプログラムが終了する。

次に、前記ステップ５１９２により定義された巻取トル
ク計算のサブルーチンプログラムを第３０図に基づいて
説明する。ステップ５２０８により、半径×張力Ｘαの
計算がなされる。ここに、「半径」は前記ステップ５２
０２により演算された巻取ビームの半径であり１．「張
力」は、前記ステップ５２０６により算出された目標張
力Ｆであり、αはメカロス等を考慮して定められたパラ
メータである。このステップ８２０８により算出された
トルク値により、前記送出側連続体部分と前記巻取側連
続体部分とのそれぞれの目標張力に従って、前記巻取力
を所望の大きさに制御するための目標となる巻取力目標
値が構成されている。

次に、前記ステップ８１９３により定義されたベルト式
無段変速装置（Ｐ　Ｉ　Ｖ）のギヤ比選択のサブルーチ
ンプログラムを第３１図に基づいて説明する。まずステ
ップ５２１０により、運転中であるか否かの判断がなさ
れ、運転中でないと判断されればステップ５２１５に進
み、パイロットモ−夕２６（第４図参照）を停止状態で
維持させ、サブルーチンプログラムが終了する。一方、
ステップ５２１０により運転中であると判断された場合
にはステップ５２１１に進み、巻取側のサーボモータ２
３（第４図参照）への速度指令電圧が適正であるか否か
の判断がなされる。このステップ５２１１において、速
度指令電圧が「０」となっていればＮＯの判断がなされ
て前記ステップ５２１５に進むが、「０」でない場合に
はＹＥＳの判断がなされてステップ５２１２に進む。ス
テップ５２１２では、トルク−ギヤ比対応表により、ベ
ルト式無段変速装置（ＰＩＶ）の変速位置が選択され、
ステップ８２１３に進み、前記ステップ５２１２により
選択された変速位置に基づいて現在のギヤ比が適正であ
るか否かの判断がなされ、適正であると判断された場合
にはそのままサブルーチンプログラムが終了する。また
、適正でないと判断された場合にはステップ５２１４に
進み、パイロットモータ２６（第４図参照）を作動させ
て回転し、ベルト式無段変速装置（ＰＩＶ）２４（第４
図参照）を適正な変速位置に変更する制御がなされて、
サブルーチンプログラムが終了する。

このように、サーボモータ２３の回転をベルト式無段変
速装置（ＰＩＶ）２４により適正に変則させるため（第
４図参照）、巻取ビーム８を回転させるための適正なト
ルクをベルト式無段変速装置（ＰＩＶ）２４の減速比の
変更制御によって得ることができ、このベルト式無段変
速装置（ＰＩＶ）２４によりトルク増幅が可能となり、
その結果、小さなサーボモータ２３によ幅広い張力範囲
に対処することができる利点がある。なお、前記ベルト
式無段変速装置（ＰＩＶ）２４は、他に、リングコーン
や切換クラッチ等の連続可変減速器であってもよい。

次に、前記ステップ５１９５により定義されたトルク指
令電圧計算のサブルールチンプログラムを第３２図に基
づいて説明する。ステップ５２１７により、ベルト式無
断変速装置（ＰＩＶ）のギヤ比対トルク指令電圧の対応
表により対応するトルク指令電圧を割出して取込み、サ
ブルーチンプログラムが終了する。このベルト式無段変
速装置（Ｐ　Ｉ　Ｖ）ギヤ比対トルク指令電圧対応表は
、前記ステップ５２１２により割出したギヤ比がらそれ
に対応するトルク指令電圧が割出せるように作成された
表である。

次に、前記ステップ５１９４により定義された速度指令
電圧計算のサブルーチンプログラムを第３・３図に基づ
いて説明する。まずステップ５２２０により、停止指令
がなされたか否かの判断が行なわれ、停止指令がなされ
たと判断されれば後述するステップ８２３３に進む。一
方、停止指令がなされていないと判断された場合にはス
テップ５２２１に進み、サンプリングタイムｔ１が経過
したか否かの判断が行なわれる。このサンプリングタイ
ムｔ１は予め定められたパラメータである。

次にステップ５２２２に進み、起動時のベルト式無段変
速装置（ＰＩＶ）の選択が終了したが否かの判断がなさ
れ、未だに終了していないと判断された場合にはステッ
プ８２２８に進む。巻取ビーム８（第１図参照）が満巻
となりその巻取ビームを新しい巻取ビームに取替えて再
度起動させた場合には、その巻取ビームの半径および巻
取側連続体部分の目標張力が変わるため、それに応じて
ベルト式無段変速装置（ＰＩＶ）２４　（第４図参照）
の選択位置を切換変更する必要があり、その起動時の選
択位置の切換変更が終了したか否かがこのステップ５２
２２により判断される。そして選択が終了していないと
判断された場合にはステップ８２２８に進み、指令電圧
０．３Ｖの設定が行なわれて前記ステップ５２２０に再
び戻る。そして、起動時の選択位置の切換変更を行なっ
ている最中においては、前記ステップ５２２８により、
速度指令電圧が０．３Ｖに設定されて低速で巻取りが行
なわれる。次に、前記ステップ５２２２により、起動時
のベルト式無段変速装置（ＰＩＶ）の選択が終了したと
判断されればステップ８２２３に進み、運転中のベルト
式無段変速装置（Ｐ　Ｉ　Ｖ）のギヤ比か変更中である
か否かの判断がなされ、変更中であると判断された場合
には前記ステップ５２２０に再び戻るが、変更中でない
と判断された場合にはステップ５２２４に進み、ライン
スピードにおいて、現在スピードから目標スピードを減
算した差が計算され、ステップ５２２５により、前記差
の絶対値が０．３ｍ／ｍｉｎ以下であるか否かの判断が
なされる。そして、０　、　３　ｍ　／　ｍ　ｉｎ以下
であると判断された場合には前記ステップ５２２０に再
び戻るが、０．３ｍ／ｍｉｎ以下ではないと判断された
場合にはステップ５２２６に進み、前記ステップ５２２
４により求めた差の絶対値が３°ｍ／ｍｉｎ未満である
か否かの判断がなされる。そして３ｍ／ｍｉｎ未満であ
ると判断された場合にはステップ５２２７に進み、速度
指令電圧を、０．０１Ｖ補正して前記ステップ５２２０
に戻る。一方、前記ステップ５２２６により、差の絶対
値が３ｍ／ｍｉｎ以上である場合にはステップ５２２６
によりＮｏの判断がなされてステップ５２２９に進む。

つまり、現在スピード−目標スピードの値Ｑが、０．３
＜ＩＱ＋＜３の場合に、ステップ５２２７による０、Ｏ
ＩＶの補正が行なわれてライン速度の微調整が行なわれ
る。−方、ＩＱ１≧３の場合すなわち現在スピードと目
標スピードとの差が比較的大きい場合には、ステップ８
２２９に進み、以下の大まかな調整が行なわれる。まず
ステップ５２２９により、現在スピードが目標スピード
に到達したか否かの判断が行なわれれる。つまり、現在
スピードを目標スピードに近づけるだの制御が行なった
場合に、現在スピードが目標スピードに近づいて−Ｈ目
標スピードに一致しその後その目標スピードを横切って
通過するのが一般的であり、現在スピードが−Ｈ目標ス
ピードを通過したか否かの判断がこのステップ５２２９
により行なわれる。そして、現在スピードが未だに目標
スピードを通過していない場合にはステップ５２２９に
よりＮｏの判断がなされてステップ５２３１に進み、現
在スピードく目標スピードの判断が行なわれ、現在スピ
ードが目標スピードよりも遅い場合にはステップ５２３
２に進み目標スピード＋Ｓａの値を算出し、速度指令電
圧をその算出値に補正して前記ステップ５２２０に戻る
。一方、現在スピードが目標スピード以上である場合に
は、ステップ８２３１によりＮＯの判断がなされてステ
ップ５２３３に進み、減速開始時のスピード＋ｓｂの値
を算出し、速度指令電圧をその値に補正して前記ステッ
プ５２２０に戻る。なお、前記Ｓａ、Ｓｂはそれぞれ予
め定められたパラメータである。また、ステップ５２３
３の「減速開始時スピード」は、ステップ３２３３によ
る速度指令電圧の補正が行なわれた結果の現在スピード
の減速制御の減速開始時におけるスピードである。つま
り、このステップ８２３２およびステップ８２３３は、
前記ステップ５２２７による０、０１Ｖの微調整の補正
では制御が遅すぎるため、速度指令電圧を大幅に補正し
て早く目標スピードに近づけるために行なわれる。なお
、このパラメータＳ−ａ、Ｓｂは、値が小さすぎるとフ
ィードバック制御に対してのハンチングが生じるため、
適当な大きさに定められている。また、前記ステップ５
２２５によりＹＥＳの判断がなされたときには現状維持
の速度指令信号が、また前記ステップ５２２７，５２３
２，５２３３による補正が行なわれればその補正された
速度指令信号が、前記ステップ５１９６に従って前記サ
ーボモータドライバ２２（第４図参照）に導出される。

つまり、前記ステップ５１９６に従って導出される速度
指令信号により、前記巻取手段による巻取速度を所定の
速度にするための速度制御信号が構成されている。

次に、前記ステップ５２２９により、目標スピード到達
後であると判断された場合にはステップ８２３０に進・
み、手動で目標スピードの変更があったか否かの判断が
なされ、目標スピードの変更がないと判断された場合に
はステップ５２２７に進み、０．０１Ｖの微調整の補正
に移行する。つまり、現在スピードが−Ｈ目標スピード
を横切った後は、ステップ５２２７により、速度指令電
圧の微調整の制御に移行するのである。一方、ステップ
８２３０により、目標スピードが手動により変更された
と判断された場合にはステップ５２３１に進み、速度指
令電圧を大幅に変更して迅速な制御が行なわれるのであ
る。

以上説明したフローチャートに従って送出側ＣＰＵ３０
と巻取側ＣＰＵ３３とが演算制御を行なうのであり、こ
の送出側ＣＰＵと巻取側ＣＰＵ３３とにより、前記可変
型力付与手段による力の付与箇所と前記移動負荷作用手
段との間の送出側連続体部分と、前記力の付与箇所と前
記巻取手段との間の巻取側連続体部分との張力を、それ
ぞれに所望の張力に制御するための目標となる目標張力
を定める張力パターンがそれぞれ設定され、前記送出側
連続体部分の張力パターンに従って前記引出負荷作用手
段を制御して引出負荷の大きさを調整し、前記巻取側連
続体部分の張力パターンに従って前記巻取手段を制御し
て巻取力を調整し、さらに、前記巻取側連続体部分の張
力バータンに従った巻取側目標張力から前記送出側連続
体部分の張力パターンに従った送出側目標張力を減算し
た減算値に従って、前記可変型力付与手段を制御して前
記連続体に加える力の大きさを調整し、前記巻取側連続
体部分の張力と前記送出側連続体部分の張力とを、それ
ぞれ前記張力パターンに従って独立に制御するための演
算制御手段が構成されている。また、この演算制御手段
は、前記可変型力付与手段による力の付与箇所と前記移
動負荷作用手段との間の送出側連続体部分と、前記力の
付与箇所と前記巻取手段との間の巻取側連続体部分との
張力を、それぞれに所望の張力に制御するための目標と
なる目標張力がそれぞれ設定され、前記送出側連続体部
分の前記目標張力に従って、前記移動負荷を所望の大き
さに制御するための目標となる移動負荷目標値を算出し
、前記巻取側連続体部分の目標張力から前記送出側連続
体部分の目標張力を減算した減算値に従って、前記可変
型力付与手段によって付与される力を所望の大きさに制
御するための目標となる付与力目標値を算出し、前記移
動負荷検出手段からの検出出力をフィードバック信号と
して前記移動負荷目標値と比較し、実際の移動負荷を前
記移動負荷目標値に近づけるための制御動作信号を前記
移動負荷作用手段に与え、前記付与力検出手段からの検
出出力をフィードバック信号として前記付与力目標値と
比較し、実際の付与力を前記付与力目標値に近づけるた
めの制御動作信号を前記可変型力付与手段に与え゛る機
能もある。このようなフィードバック制御機能を備えて
いるために、巻取張力が正確に制御でき、その結果、巻
取長さのばらつきを防止でき、巻取ビームを織機に仕掛
けて製織を行なった際の経糸の余りを極力少なくし得る
。

第３５図は、本発明に係る連続体巻取装置の別実施例を
示し、フィルム巻取装置の概略構成図である。第゛３５
図において、前記第２Ａ図、第３Ａ図および第４図に用
いられている符号と同一の参照符号は、同一の機能を有
する同一の部品を示すため、ここでは詳細な説明を省略
する。

送出ロール２の外周には、連続体の一例のプラスチック
フィルム８８が巻かれている。巻取ロール８は、巻取駆
動手段７によって駆動回転され、その巻取ロール８の回
転により、前記送出ロール２に巻かれているプラスチッ
クフィルム８８を回出して巻取る。この巻取ロール８と
前記送出ロール２のと間の所定位置には、テンションカ
ットロール６１と遊転ロール６２とが設けられており、
この両ロール６１．６２によりプラスチックフィルム８
８が挾持され、前記巻取ロール８の巻取力に伴うプラス
チックフィルム８８の矢印方向への移動に伴って、テン
ションカットロール６１と遊転ロール６２とが図示矢印
方向に回転する。このテンションカットロールの下半分
は、コーテイング液貯留容器６７に貯留されているコー
テイング液６６に浸漬されている。そしてこのテンショ
ンカットロール６１が図示矢印方向に回転することによ
り、プラスチックフィルム８８の片面にコーテイング液
６６がまんべんなく塗布される。図中、６３は絞りロー
ルであり、前記テンションカットロール６１で塗布され
たコーテイング液を絞り、余分なコーテイング液を除去
するためのものである。コーテイング液が塗布されて絞
りロール６３で余分なコーテイング液が除去されたプラ
スチックフィルム８８部分は、ドライヤゾーン６５内に
入り、塗布されたコーテイング液が乾燥され、最終的に
前記巻取ロール８により巻取られる。前記送出ロール２
の回転軸は制動機構１に連動連結されており、送出ロー
ル２の回転に対し所定の制動力が付与される。この制動
機構１は前記第２Ａ図で説明したものと同じであり、簡
単に説明すると、移動負荷検出手段の一例のロードセル
１３．減速器１２．移動負荷作用手段の一例のサーボモ
ータ１１、サーボモータドライバ１０ならびにエンコー
ダ１４を含む。このエンコーダ１４と前記ロードセル１
３とからの検出信号が送出側ＣＰＵ３０に入力され、前
述したフローチャートに基づいた説明と同様に、サーボ
モータ１１の回転速度制御信号と回転トルク制御信号と
がサーボモータドライバ１０に与えられる。そしてサー
ボモータドライバ１０からサーボモータ制御用信号がサ
ーボモータ１１に与えら、れ、サーボモータ１１が、前
記送出ロール２の図示矢印方向の回転に対しブレーキと
して作用するように働く。

前記巻取駆動手段７は、前記第４図で説明したものとほ
ぼ同様であり、簡単に説明する。サーボモータドライバ
２２からの制御信号に従って駆動するサーボモータ２３
の回転駆動力は、減速器６４により減速され、巻取力検
出手段の一例のロードセル２５を介して巻取ロール８の
回転軸に伝達され、巻取ロール８が図示矢印方向に回転
駆動される。また前記減速器６４からの回転がパルスジ
ェネレータからなるエンコーダ２８に伝達され、このエ
ンコーダ２８により前記巻取ロール８の回転数に関する
信号が検出される。前記ロードセル２５により巻取ロー
ル８の回転トルクが検出されてその検出信号が巻取側Ｃ
ＰＵ３３に入力されるとともに、前記エンコーダ２８か
らの検出信号も巻取側ＣＰＵ３Ｂに入力される。また、
後述する付与力制御装置３に設けられているエンコーダ
２０およびロードセル１９からの信号が巻取側ＣＰＵ３
３に入力される。また巻取側ＣＰＵ３３と送出側ＣＰＵ
３０との間で信号のやり取りが行なわれる。そして巻取
側ＣＰＵ３３から、サーボモータの回転トルクと回転速
度とを制御するための制御信号が出力され、その出力信
号がサーボモータドライバ２２に与えられてそのサーボ
モータドライバ２２からサーボモータ制御用信号がサー
ボモータ２３に与えられる。この巻取駆動手段７と巻取
ロール８とにより、巻取力か変更可能な巻取駆動手段を
含み、該巻取駆動手段の駆動力を利用して前記連続体を
巻取るための巻取手段が構成されている。

前記テンションカットロール６１の回転軸は付与力制御
装置３に連動連結されている。この付与力制御装置３は
前記第３Ａ図で説明したものとほぼ同様であり、簡単に
説明する。サーボモータドライバ１６からの制御信号を
受けてサーボモータ１７が回転駆動し、その駆動力が付
与力検出手段の一例のロードセル１９を介して前記テン
ションカットロール６１に伝達される。そしてこのサー
ボモータ１７は、前記第３Ａ図で説明したように、テン
ションカットロール６１の図示矢印方向の回転に対し、
ブレーキとして作用したり逆に図示矢印方向へ回転駆動
させる駆動源として作用したりする。前記ロードセル１
９によりテンションカットロール６１の回転軸のトルク
に関する信号が検出され、その検出信号が前記巻取側Ｃ
ＰＵ３３に入力される。また、前記テンションカットロ
ール６１の回転数がエンコーダ２０により検出され、そ
の検出出力が前記巻取側ＣＰＯ３３に入力される。そし
て、巻取側ＣＰＵ３３からは、前述したプログラムの説
明と同様に、サーボモータ１７の回転トルクと回転速度
とを制御するための制御信号が出力されてサーボモータ
ドライバ１６に与えられ、サーボモータドライバ１６か
らサーボモータ制御用の信号がサーボモータ１７に与え
られる。

このように構成された付与力制御装置３により、テンシ
ョンカットロール６１の回転が制御され、プラスチック
フィルム８８に所定の力が付与される。さらに、前記エ
ンコーダ２０からのパルス信号と前記エンコーダ２８か
らのパルス信号との両信号が巻取側ＣＰＵ３３に入力さ
れ、前記巻取ロール８による巻取速度と同期して前記テ
ンションカットロール６１が回転するように、サーボモ
ータ１７の回転速度制御信号が巻取側ＣＰＵ３３から出
力される。このように、巻取ロール８による巻取速度と
テンションカットロール６１の回転速度とを同期させる
理由は、プラスチックフィルム８８とそれに接触してい
るテンションカットロール６１の外周面との間で滑りが
生じた場合には、プラスチックフィルム８８に塗布され
たコーチインク液にむらが生じ、均一なコーティングが
できなくなる不都合が生ずるためである。つまり、コー
ティングむらを防止すべくプラスチックフィルム８８の
図示矢印方向への移動に同期させてテンションカットロ
ール６１を回転させる必要があるためである。

［発明の効果］ 本発明は前記構成を有するため以下の効果を奏する。

請求項１に記載の発明は、巻取側と送出側とににおいで
、一方の側での張力制御の影響が他方の側に及ぶことが
防止でき、それぞれの側で要求される状況に適した最良
の張力制御を可能とする連続体巻取装置を提供し得るに
至った。

請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の発明の
効果に加えて、巻取ロールに巻取られる連続体の張力制
御を、その巻取ロールの巻径の増加に伴って最良の状態
に制御できる効果を奏する。

請求項３に記載の発明は、巻取速度の変動に伴って巻取
られる連続体の張力が変動してしまう事態を防止でき、
連続体の張力状態の悪化を招くことなく、巻取られる連
続体の種類に応じて許される最大の速度で巻取作業を行
なうことが可能となり、巻取作業の効率化を図ることの
できる連続体巻取装置を提供し得る。

請求項４に記載の発明は、巻取側と送出側とにおいて、
一方の側での張力制御の影響が他方の側に及ぶことを防
止でき、しかも、制御系に外乱が生じてもその外乱によ
る悪影響を極力抑え、張力制御を極力良好に行なうこと
のできる連続体巻取装置が提供し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る連続体巻取装置の一例を示す全
体概略構成図である。 第２Ａ図および第２Ｂ図は、送出ロールに所定の制動力
を付与するための制動機構を示し、第２Ａ図はその一実
施例を示す概略構成図であり、第２Ｂ図は制動機構の別
実施例を示す概略構成図である。 第３Ａ図および第３Ｂ図は、テンションカットロールを
通して連続体に所定の力を付与するための付与力制御装
置を示し、第３Ａ図はその一実施例の概略構成図であり
、第３Ｂ図はその付与力制御装置の別実施例を示す概略
構成図である。 第４図は、巻取駆動手段を示す概略構成図である。 第５図は、本発明に使用される制御回路を示すブロック
図である。 第６図ないし第２２図は、送出側ＣＰＵに接続されてい
るＲＯＭに組込まれたプログラムを示すフローチャート
である。 第２３図ないし第３３図は、巻取側ＣＰＵに接続されて
いるＲＯＭに組込まれたプログラムを示すフローチャー
トである。 第３４図は、巻取手段の巻取力を制御するための張力パ
ターンを示すグラフを表わした図である。 第３５図は、本発明の別実施例を示し、フ、イルム巻取
装置の概略構成図である。 第３６図は、従来の連続体巻取装置を示す概略構成図で
ある。 第３７図は、前記第３６図に示した従来の連続体巻取装
置で巻取った連続体の巻取状態を示す図である。 図面中、７は巻取駆動手段、９は連続体の一例の糸、８
８は連続体の一例のプラスチックフィルム、８は巻取ロ
ール、２５は巻取力検出手段の一例のロードセル、１１
は移動負荷作用手段の一例のサーボモータ、１５は移動
負荷作用手段の一例のエアブレーキ、１３は移動負荷検
出手段の一例のロードセル、３は付与力制御装置、４は
テンションカットロール、３０は送出側ＣＰＵ、３３は
巻取側ＣＰＵ、２２はサーボ駆動手段の一例のサーボモ
ータドライバ、２３はサーボモータ、２４はベルト式無
段変速装置（ＰＩＶ）、２６はパイロットモータ、２７
はアブソリュートエンコーダ、１は制動機構、６６はコ
ーテイング液、６１はテンションカットロール、６５は
ドライヤゾーン、４３．５１はテンキーである。 第１１図 第１２図 第１３図 第１１Ｉ−図 第１８図 第Ｉ５図 第１６図 第１９図 第２０図 第２Ｉ図 ；２− 第１７図 第２２図

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）巻取対象である連続体を巻取る連続体巻取装置で
   あって、 巻取力が変更可能な巻取駆動手段を含み、該巻取駆動手
   段の駆動力を利用して前記連続体を巻取るための巻取手
   段と、 該巻取手段による巻取力に伴う前記連続体の引出し移動
   に対し所定の大きさの移動負荷を作用させるための移動
   負荷作用手段と、 該移動負荷作用手段から前記巻取手段へ移動する前記連
   続体部分に対し、該連続体の移動前後方向に沿った方向
   に力を付与することが可能で、かつ、その付与する力の
   大きさを変更し得る可変型力付与手段と、 該可変型力付与手段による力の付与箇所と前記移動負荷
   作用手段との間の送出し側連続体部分と、前記力の付与
   箇所と前記巻取手段との間の巻取側連続体部分との張力
   を、それぞれに所望の張力に制御するための目標となる
   目標張力を定める張力パターンがそれぞれ設定され、前
   記送出側連続体部分の張力パターンに従って前記引出負
   荷作用手段を制御して引出負荷の大きさを調整し、前記
   巻取側連続体部分の張力パターンに従って前記巻取手段
   を制御して巻取力を調整し、さらに、前記巻取側連続体
   部分の張力パターンに従った巻取側目標張力から前記送
   出側連続体部分の張力パターンに従った送出側目標張力
   を減算した減算値に従って、前記可変型力付与手段を制
   御して前記連結体に加える力の大きさを調整し、前記巻
   取側連続体部分の張力と前記送出側連続体部分の張力と
   を、それぞれの前記張力パターンに従って独立に制御す
   るための演算制御手段とを含む、連続体巻取装置。
2. （２）前記巻取手段は、前記巻取駆動手段によって回転
   駆動されて前記連続体を巻取る巻取ロールを含み、 前記巻取側連続体部分の張力パターンは、前記連続体の
   巻取りに伴う前記巻取ロールの巻径の増加に対し一定の
   割合で前記目標張力が減少する負の一次関数に設定され
   ている、請求項１に記載の連続体巻取装置。
3. （３）巻取対象である連続体を巻取る連続体巻取装置で
   あって、 回転トルクと回転速度とをそれぞれ独立に制御可能なサ
   ーボモータおよび外部から入力される制御信号に従って
   前記サーボモータを駆動するためのサーボ駆動手段を含
   み、前記サーボモータの駆動力を利用して所定の巻取力
   で前記連続体を巻取るための巻取手段と、 該巻取手段による巻取力に伴って移動する連続体部分に
   移動抵抗を付与することが可能で、かつ、該付与する移
   動抵抗の大きさを変更し得る可変型抵抗付与手段と、 該可変型抵抗付与手段と前記巻取手段との間の連続体部
   分の張力を所定の大きさに制御するための張力制御信号
   を前記可変型抵抗付与手段と前記サーボ駆動手段とにそ
   れぞれ与えて前記移動抵抗の大きさと前記巻取力の大き
   さとを制御し、前記巻取手段による巻取速度を所定の速
   度に制御するための速度制御信号を少なくとも前記サー
   ボ駆動手段に与えて巻取速度を制御するための制御手段
   とを含む、連続体巻取装置。
4. （４）巻取対象である連続体を巻取る連続体巻取装置で
   あって、 巻取力が変更可能な巻取駆動手段を含み、該巻取駆動手
   段の駆動力を利用して前記連続体を巻取るための巻取手
   段と、 前記巻取駆動手段による駆動力を検出するための巻取力
   検出手段と、 前記巻取手段による巻取力に伴う前記連続体の引出し移
   動に対し所定の大きさの移動負荷を作用させるための移
   動負荷作用手段と、 該移動負荷作用手段により作用された移動負荷の大さを
   検出するための移動負荷検出手段と、前記移動負荷作用
   手段から前記巻取手段に移動する前記連続体部分に対し
   、連続体の移動前後方向に沿った方向に力を付与するこ
   とが可能で、かつ、その付与する力の大きさを変更し得
   る可変型力付与手段と、 該可変型力付与手段により付与された力を検出するため
   の付与力検出手段と、 前記可変型力付与手段による力の付与箇所と前記移動負
   荷作用手段との間の送出側連続体部分と、前記力の付与
   箇所と前記巻取手段との間の巻取側連続体部分との張力
   を、それぞれに所望の張力に制御するための目標となる
   目標張力がそれぞれ設定され、前記送出側連続体部分の
   前記目標張力に従って、前記移動負荷を所望の大きさに
   制御するための目標となる移動負荷目標値を算出し、前
   記巻取側連続体部分の目標張力から前記送出側連続体部
   分の目標張力を減算した減算値に従って、前記可変型力
   付与手段によって付与される力を所望の大きさに制御す
   るための目標となる付与力目標値を算出し、前記移動負
   荷検出手段からの検出出出力をフィードバック信号とし
   て前記移動負荷目標値と比較し、実際の移動負荷を前記
   移動負荷目標値に近づけるための制御動作信号を前記移
   動負荷作用手段に与え、前記巻取側連続体部分の張力パ
   ターンに従って前記巻取手段を制御して巻取力を調整し
   、前記付与力検出手段からの検出出力をフィードバック
   信号として前記付与力目標値と比較し、実際の付与力を
   前記付与力目標値に近づけるための制御動作信号を前記
   可変型力付与手段に与えるための演算制御手段とを含む
   、連続体巻取装置。