JPH02256482A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば教示・再生型のロボットと協働してワ
ークに作業を施す外部装置を備えた産業用ロボットの制
御装置に関するものである。

〔従来技術〕

従来、この種の産業用ロボットを用いてワークに作業を
施す場合、例えば第３図に示す如きシステムが採用され
ている。

即ち、ロボット１を生産ラインに組み込む場合、該ロボ
ットｌは、作業対象となるワーク２を搬入、Ｗｉ出する
コンベア３や位置決め装置４などの外部装置と共に上記
生産ラインに配備される。

上記ロボット１は、専用のコンピュータを備えたロボッ
トＩ１７御装置５により制御され、１亥ロボツト制御装
置５には、教示用のペンダント６を介してその動作プロ
グラムが入力される。

又、上記コンベア３及び位置決め装置１！４などの外部
装置は、専用のコンピュータを備えた例えばプログラム
シーケンスコントローラなどのシーケンス制御装置７に
より制御され、該シーケンス制御装置７には、シーケン
スコントローラ用のプログラム入力装置８を介してその
動作プログラムが人力される。

この場合、上記シーケンス制御装置７からロボット制御
装置５へは、インターロック、非常停止−時停止などの
情報の他に、制御態様に応じ、ロボッ）１の再生スター
トや作業対象となるワークに応じた動作プログラムの種
別指定などの情報も伝達される。上記したような情報の
伝達は、上記ロボット制御装置５とシーケンス制御装置
７との間で接点の入出力信号を授受することにより実現
され、該ロボット制御装置５とシーケンス制御′ｎ装置
７との間には、情報の種類に応じた数のケーブルが配線
される。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のようなシステムにおいて、生産ラインの規模が拡
大されて複雑化するに伴って、ロボット制御装置５．シ
ーケンス制？ｎ装置７間での情報量及びそれに対するケ
ーブルの量が増大し、その配線作業やチエツクに費やさ
れる労力は多大なものとなる。

尚、上記ロボット制御装置５側から上記シーケンス制御
装置７内の任意の接点のオン、オフ状態をチエツクする
には、外部装置に対する入出力接点数に応じた数の状態
監視用の接点入出カケ−プルを必要とされ、上記した配
線作業やチエツクに費やされる労力は更に増大する。

又、外部装置の増設や変更に伴っては、上記のような配
線作業の他に、ロボット１や外部装置に対する動作プロ
グラムの変更などをペンダント６及びプログラム入力装
置８を介して個別に行わなければならず、その作業も捲
めて煩わしい。

そこで、本発明の目的とするところは、ロボ。

ト及び外部装置に対する動作命令を一連の動作プログラ
ムとして記述し得るようにして、ロボット、外部装置の
各動作プログラムの変更作業等の容易化、及びロボット
外部装置間での情報の授受、それを実現するためのケー
ブルの省略などを回り、配線作業の簡素化、コスト低減
及び信顛性を向上させることのできる産業用ロボットの
制御装置を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明が採用する主たる手
段は、その要旨とするところが、ロボットと協働してワ
ークに作業を施す外部装置を備えた産業用ロボットの制
御装置において、上記ロボット及び上記外部装置に対す
る動作命令を一連の動作プログラムとして記憶する記憶
手段と、上記記憶手段から上記動作プログラムを読み出
してロボット用の動作プログラムと外部装置用の動作プ
ログラムとに分別する読出解釈手段と、上記読出解釈手
段により読み出された内容に従って、対応するロボット
及び外部装置を制御する制御手段とを具備してなる点に
かかる産業用ロボットの制御装置である。

〔作用］ 本発明にかかる産業用ロボットの制御装置では、ロボッ
ト及び外部装置に対する動作命令が一連の動作プログラ
ムとして記憶手段により記憶され、読出解釈手段により
上記記憶手段から上記動作プログラムが読み出されてロ
ボット用の動作プログラムと外部装置用の動作プログラ
ムとに分別される。

そして、上記読出解釈手段により読み出された内容に従
って、対応するロボット及び外部装置が制御手段により
個別に制御される。

即ち、本装置によれば、ロボット及び外部装置が上位概
念的な一連の動作プログラムにより統括的に制御される
ため、ロボット外部装置間で情報を授受するための従来
装置の場合のようなケーブルなどの配線の必要性がなく
なる。

〔実施例〕

以下添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例に
つき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施例
は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない。

ここに、第１図は本発明の一実施例にかかる産業用ロボ
ットの制御装置の構成図、第２図（ａ）は上記制御Ｂ装
置のブロック図、第２図Ｔｏ）は同図（ａ）の制御装置
に適用可能な動作プログラムの一例の詳細説明図である
。

この実施例にかかる制御装置１０は、例えば第１図及び
第２図（ａ）、　（ｂ）に示す如く、単一の記憶手段１
６と、単一の読出解釈手段１７と、ロボット１１及び外
部装置１２に対応して設けられた制御手段１８．１９と
を具備して構成されている。

上記記憶手段１６は、上記ロボット１１及び例えばコン
バフ１３１位置決め装置１４などの外部装置１２に対す
る動作命令を一連の動作プログラム１５として記憶して
いる。

上記記憶手段１６には、唯一の教示用のペンダント２０
からインターフェイス２１を介してロボット１１用の動
作プログラムと外部装置１２に対するシーケンス制御用
の動作プログラムとが入力される。

上記動作プログラム１５の一例を第２図（Ｉ））に示す
。

同図において、ＭＯＶＥはロボッ）１１に対する動作プ
ログラムを構成する命令語であうで、ＳＴＲ，ＡＮＤ及
びＯＵＴは外部装置１２に対する動作プログラムを構成
する命令語である。

上記読出解釈手段１７は、上記記憶手段１６から上記動
作プログラム１５を読み出して、ロボットｌｌ用の動作
プログラムと外部装置１２用の動作プログラムとに分別
する。

そして、上記ロボット１１及び外部装置１２の実行順序
に応じた動作指令信号を出力する。

即ち、上記動作プログラム１５を読み出して解釈するこ
とにより、上記ロボット１１及び外部装置１２に対応し
て設けられた後述する制御手段１８．１９に対して適切
な順序で動作指令信号が出力される。

上記制御手段１９は、上記読出解釈手段１７により読み
出された内容に従って、入出力ポート２２を介して上記
外部装置１２をシーケンス制御するものである。

上記制御手段１８は、上記制御手段１９と同様、上記読
出解釈手段１７により読み出された内容に従って、ロボ
ット１１をサーボ制御するものであって、上記入出力ボ
ート２２に対して直接入出力信号を授受することができ
る。従って、上記外部装置１２の動作状態により上記ロ
ボット１１の動作順序を変更したり、ロボッ）１１の動
作状態に応じて外部装置１２を構成する特定の機器を駆
動、停止制御することが可能である。

その結果、上記ロボット１１．外部装置１２が相互に干
渉することなく、協働して作業を行い得る。

本実施例にかかる制御装置１０は上記したように構成さ
れている。

従って、上記制御装置１０においては、ロボット１１及
び外部装置１２に対する動作命令が一連の動作プログラ
ム１５として記憶手段１６により記憶され、読出解釈手
段１７により上記記憶手段１６から上記動作プログラム
１５が読み出される。

その後、ロボット１１用の動作プログラムと外部装置！
ｆ１２用の動作プログラムとに分別される。

そして、上記読出解釈手段１７により読み出された内容
に従って、対応するロボット１１及び外部装置１２がそ
れぞれ制御手段１８．１９により個別制御される。

即ち、本実施例装置によれば、ロボッ）１１及び外部装
置１２が上位概念的な一連の動作プログラム１５により
統括的に制御されるため、ロボットｉｔ、外部装置１２
間での情報を授受するための従来装置の場合のようなケ
ーブル等の配線の必要性がなくなる。

従って、ロボット１１．外部装置１２の各動作プログラ
ムの変更作業などの容易化、及びロボット１１．外部装
置１２間での情報の授受、それを実現するためのケーブ
ル配線の省略を図ることができる。

その結果、配線作業の簡素化、コスト低減及び信転性を
向上させることができる。

尚、上記実施例装置では、各制御手段１８．１９にそれ
ぞれ個別のマイクロプロセッサを設けても良いし、全て
を単一のマイクロプロセッサにてマルチタスク機能によ
り実現するようにしても良い。

〔発明の効果〕

本発明は、上記したように、ロボットと協働してワーク
に作業を施す外部装置を備えた産業用ロボットの制御装
置において、上記ロボット及び上記外部装置に対する動
作命令を一連の動作プログラムとして記憶する記憶手段
と、上記記憶手段から上記動作プログラムを読み出して
ロボット用の動作プログラムと外部装置用の動作プログ
ラムとに分別する読出解釈手段と、上記読出解釈手段に
より読み出された内容に従って、対応するロボット及び
外部装置を制御する制御手段とを具備してなることを特
徴とする産業用ロボットの制御装置であるから、ロボッ
ト、外部装置の各動作プログラムの変更作業等の容易化
、及びロボット外部装置間での情報の授受、それを実現
するためのケーブル配線の省略を図ることができる。

その結果、システム全体の配線作業の簡素化。

コスト低減及び信鯨性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例にかかる産業用ロボ７）の制
御装置の構成図、第２図（ａ）は上記制御装置のブロッ
ク図、第２図０））は同図（ａ）の制御装置に適用可能
な動作プログラムの一例の詳細説明図、第３図は従来の
産業用ロボットの制御装置の構成図である。 〔符号の説明〕 １０・・・制御装置 １１・・・ロボ、／ト １２・・・外部装置 １３・・・コンベア １４・・・位置決め装置 １５・・・動作プログラム １６・・・記憶手段 １７・・・読出解釈手段 １８．１９・・・制御手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ロボットと協働してワークに作業を施す外部装置を
   備えた産業用ロボットの制御装置において、 上記ロボット及び上記外部装置に対する動 作命令を一連の動作プログラムとして記憶する記憶手段
   と、 上記記憶手段から上記動作プログラムを読 み出してロボット用の動作プログラムと外部装置用の動
   作プログラムとに分別する読出解釈手段と、 上記読出解釈手段により読み出された内容 に従って、対応するロボット及び外部装置を制御する制
   御手段とを具備してなることを特徴とする産業用ロボッ
   トの制御装置。