JPS6285304A - ロボツトの教示方式

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(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、ティーチングボックスを用いて、ロボットの
動作教示を行う方式に関するものである。

〔従来の技術〕

従来のティーチングボックスにおけるスイッチ群は９本
質的にはロボット制御装置本体のメインＣＰＵの入出力
端子に他ならない。

したがって、第２図に示すように、ティーチングボック
スからの信号線数を少な（するために。

ティーチングボックスは並直変換を行って直列データを
ロボット制御装置本体に送り、ロボット制御装置本体で
は、これを置皿変換を行って本体内のメインＣＰＵが読
取って所定処理を行っている。

例えば、第３図に示すティーチングボックスのスイッチ
Ｈを押すと、ロボット制御装置本体のメインＣＰＵがこ
れを確認し、ロボット制御装置本体のメインＣＰＵが前
記スイッチＨの近傍に設けであるＬＥＤを点灯させてい
る。

すなわち、スイッチＨ，Ｍ、Ｌは送り速度を高速、中速
、低速をそれぞれ指令する速度指令スイッチであり、ス
イッチ（＋Ｘ）、　　（＋Ｙ）。

（−Ｘ）、　　（−Ｙ）はそれぞれ移動方向を指令する
方向指令スイッチである。

スイッチＨ，Ｍ、Ｌの近傍に設けであるＬＥＤはどの速
度が選択されているかを示すものである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところが、このような構成では、置皿変換に要する回路
が予想外に太き（なり、かつ汎用性に乏しい。

また、ワンチップＣＰＵを用いて、ティーチングボック
スをあたかもコンソールボックスのように、打鍵された
キーの生の情報をそのまま送る方式も考えられるが、応
答性が悪く実用的でない。

したがって１本発明は、応答性が良＜、シかも部品点数
が少ないシステムを提供しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決するため１本発明では、ロボットの動
作教示に用いるティーチングボックス内にワンチップＣ
ＰＵを備え、該ワンチップＣＰＵで前記ティーチングボ
ックスのスイッチ情報を処理し、このスイッチ情報をパ
ラメータデータとしてロボット制御装置本体へ送信する
ことを特徴とするものである。

〔作用〕

このようにすることによって、ロボット制御装置本体の
負担が軽減され、効率の良い伝送が可能となる。

〔実施例〕

以下１本発明の具体的実施例を第１図に示して説明する
。

本発明では、ティーチングボックスがそれ自体インテリ
ジェントであり、少なくとも、どの速度指令スイッチが
押されているかを認識し、それを表示し、これに対応し
てあらかじめロボット制御装置本体との間で取り決めら
れた移動量データとしてのパラメータを、方向指令スイ
ッチにしたがって送出してい（。

例えば、Ｘ軸の移動量データとしてのパラメータをＰ２
Ｏ００で指定するとして、今押されている速度指令スイ
ッチＭの速度指令量を「８」、方向指令スイッチを（＋
Ｘ）とすると。

Ｐ２Ｏ００＝００００Ｐ２Ｏ００＝０００８Ｐ２０００＝ＯＯ１６Ｐ２Ｏ００＝００２４というように、ロボット制御装置本体に対しパラメータ
の値を順次送出してい（のである。

この処理は、ティーチングボックスに搭載されたワンチ
ップＣＰＵが行う。

ロボット制御装置本体では、これをＸ軸の移動データと
して処理する。

方向指令スイッチが（−Ｘ）であれば。

Ｐ２Ｏ００＝００２４Ｐ２０００＝ＯＯ１６Ｐ２Ｏ００＝０００８Ｐ２Ｏ００＝０００Ｐ２０００＝−０００８Ｐ２０００＝−００１６というように、減算データが順次与えられる。

また、方向指令スイッチが（＋Ｙ）、　　（−Ｙ）のと
きはパラメータをＰ２Ｏ０１，速度指令スイッチＨの速
度指令量はｒ１６Ｊ　、速度指令スイッチＬの速度指令
量は「４」というようにあらかじめ決めておくのである
。

〔効果〕

したがって１本発明によれば、ティーチングボックスが
主体性をもってロボット制御装置本体へ指令データを伝
送できるので、応答性が良＜、シかもロボット制御装置
本体の負荷を軽減できる。

しかもワンチップＣＰＵで構成されるので１部品点数も
少なくティーチングボックス自体が大型化することもな
い。

さらに、ロボット制御装置本体が固有に持っていたシス
テムパラメータを外部機器に開放することになるため、
現在メーカ番こよってまちまちであったティーチングボ
ックスを汎用化することも可能となる。

このように１本発明は、当業界にとってその有幼性は極
めて大なるものがある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の具体的実施例、第２図は従来例、第３
図はティーチングボックスの概略図である。第４図

【特許請求の範囲】