JPH02256483A - 産業用ロボットの速度制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの速度制御装置Info
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- JPH02256483A JPH02256483A JP1075061A JP7506189A JPH02256483A JP H02256483 A JPH02256483 A JP H02256483A JP 1075061 A JP1075061 A JP 1075061A JP 7506189 A JP7506189 A JP 7506189A JP H02256483 A JPH02256483 A JP H02256483A
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- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/251—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、教示（ティーチング）点間をプレイバック動
作する溶接ロボット等の産業用ロボットにおける速度制
御装置に関する。
作する溶接ロボット等の産業用ロボットにおける速度制
御装置に関する。
［従来の技術］
第２図は、産業用ロボット、例えばアーク溶接ロボット
による溶接工程を示した模式図である。
による溶接工程を示した模式図である。
この第２図において、ギザギザで表わしたＰ２−２３問
およびＰ５−Ｐ６間は、アーク溶接する区間であり、こ
れらの区間では指定溶接脚長等により許容速度は予め決
まる。これに対して、ＰＬ−Ｐ２．Ｐ３−Ｐ４−Ｐ５．
Ｐ６−Ｐ７間は溶接区間Ｐ２−Ｐ３．Ｐ５−Ｐ６にロボ
ットを移動させる目的で動かす区間〔従って、これらの
区間Ｐ１−Ｐ２．Ｐ３−Ｐ４−Ｐ５．Ｐ６−Ｐ７を空送
区間（エアカット区間）と呼ぶ〕であるから、この空送
区間での速度は溶接施工上の制限はなく、ロボットの各
軸のモータ等の性能、即ち、ロボット自身がもつ性能に
より速度は決定されるものである。
およびＰ５−Ｐ６間は、アーク溶接する区間であり、こ
れらの区間では指定溶接脚長等により許容速度は予め決
まる。これに対して、ＰＬ−Ｐ２．Ｐ３−Ｐ４−Ｐ５．
Ｐ６−Ｐ７間は溶接区間Ｐ２−Ｐ３．Ｐ５−Ｐ６にロボ
ットを移動させる目的で動かす区間〔従って、これらの
区間Ｐ１−Ｐ２．Ｐ３−Ｐ４−Ｐ５．Ｐ６−Ｐ７を空送
区間（エアカット区間）と呼ぶ〕であるから、この空送
区間での速度は溶接施工上の制限はなく、ロボットの各
軸のモータ等の性能、即ち、ロボット自身がもつ性能に
より速度は決定されるものである。
この空送区間におけるロボットのアーム先端の移動速度
を設定した場合、通常、第３図に鎖線で示すような速度
パターンを描いて速度制御され、指令速度ｖ０までの加
速区間および停止するまでの減速区間に、所定の時間を
かけている。
を設定した場合、通常、第３図に鎖線で示すような速度
パターンを描いて速度制御され、指令速度ｖ０までの加
速区間および停止するまでの減速区間に、所定の時間を
かけている。
また、従来、許容速度（最高速度；例えば、多関節型ロ
ボットの下腕については、下腕軸Ｓ２駆動用モータの最
高回転速度により制限され約８０ｍ／＋Ｉｉｎ程度）Ｖ
ｍａｘを予め設定しておき、指令速度ｖ０がこの許容速
度Ｖｍａｘを超えている場合には、そのままではエラー
が発生してしまうので、第３図に実線で示すように、加
速中に許容速度Ｖｍａｘに達した時点で、指令速度Ｖ、
と許容速度Ｖｍａｘとに基づいて制御周期を引き伸ばし
て〔例えば（Ｖ。
ボットの下腕については、下腕軸Ｓ２駆動用モータの最
高回転速度により制限され約８０ｍ／＋Ｉｉｎ程度）Ｖ
ｍａｘを予め設定しておき、指令速度ｖ０がこの許容速
度Ｖｍａｘを超えている場合には、そのままではエラー
が発生してしまうので、第３図に実線で示すように、加
速中に許容速度Ｖｍａｘに達した時点で、指令速度Ｖ、
と許容速度Ｖｍａｘとに基づいて制御周期を引き伸ばし
て〔例えば（Ｖ。
／ Ｖｍａｘ） Ｘ （通常の制御周期）〕、指令速度
ｖ０まで加速することなく許容速度■醜ａスを保持し、
この許容速度Ｖｍａｘから減速するようにしている（最
高速度自動設定機能）、つまり、鎖線で示す通常の速度
パターンを許容速度Ｖ■ａｘで切り取ったほぼ台形の速
度パターンを描くように速度制御されることになる。
ｖ０まで加速することなく許容速度■醜ａスを保持し、
この許容速度Ｖｍａｘから減速するようにしている（最
高速度自動設定機能）、つまり、鎖線で示す通常の速度
パターンを許容速度Ｖ■ａｘで切り取ったほぼ台形の速
度パターンを描くように速度制御されることになる。
このように速度制御することで、指令速度ｖ０をティー
チングした際に、テストモードにおいて指令速度ｖ０が
許容速度Ｖｍａｘを超えてエラーが発生するか否かをチ
エツクする必要がなくなり、ティーチングを迅速に行な
えるようになる。
チングした際に、テストモードにおいて指令速度ｖ０が
許容速度Ｖｍａｘを超えてエラーが発生するか否かをチ
エツクする必要がなくなり、ティーチングを迅速に行な
えるようになる。
ところで、この速度制御手段では、緩加減速の機能を考
慮していないため、第３図に示すように、加速区間から
許容速度Ｖｍａｘへ移る時点と、許容速度Ｖｍａｘから
減速区間へ移る時点との２箇所でエツジＥが生じ、これ
らのエツジＥにより、ロボットのアーム等に大きな振動
が発生して制御精度に悪影響を及ぼすことがある。
慮していないため、第３図に示すように、加速区間から
許容速度Ｖｍａｘへ移る時点と、許容速度Ｖｍａｘから
減速区間へ移る時点との２箇所でエツジＥが生じ、これ
らのエツジＥにより、ロボットのアーム等に大きな振動
が発生して制御精度に悪影響を及ぼすことがある。
そこで、加速区間または減速区間の最初のステップに際
して、各軸への指令速度と各軸の許容速度とを比較し、
指令速度が許容速度よりも大きい場合には、次のトリガ
信号を出力すべき制御周期を許容速度および指令速度の
各値を用いて変更し、変更した制御周期を加速区間また
は減速区間の間に亘って保持して、緩加減速機能を得る
ことが行なわれている。また、加速区間または減速区間
の各ステップ毎に、各軸への指令速度と各軸の許容速度
とを比較し、指令速度が許容速度よりも大きい場合には
、次のトリガ信号を出力すべき制御周期を許容速度およ
び指令速度の各値を用いて変更して、緩加減速機能を得
ることも行なわれている。
して、各軸への指令速度と各軸の許容速度とを比較し、
指令速度が許容速度よりも大きい場合には、次のトリガ
信号を出力すべき制御周期を許容速度および指令速度の
各値を用いて変更し、変更した制御周期を加速区間また
は減速区間の間に亘って保持して、緩加減速機能を得る
ことが行なわれている。また、加速区間または減速区間
の各ステップ毎に、各軸への指令速度と各軸の許容速度
とを比較し、指令速度が許容速度よりも大きい場合には
、次のトリガ信号を出力すべき制御周期を許容速度およ
び指令速度の各値を用いて変更して、緩加減速機能を得
ることも行なわれている。
これらの手段により、最大速度自動設定機能とともに緩
加減速機能が得られ、第４図に示すように、指令速度Ｖ
、が許容速度Ｖｍａｘを超えた場合に前述したエツジを
発生させることなく速度制御でき、エツジによる振動発
生が防止され制御精度が向上するようになる。
加減速機能が得られ、第４図に示すように、指令速度Ｖ
、が許容速度Ｖｍａｘを超えた場合に前述したエツジを
発生させることなく速度制御でき、エツジによる振動発
生が防止され制御精度が向上するようになる。
［発明が解決しようとする課題］
ところで、上述した従来の制御手段では、指令速度と実
際の速度（実速度）とが異なる場合があるが、このよう
な場合に、オペレータが実際のロボットの移動速度（実
速度）を知る術がないために。
際の速度（実速度）とが異なる場合があるが、このよう
な場合に、オペレータが実際のロボットの移動速度（実
速度）を知る術がないために。
その実速度をオペレータ等へ告知可能にすることが望ま
れている。
れている。
本発明は、このような課題を解決しようとするもので、
最高速度自動設定機能をもつものにおいて、オペレータ
が実速度を容易に把握できるようにした、産業用ロボッ
トの速度制御装置を提供することを目的とする。
最高速度自動設定機能をもつものにおいて、オペレータ
が実速度を容易に把握できるようにした、産業用ロボッ
トの速度制御装置を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］
上記目的を達成するために、本発明の産業用ロボットの
速度制御装置は、 ■教示点間の移動指令速度を各軸毎の指令速度に変換し
た後、変換された各軸毎の指令速度を各軸毎の許容速度
と比較し、上記指令速度が上記許容速度を上回る場合に
は、各軸毎の許容速度に対する各軸毎の指令速度の比が
最大となる軸を選定し、該軸の指令速度が許容速度以下
になるように、上記教示点間の移動指令速度を変更制御
する速度制御手段と、 ■変更された上記教示点間の移動指令速度を演算する演
算手段と、 （■同演算手段により演算された移動指令速度を表示す
る表示手段と をそなえたことを特徴としている。
速度制御装置は、 ■教示点間の移動指令速度を各軸毎の指令速度に変換し
た後、変換された各軸毎の指令速度を各軸毎の許容速度
と比較し、上記指令速度が上記許容速度を上回る場合に
は、各軸毎の許容速度に対する各軸毎の指令速度の比が
最大となる軸を選定し、該軸の指令速度が許容速度以下
になるように、上記教示点間の移動指令速度を変更制御
する速度制御手段と、 ■変更された上記教示点間の移動指令速度を演算する演
算手段と、 （■同演算手段により演算された移動指令速度を表示す
る表示手段と をそなえたことを特徴としている。
［作 用］
上述した本発明の産業用ロボットの、速度制御装置では
、演算手段により、速度制御手段にて変更された教示点
間の移動指令速度が演算され、表示手段により、その演
算結果つまり移動指令速度が表示され、オペレータ等に
告知されることになる。
、演算手段により、速度制御手段にて変更された教示点
間の移動指令速度が演算され、表示手段により、その演
算結果つまり移動指令速度が表示され、オペレータ等に
告知されることになる。
［発明の実施例］
以下、図面により本発明の一実施例としての産業用ロボ
ットの速度制御装置について説明すると、第１図はその
ブロック図であり、ここでは、本発明の装置を例えば２
軸の関節型溶接ロボットの速度制御に適用した場合を考
える。
ットの速度制御装置について説明すると、第１図はその
ブロック図であり、ここでは、本発明の装置を例えば２
軸の関節型溶接ロボットの速度制御に適用した場合を考
える。
第１図において、１は各軸に接続されたロボット関節駆
動用のモータ２のための指令速度信号（この信号は教示
点間の複数の目標位置に対応するロボット位置指令信号
である）を後述のトリガ信号を受けるたびに出力する演
算装置、３は各モータ２（各軸）の実速度を検出するエ
ンコーダ、４は演算装置１からの指令速度とエンコーダ
３からの実速度との偏差を計数する偏差カウンタ、５は
Ｄ／Ａ変換器、６はドライバ、７は各軸ごとの許容速度
Ｖ■ａｘを予め設定する許容速度設定器、８は演算装置
ｌｌからの指令速度Ｖ、と許容速度設定器７からの許容
速度Ｖｍａｘとを比較して指令速度Ｖ、が許容速度Ｖ■
ａｘよりも大きい場合に制御周期変更信号を出力しそれ
以外で制御周期不変更信号を出力する比較器である。
動用のモータ２のための指令速度信号（この信号は教示
点間の複数の目標位置に対応するロボット位置指令信号
である）を後述のトリガ信号を受けるたびに出力する演
算装置、３は各モータ２（各軸）の実速度を検出するエ
ンコーダ、４は演算装置１からの指令速度とエンコーダ
３からの実速度との偏差を計数する偏差カウンタ、５は
Ｄ／Ａ変換器、６はドライバ、７は各軸ごとの許容速度
Ｖ■ａｘを予め設定する許容速度設定器、８は演算装置
ｌｌからの指令速度Ｖ、と許容速度設定器７からの許容
速度Ｖｍａｘとを比較して指令速度Ｖ、が許容速度Ｖ■
ａｘよりも大きい場合に制御周期変更信号を出力しそれ
以外で制御周期不変更信号を出力する比較器である。
また、９は所要のタイミング（制御周期）でロボット位
置制御のためのトリガ信号を演算装！！！１へ出力する
制御周期演算装置（速度制御手段）で、この制御周期演
算装置９は、比較器８からの制御周期変更信号あるいは
制御周期不変更信号および演算装！！１．許容速度設定
器７からの信号を受けるようになっており、比較器８か
ら制御周期変更信号を受けると、次の点の位置決め指令
（トリガ信号）が出力されるまでの時間（制御周期）を
、許容速度Ｖｍａｘと指令速度ｖ１との差が最大になっ
ている軸についての許容速度Ｖｍａｘおよび指令速度ｖ
ｌ。
置制御のためのトリガ信号を演算装！！！１へ出力する
制御周期演算装置（速度制御手段）で、この制御周期演
算装置９は、比較器８からの制御周期変更信号あるいは
制御周期不変更信号および演算装！！１．許容速度設定
器７からの信号を受けるようになっており、比較器８か
ら制御周期変更信号を受けると、次の点の位置決め指令
（トリガ信号）が出力されるまでの時間（制御周期）を
、許容速度Ｖｍａｘと指令速度ｖ１との差が最大になっ
ている軸についての許容速度Ｖｍａｘおよび指令速度ｖ
ｌ。
の各値を用いて変更するものである。
そして５本実施例において、１０は産業用ロボットの実
速度（教示点間の移動指令速度）を演算する速度演算装
置（演算手段）で、この速度演算装置１０は、制御周期
演算装置９により制御周期を変更した場合に、その変更
制御周期と変更前の制御周期（所定の制御周期）との比
と、産業用ロボットへの設定速度とに基づき後述するよ
うにして産業用ロボットの実速度を演算するものである
。また、１１は速度演算装置１０による演算結果（実速
度）を表示する表示部（表示手段）で、ティーチングボ
ックス等に設けられるものである。
速度（教示点間の移動指令速度）を演算する速度演算装
置（演算手段）で、この速度演算装置１０は、制御周期
演算装置９により制御周期を変更した場合に、その変更
制御周期と変更前の制御周期（所定の制御周期）との比
と、産業用ロボットへの設定速度とに基づき後述するよ
うにして産業用ロボットの実速度を演算するものである
。また、１１は速度演算装置１０による演算結果（実速
度）を表示する表示部（表示手段）で、ティーチングボ
ックス等に設けられるものである。
本発明の一実施例としての速度制御装置は、上述のごと
く構成されているので、次のように動作する。
く構成されているので、次のように動作する。
例えば、産業用ロボットに対して設定速度（合成した移
動速度） １５０ ｍ／ｗｉｎを入力・設定した場合に
、旋回軸（Ｓｌ）がネックになって設定した速度を出せ
なくなったとする。このとき、演算装置１から出力され
る旋回軸の次の制御周期期間内の指令移動パルス（指令
速度ｖ８）が１ｏｏｏｏパルスであり、許容速度設定器
７に設定された旋回軸に対する許容移動パルス（許容速
度Ｖｍａｘ）が８０００パルスであり１通常（所定）の
制御周期を２０ｍ５ｅｃとすると、以下のようにして最
大速度自動設定機能が作動し、制御周期の引き伸ばしが
行なわれる。
動速度） １５０ ｍ／ｗｉｎを入力・設定した場合に
、旋回軸（Ｓｌ）がネックになって設定した速度を出せ
なくなったとする。このとき、演算装置１から出力され
る旋回軸の次の制御周期期間内の指令移動パルス（指令
速度ｖ８）が１ｏｏｏｏパルスであり、許容速度設定器
７に設定された旋回軸に対する許容移動パルス（許容速
度Ｖｍａｘ）が８０００パルスであり１通常（所定）の
制御周期を２０ｍ５ｅｃとすると、以下のようにして最
大速度自動設定機能が作動し、制御周期の引き伸ばしが
行なわれる。
つまり、比較器８において指令移動パルスと許容移動パ
ルスとが比較され、この場合、当然に指令移動パルスの
方が大きいので、比較器８から制御周期演算装置９へ制
御周期変更信号が出力される。そして、制御周期演算装
置［９は、指令速度Ｖ、（１００００パルス）と許容速
度Ｖ ｗａｘ （８０００パルス）とに基づいて、例え
ば（Ｖｅ／ Ｖｍａｘ） ｘ （所定の制御周期）なる
演算式によって制御周期を引き伸ばす０本実施例の数値
例によれば、制御周期は、となる、なお、制御周期の刻
みを２ ｍ５ｅｃとすれば、２５ ｗｓｅｃとはならず
、制御周期を引き伸ばす目的から当然切り上げられて、
ここでは、制御周期は２０ｍ５ｅｃから２６ｍ５ｅｃに
なる。従って、２０ｍ５ｅｃ当りの旋回軸の移動量は、
１００ＯＯＸ（２０／２６）４７６９２パルスとなり、
許容パルス数８０００により近づく状態で最大速度が得
られることになる。
ルスとが比較され、この場合、当然に指令移動パルスの
方が大きいので、比較器８から制御周期演算装置９へ制
御周期変更信号が出力される。そして、制御周期演算装
置［９は、指令速度Ｖ、（１００００パルス）と許容速
度Ｖ ｗａｘ （８０００パルス）とに基づいて、例え
ば（Ｖｅ／ Ｖｍａｘ） ｘ （所定の制御周期）なる
演算式によって制御周期を引き伸ばす０本実施例の数値
例によれば、制御周期は、となる、なお、制御周期の刻
みを２ ｍ５ｅｃとすれば、２５ ｗｓｅｃとはならず
、制御周期を引き伸ばす目的から当然切り上げられて、
ここでは、制御周期は２０ｍ５ｅｃから２６ｍ５ｅｃに
なる。従って、２０ｍ５ｅｃ当りの旋回軸の移動量は、
１００ＯＯＸ（２０／２６）４７６９２パルスとなり、
許容パルス数８０００により近づく状態で最大速度が得
られることになる。
このようにして、制御周期演算装置９が制御周期を引き
伸ばし演算装置１八トリガ信号を出力し。
伸ばし演算装置１八トリガ信号を出力し。
許容速度Ｖ ｍａｘを超えない最大速度での速度制御が
なされる。なお、演算装［１は１次の点までの移動パル
スを８力し、このパルスに従って偏差カウンタ４がゼロ
になる方向にモータ２を制御する構成になっている。
なされる。なお、演算装［１は１次の点までの移動パル
スを８力し、このパルスに従って偏差カウンタ４がゼロ
になる方向にモータ２を制御する構成になっている。
このとき、本実施例では、速度演算装置１０により、最
高速度自動設定機能にて変更された制御周期と所定の制
御周期との比と、産業用ロボットへの設定速度とに基づ
いて、産業用ロボットの各軸の実速度が演算される。つ
まり、変更制御周期２６ｍ５ｅｃと所定の制御周期２０
ｍ５ｅｃとの比を設定速度１５０■／■ｉｎに乗じるこ
とで、実速度（補正後の速度）が演算される。ここでは
、１５０醜／ｍ１ｎＸ（２０／ ２６）弁１１５ｍ／ｗ
ｉｎという実速度が得られる。そして、その演算結果つ
まり実速度は、ティーチングボックス等に設けられた表
示部１１に表示され、オペレータ等に告知される。
高速度自動設定機能にて変更された制御周期と所定の制
御周期との比と、産業用ロボットへの設定速度とに基づ
いて、産業用ロボットの各軸の実速度が演算される。つ
まり、変更制御周期２６ｍ５ｅｃと所定の制御周期２０
ｍ５ｅｃとの比を設定速度１５０■／■ｉｎに乗じるこ
とで、実速度（補正後の速度）が演算される。ここでは
、１５０醜／ｍ１ｎＸ（２０／ ２６）弁１１５ｍ／ｗ
ｉｎという実速度が得られる。そして、その演算結果つ
まり実速度は、ティーチングボックス等に設けられた表
示部１１に表示され、オペレータ等に告知される。
なお、制御周期２０ｍ５ｅｃごとに実速度を表示部１１
に表示すると、見辛い場合があるので、このような場合
には、制御周期５回に１回の割合つまりＱ 、 １ ｓ
ｅｃに１回程度の間引き表示を行なってもよい。
に表示すると、見辛い場合があるので、このような場合
には、制御周期５回に１回の割合つまりＱ 、 １ ｓ
ｅｃに１回程度の間引き表示を行なってもよい。
このように１本実施例の装置によれば、最高速度自動設
定機能（速度制御手段）により、指令速度と実際の速度
（実速度；教示点間の移動指令速度）とが異なることに
場合に、速度演算装置１０によりその実速度が演算され
表示部１１に表示されるので、オペレータ等が実際のロ
ボットの移動速度を容易に把握できるのである。
定機能（速度制御手段）により、指令速度と実際の速度
（実速度；教示点間の移動指令速度）とが異なることに
場合に、速度演算装置１０によりその実速度が演算され
表示部１１に表示されるので、オペレータ等が実際のロ
ボットの移動速度を容易に把握できるのである。
また１本実施例では、速度演算装置１０はロボット制御
用のＣＰＵを利用して構成できるとともに１表示部１１
もティーチングボックスに既設の表示器を利用できるの
で、本発明の装置を実現するために、特に新たな装置を
そなえる必要はなく設備コストも要しない。
用のＣＰＵを利用して構成できるとともに１表示部１１
もティーチングボックスに既設の表示器を利用できるの
で、本発明の装置を実現するために、特に新たな装置を
そなえる必要はなく設備コストも要しない。
なお、上記実施例における速度演算装置１０による速度
演算や表示部１１への速度表示は、指令速度が許容速度
を超えて制御周期を引き伸ばす必要が生じた場合にのみ
行なうようにしてもよい。
演算や表示部１１への速度表示は、指令速度が許容速度
を超えて制御周期を引き伸ばす必要が生じた場合にのみ
行なうようにしてもよい。
また、上記実施例では、最高速度自動設定機能のみをそ
なえた産業用ロボットの速度制御装置に本発明を適用し
た場合について説明したが、従来技術において前述した
ような最大速度自動設定機能とともに緩加減速機能を舎
わせもつ速度制御装置にも、本発明は上述と同様に適用
される。
なえた産業用ロボットの速度制御装置に本発明を適用し
た場合について説明したが、従来技術において前述した
ような最大速度自動設定機能とともに緩加減速機能を舎
わせもつ速度制御装置にも、本発明は上述と同様に適用
される。
さらに、上記実施例では、ロボットが２軸の場合を示し
ているが、その他多軸のロボットにも。
ているが、その他多軸のロボットにも。
また、極座標ロボット、円筒座標ロボット、直交座標ロ
ボット、多関節ロボットにも同様にして、本方法の適用
が可能である。
ボット、多関節ロボットにも同様にして、本方法の適用
が可能である。
なお、上記実施例では、トリガ信号の出力タイミングで
ある制御周期の変更によって実質的な移動速度を変更し
、また制御周期を延ばした率で指令速度を実速度に演算
し表示したが、制御用のＣＰＵの演算速度に余裕があれ
ば、その都度、補間演算およびロボット先端位置から各
軸位置を求める逆変換を実施し、各軸毎の移動量がそれ
ぞれの許容値を上回る場合には、この率で設定された指
令速度を変更し、再度補間演算を繰り返し、同時にここ
で得られた変更後の指令速度を表示するようにしてもよ
い。
ある制御周期の変更によって実質的な移動速度を変更し
、また制御周期を延ばした率で指令速度を実速度に演算
し表示したが、制御用のＣＰＵの演算速度に余裕があれ
ば、その都度、補間演算およびロボット先端位置から各
軸位置を求める逆変換を実施し、各軸毎の移動量がそれ
ぞれの許容値を上回る場合には、この率で設定された指
令速度を変更し、再度補間演算を繰り返し、同時にここ
で得られた変更後の指令速度を表示するようにしてもよ
い。
［発明の効果］
以上詳述したように、本発明の産業用ロボットの速度制
御装置によれば、速度制御手段により実速度が指令速度
と異なる許容速度を超えない値に設定された場合に、演
算手段により演算された実速度（教示点間の移動指令速
度）を表示手段により表示するように構成したので、オ
ペレータ等が実際のロボットの移動速度を容易に把握で
きる効果がある。
御装置によれば、速度制御手段により実速度が指令速度
と異なる許容速度を超えない値に設定された場合に、演
算手段により演算された実速度（教示点間の移動指令速
度）を表示手段により表示するように構成したので、オ
ペレータ等が実際のロボットの移動速度を容易に把握で
きる効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例としての産業用ロボットの速
度制御装置を示すブロック図、第２図はアーク溶接ロボ
ットによる溶接工程を示した模式図、第３，４図は従来
の産業用ロボットの速度制御手段による動作を説明する
ためのグラフである。 １−演算装置、２−モータ、３−エンコーダ、４−偏差
カウンタ、５−Ｄ／Ａ変換器、６−ドライバ、７−許容
速度設定器、８−比較器、９−制御周期演算装置（速度
制御手段）、１〇−速度演算装置（演算手段）、１１・
−表示部（表示手段）。 特許出願人 株式会社 神戸製鋼所
度制御装置を示すブロック図、第２図はアーク溶接ロボ
ットによる溶接工程を示した模式図、第３，４図は従来
の産業用ロボットの速度制御手段による動作を説明する
ためのグラフである。 １−演算装置、２−モータ、３−エンコーダ、４−偏差
カウンタ、５−Ｄ／Ａ変換器、６−ドライバ、７−許容
速度設定器、８−比較器、９−制御周期演算装置（速度
制御手段）、１〇−速度演算装置（演算手段）、１１・
−表示部（表示手段）。 特許出願人 株式会社 神戸製鋼所
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 教示点間を所定の軌跡で補間しプレイバック動作する産
業用ロボットにおいて、 上記教示点間の移動指令速度を各軸毎の指令速度に変換
した後、変換された各軸毎の指令速度を各軸毎の許容速
度と比較し、上記指令速度が上記許容速度を上回る場合
には、各軸毎の許容速度に対する各軸毎の指令速度の比
が最大となる軸を選定し、該軸の指令速度が許容速度以
下になるように、上記教示点間の移動指令速度を変更制
御する速度制御手段と、 変更された上記教示点間の移動指令速度を演算する演算
手段と、 同演算手段により演算された移動指令速度を表示する表
示手段とがそなえられたことを特徴とする産業用ロボッ
トの速度制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1075061A JPH02256483A (ja) | 1989-03-29 | 1989-03-29 | 産業用ロボットの速度制御装置 |
| US07/380,118 US4972131A (en) | 1989-03-29 | 1989-07-14 | Method of an apparatus for controlling velocity of industrial robot |
| EP19890307453 EP0389708A3 (en) | 1989-03-29 | 1989-07-21 | Method of and apparatus for controlling velocity of industrial robot |
| KR1019890010881A KR910009266B1 (ko) | 1989-03-29 | 1989-07-31 | 산업용 로보트의 속도 제어방법 및 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1075061A JPH02256483A (ja) | 1989-03-29 | 1989-03-29 | 産業用ロボットの速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02256483A true JPH02256483A (ja) | 1990-10-17 |
Family
ID=13565314
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1075061A Pending JPH02256483A (ja) | 1989-03-29 | 1989-03-29 | 産業用ロボットの速度制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4972131A (ja) |
| EP (1) | EP0389708A3 (ja) |
| JP (1) | JPH02256483A (ja) |
| KR (1) | KR910009266B1 (ja) |
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-
1989
- 1989-03-29 JP JP1075061A patent/JPH02256483A/ja active Pending
- 1989-07-14 US US07/380,118 patent/US4972131A/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-07-21 EP EP19890307453 patent/EP0389708A3/en not_active Withdrawn
- 1989-07-31 KR KR1019890010881A patent/KR910009266B1/ko not_active Expired
Patent Citations (1)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR910009266B1 (ko) | 1991-11-07 |
| EP0389708A2 (en) | 1990-10-03 |
| US4972131A (en) | 1990-11-20 |
| EP0389708A3 (en) | 1992-09-02 |
| KR900014964A (ko) | 1990-10-25 |
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