JPH0225704A - 対象物の回転位置，方向検出装置 - Google Patents
対象物の回転位置，方向検出装置Info
- Publication number
- JPH0225704A JPH0225704A JP17382988A JP17382988A JPH0225704A JP H0225704 A JPH0225704 A JP H0225704A JP 17382988 A JP17382988 A JP 17382988A JP 17382988 A JP17382988 A JP 17382988A JP H0225704 A JPH0225704 A JP H0225704A
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- center
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分計〕
この発明は、テレビカメラの如き撮像装置により対象物
を撮像し、画素毎に２値化して得られる２値化画儂を処
理してその位置、方向を検出する検出装置に関する。
を撮像し、画素毎に２値化して得られる２値化画儂を処
理してその位置、方向を検出する検出装置に関する。
従来、対象物を撮像し、その回転位置、方向を求めるも
のとして、例えば画像の重心を求め、この重心を通る慣
性主軸として求めるものが知られている。
のとして、例えば画像の重心を求め、この重心を通る慣
性主軸として求めるものが知られている。
しかしながら、上記方式では慣性主軸をＸ（水平）軸、
Ｙ（垂直）軸に関する二次モーメント値から算出するよ
うにしているため、対象物の画像が局所的に変動すると
主軸方向が大幅に狂ってしまい、方向検出を安定に行な
うことが困難となる。
Ｙ（垂直）軸に関する二次モーメント値から算出するよ
うにしているため、対象物の画像が局所的に変動すると
主軸方向が大幅に狂ってしまい、方向検出を安定に行な
うことが困難となる。
また、慣性主軸の演算処理が複雑になる、等の問題があ
る。
る。
したがって、この発明は対象物の位置、方向を簡単な演
算で、高速かつ安定に検出することを目的とする。
算で、高速かつ安定に検出することを目的とする。
対象物を撮像し画素毎に２値化して得られる画像信号の
水平、垂直方向の射影値をそれぞれ検出する射影検出部
と、前記画像信号に対して所定の画像観測領域を設定す
る領域設定部と、その設定領域内で着目画像の水平、垂
直軸に関する一次モーメント値と面積値を検出するモー
メント・面積検ｌ１ｔｈｌＷ６と、前記射影検出部から
の出力にもとづき対象物の中心位１１ｔ−演算すると＼
もに、前記モーメント・面積検出部からの出力にもとづ
き着目画像の重心位置を演算する演算処理部とを設け、
該重心位置と前記中心位置とを結ぶ直線の傾きから対象
物の回転位置、方向を検出する。
水平、垂直方向の射影値をそれぞれ検出する射影検出部
と、前記画像信号に対して所定の画像観測領域を設定す
る領域設定部と、その設定領域内で着目画像の水平、垂
直軸に関する一次モーメント値と面積値を検出するモー
メント・面積検ｌ１ｔｈｌＷ６と、前記射影検出部から
の出力にもとづき対象物の中心位１１ｔ−演算すると＼
もに、前記モーメント・面積検出部からの出力にもとづ
き着目画像の重心位置を演算する演算処理部とを設け、
該重心位置と前記中心位置とを結ぶ直線の傾きから対象
物の回転位置、方向を検出する。
画像の射影データから画像中心を求め、これを原点とす
る限定された領域内におけるＷＪ儂の重心を求めること
により、対象物の外形が安定している限りは内部のパタ
ーンに局所的な変動があってもその部分を避けることが
できるようにし、安定に回転位置、方向を検出できるよ
うにする。また、二次モーメントの演算が不要となるの
で、演算処理が簡単となり、高速化される。
る限定された領域内におけるＷＪ儂の重心を求めること
により、対象物の外形が安定している限りは内部のパタ
ーンに局所的な変動があってもその部分を避けることが
できるようにし、安定に回転位置、方向を検出できるよ
うにする。また、二次モーメントの演算が不要となるの
で、演算処理が簡単となり、高速化される。
第１図はこの発明の実施例を示すブロック図、第２図は
第１図の動作を具体的に説明するための説明図である。
第１図の動作を具体的に説明するための説明図である。
なお、第１図において、１はテレビカメラの如き撮像装
置、２はアナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ ）変換部、３
，３ＡはＸ、Ｙ射影検出部、４は画像メモリ、５はエリ
ア発生部、６゜６ＡはＸ、Ｙ−次モーメント検出部、７
は面積検出部、８は入／出力（ｉｌｏ）インタフェイス
部、９はマイクロプロセッサの如き演算処ｆＩＡ部、１
゜は午−ボードである。
置、２はアナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ ）変換部、３
，３ＡはＸ、Ｙ射影検出部、４は画像メモリ、５はエリ
ア発生部、６゜６ＡはＸ、Ｙ−次モーメント検出部、７
は面積検出部、８は入／出力（ｉｌｏ）インタフェイス
部、９はマイクロプロセッサの如き演算処ｆＩＡ部、１
゜は午−ボードである。
以下、第１図および第２図１に参照して説明する。
人／Ｄ変換部２はテレビカメラ１で撮像された対象物の
映偉を、その濃淡レベルに応じて２値のＩＩ！１ｇＮに
変換する。２値画儂は画像メモリ４に記憶される。Ｘ、
Ｙ射影検出部３．３人は２値−儂から水平（Ｘ）、垂直
（Ｙ）方向の射影（投影）値を検出し、記憶する。第２
図では、図示の如きパターンに対するＸ、Ｙ射影データ
がＰＸ ｍ ＰＹとして示されている。マイクロプロセ
ッサ９はこのＸ、Ｙ射影データから対象物のＸ、Ｙ先端
座標Ｘ８゜Ｙ８ｊ５よびＸ、Ｙ終端座標Ｘ。、Ｙつを求
め、しかる後、Ｘ、Ｙの各先端、終端座標より次式の如
き演算をして、対象物の中心座標Ｃ（Ｘｏ ｅ Ｙｏ
）を算出する。
映偉を、その濃淡レベルに応じて２値のＩＩ！１ｇＮに
変換する。２値画儂は画像メモリ４に記憶される。Ｘ、
Ｙ射影検出部３．３人は２値−儂から水平（Ｘ）、垂直
（Ｙ）方向の射影（投影）値を検出し、記憶する。第２
図では、図示の如きパターンに対するＸ、Ｙ射影データ
がＰＸ ｍ ＰＹとして示されている。マイクロプロセ
ッサ９はこのＸ、Ｙ射影データから対象物のＸ、Ｙ先端
座標Ｘ８゜Ｙ８ｊ５よびＸ、Ｙ終端座標Ｘ。、Ｙつを求
め、しかる後、Ｘ、Ｙの各先端、終端座標より次式の如
き演算をして、対象物の中心座標Ｃ（Ｘｏ ｅ Ｙｏ
）を算出する。
ｘｏ −−（Ｘｓ＋ Ｘ、）
ｙｏ−−（ｙ、＋ｙ、）
こ＼で、対象物の中心Ｃに対し、対象物の内部パターン
を包含する内部エリ、ア（画１＃観測領域）に関する情
報が、キーボードｌＯおよびｉ１０インタ７エイス部８
ｔ−介してエリア発生部５に予め設定されているので、
第２図の例ではエリア発生部５から符号人で示す如きエ
リア情報が出力される。内部エリアＡ内の内部パターン
Ｐについて、Ｘ−次モーメント検出部６はＸ軸に関する
一次モーメントＸＭｔ−検出し、Ｙ−次モーメント検出
部６人は同様にＹ軸に関する一次モーメントＹつを検出
する。また、面積演算Ｗ１７は内部パターンＰの面積値
（８）を検出する。マイクロプロセッサ９は、Ｘ、Ｙ軸
に関する一次モーメント宛、ＹＭおよび面積値Ｓより、
次式の如く内部パターンの重心Ｇ（宛ｅ ＹＧ ） ｆ
ｔ演算する。
を包含する内部エリ、ア（画１＃観測領域）に関する情
報が、キーボードｌＯおよびｉ１０インタ７エイス部８
ｔ−介してエリア発生部５に予め設定されているので、
第２図の例ではエリア発生部５から符号人で示す如きエ
リア情報が出力される。内部エリアＡ内の内部パターン
Ｐについて、Ｘ−次モーメント検出部６はＸ軸に関する
一次モーメントＸＭｔ−検出し、Ｙ−次モーメント検出
部６人は同様にＹ軸に関する一次モーメントＹつを検出
する。また、面積演算Ｗ１７は内部パターンＰの面積値
（８）を検出する。マイクロプロセッサ９は、Ｘ、Ｙ軸
に関する一次モーメント宛、ＹＭおよび面積値Ｓより、
次式の如く内部パターンの重心Ｇ（宛ｅ ＹＧ ） ｆ
ｔ演算する。
亮−Ｘ、 ／ Ｓ
ＹＧ−ＹＭ／Ｓ
その後、内部パターンの重心Ｇと、先に求められた中心
座標Ｃとを結ぶ直線を抽出し、その傾き（θ）から対象
物の回転位置または方向を検出する。なお、上記では内
部パターンＰとして複雑な形状のものを例として示した
が、単純な形状のものでも良いことは勿論である。
座標Ｃとを結ぶ直線を抽出し、その傾き（θ）から対象
物の回転位置または方向を検出する。なお、上記では内
部パターンＰとして複雑な形状のものを例として示した
が、単純な形状のものでも良いことは勿論である。
この発明によれば、対象物の外形データから対象物中心
を求め、これに対応する内部エリアｔ−設定して内部パ
ターンの重心を求め、両者を結ぶ直編の傾き（角度θ）
から回転位置、方向を求めるようにしたので、＠像変動
に対しても余り影ｖＩヲ受けることなく、安定かつ正確
に回転位置、方向ｆｔ検出することができる。また、演
算処理もＸ。
を求め、これに対応する内部エリアｔ−設定して内部パ
ターンの重心を求め、両者を結ぶ直編の傾き（角度θ）
から回転位置、方向を求めるようにしたので、＠像変動
に対しても余り影ｖＩヲ受けることなく、安定かつ正確
に回転位置、方向ｆｔ検出することができる。また、演
算処理もＸ。
Ｙ軸に関する一次モーメントまでで、主軸モーメント法
で必要なＸ、Ｙ軸に関する二次モーメント。
で必要なＸ、Ｙ軸に関する二次モーメント。
ＸＹモーメントなど複雑な処理が不要になり、高速化さ
れる。
れる。
第１図はこの発明の実施例を示すブロック図、第２図は
その動作を具体的に説明するための説明図である。 符号説明 ■・・・・・・テレビカメラ、２・・・・・・Ａ／Ｄ変
換部、３ 。 ３Ａ・・・・・・射影検出部、４・・・・・・画儂メモ
リ、５・・・・・・エリア発生ＦＭ、６ 、６Ａ・・・
・・・Ｘ、Ｙ−次モーメント検出部、７・・・・・・面
積検出品、８・・・・・・ｉ１０インタフェイス部、９
・・・・・・マイクロプロセッサ、１０・・・・・・キ
ーボード
その動作を具体的に説明するための説明図である。 符号説明 ■・・・・・・テレビカメラ、２・・・・・・Ａ／Ｄ変
換部、３ 。 ３Ａ・・・・・・射影検出部、４・・・・・・画儂メモ
リ、５・・・・・・エリア発生ＦＭ、６ 、６Ａ・・・
・・・Ｘ、Ｙ−次モーメント検出部、７・・・・・・面
積検出品、８・・・・・・ｉ１０インタフェイス部、９
・・・・・・マイクロプロセッサ、１０・・・・・・キ
ーボード
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 対象物を撮像し画素毎に２値化して得られる画像信号の
水平、垂直方向の射影値をそれぞれ検出する射影検出部
と、 前記画像信号に対して所定の画像観測領域を設定する領
域設定部と、 その設定領域内で着目画像の水平、垂直軸に関する一次
モーメント値と面積値を検出するモーメント・面積検出
部と、 前記射影検出部からの出力にもとづき対象物の中心位置
を演算するとゝもに、前記モーメント・面積検出部から
の出力にもとづき着目画像の重心位置を演算する演算処
理部と、 を備え、該重心位置と前記中心位置とを結ぶ直線の傾き
から対象物の回転位置、方向を検出することを特徴とす
る対象物の回転位置、方向検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17382988A JPH0672771B2 (ja) | 1988-07-14 | 1988-07-14 | 対象物の回転位置，方向検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17382988A JPH0672771B2 (ja) | 1988-07-14 | 1988-07-14 | 対象物の回転位置，方向検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0225704A true JPH0225704A (ja) | 1990-01-29 |
| JPH0672771B2 JPH0672771B2 (ja) | 1994-09-14 |
Family
ID=15967928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17382988A Expired - Lifetime JPH0672771B2 (ja) | 1988-07-14 | 1988-07-14 | 対象物の回転位置，方向検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0672771B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5705885A (en) * | 1994-11-25 | 1998-01-06 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Brazing structure for X-ray image intensifier |
| CN108955525A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-12-07 | 广东工业大学 | 透视投影式机器学习图像数据标注系统及方法 |
-
1988
- 1988-07-14 JP JP17382988A patent/JPH0672771B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5705885A (en) * | 1994-11-25 | 1998-01-06 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Brazing structure for X-ray image intensifier |
| US6045427A (en) * | 1994-11-25 | 2000-04-04 | Kabushiki Kaisha Toshiba | X-ray image intensifier and manufacturing method of the same |
| CN108955525A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-12-07 | 广东工业大学 | 透视投影式机器学习图像数据标注系统及方法 |
| CN108955525B (zh) * | 2018-07-26 | 2024-04-09 | 广东工业大学 | 透视投影式机器学习图像数据标注系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0672771B2 (ja) | 1994-09-14 |
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