JPH0225738B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0225738B2 JPH0225738B2 JP16501585A JP16501585A JPH0225738B2 JP H0225738 B2 JPH0225738 B2 JP H0225738B2 JP 16501585 A JP16501585 A JP 16501585A JP 16501585 A JP16501585 A JP 16501585A JP H0225738 B2 JPH0225738 B2 JP H0225738B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- socket
- gripper
- transfer device
- tool socket
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
- B23Q3/15713—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle
- B23Q3/1572—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means
- B23Q3/15753—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means the storage means rotating or circulating in a plane perpendicular to the axis of the spindle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は工作機械の工具交換装置における工具
ソケツト転送装置に関し、特に複数個の工具ソケ
ツトを有するカートリツジを複数個配設した工具
マガジンと共に工作機械の機械上に併設される工
具ソケツト転送装置に関する。
ソケツト転送装置に関し、特に複数個の工具ソケ
ツトを有するカートリツジを複数個配設した工具
マガジンと共に工作機械の機械上に併設される工
具ソケツト転送装置に関する。
工作機械の工具交換装置において、工具マガジ
ン内に工具ソケツトを介して工具を挿脱自在に多
数本格納し、工具転送装置や工具交換アームの作
動で自動工具交換を行うようにしたものは既に周
知である。また、工具マガジン内における工具の
実装密度を向上させるべく、マガジン内に複数の
可動カートリツジを収納し、このカートリツジ内
に工具ソケツトを複数個具有せしめるようにした
ものも例えば、特公昭59―35738号によつて公知
であり、ここではカートリツジを一定の工具交換
のための割出し位置にて摺動させることにより、
カートリツジ内の所望の工具ソケツトを定位置に
位置決めし、この定位置において工具ソケツトか
ら工具を抜き出して工作機械の主軸頭における工
具主軸まで転送し、該工具主軸に装着された使用
済工具と工具交換を行う工具転送装置が設けられ
ている。然しながら、このように工具を転送する
方式の工具交換装置では一般に工具の主軸線を工
具マガジン内に収納されている状態から機械の工
具主軸に装着する過程或いはその逆向きの過程で
方向変換を要し、故に工具転送装置の構成が複雑
になるという不都合を解消すべく、工具マガジン
から工具ソケツト自体を工具共々抜き出して工具
交換に適した姿勢に転倒させるようにした装置も
例えば特公昭59―102550号に公知にされている。
ン内に工具ソケツトを介して工具を挿脱自在に多
数本格納し、工具転送装置や工具交換アームの作
動で自動工具交換を行うようにしたものは既に周
知である。また、工具マガジン内における工具の
実装密度を向上させるべく、マガジン内に複数の
可動カートリツジを収納し、このカートリツジ内
に工具ソケツトを複数個具有せしめるようにした
ものも例えば、特公昭59―35738号によつて公知
であり、ここではカートリツジを一定の工具交換
のための割出し位置にて摺動させることにより、
カートリツジ内の所望の工具ソケツトを定位置に
位置決めし、この定位置において工具ソケツトか
ら工具を抜き出して工作機械の主軸頭における工
具主軸まで転送し、該工具主軸に装着された使用
済工具と工具交換を行う工具転送装置が設けられ
ている。然しながら、このように工具を転送する
方式の工具交換装置では一般に工具の主軸線を工
具マガジン内に収納されている状態から機械の工
具主軸に装着する過程或いはその逆向きの過程で
方向変換を要し、故に工具転送装置の構成が複雑
になるという不都合を解消すべく、工具マガジン
から工具ソケツト自体を工具共々抜き出して工具
交換に適した姿勢に転倒させるようにした装置も
例えば特公昭59―102550号に公知にされている。
然しながら、この後者の公知文献に開示された
工具ソケツトの転倒装置も工具マガジンから工具
ソケツトを抜き出して工作機械の工具主軸と工具
交換を行う位置まで転送する間に起伏駆動機構と
進退駆動機構という２つの駆動機構を要し、故に
なお、構造的には簡素性に欠ける問題点がある。
依つて、本発明の目的は単一の駆動装置を用いて
工具マガジン内にある工具ソケツトを工作機械の
工具主軸との間で工具交換を行う位置まで一気に
転送できるように構成の簡単化を図つた工具ソケ
ツト転送装置を提供せんとするものである。
工具ソケツトの転倒装置も工具マガジンから工具
ソケツトを抜き出して工作機械の工具主軸と工具
交換を行う位置まで転送する間に起伏駆動機構と
進退駆動機構という２つの駆動機構を要し、故に
なお、構造的には簡素性に欠ける問題点がある。
依つて、本発明の目的は単一の駆動装置を用いて
工具マガジン内にある工具ソケツトを工作機械の
工具主軸との間で工具交換を行う位置まで一気に
転送できるように構成の簡単化を図つた工具ソケ
ツト転送装置を提供せんとするものである。
上述の発明目的に鑑みて、本発明は、複数個の
工具ソケツトを有するカートリツジを複数個配設
した工具マガジンと共に工作機械上に併設された
工具ソケツト転送装置において、工作機械の基台
上に枢着されて平面内を往復揺動可能に設けられ
たスイングアームと、前記工具マガジンから割り
出したカートリツジの工具ソケツトを授受する工
具ソケツト受渡し位置と前記工作機械の工具主軸
に近い工具交換位置との間を前記スイングアーム
を揺動させるシリンダ装置と、前記スイングアー
ムの先端に設けられて固定爪と可動爪とによつて
工具ソケツトを把持するソケツトグリツパーと、
前記工具ソケツト受渡し位置でのみ前記ソケツト
グリツパーの可動爪を開動させ得るグリツパー作
動手段とを具備して構成され、工具ソケツト受渡
し位置と工具交換位置との間で工具ソケツトの転
送を行う工具ソケツト転送装置を提供し、上述の
シリンダ装置を単一の駆動源とした工具ソケツト
の転送が行われる。
工具ソケツトを有するカートリツジを複数個配設
した工具マガジンと共に工作機械上に併設された
工具ソケツト転送装置において、工作機械の基台
上に枢着されて平面内を往復揺動可能に設けられ
たスイングアームと、前記工具マガジンから割り
出したカートリツジの工具ソケツトを授受する工
具ソケツト受渡し位置と前記工作機械の工具主軸
に近い工具交換位置との間を前記スイングアーム
を揺動させるシリンダ装置と、前記スイングアー
ムの先端に設けられて固定爪と可動爪とによつて
工具ソケツトを把持するソケツトグリツパーと、
前記工具ソケツト受渡し位置でのみ前記ソケツト
グリツパーの可動爪を開動させ得るグリツパー作
動手段とを具備して構成され、工具ソケツト受渡
し位置と工具交換位置との間で工具ソケツトの転
送を行う工具ソケツト転送装置を提供し、上述の
シリンダ装置を単一の駆動源とした工具ソケツト
の転送が行われる。
以下、本発明を添付図面に示す実施例に基いて
詳細に説明する。
詳細に説明する。
第１図は本発明による工具ソケツト転送装置が
工作機械の基台上に設けられた状態を示した平面
図、第２図は工具ソケツト受渡し位置における構
成を示す第１図の―矢視線から見た部分正面
図、第３図は工具ソケツト受渡し位置における工
具ソケツト転送装置の作用状態を示す第２図の
―矢視線から見た一部断面を含む拡大平面図、
第４図は第３図の―矢視線から見た部分側面
図である。また、第５図，第６図はこの工具ソケ
ツト転送装置がが具備された工具交換装置付き工
作機械の外観正面図と上面図である。
工作機械の基台上に設けられた状態を示した平面
図、第２図は工具ソケツト受渡し位置における構
成を示す第１図の―矢視線から見た部分正面
図、第３図は工具ソケツト受渡し位置における工
具ソケツト転送装置の作用状態を示す第２図の
―矢視線から見た一部断面を含む拡大平面図、
第４図は第３図の―矢視線から見た部分側面
図である。また、第５図，第６図はこの工具ソケ
ツト転送装置がが具備された工具交換装置付き工
作機械の外観正面図と上面図である。
先ず、本発明に係る工具ソケツト転送装置が具
備された工具交換装置付き工作機械の構成につい
て第５図，第６図を参照すると、同工作機械はベ
ツド１上でＸ軸方向に摺動するテーブル３と、Ｚ
軸方向に摺動するコラム５と、このコラム５の前
面をＹ軸方向に摺動する主軸頭７とを具備し、各
軸の送りは、Ｘ軸駆動モータ９、Ｙ軸駆動モータ
１１、Ｚ軸駆動モータ１３によつてそれぞれ駆動
される。主軸頭７には工具主軸１５が回転自在に
軸承され、その先端には工具１７が着脱自在に把
持されることによつて、テーブル３上に固定され
る被加工ワークＷに対し、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向の相
対的移動に従つて所望の形状加工が施される。
備された工具交換装置付き工作機械の構成につい
て第５図，第６図を参照すると、同工作機械はベ
ツド１上でＸ軸方向に摺動するテーブル３と、Ｚ
軸方向に摺動するコラム５と、このコラム５の前
面をＹ軸方向に摺動する主軸頭７とを具備し、各
軸の送りは、Ｘ軸駆動モータ９、Ｙ軸駆動モータ
１１、Ｚ軸駆動モータ１３によつてそれぞれ駆動
される。主軸頭７には工具主軸１５が回転自在に
軸承され、その先端には工具１７が着脱自在に把
持されることによつて、テーブル３上に固定され
る被加工ワークＷに対し、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向の相
対的移動に従つて所望の形状加工が施される。
また、工作機械はベツド１の側面後方に設置さ
れた基台２１に回転割出し自在に支持され、多数
の工具を収納した円板形工具マガジンを備え、こ
の円板形工具マガジン２３内には複数のカートリ
ツジ２５が工具マガジン２３の回転中心に対して
放射状配置によつてかつ夫々ラジアル方向に摺動
可能に収納されている。そして多数の工具はそれ
ぞれのカートリツジ２５内に着脱自在に保持され
た工具ソケツト２７に装着された状態で円板形工
具マガジン２３内に収納されているのである。上
記円板形工具マガジン２３に収納されたそれぞれ
のカートリツジ２５はマガジン割出し動作によつ
て工具受渡し用割出し位置２９と工具差替え用割
出し位置３１と２つの割出し位置に割り出し可能
であり、前者の工具受渡し用割出し位置２９では
第１カートリツジ案内装置３３内へ摺動して後述
する本発明の工具ソケツト転送装置４３との間に
工具ソケツト２７の受け渡しに備える。また、後
者の工具差替え用割出し位置３１ではカートリツ
ジ２５は円板形工具マガジン２３から第２カート
リツジ案内装置３５内へ摺動移送されることによ
つて作業者が必要な工具の差し替えを自在に行い
得るようになつている。なお、上述した円板形工
具マガジン２３の割出し動作や工具受渡し用割出
し位置２９及び工具差替え用割出し位置３１にお
けるカートリツジ２５の摺動移送の制御方法は既
に公知であり、例えば既述の特公昭59―35738号
に開示されたものが適用できる。更に、上述した
工具受渡し用割出し位置２９に割出されたカート
リツジ２５が第１カートリツジ案内装置３３内へ
工具受渡しのために摺動されるときには、１つの
カートリツジ２５内の所望の工具ソケツト２７が
第１カートリツジ案内装置３３の所定の工具ソケ
ツト受渡し位置３７に位置決めされ、この工具ソ
ケツト受渡し位置３７から本発明に係る工具ソケ
ツト転送装置４３によつて、該所望の工具ソケツ
ト２７、つまり次に使する工具を保持した工具ソ
ケツトが主軸頭７に接近して設けられている工具
交換位置３９に転送され、そこで工具主軸１５に
装置されている使用済み工具１７と次に使用する
工具との工具交換が公知の工具交換アーム４１に
よつて遂行される。工具交換後には、使用済みの
工具１７を保持した工具ソケツト２７が工具転送
装置４３によつて工具ソケツト受渡し位置３７へ
戻され、そこでカートリツジ２５の空所内に再収
納される。工具ソケツト２７を再収納したカート
リツジ２５は円板形工具マガジン２３内に工具受
渡し用割出し位置２９を経由して戻され、次に必
要な工具を収納したカートリツジ２５の割出しが
行なわれる。
れた基台２１に回転割出し自在に支持され、多数
の工具を収納した円板形工具マガジンを備え、こ
の円板形工具マガジン２３内には複数のカートリ
ツジ２５が工具マガジン２３の回転中心に対して
放射状配置によつてかつ夫々ラジアル方向に摺動
可能に収納されている。そして多数の工具はそれ
ぞれのカートリツジ２５内に着脱自在に保持され
た工具ソケツト２７に装着された状態で円板形工
具マガジン２３内に収納されているのである。上
記円板形工具マガジン２３に収納されたそれぞれ
のカートリツジ２５はマガジン割出し動作によつ
て工具受渡し用割出し位置２９と工具差替え用割
出し位置３１と２つの割出し位置に割り出し可能
であり、前者の工具受渡し用割出し位置２９では
第１カートリツジ案内装置３３内へ摺動して後述
する本発明の工具ソケツト転送装置４３との間に
工具ソケツト２７の受け渡しに備える。また、後
者の工具差替え用割出し位置３１ではカートリツ
ジ２５は円板形工具マガジン２３から第２カート
リツジ案内装置３５内へ摺動移送されることによ
つて作業者が必要な工具の差し替えを自在に行い
得るようになつている。なお、上述した円板形工
具マガジン２３の割出し動作や工具受渡し用割出
し位置２９及び工具差替え用割出し位置３１にお
けるカートリツジ２５の摺動移送の制御方法は既
に公知であり、例えば既述の特公昭59―35738号
に開示されたものが適用できる。更に、上述した
工具受渡し用割出し位置２９に割出されたカート
リツジ２５が第１カートリツジ案内装置３３内へ
工具受渡しのために摺動されるときには、１つの
カートリツジ２５内の所望の工具ソケツト２７が
第１カートリツジ案内装置３３の所定の工具ソケ
ツト受渡し位置３７に位置決めされ、この工具ソ
ケツト受渡し位置３７から本発明に係る工具ソケ
ツト転送装置４３によつて、該所望の工具ソケツ
ト２７、つまり次に使する工具を保持した工具ソ
ケツトが主軸頭７に接近して設けられている工具
交換位置３９に転送され、そこで工具主軸１５に
装置されている使用済み工具１７と次に使用する
工具との工具交換が公知の工具交換アーム４１に
よつて遂行される。工具交換後には、使用済みの
工具１７を保持した工具ソケツト２７が工具転送
装置４３によつて工具ソケツト受渡し位置３７へ
戻され、そこでカートリツジ２５の空所内に再収
納される。工具ソケツト２７を再収納したカート
リツジ２５は円板形工具マガジン２３内に工具受
渡し用割出し位置２９を経由して戻され、次に必
要な工具を収納したカートリツジ２５の割出しが
行なわれる。
さて、本発明による工具ソケツト転送装置４３
の基本構成は、基台２１に設けられた回転中心４
５を支点として往復揺動するスイングアーム４７
と、このスイングアーム４７の往復揺動を駆動す
る１つの流体圧シリンダ装置４９と、スイングア
ーム４７の先端に設けられたソケツトグリツパー
５１と、このソケツトグリツパー５１の作動手段
（第５図，第６図には図示なし）とからなり、ま
た、ソケツトグリツパー５１は工具ソケツト転送
に当つて基台２１の上面に設けられた軌道又はガ
イドレール５３に沿つて第５図に往復矢印で示す
ように往復揺動する。
の基本構成は、基台２１に設けられた回転中心４
５を支点として往復揺動するスイングアーム４７
と、このスイングアーム４７の往復揺動を駆動す
る１つの流体圧シリンダ装置４９と、スイングア
ーム４７の先端に設けられたソケツトグリツパー
５１と、このソケツトグリツパー５１の作動手段
（第５図，第６図には図示なし）とからなり、ま
た、ソケツトグリツパー５１は工具ソケツト転送
に当つて基台２１の上面に設けられた軌道又はガ
イドレール５３に沿つて第５図に往復矢印で示す
ように往復揺動する。
次に、本発明に係る工具ソケツト転送装置４３
に就いて、第１図から第４図を参照すると、該装
置４３のスイングアーム４７は既述のように回転
中心４５を中心として往復揺動する腕部材である
が、この回転中心４５は第１カートリツジ案内装
置３３に設けられている工具ソケツト受渡し位置
３７と主軸頭７に近接配設された工具交換位置３
９と同心円上の２点位置とした回転半径の中心に
設けられており、スイングアーム４７の略中間点
に流体圧シリンダ装置４９の伸縮杆５５の先端５
５ａが枢着されている。スイングアーム４７の先
端に設けられたソケツトグリツパー５１は第３，
第４図に拡大図示されていように複数個のボルト
ねじ６９によつてスイングアーム４７に結合され
ている。流体圧シリンダ装置４９は上記の伸縮杆
５５を有すると共にシリンダ本体５７を有し、こ
のシリンダ本体５７内に伸縮杆５５と一体のピス
トンが内蔵され、流体圧管５９ａ，５９ｂを介し
て圧油等の圧力流体が供給，排出されることによ
つてピストンを作動し、伸縮杆５５を伸長，収縮
作動させる。そして、この伸縮杆５５が伸長する
と、スイングアーム４７は第１図に示すようにソ
ケツトグリツパー５１を持つて工具交換位置３９
へ移動し、収縮すると、スイングアーム４７はソ
ケツトグリツパー５１を伴つて第３図に示すよう
な工具ソケツト受け渡し位置３７へ移動するので
ある。なお、工具ソケツト受け渡し位置３７と工
具交換位置３９にはそれぞれ可調節ストツパ６
３，６５が設けられてスイングアーム４７の正確
な位置決めが可能に形成されており、また両可調
節ストツパ６３，６５の何れか一方に隣接して近
接スイツチ又はリミツトスイツチ等の検出器６７
を設けておくことによつてスイングアーム４７が
両位置３７，３９の何れの位置に在るかがわかる
ようになつている。勿論、必要に応じて検出器６
７を両位置３７，３９に設けるようにしてもよ
い。上述した流体圧シリンダ装置４９は、スイン
グアーム４７を揺動させるときに伸縮杆５５の伸
縮作用を円滑にするためにシリンダ本体５７が支
点６１において枢動可能に設けられている。
に就いて、第１図から第４図を参照すると、該装
置４３のスイングアーム４７は既述のように回転
中心４５を中心として往復揺動する腕部材である
が、この回転中心４５は第１カートリツジ案内装
置３３に設けられている工具ソケツト受渡し位置
３７と主軸頭７に近接配設された工具交換位置３
９と同心円上の２点位置とした回転半径の中心に
設けられており、スイングアーム４７の略中間点
に流体圧シリンダ装置４９の伸縮杆５５の先端５
５ａが枢着されている。スイングアーム４７の先
端に設けられたソケツトグリツパー５１は第３，
第４図に拡大図示されていように複数個のボルト
ねじ６９によつてスイングアーム４７に結合され
ている。流体圧シリンダ装置４９は上記の伸縮杆
５５を有すると共にシリンダ本体５７を有し、こ
のシリンダ本体５７内に伸縮杆５５と一体のピス
トンが内蔵され、流体圧管５９ａ，５９ｂを介し
て圧油等の圧力流体が供給，排出されることによ
つてピストンを作動し、伸縮杆５５を伸長，収縮
作動させる。そして、この伸縮杆５５が伸長する
と、スイングアーム４７は第１図に示すようにソ
ケツトグリツパー５１を持つて工具交換位置３９
へ移動し、収縮すると、スイングアーム４７はソ
ケツトグリツパー５１を伴つて第３図に示すよう
な工具ソケツト受け渡し位置３７へ移動するので
ある。なお、工具ソケツト受け渡し位置３７と工
具交換位置３９にはそれぞれ可調節ストツパ６
３，６５が設けられてスイングアーム４７の正確
な位置決めが可能に形成されており、また両可調
節ストツパ６３，６５の何れか一方に隣接して近
接スイツチ又はリミツトスイツチ等の検出器６７
を設けておくことによつてスイングアーム４７が
両位置３７，３９の何れの位置に在るかがわかる
ようになつている。勿論、必要に応じて検出器６
７を両位置３７，３９に設けるようにしてもよ
い。上述した流体圧シリンダ装置４９は、スイン
グアーム４７を揺動させるときに伸縮杆５５の伸
縮作用を円滑にするためにシリンダ本体５７が支
点６１において枢動可能に設けられている。
次にスイングアーム４７の先端にねじボルト６
９で固定されているソケツトグリツパー５１は、
基板７１と、この基板７１にねじ結合等によつて
固定された固定爪７３と、固定爪７３の後部に植
設されたピン７５に係合した横長穴７７及びばね
受けフランジ７９を有し、スイングアーム４７の
軸線方向に対して直交する横方向に移動可能に設
けられている横杆８１と、この横杆８１の上記ば
ね受けフランジ７９と固定爪７３の側面との間に
圧縮配置され、上記横杆８１を横長穴７７と反対
の端部に向けて付勢しているばね８３と、横杆８
１の上記横長穴７７が設けられた端部と反対側の
端部に一端が枢着されると共に基板７１に対して
ピボツト８５を介して枢動可能に取付けられたリ
ンク８７と、このリンク８７の他端に枢着される
と共に固定爪７３と対向配置された可動爪８９と
を具備しており、固定爪７３の係合端７３ａ，７
３ｂと可動爪８９の係合端８９ａとによつて工具
ソケツト２７を把持するようになつている。さ
て、このソケツトグリツパー５１の可動爪８９は
それがスイングアーム４７の揺動によつて工具ソ
ケツト受渡し位置３７に達しているとき、横杆８
１の端部８１ａが第１カートリツジ案内装置３３
に突状体形状に取付けられているストツパボルト
９１と当接し、このときストツパボルト９１の突
出量は予めナツト９３で調節されているから、横
杆８１はばね８３を圧縮してピン７５の案内で横
動する（第３図では矢印右方向）。この結果、リ
ンク８７がピボツト８５を中心にして枢動するか
ら該リンク８７に枢着された可動爪８９が工具ソ
ケツト２７から解離する方向に開動する。ソケツ
トグリツパー５１は工具ソケツト受渡し位置３７
から離れると、上記ストツパボルト９１と横杆８
１との当接状態が解除されるから、結果的に可動
爪８９は固定爪７３に向けて閉動する。つまり、
工具ソケツト２７を把持する状態となるのであ
る。
９で固定されているソケツトグリツパー５１は、
基板７１と、この基板７１にねじ結合等によつて
固定された固定爪７３と、固定爪７３の後部に植
設されたピン７５に係合した横長穴７７及びばね
受けフランジ７９を有し、スイングアーム４７の
軸線方向に対して直交する横方向に移動可能に設
けられている横杆８１と、この横杆８１の上記ば
ね受けフランジ７９と固定爪７３の側面との間に
圧縮配置され、上記横杆８１を横長穴７７と反対
の端部に向けて付勢しているばね８３と、横杆８
１の上記横長穴７７が設けられた端部と反対側の
端部に一端が枢着されると共に基板７１に対して
ピボツト８５を介して枢動可能に取付けられたリ
ンク８７と、このリンク８７の他端に枢着される
と共に固定爪７３と対向配置された可動爪８９と
を具備しており、固定爪７３の係合端７３ａ，７
３ｂと可動爪８９の係合端８９ａとによつて工具
ソケツト２７を把持するようになつている。さ
て、このソケツトグリツパー５１の可動爪８９は
それがスイングアーム４７の揺動によつて工具ソ
ケツト受渡し位置３７に達しているとき、横杆８
１の端部８１ａが第１カートリツジ案内装置３３
に突状体形状に取付けられているストツパボルト
９１と当接し、このときストツパボルト９１の突
出量は予めナツト９３で調節されているから、横
杆８１はばね８３を圧縮してピン７５の案内で横
動する（第３図では矢印右方向）。この結果、リ
ンク８７がピボツト８５を中心にして枢動するか
ら該リンク８７に枢着された可動爪８９が工具ソ
ケツト２７から解離する方向に開動する。ソケツ
トグリツパー５１は工具ソケツト受渡し位置３７
から離れると、上記ストツパボルト９１と横杆８
１との当接状態が解除されるから、結果的に可動
爪８９は固定爪７３に向けて閉動する。つまり、
工具ソケツト２７を把持する状態となるのであ
る。
ここで第２図に明示されているように、第１カ
ートリツジ案内装置３３には工具ソケツト受渡し
位置３７に開口３２が形成されている。故に工具
交換が行われるときは、工具マガジン２３の割出
されたカートリツジ２５が第１カートリツジ案内
装置３３内へ摺動移送される前に工具ソケツト転
送装置４３のスイングアーム４７を揺動させてソ
ケツトグリツパー５１を、該第１カートリツジ案
内装置３３の開口３２を通つて工具ソケツト受渡
し位置３７に到達させておけば、ソケツトグリツ
パー５１の可動爪８９は固定爪７３に対して開動
した状態で待機し、第１カートリツジ案内装置３
３内にガイドレール３３ａ，３３ｂに沿つて摺動
上昇して来るカートリツジ２５に収納された所望
の工具ソケツト２７を把持すべく準備されるので
ある。そして所望の工具ソケツト２７が工具ソケ
ツト受渡し位置３７に位置決めされたとき、スイ
ングアーム４７の揺動によつてソケツトグリツパ
ー５１を上記開口３２を通つて工具交換位置３９
（第１図）に向けて転送動作させれば、上述の如
く該ソケツトグリツパー５１の横杆８１がストッ
パボルト９１から離れるに従つて可動爪８９が閉
動し、所望の工具ソケツト２７をしつかりと把持
するのである。第３図は上述した、ソケツトグリ
ツパー５１の可動爪７９が開動状態と閉動把持状
態との２状態にある様子を示しているものであ
る。また、ソケツトグリツパー５１による工具ソ
ケツト２７の把持は、ストツパボルト９１から離
れた後は継続的に維持され、第１図に示すように
工具交換位置３９に到達しても常に工具ソケツト
２７は工具ソケツト転送装置４３のソケツトグリ
ツパー５１に把持されているのである。
ートリツジ案内装置３３には工具ソケツト受渡し
位置３７に開口３２が形成されている。故に工具
交換が行われるときは、工具マガジン２３の割出
されたカートリツジ２５が第１カートリツジ案内
装置３３内へ摺動移送される前に工具ソケツト転
送装置４３のスイングアーム４７を揺動させてソ
ケツトグリツパー５１を、該第１カートリツジ案
内装置３３の開口３２を通つて工具ソケツト受渡
し位置３７に到達させておけば、ソケツトグリツ
パー５１の可動爪８９は固定爪７３に対して開動
した状態で待機し、第１カートリツジ案内装置３
３内にガイドレール３３ａ，３３ｂに沿つて摺動
上昇して来るカートリツジ２５に収納された所望
の工具ソケツト２７を把持すべく準備されるので
ある。そして所望の工具ソケツト２７が工具ソケ
ツト受渡し位置３７に位置決めされたとき、スイ
ングアーム４７の揺動によつてソケツトグリツパ
ー５１を上記開口３２を通つて工具交換位置３９
（第１図）に向けて転送動作させれば、上述の如
く該ソケツトグリツパー５１の横杆８１がストッ
パボルト９１から離れるに従つて可動爪８９が閉
動し、所望の工具ソケツト２７をしつかりと把持
するのである。第３図は上述した、ソケツトグリ
ツパー５１の可動爪７９が開動状態と閉動把持状
態との２状態にある様子を示しているものであ
る。また、ソケツトグリツパー５１による工具ソ
ケツト２７の把持は、ストツパボルト９１から離
れた後は継続的に維持され、第１図に示すように
工具交換位置３９に到達しても常に工具ソケツト
２７は工具ソケツト転送装置４３のソケツトグリ
ツパー５１に把持されているのである。
一方、工具交換位置３９で既述した工具交換ア
ーム４１（第５図）の作用により工具交換が行な
われ、使用済工具１７が工具ソケツト２７に戻さ
れた後は、スイングアーム４７の揺動によつて該
使用済工具１７を保持した工具ソケツト２７が再
び工具ソケツト受渡し位置３７に戻されるが、こ
のときは工具ソケツト受渡し位置３７にカートリ
ツジ２５の空所が待機しているから、ソケツトグ
リツパー５１は第１カートリツジ案内装置３３の
開口３２を通つてカートリツジ２５内に使用済工
具を保持した工具ソケツト２７を該カートリツジ
空所に戻し、このとき再び横杆８１の端部８１ａ
がストツパボルト９１に当接して可動爪８９を開
動させるのである。こうして、工具ソケツト転送
装置４３の１サイクルの工具ソケツト転送作用が
終了するのである。
ーム４１（第５図）の作用により工具交換が行な
われ、使用済工具１７が工具ソケツト２７に戻さ
れた後は、スイングアーム４７の揺動によつて該
使用済工具１７を保持した工具ソケツト２７が再
び工具ソケツト受渡し位置３７に戻されるが、こ
のときは工具ソケツト受渡し位置３７にカートリ
ツジ２５の空所が待機しているから、ソケツトグ
リツパー５１は第１カートリツジ案内装置３３の
開口３２を通つてカートリツジ２５内に使用済工
具を保持した工具ソケツト２７を該カートリツジ
空所に戻し、このとき再び横杆８１の端部８１ａ
がストツパボルト９１に当接して可動爪８９を開
動させるのである。こうして、工具ソケツト転送
装置４３の１サイクルの工具ソケツト転送作用が
終了するのである。
なお、第２図及び第３図に示す如く、第１カー
トリツジ案内装置３３には、その工具ソケツト受
渡し位置３７において開口３２と向き合つてソケ
ツト検出器９５が設けられており、このソケツト
検出器９５は例えば公知の近接スイツチで形成さ
れるから、第１カートリツジ案内装置３３を摺動
上昇して来るカートリツジ２５内に収納されてい
る工具ソケツト２７に予め定め設けられているド
グ９７を検出して、カートリツジ２５内の工具ソ
ケツトの有無を示す検出信号を送出するようにな
つている。故にこの検出信号を用いて工具ソケツ
ト転送装置４３の流体圧シリンダ装置４９の作動
タイミングを制御したり、或いは、工具交換完了
後にカートリツジ２５を工具マガジン２３に戻す
ための作動タイミングを制御することができるの
である。同様のソケツト検出器９５は工具交換位
置３９においても適宜に配置し、工具ソケツト２
７の有無を検出して工具交換アーム４１（第５
図）による工具交換動作の制御を行うことができ
る。
トリツジ案内装置３３には、その工具ソケツト受
渡し位置３７において開口３２と向き合つてソケ
ツト検出器９５が設けられており、このソケツト
検出器９５は例えば公知の近接スイツチで形成さ
れるから、第１カートリツジ案内装置３３を摺動
上昇して来るカートリツジ２５内に収納されてい
る工具ソケツト２７に予め定め設けられているド
グ９７を検出して、カートリツジ２５内の工具ソ
ケツトの有無を示す検出信号を送出するようにな
つている。故にこの検出信号を用いて工具ソケツ
ト転送装置４３の流体圧シリンダ装置４９の作動
タイミングを制御したり、或いは、工具交換完了
後にカートリツジ２５を工具マガジン２３に戻す
ための作動タイミングを制御することができるの
である。同様のソケツト検出器９５は工具交換位
置３９においても適宜に配置し、工具ソケツト２
７の有無を検出して工具交換アーム４１（第５
図）による工具交換動作の制御を行うことができ
る。
さて、工具ソケツト転送装置４３は上述のよう
な基本的な構成と作用とを有しているが、スイン
グアーム４７の往復揺動によつて工具ソケツトを
転送する際にその円弧状の長い往復動作の間に亙
つて工具ソケツトを安定にソケツトグリツパー５
１が把持できるように該ソケツトグリツパー５１
には第３図，第４図に示す転動ローラ９９が基板
７１の底面に転動可能に取付けられ、この転動ロ
ーラ９９が工作機械の基台の上面に設けられた円
弧形の定軌道５３上を走行することにより、ソケ
ツトグリツパー５１の安定した転送動作が確保さ
れるのである。
な基本的な構成と作用とを有しているが、スイン
グアーム４７の往復揺動によつて工具ソケツトを
転送する際にその円弧状の長い往復動作の間に亙
つて工具ソケツトを安定にソケツトグリツパー５
１が把持できるように該ソケツトグリツパー５１
には第３図，第４図に示す転動ローラ９９が基板
７１の底面に転動可能に取付けられ、この転動ロ
ーラ９９が工作機械の基台の上面に設けられた円
弧形の定軌道５３上を走行することにより、ソケ
ツトグリツパー５１の安定した転送動作が確保さ
れるのである。
以上の詳述の如く、本発明の工具ソケツト転送
装置はカートリツジ収納形の工具マガジンと協働
して工具マガジンに近接した工具ソケツト受渡し
位置から工作機械の主軸頭に近接した工具交換位
置まで単一の流体圧シリンダを駆動源として工具
ソケツトの把持解放をするグリツパー作動と、工
具ソケツトを工具ソケツト受渡し位置及び工具交
換位置の２位置間を輸送するソケツト転送との両
作用を達成することが可能であり、このように単
一の駆動源のみを使用するから工具ソケツト転送
装置のメカニズムを従来に比較して簡単にするこ
とができたので、機械装置として安価でかつ故障
の少ない装置が提供できたのである。
装置はカートリツジ収納形の工具マガジンと協働
して工具マガジンに近接した工具ソケツト受渡し
位置から工作機械の主軸頭に近接した工具交換位
置まで単一の流体圧シリンダを駆動源として工具
ソケツトの把持解放をするグリツパー作動と、工
具ソケツトを工具ソケツト受渡し位置及び工具交
換位置の２位置間を輸送するソケツト転送との両
作用を達成することが可能であり、このように単
一の駆動源のみを使用するから工具ソケツト転送
装置のメカニズムを従来に比較して簡単にするこ
とができたので、機械装置として安価でかつ故障
の少ない装置が提供できたのである。
第１図は本発明による工具交換装置における工
具ソケツト転送装置の平面図、第２図は第１図の
―矢視線から見た部分正面図、第３図は第１
図の工具ソケツト転送装置が工具ソケツト受渡し
位置にある状態を示す第２図の―矢視線から
見た一部断面を含む部分拡大平面図、第４図は第
３図の―矢視線による部分側面図、第５図は
同工具ソケツト転送装置が具備された工具交換装
置付き工作機械の正面図、第６図は第５図の矢視
線から見た上面図。 ７…主軸頭、１５…工具主軸、２１…基台、２
３…円板形工具マガジン、２５…カートリツジ、
２７…工具ソケツト、２９…工具受渡し用割出位
置、３３…第１カートリツジ案内装置、３７…工
具ソケツト受渡し位置、３９…工具交換位置、４
３…工具ソケツト転送装置、４５…回転中心、４
７…スイングアーム、４９…流体圧シリンダ装
置、５１…ソケツトグリツパー、５３…定軌道、
７３…固定爪、８１…横杆、８３…ばね、８９…
可動爪、９１…ストツパボルト、９５…転動ロー
ラ。
具ソケツト転送装置の平面図、第２図は第１図の
―矢視線から見た部分正面図、第３図は第１
図の工具ソケツト転送装置が工具ソケツト受渡し
位置にある状態を示す第２図の―矢視線から
見た一部断面を含む部分拡大平面図、第４図は第
３図の―矢視線による部分側面図、第５図は
同工具ソケツト転送装置が具備された工具交換装
置付き工作機械の正面図、第６図は第５図の矢視
線から見た上面図。 ７…主軸頭、１５…工具主軸、２１…基台、２
３…円板形工具マガジン、２５…カートリツジ、
２７…工具ソケツト、２９…工具受渡し用割出位
置、３３…第１カートリツジ案内装置、３７…工
具ソケツト受渡し位置、３９…工具交換位置、４
３…工具ソケツト転送装置、４５…回転中心、４
７…スイングアーム、４９…流体圧シリンダ装
置、５１…ソケツトグリツパー、５３…定軌道、
７３…固定爪、８１…横杆、８３…ばね、８９…
可動爪、９１…ストツパボルト、９５…転動ロー
ラ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数個の工具ソケツトを有するカートリツジ
を複数個配設した工具マガジンと共に工作機械上
に併設された工具ソケツト転送装置において、工
作機械の基台上に枢着されて平面内を往復揺動可
能に設けられたスイングアームと、前記工具マガ
ジンから割り出したカートリツジの工具ソケツト
を授受する工具ソケツト受渡し位置と前記工作機
械の工具主軸に近い工具交換位置との間を前記ス
イングアームを揺動させるシリンダ装置と、前記
スイングアームの先端に設けられて固定爪と可動
爪とによつて工具ソケツトを把持するソケツトグ
リツパーと、前記工具ソケツト受渡し位置でのみ
前記ソケツトグリツパーの可動爪を開動させ得る
グリツパー作動手段とを具備して構成され、工具
ソケツト受渡し位置と工具交換位置との間で工具
ソケツトの転送を行う工具ソケツト転送装置。 ２ 前記グリツパー作動手段は、前記ソケツトグ
リツパーの固定，可動両爪を相互に閉動位置に付
勢するばね手段と、前記工具ソケツト受渡し位置
において前記可動爪連結体に当接し、前記ばね手
段に抗した開動力を付与する固定突状体とからな
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載
の工具ソケツト転送装置。 ３ 前記ソケツトグリツパーは、転動ローラを有
することにより、前記スイングアームの往復揺動
に従つて前記工作機械の基台に設けた定軌道に沿
つて転動する特許請求の範囲第１項又は第２項に
記載の工具ソケツト転送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16501585A JPS6228141A (ja) | 1985-07-27 | 1985-07-27 | 工具ソケツト転送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16501585A JPS6228141A (ja) | 1985-07-27 | 1985-07-27 | 工具ソケツト転送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6228141A JPS6228141A (ja) | 1987-02-06 |
| JPH0225738B2 true JPH0225738B2 (ja) | 1990-06-05 |
Family
ID=15804216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16501585A Granted JPS6228141A (ja) | 1985-07-27 | 1985-07-27 | 工具ソケツト転送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6228141A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04141338A (ja) * | 1990-09-29 | 1992-05-14 | Okuma Mach Works Ltd | 自動工具交換装置のサブアーム構造 |
| TWI661896B (zh) * | 2018-11-07 | 2019-06-11 | 臻賞工業股份有限公司 | 工具刀庫之換刀裝置 |
-
1985
- 1985-07-27 JP JP16501585A patent/JPS6228141A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6228141A (ja) | 1987-02-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |