JPH02259900A - 自動車の車間距離制御装置 - Google Patents
自動車の車間距離制御装置Info
- Publication number
- JPH02259900A JPH02259900A JP1083174A JP8317489A JPH02259900A JP H02259900 A JPH02259900 A JP H02259900A JP 1083174 A JP1083174 A JP 1083174A JP 8317489 A JP8317489 A JP 8317489A JP H02259900 A JPH02259900 A JP H02259900A
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- Japan
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- distance
- vehicle
- points
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- Pending
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- Emergency Alarm Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
この発明は、自動車の車間距離制御装置に関するもので
ある。
ある。
第２図は例えば特公昭６２−３８７６０号公報に開示さ
れた従来の車間距離制御装置の構成図を示し、図におい
て、１は先行車両を示し、２０はマイクロ波の送信アン
テナ、２１は先行車両ｌに反射したマイクロ波を受ける
受信アンテナ、２２はマイクロ波発信機、２３はマイク
ロ波受信機である。２４は信号処理回路、７は信号処理
回路２３からの信号を処理したり、演算を行なうマイク
ロコンピュータ、８は運転者が車間距離制御を指令する
入力装置、９は警報表示装置、１１はスロットル弁、１
２はブレーキ装置である。
れた従来の車間距離制御装置の構成図を示し、図におい
て、１は先行車両を示し、２０はマイクロ波の送信アン
テナ、２１は先行車両ｌに反射したマイクロ波を受ける
受信アンテナ、２２はマイクロ波発信機、２３はマイク
ロ波受信機である。２４は信号処理回路、７は信号処理
回路２３からの信号を処理したり、演算を行なうマイク
ロコンピュータ、８は運転者が車間距離制御を指令する
入力装置、９は警報表示装置、１１はスロットル弁、１
２はブレーキ装置である。
次に動作について説明する。運転者が入力装置８により
車間距離制御を指令すると、マイクロコンピュータ７が
その指令信号を検知しマイクロ波発信機２２にマイクロ
波パルスを発射するように指令し、そして送信アンテナ
２０からマイクロ波パルスが発射される。マイクロ波パ
ルスは先行車両１に反射し受信アンテナ２１で受信され
受信機２３に入力され、ここで、中間周波に変換された
後、信号処理回路２４でマイクロ波の往復時間に比例し
た信号を出すように処理され、マイクロコンピュータ７
に読込まれる。このようにして先行車両までの距離が計
測され、この距離計測は以後、運転者の指令が入るまで
一定間隔でくり返される。
車間距離制御を指令すると、マイクロコンピュータ７が
その指令信号を検知しマイクロ波発信機２２にマイクロ
波パルスを発射するように指令し、そして送信アンテナ
２０からマイクロ波パルスが発射される。マイクロ波パ
ルスは先行車両１に反射し受信アンテナ２１で受信され
受信機２３に入力され、ここで、中間周波に変換された
後、信号処理回路２４でマイクロ波の往復時間に比例し
た信号を出すように処理され、マイクロコンピュータ７
に読込まれる。このようにして先行車両までの距離が計
測され、この距離計測は以後、運転者の指令が入るまで
一定間隔でくり返される。
上記マイクロコンピュータ７は、先行車両までの車間距
離とその変化を監視しており、車間距離が縮まるとブレ
ーキ装置１２を作動させて車速を低下させる。また、逆
に車間距離が広まるとスロットル弁１１を開いて車速を
増すようにする。なお、車間距離が危険領域まで縮まる
と警報装置９を作動させ、警報を発して運転者に知らせ
る。この制御は例えばブレーキペダルを踏むことで解除
される。
離とその変化を監視しており、車間距離が縮まるとブレ
ーキ装置１２を作動させて車速を低下させる。また、逆
に車間距離が広まるとスロットル弁１１を開いて車速を
増すようにする。なお、車間距離が危険領域まで縮まる
と警報装置９を作動させ、警報を発して運転者に知らせ
る。この制御は例えばブレーキペダルを踏むことで解除
される。
従来の車間距離制御装置は以上のように構成されている
ので、自軍（追尾車両）の前方にある物体までの距離を
計測し、その距離が所定の距離以上になるように車速を
制御していた。したがって、前方の物体は必ずしも自動
車に限らず、また先行車両が曲り始めるとその車両まで
の距離が測定できず、車間距離の制御できるのはほぼ直
線区間のみであった。
ので、自軍（追尾車両）の前方にある物体までの距離を
計測し、その距離が所定の距離以上になるように車速を
制御していた。したがって、前方の物体は必ずしも自動
車に限らず、また先行車両が曲り始めるとその車両まで
の距離が測定できず、車間距離の制御できるのはほぼ直
線区間のみであった。
この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、直線区間は勿論のこと、先行車両が曲り始めて
もそれまでの車間距離を計測することのできる車間距離
制御装置を得ることを目的とする。
もので、直線区間は勿論のこと、先行車両が曲り始めて
もそれまでの車間距離を計測することのできる車間距離
制御装置を得ることを目的とする。
この発明に係る自動車の車間距離制御装置は、先行車両
の後部の特徴ある２点を光学的イメージで検知する検知
手段と、車間距離制御走行を指令し設定する入力手段と
、上記車間距離制御走行設定時の車速と先行車両の特徴
ある２点のイメージ間隔とを記憶する記憶手段と、以後
、上記先行車両の特徴ある２点のイメージ間隔が殆んど
変化しないように車速を制御する制御手段とを備えたも
のである。
の後部の特徴ある２点を光学的イメージで検知する検知
手段と、車間距離制御走行を指令し設定する入力手段と
、上記車間距離制御走行設定時の車速と先行車両の特徴
ある２点のイメージ間隔とを記憶する記憶手段と、以後
、上記先行車両の特徴ある２点のイメージ間隔が殆んど
変化しないように車速を制御する制御手段とを備えたも
のである。
この発明においては、先行車両の後部の特徴ある２点を
光学的イメージで検出するようにしたので、この２点の
イメージ間隔が先行車両までの車間距離を表わしており
、したがって上記イメージ間隔が一定になるように車速
を制御すれば一定の車間距離を保って走行することがで
きる。また、カーブで先行車両が曲り始めてもその特徴
点が視野内に入っている限り、先行車両との車間距離を
制御することができる。
光学的イメージで検出するようにしたので、この２点の
イメージ間隔が先行車両までの車間距離を表わしており
、したがって上記イメージ間隔が一定になるように車速
を制御すれば一定の車間距離を保って走行することがで
きる。また、カーブで先行車両が曲り始めてもその特徴
点が視野内に入っている限り、先行車両との車間距離を
制御することができる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による車間距離制御装置の構成図であって
、図において、１は先行車両、２゜３はこの先行車両ｌ
の後部の特徴ある２点で、例えばテールランプである。
図はこの発明による車間距離制御装置の構成図であって
、図において、１は先行車両、２゜３はこの先行車両ｌ
の後部の特徴ある２点で、例えばテールランプである。
以下は自軍（追尾車両）に搭載される装置で、４はレン
ズであって、５はこのレンズ４を通して上記特徴点を結
像するイメージセンサ、６はこのセンサ５の信号を記憶
する記憶装置、７は上記イメージセンサ５の画像信号を
処理したり、演算を行なうマイクロコンピュータ、８は
運転者が車間距離制御を指令する入力装置、９は警報表
示装置、１０は先行車両ｌの後部に向けて照射する赤外
線などの投光器、１１はスロットル弁、１２はブレーキ
装置を示す。
ズであって、５はこのレンズ４を通して上記特徴点を結
像するイメージセンサ、６はこのセンサ５の信号を記憶
する記憶装置、７は上記イメージセンサ５の画像信号を
処理したり、演算を行なうマイクロコンピュータ、８は
運転者が車間距離制御を指令する入力装置、９は警報表
示装置、１０は先行車両ｌの後部に向けて照射する赤外
線などの投光器、１１はスロットル弁、１２はブレーキ
装置を示す。
次にこの発明による動作を説明する。運転者が前方に先
行車両が走行していることを確認し、前車との間の車間
距離を現在の状態に保って走行するには、まず、入力装
置８により指令する。一般に自動車はその後部に特徴の
ある２点２．３を有する０例えば夜間であればテールラ
ンプを点灯するので２つの光源となる。その他、自動車
には２つのコーナーリフレクタをもっており光を照射す
るとその方向に光を強く反射するので、例えば昼間では
赤外線の投光器１０で先行車両の後部を照射すると、コ
ーナーリフレクタから強い光が反射するが、他の部分は
乱反射するので反射光は弱く区別できる。
行車両が走行していることを確認し、前車との間の車間
距離を現在の状態に保って走行するには、まず、入力装
置８により指令する。一般に自動車はその後部に特徴の
ある２点２．３を有する０例えば夜間であればテールラ
ンプを点灯するので２つの光源となる。その他、自動車
には２つのコーナーリフレクタをもっており光を照射す
るとその方向に光を強く反射するので、例えば昼間では
赤外線の投光器１０で先行車両の後部を照射すると、コ
ーナーリフレクタから強い光が反射するが、他の部分は
乱反射するので反射光は弱く区別できる。
かくして、上記した特徴点２，３はレンズ４を通してイ
メージセンサ５上に結像される。このイメージセンサ５
の画像信号は一旦、記憶装置１ｆ６に送られ、その後マ
イクロコンピュータ７で上記特徴点２．３が判別され、
その２点間の間隔が演算される。上記マイクロコンピュ
ータ７は運転者が入力装置８で指令した時の車速と、上
記２点間の間隔データをマイクロコンピュータ７内に記
憶・する、以後、先行車両の特徴点のイメージ信号は適
当な時間間隔でサンプリングされ、マイクロコンピュー
タ７で演算処理され先に記憶した値と比較して、上記２
点２，３のイメージ間隔が広がっていれば、車間距離が
縮まったと判断して車速を減じるように操作する。逆に
２点２．３間のイメージ間隔が狭くなっておれば車間距
離が広くなったと判断し車速を増すように操作する。
メージセンサ５上に結像される。このイメージセンサ５
の画像信号は一旦、記憶装置１ｆ６に送られ、その後マ
イクロコンピュータ７で上記特徴点２．３が判別され、
その２点間の間隔が演算される。上記マイクロコンピュ
ータ７は運転者が入力装置８で指令した時の車速と、上
記２点間の間隔データをマイクロコンピュータ７内に記
憶・する、以後、先行車両の特徴点のイメージ信号は適
当な時間間隔でサンプリングされ、マイクロコンピュー
タ７で演算処理され先に記憶した値と比較して、上記２
点２，３のイメージ間隔が広がっていれば、車間距離が
縮まったと判断して車速を減じるように操作する。逆に
２点２．３間のイメージ間隔が狭くなっておれば車間距
離が広くなったと判断し車速を増すように操作する。
この発明においては、レンズ４とイメージセンサ５とで
構成される光学系の視野をある程度広くとっておけば、
先行車両がカーブで曲り始めても２つの特徴点２，３は
検知できるので直線区間と同様に連続して車間距離制御
を行なうことができる。
構成される光学系の視野をある程度広くとっておけば、
先行車両がカーブで曲り始めても２つの特徴点２，３は
検知できるので直線区間と同様に連続して車間距離制御
を行なうことができる。
また、先行車両を見失った場合には警報表示装置９で運
転者に警報を発すると共に、運転者の指令がなければ当
初の指令時に記憶した車速で定速走行するように車速を
制御する。この車速制御の方法としては、従来から行な
われているように、エンジンのスロットル弁１１を開閉
して空気量を制御したり、ブレーキ圧を制御して車輪に
ブレーキをかけるものがある。
転者に警報を発すると共に、運転者の指令がなければ当
初の指令時に記憶した車速で定速走行するように車速を
制御する。この車速制御の方法としては、従来から行な
われているように、エンジンのスロットル弁１１を開閉
して空気量を制御したり、ブレーキ圧を制御して車輪に
ブレーキをかけるものがある。
なお、実施例では先行車両の特徴点としてテールランプ
やコーナーリフレクタを示したが、その他、特徴点とな
るものがあれば限定しない。
やコーナーリフレクタを示したが、その他、特徴点とな
るものがあれば限定しない。
また、イメージセンサ５としては２次元ＣＣＤ素子など
があるが、幅の広いフォトダイオードアレイであっても
よい、この幅を広くする理由は自動車の車種によりテー
ルランプやコーナーリフレクタの装着されている高さが
異なっているため、あるいは自動車の上下動のため視野
を広くとって車両を見失わないようにするためである。
があるが、幅の広いフォトダイオードアレイであっても
よい、この幅を広くする理由は自動車の車種によりテー
ルランプやコーナーリフレクタの装着されている高さが
異なっているため、あるいは自動車の上下動のため視野
を広くとって車両を見失わないようにするためである。
以上のようにこの発明によれば、先行車両の後部の特徴
ある２点を光学的イメージセンサでその２点間の間隔を
検出するようにしたので、先行車両までの車間距離を一
定になるように制御することができ、また、先行車両が
カーブで曲り始めても直線区間と同様に連続して車間距
離を制御することができる。
ある２点を光学的イメージセンサでその２点間の間隔を
検出するようにしたので、先行車両までの車間距離を一
定になるように制御することができ、また、先行車両が
カーブで曲り始めても直線区間と同様に連続して車間距
離を制御することができる。
第１図はこの発明の一実施例による自動車の車間距離制
御装置の構成図、第２図は従来の車間距離制御装置の構
成図である。 １・・・先行車両、２．３・・・特徴する２点、５・・
・イメージセンサ、６・・・記憶装置、７・・・マイク
ロコンピュータ、８・・・入力装置。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 第１図 代理人 大 岩 増 雄
御装置の構成図、第２図は従来の車間距離制御装置の構
成図である。 １・・・先行車両、２．３・・・特徴する２点、５・・
・イメージセンサ、６・・・記憶装置、７・・・マイク
ロコンピュータ、８・・・入力装置。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 第１図 代理人 大 岩 増 雄
Claims (1)
- 先行車両の後部の特徴ある２点を光学的イメージで検知
する検知手段と、車間距離制御走行を指令し設定する入
力手段と、上記車間距離制御走行設定時の車速と先行車
両の特徴ある２点のイメージ間隔とを記憶する記憶手段
と、以後、上記先行車両の特徴ある２点のイメージ間隔
が殆んど変化しないように車速を制御する制御手段とを
備えたことを特徴とする自動車の車間距離制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1083174A JPH02259900A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | 自動車の車間距離制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1083174A JPH02259900A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | 自動車の車間距離制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02259900A true JPH02259900A (ja) | 1990-10-22 |
Family
ID=13794921
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1083174A Pending JPH02259900A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | 自動車の車間距離制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02259900A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2022003750A1 (ja) * | 2020-06-29 | 2022-01-06 |
-
1989
- 1989-03-30 JP JP1083174A patent/JPH02259900A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2022003750A1 (ja) * | 2020-06-29 | 2022-01-06 | ||
| WO2022003750A1 (ja) * | 2020-06-29 | 2022-01-06 | ヤマハ発動機株式会社 | マーカー装置およびマーカー検出システム |
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