JPH02259902A - 車載制御機器のデータ保持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、走行状態に応じてデータが常時書き換え可能
とされた車載制御機器のデータ保持装置に関する。

（従来技術） 車両には、エンジンやミッションの制御を行う各種の制
御機器が搭載され、それら制御機器の多くは、入力情報
となるデータが走行状態に応じて常時書き換えられるよ
うデータ保持装置が構成さ１れている。例えば、高速道
路等においてアクセル操作なしで車両を一定速度で走行
させるためには、特開昭６０−２５５５３４号公報等に
記載されているような車両用定速走行装置が搭載される
が、これによる定速走行制御の目標車速を記憶保持すメ
モリは、指令によって常時書き換え可能とされる。また
、定速走行制御において、走行抵抗の変化やエンジンの
経時的な劣化に対応して常に適切な制御が行えるように
するために、走行中に制御ゲインを自動的に変更しよう
とする場合には、この制御ゲインを記憶するためにやは
り常時書き換え可能とされたメモリを用いることになる
。

ところで、従来の車載制御機器のデータ保持装置は、通
常、一つのデータを一組のメモリに反転した形態で記憶
保持し、二つのデータが一致した場合にこれをデータと
して取り出すよう構成されている。この場合、各メモリ
としては例えば８ビツトのものが用いられ、データの書
き換えは、まず第１メモリについて行われ、ついで、こ
れをビット反転する形で第２メモリの書き換えが行われ
る。

そして、データを取り出す時には、これら両メモリのデ
ータを比較して、第２メモリのデータが第１メモリのデ
ータを反転した値になっていれば、これをデータとして
取り出し、反転した値になっていなければデータが壊れ
たと判断してデータの初期化を行うようになっている。

しかしながら、車載制御機器の場合、コンピュータ電源
が不安定で突然電源が切れたり、また、走行中に負荷の
増大や外乱があって、それらが原因で不意にデータ保持
装置にリセット信号が入力されることがあり、データの
書き換え中にそのようなリセット信号人力があると、二
つのメモリのデータが一致しなくなって、データが壊れ
たと判断され、初期化されてしまうという問題があった
。

また、このような不意のリセット信号入力によるデータ
破壊を避けるためにコンピュータにリセット時のメモリ
ホールド回路を設ける方法もあるが、それでは、回路構
成が複雑なものとなってしまう。

（発明の目的） 本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであって、コ
ンピュータにリセット時のメモリホールド回路を設ける
ことなく、不意のリセット時にも正確なデータを残すこ
とができる車載制御機器のデータ保持装置を得ることを
目的とする。

（発明の構成） 本発明は、走行状態に応じてデータの書き換えが常時可
能とされた車載制御機器のデータ保持装置を、データを
保持する第１メモリと、第１メモリに保持されたデータ
をビット反転等により変換した形で保持する第２メモリ
とからなる一組のデータ保持手段と、上記第２メモリに
保持されたデータを同様に変換した形で保持する第３メ
モリと、第３メモリに保持されたデータを同様に変換し
た形で保持する第４メモリとからなるもう一組のデータ
保持手段によって構成したものである。

（作用） データの書き換えは、まず第１メモリについて行われ、
ついで、これをビット反転等により変換した形で第２メ
モリのデータが書き換えられる。

そして、第２メモリのデータを変換した形で第３メモリ
のデータが書き換えられ、さらに、この第３メモリのデ
ータを変換した形で第４メモリが書き換えれれる。

そして、データを取り出す前には、第１メモリのデータ
を変換した値と第２メモリのデータが一致するかどうか
、あるいは、第３メモリのデータを変換した値と第４メ
モリのデータが一致するかどうかが判定され、少なくと
もいずれか一組において一致すれば、その一致した方の
値がデータとして取り出される。

（実施例） 以下、実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は、本発明を適用した車両用定速走行装置の全体
システム図である。この車両用定速走行装置は、エンジ
ンのスロットル弁ｌをアクセルワイヤ２を介して開閉駆
動するアクチュエータ３と、これを制御するコントロー
ルユニット４とを備えている。そして、車両のスピード
メータ５内に車速センサが付設され、車速信号がコント
ロールユニット４に入力される。また、コントロールユ
ニット４には、図示しないコマンドスイッチからの各種
モードの指令信号が入力され、その他、ブレーキ信号、
インヒビタ信号等が人力される。

ここで、コマンドスイッチは、キャンセル後に定速走行
へ復帰させるためのリジュームスイッチ。

定速走行中に減速させるためのコーストスイッチ。

電源スィッチとしてのメインスイッチ、定速走行の速度
をセットし、また、定速走行中の加速を指示するための
セットスイッチからなっている。また、アクチュエータ
３は、モータと電磁クラッチとで構成されている。

通常のアクセル操作で走行中に、メインスイッチがオン
され、所定の車速領域（例えば４０〜１１００ｋ／ｈ）
においてセットスイッチがオンされると、コントロール
ユニット４内にその時の車速が記憶され、同時に見込み
制御となって、スロットル弁ｌが開方向に駆動される。

そして、車速が上記記憶設定された目標車速に達すると
、ＰＩＤ制御に移行する。

定速走行中、コントロールユニット４は、車速センサに
よって検出された実際の車速と目標車速との比較演算を
行い、車速が目標値より低いときは、アクチュエータ３
を正方向に作動させてスロットル弁ｌを開き側に駆動し
、また、車速が高いときは、アクチュエータ３を逆方向
に作動させてスロットル弁１を閉じ側に駆動し、この繰
り返しによって定速走行を維持する。

また、定速走行中にセットスイッチがオンになると、ス
ロットル弁ｌが開き側に駆動されて車速が上がり、セッ
トスイッチがオフになった時の車速を目標値とする定速
走行状態に移行する。また、コーストスイッチがオンに
なると、スロットル弁ｌが閉じ側に駆動されて車速が下
がり、コーストスイッチがオフになった時の車速を目標
値とする定速走行状態に移行する。

また、定速走行中にブレーキ信号あるいはインヒビタ信
号が入力されると、キャンセルモードとなり、アクチュ
エータ３内の電磁クラッチがオフとなってアクセルワイ
ヤ２は完全に通常のアクセル操作の状態となる。ただし
、キャンセル前の車速は記憶されていて、その後、アク
セル操作によって車速を約４０ｋｍ／ｈ以上に保たれた
状態でリジュームスイッチがオンされると、再びキャン
セル前の設定車速による定速走行状態に戻る。

コントロールユニット４は、また、加速度の符号変化が
カウントされ、一定時間内の加速度符号変化の回数が所
定回数より少ないときは制御ゲインを一定値ずつ大きく
し、所定回数を越えたときは制御ゲインを一定値ずつ小
さくし、学習する。

第２図は、定速走行中、平坦路から急勾配等に移行する
場合の車速の変化特性を示すデータであって、同図（ａ
）は従来装置の場合であって、エンジン性能の経時的な
劣化等のために制御ゲインが要求値より小さくなった状
態を示し、（ｂ）は上記実施例の場合を示す。従来装置
の場合、急勾配にかかったところで、負荷の増大によっ
て車速か落ち、その後徐々に目標車速に戻るが、ゲイン
が小さいために、目標車速に復帰するまでの時間が長い
。それに対し、上記実施例の場合は、同図（ｂ）に示す
ように学習によって制御ゲインが徐々に適正値に調整さ
れるため、目標車速への復帰が速やかとなる。

つぎに、第３図に示すフローチャートによって上記制御
を具体的に説明する。なお、Ｓは各ステップを示す。

スタートし、まず、Ｓｌでセットスイッチがオンである
かどうかを見る。そして、ノーであれば元に戻り、イエ
スであればＳ２へ行く。

Ｓ２では、車速Ｖを入力し、Ｓ３でその車速Ｖを目標車
速として記憶する。

つぎに、Ｓ４で実際の車速■いを入力する。そして、Ｓ
５へ行って、今回の車速偏差Δｖ　ｎ　（Δｖ　、＝　
Ｖ　−Ｖ−）と前回の車速偏差ΔＶｎ−＋との差Δ　ｌ
ｏを演算し、ついで、Ｓ６へ行って、今回の車速偏差Δ
Ｖｎと前々回の車速偏差ΔＶ　ｎ−２との差ΔＶ″０を
演算する。そして、Ｓ７で、Δｖｏ、ΔＶ′□、ΔＶ″
７をもとに次式によってアクチュエータの操作量Δθを
演算する。

Δθ＝　Ｋ　Ｔ　（Ｋ　ｐΔｖ　’　ｎ＋Ｋ　ＩΔｖｎ
”ＫｏΔｖ″ｎ）ここで、に、、に工、Ｋｏは定数、Ｋ
Ｔは全体のゲインである。

そして、Ｓ８へ行って、上記Δθだけアクチュエータを
作動する。

つぎに、Ｓ９で、前回の車速偏差の微分値ΔＶｎ−１と
今回の車速偏差の微分値ΔＶ′。の符号を比較し、前回
と今回で符号変化が有ったかどうかを８１０で判定する
。

そして、符号変化が有ったということであれば、Ｓｌｌ
でその回数のカウント値であるＴｏに１を加算し、Ｓ１
２へ行ってタイマ値Ｔを１だけ減算する。

また、Ｓ１０でノーのときは、そのままＳ１２へ行く。

つぎに、Ｓ１３で、タイマ値Ｔがゼロになったかどうか
を判定する。そして、ｒ−０であれば、Ｓ１４へ行き、
Ｓ１１のカウント値Ｔ０を符号変化の回数として入力す
る。

つぎに、Ｓ１５でＴｏが第１の規定値Ｋｌより大きいか
どうかを判定する。そして、Ｔ　ｏ　＞　Ｋ　＋という
ことであれば、Ｓ１６へ行って、ゲインに７を一定値Δ
ＫＴだけ小さくする。

また、Ｔｏ＞Ｋｔでなければ、Ｓ１７でＴｏか第２の規
定値Ｋｍ（Ｋｔ＜Ｋｌ）より小さいかどうかを見て、Ｔ
　Ｏ＜　Ｋ　！であれば、８１Ｂへ行き、ゲインＫＴを
ΔＫＴだけ大きくする。

その後、Ｓ１９でカウント値Ｔ０をゼロに戻し、Ｓ２０
でタイマ値Ｔを初期値ＩＯに戻して、Ｓ４へ戻る。

また、Ｓ１３でノーつまりＴ＝０でないとき、また、Ｓ
１７でノーつまりＴ０＝００ときは、いずれも、そのま
まＳ４へ戻る。

上記制御において、コントロールユニット４内のデータ
保持装置は、制御ゲインを第４図に示すＡ、ＢおよびＣ
，Ｄの形態で記憶する二組のメモリで構成されている。

各メモリは８ビツトであって、ＢはＡをビット反転させ
た形とされ、ＣはＢをビット反転させた形とされ、また
、ＤはＣをビット反転させた形とされる。すなわち、デ
ータの書き換えは、第４図に斜線を引いて示すように、
まずＡについて行われ、以下、Ｂ、Ｃ，Ｄの順にそれぞ
れ先のもののビット反転の形で行われる。

第５図は上記データ書き換えのフローであって、スター
トすると、まず、新たなデータＸの反転値Ｙを設定する
。そして、ＡをＸとし、つぎに、ＢをＹとし、つぎに、
ＣをＸとし、最後に、ＤをＹとする。

このようにデータを二組のメモリで保持することにより
、データ書き換えの途中でリセット信号入力があっても
、いずれか一方の組の二つのメモリは壊れることなく残
る。

そして、この二組のメモリよりに保持されたデータを取
り出す時は、まず、ＡとＢを比較し、ＢがＡの反転した
値になっていれば、Ａをデータとして用いる。また、そ
うでない場合は、つぎに、ＣとＤを比較し、ＤがＣの反
転値になっていれば、Ｃをデータとして取り出す。そし
て、どちらも反転した値になっていない場合には、デー
タが壊れたと判断し、データの初期化を行う。

第６図は、上記データチエツクのフローを示す。

スタートすると、まず、ＡとＢを比較する。そして、Ｏ
ＫつまりＡの反転値とＢが一致すればＡをデータＸとし
て取り出す。

また、Ｎ’ＧっまりＡの反転値とＢが一致しないときは
、つぎに、ＣとＤを同様に比較する。そして、ＯＫであ
れば、ＣをデータＸとして取り出す。

そして、ＮＧであれば、データを初期化する。

なお、上記実施例においては、８ビツトのメモリを用い
、ビット反転の形で各メモリのデータを変換するものに
ついて説明したが、メモリとしてはその他いろいろなも
のを用いることが可能であり、また、そのデータの変換
は、ビット反転に限られず、要するに、変換の前後にお
いて相互に比較ができる形態であればよい。

また、本発明は、制御ゲインの保持以外に、目標車速の
記録保持に対しても適用でき、また、定速走行装置以外
の他の車載制御機器の各種データ保持装置に適用するこ
ともできる。

（発明の効果） 本発明は以上のように構成されているので、コンピュー
タにリセット時のメモリホールド回路を設けることなく
、不意のリセット時においてもいずれか一組のメモリに
正確なデータを残すことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る車両用定速走行装置の
全体システム図、第２図は同定速走行装置の制御特性を
従来装置の場合と対比して示す特性図、第３図は同定速
走行装置の基本制御を実行するフローチャート、第４図
は同実施例におけるデータ書き換えの説明図、第５図は
同データ書き換えを実行するフローチャート、第６図は
同実施例におけるデータチエツクを実行するフローチャ
ートである。 ｌ：スロットル弁、３：アクチュエータ、４：コントロ
ールユニッ ト、 ５ニスピードメータ （車 速センサ）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）　走行状態に応じてデータの書き換えが常時可能
   とされた車載制御機器のデータ保持装置において、前記
   データを保持する第１メモリと、該第１メモリに保持さ
   れたデータを変換した形で保持する第２メモリとからな
   る一組のデータ保持手段と、上記第２メモリに保持され
   たデータを変換した形で保持する第３メモリと、該第３
   メモリに保持されたデータを変換した形で保持する第４
   メモリとからなるもう一組のデータ保持手段を設けたこ
   とを特徴とする車載制御機器のデータ保持装置。