JPH0226497Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0226497Y2 JPH0226497Y2 JP1981095502U JP9550281U JPH0226497Y2 JP H0226497 Y2 JPH0226497 Y2 JP H0226497Y2 JP 1981095502 U JP1981095502 U JP 1981095502U JP 9550281 U JP9550281 U JP 9550281U JP H0226497 Y2 JPH0226497 Y2 JP H0226497Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voltage signal
- power steering
- steering motor
- voltage
- terminal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
本考案は、重度の身体障害者が使用するパワー
ステアリング装置を備えた電動車いすに関するも
ので、特に、パワーステアリング制御回路に関す
るものである。 従来、モータによつてステアリング機構を作動
させるパワーステアリング装置を備えた電動車い
すが公知である。ところが、従来のパワーステア
リング制御回路は、操作レバーの操作にステアリ
ング機構を常時追従させるサーボ制御回路が採用
されており、回路構成が複雑で製作および使用時
における調整が困難であつたり、或いは、動作が
不安定で、かつ、操作レバーに対するステアリン
グ機構の作動の遅れによつて操作感が不自然とな
る不都合があつた。 本考案は、上記従来の不都合を解消するために
なされたものであり、構成が簡単で、動作が安定
していると共に操作感の良好な電動車いすのパワ
ーステアリング制御回路を提供することを目的と
するものである。 以下、本考案を図に示す実施例に基づいて詳細
に説明する。 始めに、第１図を参照して電動車いすの制御回
路の全体構成について説明する。なお、第１図に
おいては、簡略化のため電動車いすの電源である
バツテリーおよび電源配線が省略されている。１
は電動車いすの運転操作を行なうためのコントロ
ールボツクスであり、コントロールボツクス１に
は図示されない操作レバーが取り付けられてい
る。コントロールボツクス１からは、操作レバー
の前・後方向の傾動量に応じて電動車いすの走行
速度を制御する電圧信号Ｓが出力され、また、操
作レバーの左・右方向の傾動量に応じてパワース
テアリング装置の作動を制御する電圧信号Ｔが出
力されるようになつている。２は駆動回路で、駆
動回路２は電圧信号Ｓに応じて走行用モータ３の
回転を制御し、電動車いすの走行、停止および走
行速度の増減を行なうようになつている。また、
駆動回路２は、電動車いすが走行時にのみ一定の
電圧を有する電圧信号Ｕを出力するようになつて
いる。４は可変抵抗を備えた位置検出器で、位置
検出器４はパワーステアリング用モータ５の回転
位置に応じた電圧信号Ｖを出力するようになつて
いる。６は複数のコンパレータとインバータとを
備えた電圧比較回路で、電圧比較回路６は電圧信
号Ｔと電圧信号Ｖとの電位差に応じて切り換わる
電圧信号と、電位差の大きさに応じて変化する電
源電圧とを出力するように構成されている。７は
トランジスタブリツジを有する公知なパワーステ
アリング用モータ５の駆動回路である。駆動回路
７は、前記駆動回路２の電圧信号Ｕの有無によつ
てパワーステアリング用モーター５の作動、不作
動の制御を行ない、かつ、電圧比較回路６から供
給される圧電信号と電源電圧とによつてパワース
テアリング用モーター５の回転方向と速度を制御
するようになつている。なお、電圧比較回路６お
よび駆動回路７は、電圧信号Ｔと電圧信号Ｖとの
差が小さくなる方向にパワーステアリング用モー
タ５を回転させるように設定されている。また、
前記のコントロールボツクス１、電圧切換回路
６、駆動回路７および位置検出器４によつて本考
案のパワーステアリング制御回路が構成されてい
る。 次に、第２図を参照して本考案のパワーステア
リング制御回路の具体的な構成について説明す
る。１′は前記コントロールボツクス１内に配設
されたパワーステアリング制御用の可変抵抗であ
り、可変抵抗１′の端子１ａには定電圧が印加さ
れており、図示されない操作レバーの左・右方向
の傾動量に応じて電圧値の変化する電圧信号Ｔが
端子１ｂから出力されるようになつている。４′
は位置検出器４の可変抵抗で、可変抵抗４′の端
子４ａには前記端子１ａと同じ定電圧が印加され
ており、パワーステアリング用モータ５の回転位
置に応じた電圧信号Ｖが端子４ｂから出力される
ようになつている。６はコンパレータ８〜１３お
よびインバータ１４，１５を備えた電圧比較回路
である。電圧比較回路６は、定電圧が印加される
端子６ａ、電動車いすの電源であるバツテリーに
接続される端子６ｂ、電圧信号T.Vが各々印加さ
れる入力用の端子６ｃ，６ｄおよび出力用の端子
６ｅ〜６ｉを有している。端子６ａは抵抗１６お
よびダイオード１７〜１９を経て端子６ｃに接続
されると共に、抵抗２０およびダイオード２１〜
２３を経て端子６ｄに接続されている。端子６ｂ
は微小抵抗２４，２５を経て端子６ｅに接続さ
れ、また、微小抵抗２４と並列にトランジスタ２
６および抵抗２７，２８から成る短絡用のスイツ
チング回路が接続され、同様に、微小抵抗２５と
並例にトランジスタ２９および抵抗３０，３１か
ら成る短絡用のスイツチング回路が接続されてい
る。コンパレータ８，１０，１２のマイナス側入
力端子（反転入力端子）は端子６ｃに接続され、
コンパレータ８のプラス側入力端子（非反転入力
端子）は抵抗２０とダイオード２１との間に接続
され、コンパレータ１０のプラス側入力端子はダ
イオード２１とダイオード２２との間に、また、
コンパレータ１２のプラス側入力端子はダイオー
ド２２とダイオード２３との間に各々接続されて
いる。コンパレータ９，１１，１３のマイナス側
入力端子は端子６ｄに接続され、コンパレータ９
のプラス側入力端子は抵抗１６とダイオード１７
との間に接続され、また、コンパレータ１１のプ
ラス側入力端子はダイオード１７とダイオード１
８との間に、コンパレータ１３のプラス側入力端
子はダイオード１８とダイオード１９との間に
各々接続されている。更に、コンパレータ８，９
の出力端子は抵抗２７を経て前記トランジスタ２
６のベースに接続され、コンパレータ１０，１１
の出力端子は抵抗３０を経てトランジスタ２９の
ベースに接続されている。また、コンパレータ１
２の出力端子は端子６ｆに接続されると共にイン
バータ１４を経て端子６ｇに接続され、コンパレ
ータ１３の出力端子は端子６ｈに接続されると共
にインバータ１５を経て端子６ｉに接続されてい
る。従つて、端子６ｃ，６ｄに印加される電圧信
ステアリング装置を備えた電動車いすに関するも
ので、特に、パワーステアリング制御回路に関す
るものである。 従来、モータによつてステアリング機構を作動
させるパワーステアリング装置を備えた電動車い
すが公知である。ところが、従来のパワーステア
リング制御回路は、操作レバーの操作にステアリ
ング機構を常時追従させるサーボ制御回路が採用
されており、回路構成が複雑で製作および使用時
における調整が困難であつたり、或いは、動作が
不安定で、かつ、操作レバーに対するステアリン
グ機構の作動の遅れによつて操作感が不自然とな
る不都合があつた。 本考案は、上記従来の不都合を解消するために
なされたものであり、構成が簡単で、動作が安定
していると共に操作感の良好な電動車いすのパワ
ーステアリング制御回路を提供することを目的と
するものである。 以下、本考案を図に示す実施例に基づいて詳細
に説明する。 始めに、第１図を参照して電動車いすの制御回
路の全体構成について説明する。なお、第１図に
おいては、簡略化のため電動車いすの電源である
バツテリーおよび電源配線が省略されている。１
は電動車いすの運転操作を行なうためのコントロ
ールボツクスであり、コントロールボツクス１に
は図示されない操作レバーが取り付けられてい
る。コントロールボツクス１からは、操作レバー
の前・後方向の傾動量に応じて電動車いすの走行
速度を制御する電圧信号Ｓが出力され、また、操
作レバーの左・右方向の傾動量に応じてパワース
テアリング装置の作動を制御する電圧信号Ｔが出
力されるようになつている。２は駆動回路で、駆
動回路２は電圧信号Ｓに応じて走行用モータ３の
回転を制御し、電動車いすの走行、停止および走
行速度の増減を行なうようになつている。また、
駆動回路２は、電動車いすが走行時にのみ一定の
電圧を有する電圧信号Ｕを出力するようになつて
いる。４は可変抵抗を備えた位置検出器で、位置
検出器４はパワーステアリング用モータ５の回転
位置に応じた電圧信号Ｖを出力するようになつて
いる。６は複数のコンパレータとインバータとを
備えた電圧比較回路で、電圧比較回路６は電圧信
号Ｔと電圧信号Ｖとの電位差に応じて切り換わる
電圧信号と、電位差の大きさに応じて変化する電
源電圧とを出力するように構成されている。７は
トランジスタブリツジを有する公知なパワーステ
アリング用モータ５の駆動回路である。駆動回路
７は、前記駆動回路２の電圧信号Ｕの有無によつ
てパワーステアリング用モーター５の作動、不作
動の制御を行ない、かつ、電圧比較回路６から供
給される圧電信号と電源電圧とによつてパワース
テアリング用モーター５の回転方向と速度を制御
するようになつている。なお、電圧比較回路６お
よび駆動回路７は、電圧信号Ｔと電圧信号Ｖとの
差が小さくなる方向にパワーステアリング用モー
タ５を回転させるように設定されている。また、
前記のコントロールボツクス１、電圧切換回路
６、駆動回路７および位置検出器４によつて本考
案のパワーステアリング制御回路が構成されてい
る。 次に、第２図を参照して本考案のパワーステア
リング制御回路の具体的な構成について説明す
る。１′は前記コントロールボツクス１内に配設
されたパワーステアリング制御用の可変抵抗であ
り、可変抵抗１′の端子１ａには定電圧が印加さ
れており、図示されない操作レバーの左・右方向
の傾動量に応じて電圧値の変化する電圧信号Ｔが
端子１ｂから出力されるようになつている。４′
は位置検出器４の可変抵抗で、可変抵抗４′の端
子４ａには前記端子１ａと同じ定電圧が印加され
ており、パワーステアリング用モータ５の回転位
置に応じた電圧信号Ｖが端子４ｂから出力される
ようになつている。６はコンパレータ８〜１３お
よびインバータ１４，１５を備えた電圧比較回路
である。電圧比較回路６は、定電圧が印加される
端子６ａ、電動車いすの電源であるバツテリーに
接続される端子６ｂ、電圧信号T.Vが各々印加さ
れる入力用の端子６ｃ，６ｄおよび出力用の端子
６ｅ〜６ｉを有している。端子６ａは抵抗１６お
よびダイオード１７〜１９を経て端子６ｃに接続
されると共に、抵抗２０およびダイオード２１〜
２３を経て端子６ｄに接続されている。端子６ｂ
は微小抵抗２４，２５を経て端子６ｅに接続さ
れ、また、微小抵抗２４と並列にトランジスタ２
６および抵抗２７，２８から成る短絡用のスイツ
チング回路が接続され、同様に、微小抵抗２５と
並例にトランジスタ２９および抵抗３０，３１か
ら成る短絡用のスイツチング回路が接続されてい
る。コンパレータ８，１０，１２のマイナス側入
力端子（反転入力端子）は端子６ｃに接続され、
コンパレータ８のプラス側入力端子（非反転入力
端子）は抵抗２０とダイオード２１との間に接続
され、コンパレータ１０のプラス側入力端子はダ
イオード２１とダイオード２２との間に、また、
コンパレータ１２のプラス側入力端子はダイオー
ド２２とダイオード２３との間に各々接続されて
いる。コンパレータ９，１１，１３のマイナス側
入力端子は端子６ｄに接続され、コンパレータ９
のプラス側入力端子は抵抗１６とダイオード１７
との間に接続され、また、コンパレータ１１のプ
ラス側入力端子はダイオード１７とダイオード１
８との間に、コンパレータ１３のプラス側入力端
子はダイオード１８とダイオード１９との間に
各々接続されている。更に、コンパレータ８，９
の出力端子は抵抗２７を経て前記トランジスタ２
６のベースに接続され、コンパレータ１０，１１
の出力端子は抵抗３０を経てトランジスタ２９の
ベースに接続されている。また、コンパレータ１
２の出力端子は端子６ｆに接続されると共にイン
バータ１４を経て端子６ｇに接続され、コンパレ
ータ１３の出力端子は端子６ｈに接続されると共
にインバータ１５を経て端子６ｉに接続されてい
る。従つて、端子６ｃ，６ｄに印加される電圧信
【表】
【表】
【表】
従つて、コントロールボツクス１の操作レバー
を操作して電圧信号Ｔの電圧値を変化させると、
電圧比較回路６の出力用の端子６ｆ，６ｇおよび
端子６ｈ，６ｉより出力される２組の信号が切り
換わり、この信号によつて位置検出器４の電圧信
号Ｖが電圧信号Ｔに等しくなる方向にパワーステ
アリング用モータ５が回転され、パワーステアリ
ング装置が作動する。また、電圧信号Ｔの電圧値
の変化量の大きさに応じてコンパレータ１１、９
或いはコンパレータ１０，８の出力が段階的に切
り換わる。このため、短絡用のスイツチング回路
のトランジスタ２９，２６が順次ONとなり、端
子６ｅを経て駆動回路７に供給される電源電圧が
上昇し、パワーステアリング用モータ５の回転速
度が増加する。つまり、ステアリングを小幅に調
整する場合にはパワーステアリング装置が緩やか
に作動し、ステアリングを大幅に調整する場合に
はパワーステアリング装置が速い速度で作動す
る。 以上の説明から明らかなように、本考案の電動
車いすのパワーステアリング制御回路において
は、電圧比較回路の構成が簡単であり、製作およ
び使用時の調整が極めて容易である。また、本考
案においては、ステアリングの調整幅に応じてパ
ワーステアリング装置の作動速度が自動的に変化
する構成となつているため、動作が安定であると
共に良好な操作感を得ることができる効果があ
る。更に、本考案の電圧比較回路においては、ダ
イオードの電圧降下を利用して各コンパレータの
入力電圧を段階的に設定した構成となつているた
め、パワーステアリング装置の作動、停止の動作
が安定となり、かつ、パワーステアリング装置の
作動速度の設定が極めて容易となり、実用上の効
果が優れている。
を操作して電圧信号Ｔの電圧値を変化させると、
電圧比較回路６の出力用の端子６ｆ，６ｇおよび
端子６ｈ，６ｉより出力される２組の信号が切り
換わり、この信号によつて位置検出器４の電圧信
号Ｖが電圧信号Ｔに等しくなる方向にパワーステ
アリング用モータ５が回転され、パワーステアリ
ング装置が作動する。また、電圧信号Ｔの電圧値
の変化量の大きさに応じてコンパレータ１１、９
或いはコンパレータ１０，８の出力が段階的に切
り換わる。このため、短絡用のスイツチング回路
のトランジスタ２９，２６が順次ONとなり、端
子６ｅを経て駆動回路７に供給される電源電圧が
上昇し、パワーステアリング用モータ５の回転速
度が増加する。つまり、ステアリングを小幅に調
整する場合にはパワーステアリング装置が緩やか
に作動し、ステアリングを大幅に調整する場合に
はパワーステアリング装置が速い速度で作動す
る。 以上の説明から明らかなように、本考案の電動
車いすのパワーステアリング制御回路において
は、電圧比較回路の構成が簡単であり、製作およ
び使用時の調整が極めて容易である。また、本考
案においては、ステアリングの調整幅に応じてパ
ワーステアリング装置の作動速度が自動的に変化
する構成となつているため、動作が安定であると
共に良好な操作感を得ることができる効果があ
る。更に、本考案の電圧比較回路においては、ダ
イオードの電圧降下を利用して各コンパレータの
入力電圧を段階的に設定した構成となつているた
め、パワーステアリング装置の作動、停止の動作
が安定となり、かつ、パワーステアリング装置の
作動速度の設定が極めて容易となり、実用上の効
果が優れている。
第１図は電動車いすの制御回路を示すブロツク
図である。第２図は本考案の電動車いすの制御回
路を示す回路図である。 符号の説明、１……コントロールボツクス、４
……位置検出器、５……パワーステアリング用モ
ータ、６……電圧比較回路、７……駆動回路、
１，４……可変抵抗、８〜１３……コンパレー
タ、１４，１５……インバータ、１７〜１９，２
１〜２３……ダイオード、２６，２９……トラン
ジスタ。
図である。第２図は本考案の電動車いすの制御回
路を示す回路図である。 符号の説明、１……コントロールボツクス、４
……位置検出器、５……パワーステアリング用モ
ータ、６……電圧比較回路、７……駆動回路、
１，４……可変抵抗、８〜１３……コンパレー
タ、１４，１５……インバータ、１７〜１９，２
１〜２３……ダイオード、２６，２９……トラン
ジスタ。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 操作レバーの傾動量に応じた電圧信号Ｔを出力
するコントロールボツクス、パワーステアリング
用モータの回転位置に応じた電圧信号Ｖを出力す
る位置検出器、および、電圧信号Ｔと電圧信号Ｖ
との電位差に応じて駆動回路を介してパワーステ
アリング用モータの回転を制御する電圧比較回路
を備えており、 前記の電圧比較回路は複数のコンパレータとイ
ンバータ、および、トランジスタを含むスイツチ
ング回路とから成つており、また、電圧比較回路
においては、前記の電圧信号Ｔと電圧信号Ｖとが
一定の電位差をもつて複数のコンパレータのプラ
ス側とマイナス側の各端子に各々印加されるよう
になつていると共に、電圧信号Ｔと電圧信号Ｖと
の電位差に応じて前記のコンパレータとスイツチ
ング回路とを介してパワーステアリング用モータ
の回転速度を段階的に変化させる制御信号が出力
されるようになつており、更に、電圧信号Ｔと電
圧信号Ｖとが一定の電位差をもつて一対のコンパ
レータのプラス側とマイナス側の各端子に各々印
加されるようになつていると共に、電圧信号Ｔと
電圧信号Ｖとの電位差に応じて、前記のコンパレ
ータとインバータとを介してパワーステアリング
用モータの停止と回転方向を決定する制御信号が
出力されるよう構成されたことを特徴とする、電
動車いすのパワーステアリング制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1981095502U JPS581426U (ja) | 1981-06-26 | 1981-06-26 | 電動車いすのパワ−ステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1981095502U JPS581426U (ja) | 1981-06-26 | 1981-06-26 | 電動車いすのパワ−ステアリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS581426U JPS581426U (ja) | 1983-01-07 |
| JPH0226497Y2 true JPH0226497Y2 (ja) | 1990-07-19 |
Family
ID=29890406
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1981095502U Granted JPS581426U (ja) | 1981-06-26 | 1981-06-26 | 電動車いすのパワ−ステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS581426U (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6047776A (ja) * | 1983-08-26 | 1985-03-15 | ヤマハ発動機株式会社 | 騎乗形車両におけるシ−トの連結装置 |
| JPS60144572U (ja) * | 1984-03-07 | 1985-09-25 | 日本精工株式会社 | 電気式動力舵取装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5840299B2 (ja) * | 1978-09-22 | 1983-09-05 | 株式会社島津製作所 | 電子線走査型電子線装置の試料位置決め装置 |
-
1981
- 1981-06-26 JP JP1981095502U patent/JPS581426U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS581426U (ja) | 1983-01-07 |
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