JPH0753004B2 - 電動車の旋回制御装置 - Google Patents
電動車の旋回制御装置Info
- Publication number
- JPH0753004B2 JPH0753004B2 JP59034008A JP3400884A JPH0753004B2 JP H0753004 B2 JPH0753004 B2 JP H0753004B2 JP 59034008 A JP59034008 A JP 59034008A JP 3400884 A JP3400884 A JP 3400884A JP H0753004 B2 JPH0753004 B2 JP H0753004B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- accelerator
- signal
- electric vehicle
- drive
- steering angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （技術分野） 本発明は、電動車の旋回制御装置、さらに詳しく言え
ば、ステアリングの切れ角に対応して適切な車速に減速
し、車両の転倒等を防止した電動車の旋回制御装置に関
する。
ば、ステアリングの切れ角に対応して適切な車速に減速
し、車両の転倒等を防止した電動車の旋回制御装置に関
する。
（背景技術） 電動車椅子等の電動車では、旋回時に車両速度を減速し
て車両の転倒等の危険を防止するために旋回制御装置が
設けられている。
て車両の転倒等の危険を防止するために旋回制御装置が
設けられている。
このような旋回制御装置では旋回時であることをステア
リングの一定切れ角を境にしてオンオフするマイクロス
イッチで検出して、所定の減速幅で減速するように構成
されていた。
リングの一定切れ角を境にしてオンオフするマイクロス
イッチで検出して、所定の減速幅で減速するように構成
されていた。
しかし、旋回時の最適な車速は走行路のカーブの程度、
すなわちステアリングの切れ角により無段階に定まるの
で、マイクロスイッチによるオンオフ信号を主体とした
制御では満足できるものではなかった。さらに、ステア
リングを大きく切ったときには単にステアリング角に比
例して減速するのではなく、急激に減速する必要があ
る。
すなわちステアリングの切れ角により無段階に定まるの
で、マイクロスイッチによるオンオフ信号を主体とした
制御では満足できるものではなかった。さらに、ステア
リングを大きく切ったときには単にステアリング角に比
例して減速するのではなく、急激に減速する必要があ
る。
また、旋回時の速度は直前の走行速度を考慮せずに単に
一定の減速幅をもって減速させていたため充分な機能を
果しているとはいえなかった。
一定の減速幅をもって減速させていたため充分な機能を
果しているとはいえなかった。
（発明の目的） そこで、本発明の目的は、ステアリングの切れ角に対応
してこの切れ角が増加するにしたがってより大きな減少
率の減速することにより適切な車速に減速できる電動車
の旋回制御装置を提供することにある。
してこの切れ角が増加するにしたがってより大きな減少
率の減速することにより適切な車速に減速できる電動車
の旋回制御装置を提供することにある。
（発明の構成） 前記目的を達成するために、本発明による電動車の旋回
制御装置は、 電動車の駆動輪を回転駆動する駆動モータ，前記駆動モ
ータの駆動源となるバッテリ，アクセルの操作量に比例
したアクセル信号を出力するアクセル，鋸状の鋸波信号
を出力する鋸波発振器，前記アクセル信号と前記鋸波信
号とからモータ駆動信号を生成して出力するモータ駆動
信号発生回路，前記モータ駆動信号にしたがって前記バ
ッテリからの電圧を前記駆動モータに断続的に接続する
モータ駆動回路とからなる駆動装置を有する電動車に用
いられ旋回時に減速制御する電動車の旋回制御装置にお
いて、 前記電動車のステアリング検出器で切れ角が増加するに
したがってより大きな減少率の減速信号を生成し， 演算器によりアクセル信号を演算して低アクセル時には
ステアリング角検出器を無効とし， 高アクセル時にはステアリング角検出器の出力により速
度制御し， 中間アクセル時には徐々に制御量を増加させるように構
成されている。
制御装置は、 電動車の駆動輪を回転駆動する駆動モータ，前記駆動モ
ータの駆動源となるバッテリ，アクセルの操作量に比例
したアクセル信号を出力するアクセル，鋸状の鋸波信号
を出力する鋸波発振器，前記アクセル信号と前記鋸波信
号とからモータ駆動信号を生成して出力するモータ駆動
信号発生回路，前記モータ駆動信号にしたがって前記バ
ッテリからの電圧を前記駆動モータに断続的に接続する
モータ駆動回路とからなる駆動装置を有する電動車に用
いられ旋回時に減速制御する電動車の旋回制御装置にお
いて、 前記電動車のステアリング検出器で切れ角が増加するに
したがってより大きな減少率の減速信号を生成し， 演算器によりアクセル信号を演算して低アクセル時には
ステアリング角検出器を無効とし， 高アクセル時にはステアリング角検出器の出力により速
度制御し， 中間アクセル時には徐々に制御量を増加させるように構
成されている。
前記構成によれば本発明の目的は完全に達成できる。
（実施例） 以下、図面等を参照して本発明をさらに詳しく説明す
る。
る。
第１図は本発明による電動車の旋回制御装置の基本的な
構成を示した回路図であり、第２図，第３図および第４
図はこの装置で用いられるステアリング角検出器を説明
するための図である。
構成を示した回路図であり、第２図，第３図および第４
図はこの装置で用いられるステアリング角検出器を説明
するための図である。
アクセル１はアクセルレバーの操作量に比例したアクセ
ル信号Vaccを出力するためのものである。アクセル１の
出力はバッファ回路２を介してモータ駆動信号発生回路
６に接続されている。ステアリング角検出器３はステア
リング角を検出して、後述するような減速信号を出力す
るためのものである。ステアリング角検出器３の出力は
バッファ回路２からモータ駆動信号発生回路６へのアク
セル信号Vaccの信号線に接続されている。鋸波発振器４
は鋸波状の鋸波信号を出力する発振器である。鋸波発振
器４の出力はバッファ回路5,抵抗Ra等を介してモータ駆
動信号発生回路６に接続されている。モータ駆動信号発
生回路６は前記各入力をもとにしてモータ駆動信号を生
成して出力する回路である。モータ駆動信号発生回路６
の出力はモータ駆動回路７に接続されている。モータ駆
動回路７はトランジスタTr1〜Tr3等から構成され、モー
タ駆動信号にしたがってバッテリＢからの電圧をモータ
Ｍに断続的に接続する回路である。バッテリＢはモータ
Ｍの駆動用バッテリであり、モータＭは電動車の駆動輪
を駆動するモータである。
ル信号Vaccを出力するためのものである。アクセル１の
出力はバッファ回路２を介してモータ駆動信号発生回路
６に接続されている。ステアリング角検出器３はステア
リング角を検出して、後述するような減速信号を出力す
るためのものである。ステアリング角検出器３の出力は
バッファ回路２からモータ駆動信号発生回路６へのアク
セル信号Vaccの信号線に接続されている。鋸波発振器４
は鋸波状の鋸波信号を出力する発振器である。鋸波発振
器４の出力はバッファ回路5,抵抗Ra等を介してモータ駆
動信号発生回路６に接続されている。モータ駆動信号発
生回路６は前記各入力をもとにしてモータ駆動信号を生
成して出力する回路である。モータ駆動信号発生回路６
の出力はモータ駆動回路７に接続されている。モータ駆
動回路７はトランジスタTr1〜Tr3等から構成され、モー
タ駆動信号にしたがってバッテリＢからの電圧をモータ
Ｍに断続的に接続する回路である。バッテリＢはモータ
Ｍの駆動用バッテリであり、モータＭは電動車の駆動輪
を駆動するモータである。
つぎに、ステアリング角検出器３に用いられる可変抵抗
器35の動作原理について第２図〜第４図を参照して説明
する。
器35の動作原理について第２図〜第４図を参照して説明
する。
ステアリング角検出器３は、第２図に示すようにハンド
ル31に設けられたプーリ32の回転をベルト33によりプー
リ34に伝達し、プーリ34と同軸に設けられた可変抵抗器
35を回転させるように構成されている。
ル31に設けられたプーリ32の回転をベルト33によりプー
リ34に伝達し、プーリ34と同軸に設けられた可変抵抗器
35を回転させるように構成されている。
このとき、可変抵抗器35の両端子a,bを、第３図に示す
ように接地して、ac間の抵抗値を考える。いま、可変抵
抗器35のab間の抵抗値をR,ab間を接地しない場合のac間
の抵抗値をｒとすると、ab間を接地した場合のac間の抵
抗値Racはｒと（Ｒ−ｒ）の並列抵抗値となる。なお、
抵抗ｒをbc間で考えても同様になる。したがって、 Rac＝ｒ（Ｒ−ｒ）／｛ｒ＋（Ｒ−ｒ）｝ ＝−r2/R＋ｒ となる。よって、抵抗Racが最大値をとるのは抵抗Racを
抵抗ｒで微分した値が０となるときである。すなわち、 dRac/dr＝−2r/R＋１＝０ ∴ ｒ＝R/2 となる。このとき、抵抗Racは最大値をとり、その値はR
/4となる。つまり、抵抗ｒと抵抗Racの関係は第４図に
示すようになる。これより、抵抗ｒの変化が小さい場合
には、つまりステアリング角をわずかに切った場合の抵
抗Racの変化は少なく、ステアリング角を大きく切るに
したがって急激な変化になり、理想的な特性を示すこと
がわかる。
ように接地して、ac間の抵抗値を考える。いま、可変抵
抗器35のab間の抵抗値をR,ab間を接地しない場合のac間
の抵抗値をｒとすると、ab間を接地した場合のac間の抵
抗値Racはｒと（Ｒ−ｒ）の並列抵抗値となる。なお、
抵抗ｒをbc間で考えても同様になる。したがって、 Rac＝ｒ（Ｒ−ｒ）／｛ｒ＋（Ｒ−ｒ）｝ ＝−r2/R＋ｒ となる。よって、抵抗Racが最大値をとるのは抵抗Racを
抵抗ｒで微分した値が０となるときである。すなわち、 dRac/dr＝−2r/R＋１＝０ ∴ ｒ＝R/2 となる。このとき、抵抗Racは最大値をとり、その値はR
/4となる。つまり、抵抗ｒと抵抗Racの関係は第４図に
示すようになる。これより、抵抗ｒの変化が小さい場合
には、つまりステアリング角をわずかに切った場合の抵
抗Racの変化は少なく、ステアリング角を大きく切るに
したがって急激な変化になり、理想的な特性を示すこと
がわかる。
なお、抵抗r2をR/4とした場合にアクセル信号Vaccが1/2
となり、このとき全開となるように抵抗Ra,Rbの値を設
定する。ただし、その場合の抵抗Racが０にならないよ
うに可変抵抗器35を選ぶ必要がある。
となり、このとき全開となるように抵抗Ra,Rbの値を設
定する。ただし、その場合の抵抗Racが０にならないよ
うに可変抵抗器35を選ぶ必要がある。
第５図に角検出器３の実施例の詳細な構成を示す。
オペアンプ37は角検出器３に含まれる加算演算器であ
る。オペアンプ37の出力はVc＝Vb−Vaccとなる。ダイオ
ードＤを付加してあるのは、Vacc＜Vcの場合にVcがアク
セル電圧として働いてしまうのを防止するためである。
この回路では、第６図に示すように、区間Ａにおいては
VcはVaccより大であるが、ダイオードＤによってVoには
影響を与えていない。したがって、Vacc＝Voである。つ
まり、この区間では可変抵抗器35の影響はなく低開度で
ハンドル31を切っても走行が可能である。区間ＢではVc
はVaccより小さい場合であって、ダイオードＤの順方向
に電流が流れ徐々に可変抵抗器35の影響がではじめる。
区間ＣではVcは完全に接地レベルとなり、略第１の実施
例の回路と同様になる。ここで、オペアンプ37の反転入
力端子にアクセル信号Vaccを入力したが、モータＭの回
転数をF/V変換した電圧を印加することによりアクセル
開度でなく走行速度による制御も可能である。
る。オペアンプ37の出力はVc＝Vb−Vaccとなる。ダイオ
ードＤを付加してあるのは、Vacc＜Vcの場合にVcがアク
セル電圧として働いてしまうのを防止するためである。
この回路では、第６図に示すように、区間Ａにおいては
VcはVaccより大であるが、ダイオードＤによってVoには
影響を与えていない。したがって、Vacc＝Voである。つ
まり、この区間では可変抵抗器35の影響はなく低開度で
ハンドル31を切っても走行が可能である。区間ＢではVc
はVaccより小さい場合であって、ダイオードＤの順方向
に電流が流れ徐々に可変抵抗器35の影響がではじめる。
区間ＣではVcは完全に接地レベルとなり、略第１の実施
例の回路と同様になる。ここで、オペアンプ37の反転入
力端子にアクセル信号Vaccを入力したが、モータＭの回
転数をF/V変換した電圧を印加することによりアクセル
開度でなく走行速度による制御も可能である。
（発明の効果） 以上詳しく説明したように、本発明によれば、電動車の
旋回時の速度制御をステアリングの切れ角に対応して無
段階の制御ができる。つまり、わずかな方向修正等によ
っては殆ど反応しない。また、アクセル開度や車速等に
連動させる制御を容易に行うことができる。
旋回時の速度制御をステアリングの切れ角に対応して無
段階の制御ができる。つまり、わずかな方向修正等によ
っては殆ど反応しない。また、アクセル開度や車速等に
連動させる制御を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明による電動車の旋回制御装置の基本構成
を示す回路図である。 第２図，第３図および第４図は本発明による電動車の旋
回制御装置のステアリング角検出器で使用する可変抵抗
器の構成と動作を説明するための図である。 第５図は本発明による電動車の旋回制御装置のステアリ
ング角検出器の実施例を示す回路図である。 第６図は前記ステアリング角検出器の実施例を用いた電
動車の旋回制御装置の動作を示すグラフである。 １…アクセル、２…バッファ回路 ３…ステアリング角検出器 31…ハンドル、32,34…プーリ 33…ベルト、35…可変抵抗器 36,37…オペアンプ ４…鋸波発振器 ５…バッファ回路 ６…モータ駆動信号発生回路 ７…モータ駆動回路 Ｂ…バッテリ、Ｍ…モータ
を示す回路図である。 第２図，第３図および第４図は本発明による電動車の旋
回制御装置のステアリング角検出器で使用する可変抵抗
器の構成と動作を説明するための図である。 第５図は本発明による電動車の旋回制御装置のステアリ
ング角検出器の実施例を示す回路図である。 第６図は前記ステアリング角検出器の実施例を用いた電
動車の旋回制御装置の動作を示すグラフである。 １…アクセル、２…バッファ回路 ３…ステアリング角検出器 31…ハンドル、32,34…プーリ 33…ベルト、35…可変抵抗器 36,37…オペアンプ ４…鋸波発振器 ５…バッファ回路 ６…モータ駆動信号発生回路 ７…モータ駆動回路 Ｂ…バッテリ、Ｍ…モータ
Claims (1)
- 【請求項１】電動車の駆動輪を回転駆動する駆動モー
タ，前記駆動モータの駆動源となるバッテリ，アクセル
の操作量に比例したアクセル信号を出力するアクセル，
鋸状の鋸波信号を出力する鋸波発振器，前記アクセル信
号と前記鋸波信号とからモータ駆動信号を生成して出力
するモータ駆動信号発生回路，前記モータ駆動信号にし
たがって前記バッテリからの電圧を前記駆動モータに断
続的に接続するモータ駆動回路とからなる駆動装置を有
する電動車に用いられ旋回時に減速制御する電動車の旋
回制御装置において、 前記電動車のステアリング検出器で切れ角が増加するに
したがってより大きな減少率の減速信号を生成し， 演算器によりアクセル信号を演算して低アクセル時には
ステアリング角検出器出力を無効とし， 高アクセル時にはステアリング角検出器の出力により速
度制御し， 中間アクセル時には徐々に制御量を増加させるように構
成したことを特徴とする電動車の旋回制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59034008A JPH0753004B2 (ja) | 1984-02-24 | 1984-02-24 | 電動車の旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59034008A JPH0753004B2 (ja) | 1984-02-24 | 1984-02-24 | 電動車の旋回制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60180402A JPS60180402A (ja) | 1985-09-14 |
| JPH0753004B2 true JPH0753004B2 (ja) | 1995-06-05 |
Family
ID=12402397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59034008A Expired - Lifetime JPH0753004B2 (ja) | 1984-02-24 | 1984-02-24 | 電動車の旋回制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0753004B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5765506U (ja) * | 1980-10-08 | 1982-04-19 |
-
1984
- 1984-02-24 JP JP59034008A patent/JPH0753004B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60180402A (ja) | 1985-09-14 |
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