JPH02265814A - パレット搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明はパレットを搬送するパレット搬送装置に関する
。

〈従来の技術〉 搬入位置にあるパレットを作業位置に移動させる従来の
パレット搬送装置は、一般的に、搬送方向と平行をなす
搬送軸が軸方向移動自在に支持されると共にこの搬送軸
に上下方向移動自在な係止ピンが設けられている。従っ
て、係止ビンを上方に移動させてパレットと係合させた
後、搬送軸を軸方向に移動させろことでパレットを移動
することができるようになっている。

〈発明が解決しようとする課題〉 このような従来のパレット搬送装置にあっては、搬送軸
と係止ピンをそれぞれ軸方向移動自在に支持する必要が
あす、搬送軸と係止ピン用の軸受をそれぞれ設けなけれ
ばならず、更に係止ピンを作動する駆動部を搬送軸上に
設置しなければならない。そのため、構造が複雑になる
と共に装置が大型化してしまうという問題点があった。

本発明はこのような問題点を解決するものであって、構
造の簡素化及び装置の小型化を図ったパレット搬送装置
を提供することを目的とする。

く課題を解決するための手段〉 上述の目的を達成するための本発明のパレット搬送装置
は、パレットの搬送方向と平行をなし回動自在に且つ軸
方向移動自在に支持された搬送軸と、該搬送軸を軸方向
に移動させる第１の駆動手段と、前記搬送軸に固定され
前記パレットに連結する支持片と、前記搬送軸を回動す
ることにより前記支持片が前記パレットに連結する連結
位置と解除位置とに移動させろ第２の駆動手段とを具え
たことを特徴とするものである。

く作　　　用〉 まず、第２のｉｉＫ＠手段によって搬送軸を回動させ支
持片を解除位置から連結位置に移動させることでパレッ
トに連結する。そして、第１の駆動手段によって搬送軸
を軸方向に移動させることでパレットは搬送される。

く実　施　例〉 第１図は本発明の一実施例に係るパレット搬送装置の平
面図、第２図は第１図のＩＩ−Ｉｆ断面図、第３図は第
１図のＩ［−１［断面図、第４図は第１図のＩＶ−ＩＶ
断面図、第５図はステアリングホイールの組付装置の平
面図、第６図はその正面図、第７図はその右側面図、第
８図はステアリングホイールの背面図、第９図はパレッ
トの正面図、第１０図はその側面図、第１１図はステア
リングホイール搬送装置の正面図、第１２図はステアリ
ングホイール搬送装置の上面図、第１３図は第１２図の
Ｘ］［−ＸＩ断面図、第１４図は心出し装置の一部切欠
き正面図、第１５図は心出し装置の上面図、第１６図は
回転角度設定装置の一部切欠き正面図、第１７図は回転
角度設定装置の上面図、第１８図は把持装置の上面図、
第１９図は第１８図のＸＩＫ−）［断面図、第２０図は
第１８図のＸＸ矢視図、第２１図は第２０図のＸＸＩ−
ＸＸＩ断面図、第２２図はナツトランナの断面図である
。

第５図乃至第７図に示すように、本実施例のステアリン
グホイールの自動装着装置！！１は車両２の搬送ライン
３の一側に配設されている。車両２は搬送ライン３上を
図示しないシャトルコンベアによって移動され、ステア
リングホイール４の組付位置にて停止できるようにＳＷ
される。そのステアリングホイール４の組付位置には車
両２にステアリングホイール４を組付けるための作業ロ
ボット５が配設されている。

作業ロボット５の側部であって搬送ライン３上の車両２
の反対側にはステアリングホイール４を保管、搬送する
ワーク搬送パレット８が位置し、このワーク搬送パレッ
ト８が移動する床面上にはパレット搬送装置９が配設さ
れている。

作業ロボット５の後方（第５図右方）にはステアリング
ホイール４の軸中心を設定する心出し装置１０と組付回
転角度を設定する回転角度設定装置１１と心出し装置１
０から回転角度設定装置１１にステアリングホイール４
を搬送する搬送装置１２が配置されている。

また、作業ロボット５はステアリングホイール４を把持
する把持袋Ｗ１３及びステアリングホイール４を固定す
るナツトランナ１４を備えている。そして、この作業ロ
ボット５に近接してナツトフィーダ１５が配設されてい
る。

まず、第５図乃至第７図に基づいて作業ロボット５につ
いて説明する。

搬送ライン３の一側の基盤２１上には車両２の搬送方向
（Ｘ方向）に沿って案内レール２２が敷設され、この案
内レール２２にはロボット本体２３が案内されてモータ
２４によって移動自在となっている。そして、この本体
２３には回転盤２５が回転自在に支持され、モータ２６
によって回転駆動される。更に、この回転盤２５には上
下方向（Ｚ方向）に沿って支持軸２７が取付けられてお
り、この支持軸２７にはその軸方向に沿って支持部材２
８が移動自在に支持され、モータ２９によって駆動され
る。この移動部材２８には車両２の搬送方向（Ｘ方向）
と直交する方向（Ｘ方向）に沿う案内軸３０が固定され
、この案内軸３０にはロボットアーム３１が軸方向に移
動自在に支持され、モータ３２によって駆動できるよう
になっている。このロボットアーム３１の一端にはロボ
ットハンド３５がＸ方向及びＸ方向に沿う図示しない回
転軸によって回転自在に支持され、モータ３４及びモー
タ３６によって回転駆動されるようになっている。

このように作業ロボット５は６つの軸によって構成され
て、ステアリングホイール４の組付に必要な全ての動作
ができるようになっている。

第４図にステアリングホイール４の詳細を示す。ステア
リングホイール４はリング形状をなしているが、操作性
あるいはデザイン上などから真円でなく楕円である場合
もある。

そのステアリングホイール４の回転中心部には図示しな
い車体側のステアリングシャフトのセレーシ寥ン軸が嵌
合可能なボス部４１が形成されており、このボス部４１
の端部にはテーパ部４２（第１４図参照）が形成されて
いる。そして、このボス部４１０周辺部には凹部として
車両２の操舵輪に対するステアリングホイール４の装着
回転角度の位置決め用基準穴４３が１つと、車両２のタ
ーンシグナルキャンセルピン装着用の装着穴４４．４５
が２つ形成されており、この３つの穴４３゜４４．４５
は不等角度をもって振り分けられて形成され、本実施例
では１２５”　　１０２゜１３３゛というような振り分
は角度に設定されている。

第５図及び第９図、第１０図にワーク搬送パレット８の
詳細を示す。ワーク搬送パレット８において、下部に４
つの車輪５１が取付けられた台車５２ば一端がラッパ状
をなすように床面に配置された案内レール５３に案内さ
れて転勤可能となっている。この台車５２上には前列に
第１のワーク支持台５４が固定されると共に、後列に第
２．第３のワーク支持台５５，５６が昇降機構５７によ
って上下に昇降自在に取付けられている。

即ち、台車５２上前列には取付台５８が固定され、この
取付台５８にはステアリングホイール４の側部を支持す
る先端部が断面Ｕ字形の支持部材５９が取付けられると
共に、ステアリングホイール４の下部を支持する同じく
先端部の断面がＵ字形をなす２つの支持部６０を有する
第１のワーク支持台５４が取付けられている。

また、この台車５２上後列には基盤６１が固定され、そ
の−側部（第１０図左側）には案内枠６２が起立した状
態で固定されている。

この案内枠６２には台車５２におけるワーク搬出方向（
同図右方）に突出する上下の突出部６３と後方に突出す
る下向き鉤状の係合部６４を有する支持枠６５が上下方
向に移動自在に取付けられている。そして、この支持枠
６５にはステアリングホイール４の側部を支持する支持
部材６６が取付けられると共に、突出部にはステアリン
グホイール４の下部を支持する２つの支持部６７を有す
る第２及び第３のワーク支持台５５．５６が取付けられ
ている。なわ、支持部材５９．６６の先端部及び支持部
６０．６７はステアリングホイール４のリムを挾んで支
持できるようにウレタンゴムでできている。

このワーク搬送パレット８は、第５図に示すように、車
輪５１が案内レール５３に案内されて搬入位置と作業位
置と搬出位置とに移動できるようになっている。そして
、作業位置に位置するワーク搬送パレット８の一側には
支持枠６５を上下動させろための昇降機構５７が設置さ
れている。即ち、床面に固定された昇降機構本体６９に
は支持枠６５の移動方向に沿って往復動自在なピストン
ロッド７０を有するピストンシリンダ７１が取付けられ
ている。そして、このピストンロッド７０の先端部には
ブラケット７１を介して支持枠６５の係合部６４に係合
し支持枠６５を上方に持上げる爪７２が取付けられてい
る。

また、昇降機構本体６９の上部には前述のピストンロッ
ド７０と直交する方向に沿うピストンロンドア３を有す
るピストンシリンダ７４が取付けられている。一方、支
持枠６５にはこのピストンロッド７３に対応して係止部
７５が固定されている。

従って、ピストンシリンダ７１を駆動し爪７２を上方に
移動させることで、この爪７２が係合部６４に係合し、
更に爪７２を上昇させろことによって、支持枠６５が上
昇して第２、第３のワーク支持台５５．５６に支持きれ
たステアリングホイール４を上昇させることができる。

そして、ピストンシリンダ７４を駆動しピストンロッド
７３を前方に移動させ、その先端部の上方に移動した支
持枠６５の係止部７５が引っ掛かることによって、支持
枠６５の下方への移動を阻止する。これによって、作業
ロボット５によるステアリングホイール４の搬出作業が
可能となる。

なお、７６；よパレット８の搬送中にステアリングホイ
ール４が周囲のものと当接して破損するのを防止するガ
ードパー　７７は作業者がパレット８を搬送するときに
つかむ支持棒である。また、パレット８の搬送方向前後
にはその台車５２の下面に後述するパレット搬送装置９
の支持片８３が係合する係止片７８が固定されると共に
、同じく台車５２の下面の所定の位置には後述するパレ
ット位置決め装置１７の位置決めピン１０６が嵌合する
位置決め孔７９が形成されている。

また、前述したように、このワーク搬送パレット８は、
第５図に示すように、搬入位置と作業位置と搬出位置と
に移動できるようになっており、このパレット８が移動
する床面にはパレット８を移動するパレット搬送装置９
が設置されている。

即ち、第１図乃至第５図に示すように、床面上にはパレ
ット８の移動方向に沿ってパレット８の全長の２つ分の
長さを有する搬送軸８１が軸受８２により支持されてい
る。そして、この搬送軸８１の上面部にはパレット８端
部の各係止片７８に係合するＬ字形状の支持片８３がパ
レット８の全長より若干長い間隔をもってそれぞれ固定
されている。即ち、この支持片８３は互いに向き合う２
つのもので一対をなし、この搬送軸８１には全部で４つ
固定されている。

また、第３図に示すように、この搬送軸８１にはその軸
方向に沿って溝８４が形成されており、この溝８４に嵌
入するキー８５を介して連結部材８６が連結されている
。一方、床面上には搬送軸合１を回動させるための第２
の駆動手段としてのピストンシリンダ８７が取付けられ
ており、このピストンシリンダ８７のピストンロッド８
８の先端部が連結部材８６に連結されている。従って、
ピストンシリンダ８７を作動することによって搬送軸８
１を同動させ、支持片８３を第２図に実線で示す係合位
置と２点鎖線で示す解除位置との間で移動させろことが
できるようになっている。

搬送軸８１の中間部には支持部材８９が相対回転自在に
且つ軸方向には相対移動できないように連結されている
。一方、床面上には搬送軸８１の両側に位置してこの搬
送軸８１と平行をなす支持軸９０がブラケット９１をも
って固定されており、各支持軸９０は支持部材８９の各
側部を貫通している。また、搬送軸８１の下方にはこの
搬送軸８１と平行に第１の駆動手段としてのピストンシ
リンダ９２が配設されている。そして、このピストンシ
リンダ９２のピストンロッド９３先端部は連結ブラケッ
ト９４ｔｅ介して搬送軸８１に連結されている。

従って、このピストンシリンダ９２を作動することによ
って、ピストンロッド９３及び連結ブラケット９４を介
して搬送軸８１を支持軸９０に支持されながらその軸方
向に移動することができろ。

また、第５図に示すように、パレット８の移動方向側部
には作業者によって運ばれてきたパレット８をパレット
搬入位置まで搬送する移動装Ｗ１６が配設されている。

即ち、係止片９６が移動片９７に回動自在に支持される
と共にスプリング９８によって第５図反時計方向に付勢
されている。そして、この移動片９７はピストンシリン
ダ９９によって移動できるようになっている。従って、
作業者がパレット８を第５図右方から矢印方向に移動さ
せていくと、パレット８の端部が係止片９６をスプリン
グ９８に抗して第５図時計方向に回動させる。そして、
パレット８を所定の位置（第５図に２点鎖線で示す位置
）まで移動させろと係止片９６が元の位置まで戻る。そ
の後、ピストンシリンダ９９を作動させる乙とでパレッ
ト８が搬入位置まで移動することとなる。

一方、床面上にはワーク搬送パレット８が作業位置に位
置したときに、このパレット８の前後、左右、上下方向
の位置決めを行うパレット位置決め装置１７がパレット
搬送装置９の両側に４つ設置されている。なお、この位
置決め装置１７は全て同様に構造のため、以下その１つ
について説明する。

第１図及び第４図に示すように、床面上には上下方向に
移動自在なピストンロッド１０１を有するピストンシリ
ンダ１０２が取付けられている。一方、乙のピストンシ
リンダ１０２に隣接して移動軸１０３が軸受１０４によ
って軸方向移動自在に支持されている。そして、ピスト
ンロッド１０１と移動軸１０３の各先端部は連結部材１
０５によって連結され、移動軸１０３の上部にはパレッ
ト８の下面に形成された位置決め孔７９に嵌合する先端
部がテーパ状をなす位置決めビン１０６が固定されてい
る。

また、床面上にはピストンロッド１．０１と直交する方
向に作動するピストンロッド１０７を有するピストンシ
リンダ１０８が取付けられている。このピストンロッド
１０７の先端部は床面上に摺動自在に支持された移動体
１０９に連結されている。この移動体１０９は、第４図
に示すように、移動軸ＩＱ３が上方に移動したときにそ
の下方に位置して移動軸１０３の下方への移動を阻止す
る前進位置と、移動軸１０３の下方から外れた後退位置
に移動できるようになっている。

従って、ワーク搬送パレット８が前述したバレッ）・搬
送装置９によって作業位置に移動されると、ピストンシ
リンダ１０２が作動して位置決めビン１０６がパレット
８の位置決め孔７９に嵌合すると共に、パレット８自体
を所定量上方に持上げる。その後、ピストンシリンダ１
０８を作動して移動体１０９を移動軸１０３の下方に移
動させろ。これによって、移動軸］０３の下方への移動
が阻止され、バレッｌ−８の前後及び左右、上下方向の
位置決めがなされろ。

第１１図乃至第１７図にステアリングホイール４の心出
し装置１０と回転角度設定装置１１と搬送装置１２の詳
細を示す。

第１１図乃至第１３図に示すステアリングホイールの搬
送装置１２において、支持台１２】の長手方向（第１１
図左右方向）両側部にはそれぞれ軸受１２２を介して前
後に並んで第１、第２．第３昇降リンク１２３．１２４
゜１２５の中間部が回転軸１２６を以てそれぞれ枢支さ
れており、各昇降リンク１２３．１２４゜１２５の一端
には案内ローラ１２７が取付けられている。また、支持
台１２１の上方には上面部に開口が形成された支持テー
ブル１２８が位置し、この支持テーブル１２８の搬送方
向（第１１図左右方向）両側にはその前部に開口が内方
を向く断面コ字状の案内レール１２９が固定されている
。然して、支持テーブル１２８は第１昇降リンク１２３
の案内ローラ１２７上に載置されろと共に、第２．第３
昇降リンク１２４．　１２５の案内ローラ１２７がその
案内レール１２９内に転勤自在に装着されることにより
支持テーブル１２８は支持台１２１上に支持される。

支持台１２１両側部の第１昇降リンク１２３の他端は第
１連結軸１３０によって、第２昇降リンク１２４の他端
は第２連結軸１３１によってそれぞれ同期して回動でき
るように連結されている。また、第２昇降リンク１２４
の他端と第３昇降リンク１２５の他端とは支持台１２１
両側部の連結片１３２によってそれぞれ連結されている
。一方、支持台１２１下面後部には第１の駆動手段とし
てのピストンシリンダ１３３が取付けられており、この
ピストンシリンダ１３３のピストンロッド１３４が支持
台１２１の前後方向（第１１図左右方向）に往復動自在
となっている。このピストンロッド１３４の先端部は第
２連結軸】３１に連結され、更に第２連結軸１３１は連
結ロッド１３５を介して第１連結軸１３０と連結されて
いる。従って、ピストンシリンダ１３３を作動させろこ
とによりピストンロッド１３４が軸方向に移動し、連結
ロッド１３５、第１゜第２連結軸１３０，１３１、連結
片１３２を介して第１．第２．第３昇降リンク１２３゜
１２４．１２５を同時に同ｊｔ回動させることができる
。

支持テーブル１２８の前端部にはその上下方向（第１１
図上下方向）に沿う支持ロッド１３６の上部が固定され
ている。支持ロッド１３６の下部には支持間１３７がそ
の軸方向摺動自在に嵌合すると共に、この支持ロッド１
３６にはブラケット１３８を介して支持台１２１の前後
方向に沿う案内ｒＪ１３９が固定されている。そして、
この案内筒１３９には支持台１２１にその前後方向に沿
って固定された案内ロッド１４０が軸方向摺動自在に嵌
合している。また、支持台１２１下面後部には第２の駆
動手段としてのピストンシリンダ１４１が取付けられて
いる。このピストンシリンダ１４１のピストンロッド１
４２は支持台１２１の前後方向（第１１図左右方向）に
往復動自在となっており、その先端部は支持間１３７に
連結されている。

また、第１３図に示すように、この搬送装置１２の支持
テーブル１２８上には、心出し装置１０によって心出し
されたステアリングホイール４を回転角度設定装ｆｉｌ
ｌに微速するときこのステアリングホイール４の軸中心
をずらさないようにステアリングホイール４の外周を把
持する把持装置１４５が取付けられている。なお、この
把持装Ｍ１４５は以下に詳説する把持装置１３と同様の
構成を有するためここでの説明は省略する。

従って、このように構成されたステアリングホイールの
搬送装［１２において、ステアリングホイール４が把持
装置１４５によって支持された支持テーブル１２８はピ
ストンシリンダ１３３を作動して第１．第２．第３昇降
リンク１２３，１２４，１２５を回動させることによっ
て上下方向に移動できる。なお、このときに支持テーブ
ル１２８は支持ロッド１３６が支持筒１３７に沿って摺
動するため、前後左右に移動することはない。また、支
持テーブル１２８はピストンシリンダ１３４を作動する
ことにより、支持間１３７及び支持ロッド１３６を介し
て前後方向に移動できるようになっている。

第１４図及び第１５図に示すステアリングホイールの心
出し装置１０において、前述の支持台１２１上にはブラ
ケット１５１を介して支持軸１５２が固定されており、
この支持軸１５２の上面部には円形の基盤１５３が固定
されている。更に、支持軸１５２の外周部には軸受１５
４を介して支持円筒１５５が回動自在に取付けられ、こ
の支持円筒１５５の上端部にはリング上の円盤１５６が
溶接によって固着されている。そして、この支持円筒１
５５の外周下部には連結片１５７が固定され、この連結
片１５７にはブラケット１５８に固定された移動手段と
してのピストンシリンダ１５９のピストンロッド１６０
の先端部が連結されている。

基盤１５３上には等角度を以て振り分けられた３つの案
内レール１６１がその径方向に沿って固着されており、
各案内レール１６１にはそれぞれ下向きコ字形状の移動
部材１６２がそれぞれ摺動自在に嵌合している。この各
移動部材１６２の内端には上下方向に治って互いに平行
をなす心出しビン１６３がそれぞれ固着されており、と
の各心出しビン１６３はステアリングホイール４のボス
部４１に挿脱自在となっている。また、各移動部材１６
２の外端部と円盤１５６の外端部とは連結リンク１６４
及び軸１６５，１６６に以て連結されている。

なお、移動部材１６２の上面部に固定されている扇状の
部材１６７はステアリングホイール４を心出しするとき
にこのステアリングホイール４を載せる支持盤である。

また、載置されるステアリングホイール４の周辺にはそ
のステアリングホイール４の有無検出する光電管１６８
が支持台１２１に取付台１６９を介して取付けられてい
る。

従って、このように構成されたステアリングホイールの
心出し装置１０は、ピストンシリンダ１５９を作動して
ピストンロッド１６０を軸方向に移動させると、支持円
筒１５５を介して円盤１５６が所定角度回動する。する
と、３つの連結リンク１６４を介して各移動部材１６２
が外方に引かれて移動し、３つの心出しビン１６３は互
いに離間するようになっている。

第１６図及び第１７図に示すステアリングホイールの回
転角度設定値Ｆ１１１において、支持台１２１上には円
筒形の本体１７１が固定されており、この本体１７１内
に＋、ｉ軸受１７２を介して回転軸１７３が回転自在に
支持されている。そして、回転軸１７３の上部には中空
状の回転体１７４が固定されると共に回転体１７４の内
部を貫通して支持軸１７５が固定されている。この支持
軸１７５は上部が外方に突出し、先端部にはステアリン
グホイール４のボス部４１が嵌合自在となっている。

また、支持軸１７５には回転体１７４の内部に位置して
円筒部材１７６が軸方向移動自在に且つ支持軸１７５と
は相対回転不能に嵌合している。乙の円筒部材１７６の
上部には３つの位置決めビン１７７が支持軸１７５の周
辺部に所定の角度をもって振り分けられて固着されてい
る。この各位置決めビン１７７はステアリングホイール
４のボス部４１の周辺部に形成された凹部としての穴４
３，４４゜４５にそれぞれ嵌脱可能となっており、従っ
て、位置決めビン１７７も各穴（凹部）４３゜４４、．
４５の形成角度に適合する角度をもって配置されている
。そして、円筒部材１７６の下方に装着されたスプリン
グ１７８によってこの円筒部材１７６が上方に、即ち、
各位置決めビン１７７がステアリングホイール４（’）
　ｇ　穴４３　ｐ　４４．４５に嵌入する方向に付勢さ
れている。なお、回転体１７４の上面に固定された円盤
状の部材１７９はステアリングホイール４の回転角度を
設定するときにステアリングホイール４を載せろ支持盤
である。

一方、円筒部材１７６の下部にはその先端が回転体１７
４の外方に突出する突片１８０が複数固定されており、
その先端部にて回転体１７４の外周辺に位置するリング
状のドッグ１８１を支持している。そして、このドッグ
１８１の外側に位置してこのドッグ１８１の位置、即ち
、位置決めビン１７７がステアリングホイール４の各穴
４３，４４−，４５に嵌合したかどうかを検出する検出
器１８２がブラケッｌ−１８３を介して本体１７１に支
持されている。

回転軸１７３にはキー１８４によって従動歯車１８５が
相対回転不能に取付けられている。一方、支持台１２１
上には駆動手段としてピストンシリンダ１８６が固定さ
れており、このピストンシリンダ１８６のピストンロッ
ド１８７は連結部材１８８を介してピストンシリンダ１
８６と平行をなす駆動杆１８９に連結されている。この
駆動杆１８９には側部にラック１９０が形成されており
、従動歯車１８５と噛み合っている。

なお、＠置されるステアリングホイール４の周辺にはそ
のステアリングホイール４の有無検出する光電管１９１
が支持台１２１に取付台１９２を介して取付けられてい
る。

従って、このように構成されたステアリングホイールの
回転角度設定装［１１は、ピストンシリンダ１８６を作
動することにより駆動杆１８９がその軸方向Ｚこ移動し
て従動ｔ１１車１８５を回転させ、回転軸１７３、支持
軸１７５、並びに円筒部材１７６を介して位置決めビン
１７７を支持軸１７′５の外周に治って移動させろこと
ができろようになっている。

第１８図乃至第２１図にステアリングホイールの把持装
置の詳細を示す。

第１８図及び第１９図に示すように、作業ロボット５の
ロボットハンド３５に取付けられろフランジ部２０１に
は後述するナツトランナ１４が取付けられる取付孔２０
２が形成された基盤２０３が固定されている。この基盤
２０３にはこの基盤２０３と直交する支持部材２０４を
介して２つのレール２０５が固定されている。そして、
このレール２０５には案内部材２０６が摺動自在に支持
され、案内部材２０６にはリング状をなしその径方向外
方へ延設する３つのベース部２０７を有するベースプレ
ー１・２０８が固着されている。

更に、このベースプレー１−２０８とフランジ部２０１
との間にはスプリング２０９が介在し両者を離間する方
向に付勢している。

また、ベースプレート２０８上には支持筒２１０が固定
され、この支持筒２１０の外周には同じくリング状で且
つその径方向外方へ延設する３つの連結部２１１を有す
る回転体２１２が回転自在に支持されている。

各ベースプレート２０８には、第１９図および第２０図
に詳細に示すように、その径方向に沿って第１案内レー
ル２１３が固定され、この第１案内レールに２１３は第
１案内部材２１４を介して角柱形状の移動体２１５が摺
動自在に支持されている。そして、この移動体２１５と
前述の回転体２１２は移動体２１５と回転体２１．２の
各連結部２１１が連結ロッド２１６を介して連結されろ
ことにより移動体２１５の直線連動が回転体２１２の回
転運動に、あるいはその逆に変換されろこととなる。

３つのベース部２０７のうちの１つのベース部２０７（
本実施例では第１８図上方のベース部）には、その下面
部に取付ブラケット２１７を介して第１の移動手段とし
てのピストンシリンダ２１８が取付けられている。そし
て、このピストンシリンダ２１８のピストンロッド２１
９の先端部はＬ字形状をなす第１の連結片２２０を介し
て移動体２１５に連結されている。従って、ピストンシ
リンダ２１８を作動し、第１の連結片２２０を介して１
つの移動体２１５を移動させると、連結ロッド２１６を
介して回転体２１２が回動して他の２つの移動体２１５
を移動させることとなり、３つの移動体２１５が同時に
同量移動することができろ。

各移動体２１５の上面部にはそれぞれ第２案内レール２
２１が固定され、この第２案内レール２２１には第２案
内部材２２２を介して移動ベース２２３が摺動自在に支
持され、更に、この移動ベース２２３にはステアリング
ホイール４の外周部を把持する把持部材２２４が固定さ
れている。また、第１８図に示すように、各移動体２１
５には第２の移動手段としてのピストンシリンダ２２５
が取付ブラケット２２６によって固定されており、その
ピストンロッド２２７の先端部は第２の連結片２２８を
介して移動体２１５に支持された後述する摺動ビン２２
９及び支持ビン２３０に連結されている。

第２１図に示すように、各移動体２１５には摺動ピン２
２９及び支持ビン２３０がその移動体２１５の移動方向
と平行をなして軸方向摺動自在に支持されている。そし
て、摺動ビン２２９は第１の連結片２２０にナツト２３
１によって固定されている。一方、支持ビン２３０はそ
の一端に螺合したボルト２３２によって第１の連結片２
２０にその軸方向移動自在に支持され、両者の間にはピ
ストンシリンダ２２５による把持部材２２４への伝達力
を吸収する伝達力吸収手段としてのスプリング３３３が
介在して両者を互いに離間する方向に付勢している。そ
して、この支持ビン２３０の他端には取付ブラケット２
３４を介して移動ベース２２３が固定されている。

乙の摺動ビン２２９と移動ビン２３０は互いに対向する
側面に互いに平行をなす傾斜面３３５．３３６が形成さ
れている。そして、摺動ビン２２９と支持ビン２３０の
間にはロック手段としての移動片３３７が位置し、この
移動片３３７は移動体２１５のガイド面３３８と中央部
に形成されたガイド孔３３９が移動体２１５に固定され
たガイドビン３４０にガイドされることによって摺動ビ
ン２２９及び支持ビン２３０の移動方向に直交する方向
に移動できるようになっている。更に、この移動片２３
７の両端部には各傾斜面２３５．２３６と平行をなしこ
の各傾斜面２３５，２３６と圧接する圧接面２４１，２
４２が形成されている。

従って、ステアリングホイール４を把持するため、各ピ
ストンシリンダ２２５を作動し、第２の連結片２２８を
介して摺動ビン２２９並びに支持ビン２３０をその軸方
向（ステアリングホイール４の径方向内方）に移動させ
てい（と、ステアリングホイール４の外形が真円ではな
い場合には３つの把持部材２２４のうちの１つがステア
リングホイール４の外周面に当接する。すると、当接し
た把持部材２２４並びに支持ビン２３０はその当接位置
にて停止するが、各ピストンシリンダ２２５は作動して
いるため支持ビン２３０の一端に装着されたスプリング
２３３が圧縮されろ。

そして、摺動ビン２２９は軸方向に更に移動し、摺動ビ
ン２２９の移動によるその傾斜面２３６と移動片２３７
の圧接面２４１との押圧関係によってこの移動片２３７
の反対側の圧接面２４２が支持ビン２３０の傾斜面２３
６に圧接し、支持ビン２３０を移動片２３７との９ｍ抵
抗によりその位置に拘束することによって、把持部材２
２４をステアリングホイール４との当接位置にてロック
することとなる。

そして、その後、残妙の２つの把持部材２２４も同様に
ステアリングホイール４の当接位置にてロックされる。

このようにしてステアリングホイール４は把持装置１３
にて把持されることとなる。

また、把持部材２２４によるステアリングホイール４の
把持を解除するには、ピストンシリンダ２２５を前述と
は逆方向に作動し、第２の連結片２２８を介して摺動ビ
ン２２９を軸方向（第２１図右方）に移動させる。する
と、移動片２３７による支持ビン２３０への圧接が解除
されて第２の連結片２２８がボルト２３２の頭部に当接
し、これにより、支持ビン２３０を軸方向（第２１図右
方）に移動させろ。従って、把持部材２２４はステアリ
ングホイール４の外方に移動し、ステアリングホイール
４の把持が解除されることとなる。

第２２図にナツトランナ１４の詳細を示す。

ナツトランナ１４は、第２２図に示すように、前述した
ステアリングホイール４の把持装置１３と同様作業ロボ
ット５のロボットハンド３５に取付けられている。即ち
、ロボットハンド３５に回転自在に支持され、把持装置
１３が固定されるフランジ部２０１を有する支持筒２５
１内には軸受２５２により回転筒２５３が回転自在に支
持されている。この回転筒２５３の基端部にはベベルギ
ア２５４が固定される一方、先端部外周にはセレーシ璽
ン２５５が形成されている。このベベルギァ２５４は第
１の駆動手段としての駆動部２５６によって駆動回転す
るベベルギア２５７と噛み合っている。一方、回転筒２
５３の基端部に形成されたセレーション２５５には円筒
形のホルダ２５８の基端部が相対回転不能に且つ軸方向
移動自在に装着されている。そして、回転筒２５３に固
定された受部材２５９とホルダ２５８との間にはスプリ
ング２６０が介在し両者を離間する方向に付勢し、回転
筒２５３の先端部に固定されたストッパ２６１によって
、回転＠２５３に対するホルダ２５８の移動範囲が限定
されている。

また、回転筒２５３内には一端にロータリジヨイント２
６２を介して第２の駆動手段としてのエア供給源２８０
が接続された供給パイプ２６３が貫通している。そして
、このパイプ２６３にはレバー２６４を介してピストン
シリンダ２６５が接続されている。従って、ピストンシ
リンダ２６５を作動することでパイプ２６３を軸方向に
移動することができる。

ホルダ２５８の内側であって、パイプ２６３の先端部に
はブラケット２６６を介してシリンダ２６７が固定され
、このシリンダ２６７の先端部にはナツト４０１を保持
するソケット２６８が固定されている。また、シリンダ
２６７内にはピストン２６９が移動自在に嵌合しており
、これによってパイプ２６３を介してエア供給源に連通
ずる密閉された部屋２７０が形成される。また、このピ
ストン２６９にはスプリングワッシャ４０２を保持する
コレット２７１の基端部が固定されており、このコレッ
ト２７１は先端部が２又状に形成されると共に中間部に
段付部２７２が形成されている。一方、このコレット２
７１の段付部２７２に対応してソケット２６８の内周部
には先端に傾斜面が形成された円筒形状をなす規制部材
２７３が固定されている。なお、２７４はピストン２６
９を元位置にもどすためのスプリングである。

従って、ピストン２６９が第２２図左方に移動した後退
位置では、コレット２７１は、同図に実線で示すように
、段付部２７２が規制部材２７３の内周面に規制されて
、その先端部が潰された縮径状態にある。そして、エア
供給源によって部ｍ２７０内に圧力流体が供給されると
、ピストン２６９が第２２図右方に移動して段付部２７
２が規制部材２７３から解除され、コレット２７１の先
端部は、同図に２点鎖線で示すように、外方に広がる。

なお、ロボットハンド３５の支持筒２５１にはベベルギ
ア３０１が固定されており、このベベルギア３０１はロ
ボットアーム３１の回転軸３０２に固定されたベベルギ
ア３０３と噛み合っている。従って、この回転軸３０２
を回動させロボットハンド３５、即ち、支持筒２５１を
回動させることで、図示しないステアリングシャフト、
あるいはパーツフィーダ７に支持されたナツト４０１に
対する把持値＠１３に把持されたステアリングホイール
４、あるいはナツトランナ１４のソケット２６８の回転
位置を適合させる。

以下、前述した自動装着装置によるステアリングホイー
ルの装着手順を説明する。

まず、第５図に示すように、作業者はステアリングホイ
ール４が搭載されたパレット８を案内レール５３に沿っ
て搬入位置の手前の同図２点鎖線で示す位置に運んでく
る。このとき、パレット８の側面によって係止片９６が
１往復回動じてその一端がパレット８の後端に係合する
。これを検知してピストンシリンダ９９が作動し、移動
片９７を介して係止片９６の一端がパレット８を搬入位
置まで移動させる。

すると、第２図及び第３図に示すように、パレット搬送
袋Ｗ９のピストンシリンダ８７が作動して連結部材８６
及びキー８５を介して搬送軸８１を回動させることによ
り、パレット８の前後に位置する一対の支持片８３を第
２図に２点鎖線で示す解除位置から同図に実線で示す連
結位置まで移動させる。従って、この一対の支持片８３
はパレット８の前後の係止片７８に係合し、搬入位置に
あるパレット８を搬送軸８１に連結する。そして、ピス
トンシリンダ９２を軸方向に移動させることによって搬
入位置にあるパレット８を作業位置まで移動させる。移
動後、ピストンシリンダ８７を前述とは逆方向に作動し
て支持片８３を解除位置に移動させパレット８の連結状
態を解除する。

作業位置に搬送されたパレット８は作業ロボット５がス
テアリングホイール４を正しく取出せるように、パレッ
ト位置決め装［１７によってＸ方向及びＹ方向、Ｚ方向
の位置決めがなされる。第１０図に示すように、位置決
め装置１７のピストンシリンダ１０２を作動して、連結
部材１０５を介して移動軸１０３を上方に移動させ、そ
の上端の位置決めビン１０６をパレット８下面の位置決
め孔７９に嵌合させると共にパレット８自体を所定の位
置まで若干持ち上げる。これによって、パレット８は正
しく位置決めされろ。

パレット８の位置決めがなされると、次に作業ロボット
５によるステアリングホイール４の装着作業が開始され
る。

まず、作業ロボット５が作動してロボットハンド３５に
取付けられた把持装置１３によって、パレット８の前列
の第１のワーク支持台５４に支持されたステアリングホ
イール４を把持する。そして、このステアリングホイー
ル４を搬送装置１２の支持台１２１上に配設された心出
し装置１０に搬送する。

第１４図及び第１５図に示すように、ステアリングホイ
ール４はそのボス部４１に３本の心出しビン１６３が挿
入するように支持盤１６７上に配Ｍきれる。そして、光
Ｔｉ管１６８によってステアリングホイール４が配置さ
れたことが確認されろと、ピストンシリンダ１５９が作
動して連結片１５７及び支持円筒１５５を介して円盤１
５６を第１５図において時計方向に回動させる。すると
、連結リンク１６４を介して移動部材１６２がステアリ
ングホイール４の径方向外方へ移動することとなり、ス
テアリングホイール４のボス部４１内の各心出しビン１
６３も同方向にボス部４１の内周面に当接するまで移動
する。このようにして、ステアリングホイール４の軸中
心が設定される。

次に、心出しされたステアリングホイール４は搬送装置
１２によって回転角度設定装置１１に搬送される。第１
１乃至第１３図に示すように、支持テーブル１２８上の
ステアリングホイール４は把持装置１４５によってその
軸中心をずらすことなく支持された後、心出し装置１０
のピストンシリンダ１５９を前述と逆方向に作動し心出
しビン１６３をステアリングホイール４の内方に移動さ
せろ。

そして、まず、搬送袋！！１２のピストンシリンダ１３
３を作動して各昇降リンク１２３゜１２４．１２５を第
１１図左右方向に回動させろことにより、支持テーブル
１２８を上方に移動させろ。このとき、支持テーブル１
２８はその支持ロッド１３６が支持筒１３７に案内され
ているため支持テーブル１２８はその前後方向（第１１
図左右方向）には移動しない。従って、支持テーブル１
２８上のステアリングホイール４は真上に移動しそのボ
ス部４１から心出しビン１６３が抜けろ。次に、その状
態からピストンシリンダ１４１を作動し、支持テーブル
１２８を前方（同図右方）に移動させる。そして、ピス
トンシリンダ１３３を前述と逆方向に作動し、各昇降リ
ンク１２３゜１２４．１２５を同図反時計方向に回動す
ることにより支持テーブル１２８を下方に移動させる。

従って、支持テーブル１２８上のステアリングホイール
４は回転角度設定装置１１に支持される。

ステアリングホイール４は第１６図及び第１７図に示す
ように、この回転角度設定装置１１によって組付回転角
度が設定される。ステアリングホイール４はそのボス部
４１に回転角度設定装置１１の支持軸１７５が嵌合する
と共に、ボス部４１の外周面にスプリング１７８によっ
て上方に付勢された回転体１７４上部の位置決めビン１
７７の先端が圧接した状態で支持盤１７９上に支持され
ろ。なお、ステアリングホイール４１．ｔまだ把持装Ｍ
１４５によって把持された状態にある。

そして、光電Ｉｖ！：１９１によってステアリングホイ
ール４が配置されたことがＴＩｉ認されると、この状態
からピストンシリンダ１８６を作動して、連結部材１８
８を介して駆動杆１８９を軸方向に移動させる。すると
、ラック１９０及び従動歯車１８５、＠転軸１７５を介
して回転体１７４が回転し、各位置決めビン１７７が支
持軸１７５の周囲を回転移動する。そして、各位置決め
ビン１７７がステアリングホイール４の穴４３，４４，
４５の位置に適合すると、スプリング１７８によって回
転体１７４を介して位置決めビン１７７が上方に移動し
て各人４３，４４，４５に嵌合する。これに伴って突片
１８０に支持されたドッグ１８１も上方に移動し、これ
を検出昭１８２が検出してピストンシリンダ１８６の作
動を停止し、回転体１７４の回転を停止させる。

その後、把持装置１４５によるステアリングホイール４
の把持を解除し、再び、ピストンシリンダ１８６を作動
して回転体１７４を所定の位置まで移動させることによ
りステアリングホイール４０組付回転角度が設定される
。

搬送装置［１２の支持テーブル１２８上で、その軸中心
と回転角度が設定されたステアリングホイール４は作業
ロボット５のロボットハンド３５に取付けられた把持装
置１３が把持して車両２の室内に搬送し、ステアリング
シャフトに装着する。

第１８図乃至第２１図に示すように、把持装置１３にお
いて、まず、ピストンシリンダ２１８を作動して第１の
連結片２２０を介して１つの移動体２１５をステアリン
グホイール４の径方向内方に移動させろことにより、連
結ロッド２］６及び回転体２１２を介して他の２つの移
動体２１５を同期させて移動させる。これによって、各
移動ベース２２３の把持部材２２４がそれぞれ内方に所
定量移動してステアリングホイール４の外周部との間隔
を少なくする。

次に、各ピストンシリンダ２２５を作動して、第２０図
及び第２１図に示すように、第２の連結片２２８を介し
て摺動ビン２２９並びにスプリング２３３を介して支持
ビン２３０をその軸方向、即ち、ステアリングホイール
４の径方向内方に移動させる。すると、まず、３つの把
持部材２２４のうちの１つがステアリングホイール４の
外周面に当接し、把持部材２２４並びに支持ビン２３０
はその当接位置にて停止する。ところが、各ピストンシ
リンダ２２５の作動は続行しているため支持ビン２３０
の一端に装着されたスプリング２３３が圧縮されると共
に、摺動ビン２２９が軸方向に更に移動する。これによ
って、摺動ビン２２９の傾斜面２３６が移動片２３７を
第２１図下方に移動させ、その圧接面２４２が支持ビン
２３０の傾斜面２３６に圧接することで支持ビン２３０
は移動片２３７との摩擦抵抗によりその位置に拘束され
る。従って、把持部材２２４はステアリングホイール４
との当接位置にてロックされることとなる。

その後、残りの２つの把持部材２２４も同様にステアリ
ングホイール４の当接位置にて胃ツクされ、ステアリン
グホイール４は把持装置１３にてその軸中心位置をずら
すことなく把持される。

作業ロボット５はステアリングホイール４を把持した状
態で車室内に入り、ステアリングシャフトにステアリン
グホイール４のボス部４１を嵌合させる。このとき、両
者の嵌合部はセレーシ７ン嵌合となっているためうまく
嵌合しない場合がある。その際には把持装Ｗｔ１３のス
プリング２０９によってステアリングホイール４のボス
部４１をステアリングシャフトに圧接した状態でロボッ
トアーム３１の回転軸３０２をゆっ（りと回転させるこ
とにより把持装置１３に把持されたステアリングホイー
ル４を回転させて嵌合させる。そして、ナツトランナ１
４によって固定する。

第２２図において、ナツトランナ１４は、予め、パーツ
フィーダ１５から供給されたステアリングホイール４を
固定するためのナツト４０１とスプリングワッシャ４０
２を保持している。即ち、作業ロボット５が作動してナ
ツトランナ１４をパーツフィーダ１５に接近させる。そ
して、まず、ピストンシリンダ２５６を作動してレバー
２６４を介して供給パイプ２６３を軸方向前方（第２２
図右方向）に移動させることにより、ソケット２６８を
前方に突き出してその先端部でナツト４０１を保持する
。それと同時に、エア供給源２８０により供給バイブ２
６３を通ってシリンダ２６７の部屋２７０内に圧縮流体
を供給する。すると、ピストン２６９を介してコレット
２７１がソケット２６７から前方に突出し、その先端部
が縮径した状態でナツト４０１及びスプリングワッシャ
４０２を貫通して、このスプリングワッシャ４０２を保
持する。そして、ピストンシリンダ２６５を前述とは逆
方向に作動してソケッート２６７を後退させる。

作業ロボット５によってステアリングシャフトに装着さ
れたステアリングホイール４は、まず、ナツトランナ１
４のピストンシリンダ２６５によってソケット２６７を
前進させ、保持したナツト４０１をステアリングシャフ
トの図示しないねじ部の位置に適合させると共にスプリ
ング２６０によってナツト４０１をねじ部に圧接させる
。それと同時に、コレット２７１を後退させて、ねじ部
とナツト４０１との間にスプリングワッシャ４０２を挿
入する。その後、駆動部２５６によってベベルギア２５
７，２５４を介して回転筒２５３を回転させることで、
ソケッｌ−２６７内のナツト４０１が回転してねし部に
螺合する。したがって、ステアリングホイール４が固定
される。

その後、把持袋！ｉ１３はステアリングホイール４の把
持を解除し、作業ロボット５は車両２の室内から元位置
に戻る。そして、再び、パレット８に搭載された別のス
テアリングホイール４を把持して、前述した手順と同様
にこのステアリングホイール４を次に搬送されてくる車
両２に装着する。

なお、ステアリングホイール４の装着作業中にパレット
８の第１のワーク支持台５４に支持されたステアリング
ホイール４がなくなっり場合には、作業ロボット５は第
２のワーク支持台５５に支持されたステアリングホイー
ル４を取出す。そして、この第２のワーク支持台５５の
ステアリングホイール４もなくなった場合には第３のワ
ーク支持台５６に支持されたステアリングホイール４を
取出す。

この場合、第１０図に示すように、ピストンシリンダ７
１を作動して爪７２を上昇させて支持枠６５の係合部６
４に係合させ、この支持枠６５を上方に移動させる。そ
して、ピストンシリンダ７４のピストンロッド７３を前
方に移動した後、支持枠６５を下降させることでピスト
ンロッド７３の先端部で係止部７５を介して支持枠６５
を支持する。従って、第３のワーク支持台５６に支持さ
れたステアリングホイール４は作業ロボット５が取り出
せる搬出位置に移動する。

そして、作業位置にあるパレット８のステアリングホイ
ール４が全てなくなった場合にはパレット搬送装置１９
によって搬入位置にある新しいパレット８を搬送してく
る。即ち、パレット搬送装置９のピストンシリンダ８７
が作動して搬送軸８１を回動させることにより、作業位
置及び搬入位置にあるパレット８の係止片７８に一対の
支持片８３を連結位置まで移動させることで係合させろ
。そして、ピストンシリンダ１０９によって鬼送軸８１
を軸方向に移動させることにより、搬入位置にあろパレ
ット８を作業位置に、作業位置にあるパレット８を搬出
位置にそれぞれ搬送する。

従って、作業位置にはステアリングホイール４を搭載し
た新しいパレット８が搬送され、再び、作業ロボット５
によってステアリングホイール４を取出すことができる
。なお、搬出位置に搬送された空のパレット８は作業者
によって運び出されろ。

〈発明の効果〉 思上、実施例を挙げて詳細に説明したように本発明のパ
レット搬送装置によれば、バレッ）・の搬送方向と平行
な搬送軸を第１の駆動手段によって軸方向移動自在とす
ると共に、搬送軸に支持片を固定し第２の駆動手段によ
ってこの搬送軸を回動することで支持片をパレットに連
結する連結位置と解除位置とに移動できるようにしたの
で、搬送装置の構造を簡素化する乙とができ装置自体の
小型化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係るパレット搬送装置の平
面図、第２図は第１図の■−■断面図、第３図は第１図
のＩ−［断面図、第４図は第１図のＩＶ−１ｔ／断面図
、第５図はステアリングホイールの組付装置の平面図、
第６図はその正面図、第７図はその右側面図、第８図は
ステアリングホイールの背面図、第９図はパレットの正
面図、第１０図はその側面図、第１１図はステアリング
ホイール搬送装置の正面図、第１２図はステアリングホ
イール搬送装置の上面図、第１３図は第１２図のＸＩ　
−ＸＩ断面図、第１４図は心出し装置の一部切欠き正面
図、第１５図は心出し装置の上面図、第１６図は回転角
度設定装置の一部切欠き正面図、第１７図は回転角度設
定装置の上面図、第１８図は把持装置の上面図、第１９
図は第１８図のＸＩＸ−ＸＩＸ断面図、第２０図は第１
８図のＸＸ矢視図、第２１図は第２０図のＸＸＩ−ＸＸ
Ｉ断面図、第２２図はナツトランナの断面図である。 図　　面　　中、 １ばステアリングホイールの自動装着装置、２は車両、 ４はステアリングホイール、 ５は作業ロボット、 ８はワーク搬送パレット、 ９はパレット搬送装置、 １６はパレット移動装置、 １７はパレット位置決め装置、 ７８は係止片、 ８１は搬送軸、 ８３は支持片、 ８７はピストンシリンダ（第１の駆動装置）、９２はピ
ストンシリング（第２の駆動装置）である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. パレットの搬送方向と平行をなし回動自在に且つ軸方向
   移動自在に支持された搬送軸と、該搬送軸を軸方向に移
   動させる第１の駆動手段と、前記搬送軸に固定され前記
   パレットに連結する支持片と、前記搬送軸を回動するこ
   とにより前記支持片が前記パレットに連結する連結位置
   と解除位置とに移動させる第２の駆動手段とを具えたこ
   とを特徴とするパレット搬送装置。