JPH02266967A - 紙送リモータ速度調整方法 - Google Patents
紙送リモータ速度調整方法Info
- Publication number
- JPH02266967A JPH02266967A JP8933789A JP8933789A JPH02266967A JP H02266967 A JPH02266967 A JP H02266967A JP 8933789 A JP8933789 A JP 8933789A JP 8933789 A JP8933789 A JP 8933789A JP H02266967 A JPH02266967 A JP H02266967A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- encoder
- pulse motor
- period
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Handling Of Sheets (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は例えばラインプリンタ等の印字装置のように、
パルスモータを閉ループで駆動する場合のモータ速度調
整法に関するものである。
パルスモータを閉ループで駆動する場合のモータ速度調
整法に関するものである。
かかる印字装置において、パルスモータは■制御が容易
なこと、■コストが安いこと。■位置決め精度が良いこ
と、などから、紙送りや印字ヘッド送りなど多くの部分
に使用されている。パルスモータ制御法の１つにエンコ
ーダを用いた閉ループ駆動がある。これはモータの１ス
テップ当り１個の信号を発生するようなエンコーダをモ
ータ軸に接続し、エンコーダの信号をたよりに相切換之
を行う方法である。閉ループ制御の特徴として■脱調し
にくいので高速、高トルクでモータを駆動できる。■脱
調を検出できる等の利点があり、高速ラインプリンタの
紙送り駆動に使用されている。閉ループ制御においては
初期的にエンコーダとステータの回転方向の位相を！ｌ
ｉｏ！シ、ロータとステータがある所定の位置関係にな
った時に、エンコーダ信号が発生するようにする必要が
ある。
なこと、■コストが安いこと。■位置決め精度が良いこ
と、などから、紙送りや印字ヘッド送りなど多くの部分
に使用されている。パルスモータ制御法の１つにエンコ
ーダを用いた閉ループ駆動がある。これはモータの１ス
テップ当り１個の信号を発生するようなエンコーダをモ
ータ軸に接続し、エンコーダの信号をたよりに相切換之
を行う方法である。閉ループ制御の特徴として■脱調し
にくいので高速、高トルクでモータを駆動できる。■脱
調を検出できる等の利点があり、高速ラインプリンタの
紙送り駆動に使用されている。閉ループ制御においては
初期的にエンコーダとステータの回転方向の位相を！ｌ
ｉｏ！シ、ロータとステータがある所定の位置関係にな
った時に、エンコーダ信号が発生するようにする必要が
ある。
これは同じ閉ループ速度制御でモータを駆動しても、位
相差があるとそれが速度差となって現れてしまうのを防
ぐためである。
相差があるとそれが速度差となって現れてしまうのを防
ぐためである。
初期的に位相調整をする方法の１つに速度調整法という
ものがある。これはある一定の閉ループ制御でモータを
駆動し、この時モータが所定の速度で回転するようにエ
ンコーダの位置を設定する方法である。これをより具体
的に説明するとある一定の時間（ΔＴ）内に所定の数の
（ΔＮ）のエンコーダ信号が発生するか否かで調整の良
否を決定している。ここで従来はΔＴの値をロータ１回
転の周期とは無関係に選んでいたため、計測のたびに計
測値（ΔＮ）が異なるという問題を有していた。
ものがある。これはある一定の閉ループ制御でモータを
駆動し、この時モータが所定の速度で回転するようにエ
ンコーダの位置を設定する方法である。これをより具体
的に説明するとある一定の時間（ΔＴ）内に所定の数の
（ΔＮ）のエンコーダ信号が発生するか否かで調整の良
否を決定している。ここで従来はΔＴの値をロータ１回
転の周期とは無関係に選んでいたため、計測のたびに計
測値（ΔＮ）が異なるという問題を有していた。
これを具体的に示したのが第２図である。図に示す如く
モータ１及びエンコーダ２の寸法公差によりロータ１回
転を周期とする速度変動が存在する。ここで第２図の如
く測定時間ΔＴをロータ半回転分の時間に設定すると例
２の如く速度の遅い半周を測定した場合には計測値ΔＮ
は少なく例１の如く速度の速い半周を測定した場合には
計測値ΔＮは多く検出されてしまい、真の値が得られな
い、測定する度にΔＮの値が変り、調整目標値ΔＮｏに
調整する時に調整しずらい欠点があった（発明の目的〕 本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をなくシ、閉
ループ制御でパルスモータを駆動する場合の初期的エン
コーダ位相調整を容易にすることにある。
モータ１及びエンコーダ２の寸法公差によりロータ１回
転を周期とする速度変動が存在する。ここで第２図の如
く測定時間ΔＴをロータ半回転分の時間に設定すると例
２の如く速度の遅い半周を測定した場合には計測値ΔＮ
は少なく例１の如く速度の速い半周を測定した場合には
計測値ΔＮは多く検出されてしまい、真の値が得られな
い、測定する度にΔＮの値が変り、調整目標値ΔＮｏに
調整する時に調整しずらい欠点があった（発明の目的〕 本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をなくシ、閉
ループ制御でパルスモータを駆動する場合の初期的エン
コーダ位相調整を容易にすることにある。
本発明はモータの速度変動がロータ１回転の周期となる
ことに着目し、計測毎の測定結果のバラワキをおさえる
ように速度の計測時間をロータ１回転の周期の整数倍と
したものである。
ことに着目し、計測毎の測定結果のバラワキをおさえる
ように速度の計測時間をロータ１回転の周期の整数倍と
したものである。
第１図及び第３図に本発明の一実施例を示す。
第３図において紙送り用のパルスモータ１の一方の出力
軸にはプーリ３が固定され、他方の出力軸にはエンコー
ダ２が固定されている。パルスモータ１のボディにはエ
ンコーダ２のスリ９８２１位置を検出できるセンサ４が
モータの周方向に移動可能に取り付けられている。プー
リ３は図示しないタイミングベルトとプーリとドライブ
シャフト等を介して図示しない１対のトラクタとつなが
っており、パルスモータ１が動作するとトラクタに装填
された印字用紙を送れるようになっている。
軸にはプーリ３が固定され、他方の出力軸にはエンコー
ダ２が固定されている。パルスモータ１のボディにはエ
ンコーダ２のスリ９８２１位置を検出できるセンサ４が
モータの周方向に移動可能に取り付けられている。プー
リ３は図示しないタイミングベルトとプーリとドライブ
シャフト等を介して図示しない１対のトラクタとつなが
っており、パルスモータ１が動作するとトラクタに装填
された印字用紙を送れるようになっている。
またエンコーダ２の出力は図示しないコントローラとモ
ータドライバに入力され、第４図に示すようなタイミン
グでモータは駆動さ九る。
ータドライバに入力され、第４図に示すようなタイミン
グでモータは駆動さ九る。
かかる紙送り駆動装置において、第４図の如くエンコー
ダ２の出力信号発生後ｔｏ待時間ってパルスモータの相
を切り換えると、パルスモータ１はエンコーダ２とステ
ータの位相差に従ったスピードで回転する。
ダ２の出力信号発生後ｔｏ待時間ってパルスモータの相
を切り換えると、パルスモータ１はエンコーダ２とステ
ータの位相差に従ったスピードで回転する。
エンコーダ２及びステータ及びロータは寸法公差を有す
るため第１図に示す如くロータ１回転を周期とする速度
変動を発生する。
るため第１図に示す如くロータ１回転を周期とする速度
変動を発生する。
しかるに第１図に示す如く速度計測期間を目標速度で回
転しているパルスモータの１回転分の時間の整数倍に設
定すると、計測がどこから始まつても例１、例２の如く
誤差なく計測できる。
転しているパルスモータの１回転分の時間の整数倍に設
定すると、計測がどこから始まつても例１、例２の如く
誤差なく計測できる。
本発明によれば速度計測の計測時間を目標速度で回転す
るモータの整数回転分の時間に設定したのでロータ１回
転周期の速度変動成分を除いた速度計測ができ、センサ
の位相調整が容易かつ正確になる。
るモータの整数回転分の時間に設定したのでロータ１回
転周期の速度変動成分を除いた速度計測ができ、センサ
の位相調整が容易かつ正確になる。
第１図は本発明になる速度調整方法を示すタイミング図
、第２図は従来方式の速度調整方法を示すタイミング図
、第３図及び第４図はプリンタの紙送り駆動部と閉ルー
プ制御方法を示す斜視図及びタイミングチャートである
。 図において１はパルスモータ、２はエンコーダ、３はプ
ーリ、４はセンサ、２１はスリットである特許出願人の
名称 日立工機株式会社 チｌの 才２（２１ 才３（！ｌ
、第２図は従来方式の速度調整方法を示すタイミング図
、第３図及び第４図はプリンタの紙送り駆動部と閉ルー
プ制御方法を示す斜視図及びタイミングチャートである
。 図において１はパルスモータ、２はエンコーダ、３はプ
ーリ、４はセンサ、２１はスリットである特許出願人の
名称 日立工機株式会社 チｌの 才２（２１ 才３（！ｌ
Claims (1)
- パルスモータとパルスモータの出力軸に固定されたパル
スモータの１回転あたりのステップ数と同数のスリット
を有するエンコーダと、パルスモータの胴体に円周方向
に取付位置調整可能に固定された前記エンコーダのスリ
ットを検出するセンサと、エンコーダの出力を受け取り
、受け取った後ある遅延時間をもってパルスモータの相
切換えをおこなうドライバとからなる紙送り駆動装置に
おいて、所定回転速度でパルスモータが回転するように
前記センサの位置を調整する際に、前記所定回転速度で
回転するパルスモータの整数回転あたりの時間に発生す
るエンコーダ信号を数え、その発生個数で速度を調整す
ることを特徴とした紙送りモータ速度調整方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8933789A JPH02266967A (ja) | 1989-04-07 | 1989-04-07 | 紙送リモータ速度調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8933789A JPH02266967A (ja) | 1989-04-07 | 1989-04-07 | 紙送リモータ速度調整方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02266967A true JPH02266967A (ja) | 1990-10-31 |
Family
ID=13967877
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8933789A Pending JPH02266967A (ja) | 1989-04-07 | 1989-04-07 | 紙送リモータ速度調整方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02266967A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06122238A (ja) * | 1992-08-28 | 1994-05-06 | Mitsubishi Electric Corp | シート搬送装置 |
| WO1999030411A1 (fr) * | 1997-12-10 | 1999-06-17 | Seiko Epson Corporation | Dispositif et procede de controle pour moteur pas a pas, imprimante et support d'information utilisant ces dispositif et procede |
-
1989
- 1989-04-07 JP JP8933789A patent/JPH02266967A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06122238A (ja) * | 1992-08-28 | 1994-05-06 | Mitsubishi Electric Corp | シート搬送装置 |
| WO1999030411A1 (fr) * | 1997-12-10 | 1999-06-17 | Seiko Epson Corporation | Dispositif et procede de controle pour moteur pas a pas, imprimante et support d'information utilisant ces dispositif et procede |
| US6259225B1 (en) | 1997-12-10 | 2001-07-10 | Seiko Epson Corporation | Stepping motor control unit and method, printer employing the same, and information recording medium |
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