JPH022674B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH022674B2 JPH022674B2 JP57075498A JP7549882A JPH022674B2 JP H022674 B2 JPH022674 B2 JP H022674B2 JP 57075498 A JP57075498 A JP 57075498A JP 7549882 A JP7549882 A JP 7549882A JP H022674 B2 JPH022674 B2 JP H022674B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machine tool
- reference plate
- transport vehicle
- robot
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、殊にロボツトアームを搬送台車上に
取付け、ロボツトアームによつて工作機械に対す
る工作物の搬入搬出や、工具の取替えを行うよう
にした搬送装置の位置補正装置に関するものであ
る。
取付け、ロボツトアームによつて工作機械に対す
る工作物の搬入搬出や、工具の取替えを行うよう
にした搬送装置の位置補正装置に関するものであ
る。
本発明の目的は、工作機械の位置ずれ、搬送台
車の位置決め誤差に拘らず、工作機械に対して正
確な作業を行うようにしたことである。
車の位置決め誤差に拘らず、工作機械に対して正
確な作業を行うようにしたことである。
ロボツトアームを搬送台車上に取付けた自走式
の搬送装置は、搬送台車に設置した近接スイツチ
が床面に配置された金属プレートを検知したこと
で搬送台車を各工作機械と対応する位置に位置決
めするようにしているため、あまり高い定位置停
止精度が得られない上に、工作機械の設置位置も
各機械でバラツキがあり、工作機械に対する搬送
台車の適正位置での対応に難点がある。このため
従来では、搬送台車を停止位置させる床面上に円
錐状の位置決めコーンを設置し、搬送台車はこの
位置決めコーンに対合して搬送台車を床面より持
ち上げて工作機械に対して一定の位置に位置決め
する位置決め部材と、この位置決め部材の昇降用
シリンダとを設けていた。このものでは各工作機
械毎に複数のコーンを３次元方向に位置調整でき
るよう構成し、それぞれ位置調整を行う必要があ
り、調整作業に多大な時間を要する問題があつ
た。
の搬送装置は、搬送台車に設置した近接スイツチ
が床面に配置された金属プレートを検知したこと
で搬送台車を各工作機械と対応する位置に位置決
めするようにしているため、あまり高い定位置停
止精度が得られない上に、工作機械の設置位置も
各機械でバラツキがあり、工作機械に対する搬送
台車の適正位置での対応に難点がある。このため
従来では、搬送台車を停止位置させる床面上に円
錐状の位置決めコーンを設置し、搬送台車はこの
位置決めコーンに対合して搬送台車を床面より持
ち上げて工作機械に対して一定の位置に位置決め
する位置決め部材と、この位置決め部材の昇降用
シリンダとを設けていた。このものでは各工作機
械毎に複数のコーンを３次元方向に位置調整でき
るよう構成し、それぞれ位置調整を行う必要があ
り、調整作業に多大な時間を要する問題があつ
た。
本発明は上記従来の問題点を解消したもので、
その特長とするところは、搬送台車を停止させた
ところで、工作機械と搬送台車との相対位置を検
出し、この検出信号に応じてロボツトの作業部を
工作機械に対する適正位置に補正させるようにし
たことである。
その特長とするところは、搬送台車を停止させた
ところで、工作機械と搬送台車との相対位置を検
出し、この検出信号に応じてロボツトの作業部を
工作機械に対する適正位置に補正させるようにし
たことである。
以下本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図において１は搬送台車であり車輪１２を有
し自走する。この搬送台車１上にはロボツト２が
取付けられている。位置ロボツト２はθ軸用サー
ボモータ４によつて鉛直軸まわりのθ方向に旋回
動する施回ベース３と、この施回ベース３に施回
ベース３の施回軸線を通る鉛直面内で旋回可能に
取付けられＬ軸用サーボモータ６によつて施回作
動する中間アーム５と、この中間アーム５の先端
部に位置鉛直面内で施回可能に枢着されβ軸用サ
ーボモータ８にて施回作動する支持アーム７と、
支持アーム７の先端に取付けた支持箱９に開閉可
能であり、且つω軸用サーボモータ３２によつて
回転ブロツク１０を介して鉛直軸線まわりで回転
可能に取付けられる把持爪１１とから構成され、
支持箱９は図略のチエーンとスプロケツト機構に
より中間アーム５並びに支持アーム７が旋回作動
しても把持爪１１がたえず鉛直状態となるよう姿
勢が制御されるようになつている。
第１図において１は搬送台車であり車輪１２を有
し自走する。この搬送台車１上にはロボツト２が
取付けられている。位置ロボツト２はθ軸用サー
ボモータ４によつて鉛直軸まわりのθ方向に旋回
動する施回ベース３と、この施回ベース３に施回
ベース３の施回軸線を通る鉛直面内で旋回可能に
取付けられＬ軸用サーボモータ６によつて施回作
動する中間アーム５と、この中間アーム５の先端
部に位置鉛直面内で施回可能に枢着されβ軸用サ
ーボモータ８にて施回作動する支持アーム７と、
支持アーム７の先端に取付けた支持箱９に開閉可
能であり、且つω軸用サーボモータ３２によつて
回転ブロツク１０を介して鉛直軸線まわりで回転
可能に取付けられる把持爪１１とから構成され、
支持箱９は図略のチエーンとスプロケツト機構に
より中間アーム５並びに支持アーム７が旋回作動
しても把持爪１１がたえず鉛直状態となるよう姿
勢が制御されるようになつている。
一方、位置搬送台車が自走する床面には搬送台
車１を各工作機械１７との対応位置に誘導する誘
導ケーブル１３と工作機械１７と対応すべき停止
位置に金属プレート１６が配設され、搬送台車１
には前記金属プレート１６を検知する近接スイツ
チ１５が設けられている。前記誘導ケーブル１３
は中央のコンピユータからの動作指令を搬送台車
１に与え、搬送台車１の所定の移動経路の基準と
なる共に、ロボツト２の作動指令が伝導される。
車１を各工作機械１７との対応位置に誘導する誘
導ケーブル１３と工作機械１７と対応すべき停止
位置に金属プレート１６が配設され、搬送台車１
には前記金属プレート１６を検知する近接スイツ
チ１５が設けられている。前記誘導ケーブル１３
は中央のコンピユータからの動作指令を搬送台車
１に与え、搬送台車１の所定の移動経路の基準と
なる共に、ロボツト２の作動指令が伝導される。
前記工作機械１７には搬送台車１が停止する側
に基準プレート１８が設けられ、また搬送台車１
にはこの基準プレート１８と対合する位置検出ヘ
ツド１９及び位置検出ロツド２９とが設けられて
いる。これらの具体的な構成を第２図及び第３図
で説明する。
に基準プレート１８が設けられ、また搬送台車１
にはこの基準プレート１８と対合する位置検出ヘ
ツド１９及び位置検出ロツド２９とが設けられて
いる。これらの具体的な構成を第２図及び第３図
で説明する。
工作機械１７側の基準プレート１８は、支持ス
リーブ２２に摺動自在に保持されたパイロツトバ
ー２３の案内により進退自在に設けられ、基準プ
レート進退用シリンダ（駆動装置）２４にて作動
されるようになつている。この基準プレート１８
の前面には上下方向基準用発磁体２７ａと水平方
向基準用発磁体２７ｂが設けられている。
リーブ２２に摺動自在に保持されたパイロツトバ
ー２３の案内により進退自在に設けられ、基準プ
レート進退用シリンダ（駆動装置）２４にて作動
されるようになつている。この基準プレート１８
の前面には上下方向基準用発磁体２７ａと水平方
向基準用発磁体２７ｂが設けられている。
一方、搬送台車１側の位置検出ヘツド１９は支
持台２０にパイロツトバー２１にて進退自在に支
持され、押動軸２５並びにスプリング２６によつ
て常に前進方向に押動位置している。そして位置
検出ヘツド１９の前面には前記上下方向基準発磁
体２７ａと対応する上下方向ずれ検出器２８ａ
と、水平方向基準発磁体２７ｂと対応する水平方
向ずれ検出器２８ｂとが設けられ、前記上記上下
方向ずれ検出器２８ａと水平方向ずれ検出器２８
ｂとによつて基準プレート１８の移動方向と直交
する方向のずれを検出する第２の検出装置が成さ
れる。さらに、位置検出ロツド２９は基準プレー
ト１８の前面に当接する位置に進退自在に配置さ
れスプリング３０にて常に前進方向に押動されて
いる。この位置検出ロツド２９の後端には搬送台
車１の走行方向と直角方向のずれ量を検出する差
動トランス（第１の検出装置）３１が設けられて
いる。
持台２０にパイロツトバー２１にて進退自在に支
持され、押動軸２５並びにスプリング２６によつ
て常に前進方向に押動位置している。そして位置
検出ヘツド１９の前面には前記上下方向基準発磁
体２７ａと対応する上下方向ずれ検出器２８ａ
と、水平方向基準発磁体２７ｂと対応する水平方
向ずれ検出器２８ｂとが設けられ、前記上記上下
方向ずれ検出器２８ａと水平方向ずれ検出器２８
ｂとによつて基準プレート１８の移動方向と直交
する方向のずれを検出する第２の検出装置が成さ
れる。さらに、位置検出ロツド２９は基準プレー
ト１８の前面に当接する位置に進退自在に配置さ
れスプリング３０にて常に前進方向に押動されて
いる。この位置検出ロツド２９の後端には搬送台
車１の走行方向と直角方向のずれ量を検出する差
動トランス（第１の検出装置）３１が設けられて
いる。
前記上下方向基準発磁体２７ａ、水平方向基準
発磁体２７ｂ、これと対応する上下方向ずれ検出
器２８ａ、水平方向ずれ検出器２８ｂ並びに検出
ロツド２９による差動トランス３１は工作機械１
７に対する搬送台車１の相対ずれ量を基準点を中
心にして＋、−の出力電圧にて検出する。
発磁体２７ｂ、これと対応する上下方向ずれ検出
器２８ａ、水平方向ずれ検出器２８ｂ並びに検出
ロツド２９による差動トランス３１は工作機械１
７に対する搬送台車１の相対ずれ量を基準点を中
心にして＋、−の出力電圧にて検出する。
上記本発明装置の作用について説明する。誘導
ケーブル１３からの指令信号によつて誘導され自
走する搬送台車１は工作機械１７と対応する位置
にて金属プレート１６を近接スイツチ１５で検出
し走行を停止して位置決めする。この搬送台車１
の位置決め後に基準プレート進退用シリンダ２４
が作動し基準プレート１８を前進端に移動して搬
送台車１側に突出する。基準プレート１８の前進
移動により位置検出ヘツド１９と位置検出ロツド
２９が基準プレート１８の前面に当接して何れも
後退移動する。これによつて基準プレート１８側
の上下方向基準発磁体２７ａ、水平方向基準発磁
体２７ｂと位置検出ヘツド１９側の上下方向ずれ
検出器２８ａ、水平方向ずれ検出器２８ｂが近接
対合し、また位置検出ロツド２９の後端の差動ト
ランス３１の可動子が位置検出ロツド２９の後退
移動だけ変位する。上記上下方向ずれ検出器２８
ａでは工作機械１７に対する搬送台車１の上下方
向のずれ量を、また水平方向ずれ検出器２８ｂは
搬送台車１の水平方向のずれ量を出力電圧にて検
出し、検出ロツド２９による差動トランス３１で
は搬送台車１の走行方向と直角方向のずれ量を出
力電圧にて検出するのである。そして、これらの
各ずれ量の検出信号に基いてロボツト２の各サー
ボモータ４，６，８，３２を制御し、把持爪１１
の位置を工作機械１７に対する適正位置、すなわ
ち工作物の搬入搬出もしくは工具の取替位置に正
しく補正するものである。
ケーブル１３からの指令信号によつて誘導され自
走する搬送台車１は工作機械１７と対応する位置
にて金属プレート１６を近接スイツチ１５で検出
し走行を停止して位置決めする。この搬送台車１
の位置決め後に基準プレート進退用シリンダ２４
が作動し基準プレート１８を前進端に移動して搬
送台車１側に突出する。基準プレート１８の前進
移動により位置検出ヘツド１９と位置検出ロツド
２９が基準プレート１８の前面に当接して何れも
後退移動する。これによつて基準プレート１８側
の上下方向基準発磁体２７ａ、水平方向基準発磁
体２７ｂと位置検出ヘツド１９側の上下方向ずれ
検出器２８ａ、水平方向ずれ検出器２８ｂが近接
対合し、また位置検出ロツド２９の後端の差動ト
ランス３１の可動子が位置検出ロツド２９の後退
移動だけ変位する。上記上下方向ずれ検出器２８
ａでは工作機械１７に対する搬送台車１の上下方
向のずれ量を、また水平方向ずれ検出器２８ｂは
搬送台車１の水平方向のずれ量を出力電圧にて検
出し、検出ロツド２９による差動トランス３１で
は搬送台車１の走行方向と直角方向のずれ量を出
力電圧にて検出するのである。そして、これらの
各ずれ量の検出信号に基いてロボツト２の各サー
ボモータ４，６，８，３２を制御し、把持爪１１
の位置を工作機械１７に対する適正位置、すなわ
ち工作物の搬入搬出もしくは工具の取替位置に正
しく補正するものである。
上記搬送装置の制御を第４図の回路図によつて
説明する。４０は搬送台車１内に設置されている
コンピユータ、４１はロボツト２を各工作機械に
対して処理させるプログラムが組込まれたメモリ
である。
説明する。４０は搬送台車１内に設置されている
コンピユータ、４１はロボツト２を各工作機械に
対して処理させるプログラムが組込まれたメモリ
である。
誘導ケーブル１３の中央コンピユータからの動
作指令信号は検出回路４２で検出しコンピユータ
４０に入力し、コンピユータ４０は制御回路４６
に指令を発信して搬送台車１の走行モータの制御
や把持爪１１の開閉制御等を行う。上下方向ずれ
検出器２８ａ、水平方向ずれ検出器２８ｂ及び差
動トランス３１はマルチプレクサ４３，AD（ア
ナグローデジタル）変換器４４を介してコンピユ
ータ４０に接続され、各検出器２８ａ，２８ｂ及
び差動トランス３１からの位置ずれ信号の出力電
圧を順番に切替えてAD変換器４４によりデジタ
ルに変換してコンピユータ４０に入力する。コン
ピユータ４０に入力された各位置ずれ信号に基い
てロボツト２の補正移動量を演算して補正パルス
を各サーボモータ４，６，８，３２のドライブユ
ニツト４５に出力し、各サーボモータ４，６，
８，３２によつて施回ベース３、中間アーム５、
支持アーム７及び把持爪１１を作動して把持爪１
１の位置を工作機械１７に対する適正位置に補正
し、この後ロボツト２をメモリ４１のプログラム
に基き工作機械１７に対し工作物の搬入、搬出あ
るいは工具の取替等の作業を行わせるのである。
作指令信号は検出回路４２で検出しコンピユータ
４０に入力し、コンピユータ４０は制御回路４６
に指令を発信して搬送台車１の走行モータの制御
や把持爪１１の開閉制御等を行う。上下方向ずれ
検出器２８ａ、水平方向ずれ検出器２８ｂ及び差
動トランス３１はマルチプレクサ４３，AD（ア
ナグローデジタル）変換器４４を介してコンピユ
ータ４０に接続され、各検出器２８ａ，２８ｂ及
び差動トランス３１からの位置ずれ信号の出力電
圧を順番に切替えてAD変換器４４によりデジタ
ルに変換してコンピユータ４０に入力する。コン
ピユータ４０に入力された各位置ずれ信号に基い
てロボツト２の補正移動量を演算して補正パルス
を各サーボモータ４，６，８，３２のドライブユ
ニツト４５に出力し、各サーボモータ４，６，
８，３２によつて施回ベース３、中間アーム５、
支持アーム７及び把持爪１１を作動して把持爪１
１の位置を工作機械１７に対する適正位置に補正
し、この後ロボツト２をメモリ４１のプログラム
に基き工作機械１７に対し工作物の搬入、搬出あ
るいは工具の取替等の作業を行わせるのである。
上記補正移動量は、位置ずれ検器２８ａ，２８
ｂ及び差動トランス３１によつて検出された直交
座標上での位置ずれ量に基き、これが相殺される
ようにロボツト２の把持爪１１を補正移動させる
ための移動量であり、直交座標上での位置ずれ量
θ〜ω軸上での補正回動量が演算され、これに基
づいた補正が行われる。従つて、補正移動後にお
いては、工作機械１７に対する把持爪１１の位置
は、常に一定の位置になり、工作物の搬入、搬出
等を確実に行える。
ｂ及び差動トランス３１によつて検出された直交
座標上での位置ずれ量に基き、これが相殺される
ようにロボツト２の把持爪１１を補正移動させる
ための移動量であり、直交座標上での位置ずれ量
θ〜ω軸上での補正回動量が演算され、これに基
づいた補正が行われる。従つて、補正移動後にお
いては、工作機械１７に対する把持爪１１の位置
は、常に一定の位置になり、工作物の搬入、搬出
等を確実に行える。
以上のように本発明によると、搬送台車を工作
機械に対して位置決め後に、工作機械に対する搬
送台車の相対位置ずれ量を検出し、この検出信号
によつてロボツトに設けられた作業部を工作機械
に対し適正位置に補正するものであるから、工作
機械の位置ずれ、搬送台車の位置決め誤差に拘ら
ず工作機械に対して正確な作業を行わせることが
でき、従来のように床面上に複数の位置決めコー
ンや、このコーンを利用して搬送台車を工作機械
に対して一定の位置に位置決めする手段や多大な
位置調整作業時間を不要とする効果を有してい
る。また、基準プレートを搬送台車側へ所定量水
平移動させ、この基準プレートによつて後退移動
する位置検出ロツドの後退移動量を第１の検出装
置で検出し、互いに当接する基準プレートと位置
検出ヘツドに基準部材と第２の検出装置を設けた
構成であるので、工作機械に対する搬送台車のず
れを簡単な構成でしかも正確に検出できる効果が
得られる。また搬送台車を移動させるときは、前
記基準プレートを後退させるため、基準プレート
に搬送台車が干渉する恐れがない効果が得られ
る。
機械に対して位置決め後に、工作機械に対する搬
送台車の相対位置ずれ量を検出し、この検出信号
によつてロボツトに設けられた作業部を工作機械
に対し適正位置に補正するものであるから、工作
機械の位置ずれ、搬送台車の位置決め誤差に拘ら
ず工作機械に対して正確な作業を行わせることが
でき、従来のように床面上に複数の位置決めコー
ンや、このコーンを利用して搬送台車を工作機械
に対して一定の位置に位置決めする手段や多大な
位置調整作業時間を不要とする効果を有してい
る。また、基準プレートを搬送台車側へ所定量水
平移動させ、この基準プレートによつて後退移動
する位置検出ロツドの後退移動量を第１の検出装
置で検出し、互いに当接する基準プレートと位置
検出ヘツドに基準部材と第２の検出装置を設けた
構成であるので、工作機械に対する搬送台車のず
れを簡単な構成でしかも正確に検出できる効果が
得られる。また搬送台車を移動させるときは、前
記基準プレートを後退させるため、基準プレート
に搬送台車が干渉する恐れがない効果が得られ
る。
第１図は本発明装置の正面図、第２図は第１図
−線拡大断面図、第３図は第２図の検出状態
の拡大図、第４図は本発明装置の制御回路図であ
る。 １……搬送台車、２……ロボツト、３……旋回
ベース、４……サーボモータ、５……中間アー
ム、６……サーボモータ、７……支持アーム、８
……サーボモータ、９……支持箱、１０……回動
ブロツク、１１……把持爪、１４……床面、１３
……誘導ケーブル、１５……近接スイツチ、１６
……金属プレート、１７……工作機械、１８……
基準プレート、１９……位置検出ヘツド、２７ａ
……上下方向基準発磁体、２７ｂ……水平方向基
準発磁体、２８ａ……上下方向ずれ検出器、２８
ｂ……水平方向ずれ検出器、２９……位置検出ロ
ツド、３１……差動トランス。
−線拡大断面図、第３図は第２図の検出状態
の拡大図、第４図は本発明装置の制御回路図であ
る。 １……搬送台車、２……ロボツト、３……旋回
ベース、４……サーボモータ、５……中間アー
ム、６……サーボモータ、７……支持アーム、８
……サーボモータ、９……支持箱、１０……回動
ブロツク、１１……把持爪、１４……床面、１３
……誘導ケーブル、１５……近接スイツチ、１６
……金属プレート、１７……工作機械、１８……
基準プレート、１９……位置検出ヘツド、２７ａ
……上下方向基準発磁体、２７ｂ……水平方向基
準発磁体、２８ａ……上下方向ずれ検出器、２８
ｂ……水平方向ずれ検出器、２９……位置検出ロ
ツド、３１……差動トランス。
Claims (1)
- １ ロボツトを取付けた搬送台車を工作機械に対
応する位置に移動させ、前記ロボツトの先端の作
業部を３次元方向に移動させることによつて工作
機械に対する工作物の搬入搬出あるいは工具の取
替え等を行う搬送装置の位置補正装置にして、前
記工作機械に基準プレートを搬送台車側へ水平移
動可能に支持し、この基準プレートを搬送台車側
へ所定量水平移動させる駆動装置を工作機械に設
け、前記搬送台車には基準プレートに当接する位
置検出ヘツドと位置検出ロツドを基準プレートの
移動方向と同方向に移動可能に支持し、前記基準
プレートによつて後退移動される位置検出ロツド
の後退移動量を検出する第１の検出装置を搬送台
車に設け、前記基準プレートと位置検出ヘツドに
は基準プレートの移動方向と直交する方向のずれ
を検出する基準部材と第２の検出装置をそれぞれ
設け、第１の検出装置と第２の検出装置からの検
出信号に応じてロボツトに設けられた作業部の位
置を工作機械に対する適正位置に補正する補正手
段を設けたことを特徴とする搬送装置の位置補正
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7549882A JPS58192774A (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 搬送装置の位置補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7549882A JPS58192774A (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 搬送装置の位置補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58192774A JPS58192774A (ja) | 1983-11-10 |
| JPH022674B2 true JPH022674B2 (ja) | 1990-01-18 |
Family
ID=13577986
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7549882A Granted JPS58192774A (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 搬送装置の位置補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58192774A (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6049407A (ja) * | 1983-08-29 | 1985-03-18 | Daifuku Co Ltd | 無人車 |
| JPS60258613A (ja) * | 1984-06-06 | 1985-12-20 | Daifuku Co Ltd | 作業車の運転制御設備 |
| JPH0614290B2 (ja) * | 1984-07-11 | 1994-02-23 | 株式会社東芝 | 搬送装置 |
| JPS61111892A (ja) * | 1984-11-06 | 1986-05-29 | 株式会社 関電工 | 天井作業用ロボツト |
| JPS62290697A (ja) * | 1986-06-09 | 1987-12-17 | 工業技術院長 | 海上荷役装置 |
| JPS63229244A (ja) * | 1987-03-13 | 1988-09-26 | Daiwa Kogyo Kk | タンデム型装置におけるワ−ク自動搬送装置 |
| JPH01143368U (ja) * | 1988-03-25 | 1989-10-02 | ||
| JPH01175187U (ja) * | 1988-05-31 | 1989-12-13 | ||
| CN104308636B (zh) * | 2014-10-24 | 2017-05-03 | 沈阳建筑大学 | 一种液压式三自由度机床上下料装置 |
| CN109677823A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-26 | 希杰荣庆物流供应链有限公司 | 一种自动卸料的物流转运用货物转移装置 |
| JP7243678B2 (ja) * | 2020-05-18 | 2023-03-22 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
| DE102020211672A1 (de) * | 2020-09-17 | 2022-03-17 | Deckel Maho Pfronten Gmbh | Zentrale Werkzeuglagereinrichtung |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5275761A (en) * | 1975-12-20 | 1977-06-25 | Tokico Ltd | Positioning apparatus of robbot with working machine |
| JPS5916286B2 (ja) * | 1976-03-24 | 1984-04-14 | 株式会社日立製作所 | 工業用ロボツトの動作制御方法 |
-
1982
- 1982-05-07 JP JP7549882A patent/JPS58192774A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58192774A (ja) | 1983-11-10 |
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