JPH0226799B2

JPH0226799B2 -

Info

Publication number: JPH0226799B2
Application number: JP58146451A
Authority: JP
Inventors: Toshiaki Murai; Takeshi Kawana; Toshiro Asano
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1983-08-12
Filing date: 1983-08-12
Publication date: 1990-06-12
Also published as: JPS6038900A; US4586247A

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、形状の異なる移種類の電子部品を、
プリント基板（以下単に基板という）に挿入し得
るようにした電子部品挿入装置に係り、特に多品
種少量生産に適した電子部品挿入装置に関する。

〔発明の背景〕

基板に挿入される電子部品には、テーピングさ
れた縦形電子部品や横形電子部品（以下単に部品
という）の他に、ICや可変抵抗器、可変蓄電器
のようなパツケージ形の電子部品や、これらを着
脱自在に支持するソケツト類等の異形部品（以下
異形部品もしくは単に部品という）がある。

これらの部品を基板に挿入する装置として、た
とえば、特開昭53−132770号に示された組立装置
がある。この組立装置においては、複数種の部品
を、供給位置へ送り込む部品搬送手段上に、予じ
め定められた順序に従つて並べると共に、予じめ
定められた順序で配列されたチヤツクによつて、
部品搬送手段から電子部品を取出し基板に挿入す
るようになつている。したがつて、部品の挿入順
序を変える場合には、チヤツクの配列を変えるこ
とが必要である。また、挿入する部品が変わる場
合にも、それに対応してチヤツクを交換すること
が必要になる。このため、機構の段取変えに多く
の時間を要し、多品種小量生産には適さない欠点
がある。

また、特開昭57−199296号に開示された取付装
置が提案されている。この装置においては、定位
置に位置決めされた部品供給位置と基板に対し、
一体に結合された挿入ヘツドと仮固定手段とを移
動させて、基板に部品を挿入するように構成され
ている。このような取付装置においては、部品取
付ヘツドとアンビルヘツドが結合されて移動する
ため、移動部の重量が大きくなり、慣性が大きく
なるので、部品取付の高速化が困難である。ま
た、部品の形状、大きさ等の変更に即応できない
等の欠点がある。

このような欠点を解決するものとして、IBM
Technical Disclosure Bulletiv Vole 23No.
2July1980に「Multi−Function Computer−
Controlled Component Inserter」として開示さ
れた装置がある。この装置は、前記特開昭57−
199296号に開示された取付装置と同様の装置で、
さらに、部品を取扱うチヤツクを複数種備え、部
品の形状、大きさによつてチヤツクを交換できる
ようにしたものである。しかしこのような装置に
おいても、部品挿入の高速化が困難である。ま
た、部品の仮固定手段によつて、挿入し得る部品
の種類が制約されるなどの欠点がある。

また、前記各装置においては、部品の挿入状態
の良否を、仮固定手段による部品のリードの切
断、あるいは折曲げ時の力、もしくは反固定手段
とリードの接触を検出して判定している。したが
つて、挿入状態の良否の判定は、挿入ヘツドが挿
入動作を終つたのちでなければ判定できないた
め、部品のリードの曲り、基板の穴とリードの位
置ズレ等により、挿入不良が発生した場合、部品
を破損したり、基板を破損するなどの事故が発生
し易い。このため、高価な基板や部品をむだにし
たり、装置を止めて部品や基板を排除するなど作
業性を低下させる等の欠点がある。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をな
くし、形状、大きさの異なる各種の部品を効率良
く挿入し得るようにした部品挿入装置を提供する
にある。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するため、本発明においては、
基板に部品を挿入する挿入位置に、基板を保持し
XY方向に移動して基板の位置決めをする基板位
置決め手段と、保持された基板の下方に、リード
線を折曲げる一対の駒互いに近接離間可能に、か
つ基板に対する垂直線を中心として回転可能に支
持した仮固定手段を配置し、電子部品を供給する
供給位置に、複数の部品供給ユニツトを、その部
品供給位置が一列もしくは複数列に並ぶように配
列した部品供給手段を配置し、チヤツクを交換す
る交換位置に、インデツクス移動可能な支持部材
に電子部品の形状、大きさ対応した複数のチヤツ
クを備え、このチヤツクの交換を行なわせるチヤ
ツク交換手段を配置すると共に、前記チヤツクを
着脱自在に支持し、前記各位置の間を往復移動し
て、供給位置にある電子部品を基板に挿入する挿
入ヘツドを設けたことを特徴とする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面にしたがつて説
明する。

第１図ないし第５３図は本発明の一実施例を示
すもので、同図において、電子部品挿入装置は、
保持した基板をXY方向に移動させ位置決めを行
なう基板位置決め手段Ａと、電子部品の挿入位置
で基板位置決め手段Ａに保持された基板１の下方
に位置するように配置され、基板１に挿入された
電子部品のリードを折曲げて、電子部品を基板１
に仮固定する仮固定手段Ｂと、収容された電子部
品を順次部品供給位置に送り出す部品供給ユニツ
トC₁〜C_oを、各部品供給位置が一列に揃うよう
に配列した部品供給手段Ｃと、部品供給手段Ｃか
ら供給される電子部品の大きさ、形状等に合せ複
数のチヤツクを支持するチヤツクユニツトD₁と、
このチヤツクの交換を行なわせる交換ユニツト
D₂とから成るチヤツクの交換手段Ｄと、チヤツ
クを着脱自在に支持し、部品の供給位置と挿入位
置の間を往復して、供給位置に供給された部品を
挿入位置に移送して基板１に挿入する挿入ヘツド
Ｅ（E₁，E₂）と、この挿入ヘツドＥに保持され、
部品の保持開放を行なうチヤツクＦと、挿入位置
に到達した挿入ヘツドＥの位置決めを行なうヘツ
ド位置決め手段Ｇ（G₁，G₂）と、前記挿入ヘツド
Ｅに支持され、挿入位置へ移送される部品のリー
ドの通路に沿つて配置され、部品のリードの変位
量を検出するリード検出手段Ｈ、挿入位置に位置
決めされた基板の穴位置を検出する穴位置検出手
段Ｊと、基板に対し部品を一定の力で押込むと共
に、挿入状態を検出する挿入状態検出手段Ｋとに
よつて構成されている。

前記基板位置決め手段Ａは、第３図ないし第５
図に示すようにXYテーブル１０とその上に支持
された基板保持部とから成る。前記XYテーブル
１０上には、一対のプレート１１が固定され、か
つそれらの両端部に各々軸受１２が固定されてい
る。前記各軸受１２には、シヤフト１３が支持さ
れ、かつシヤフト１３に各一対のスライダ１４が
摺動可能に支持されている。このスライダ１４
は、側面に設けたねじ１５によつて、シヤフト１
３に固定される。前記スライダ１４の上には、そ
れぞれレール１６が平行に対向するように支持さ
れ、かつレール１６の対向面には基板１が摺動可
能に嵌合する溝１７が形成されている。さらに、
レール１６には、その長手方向に長穴１８と、こ
の長穴１８に連通する溝１９が形成されている。
前記レール１６の上には、ホルダ２０の一端が載
置されている。このホルダ２０には、前記長穴１
８と連通する穴２１が形成され、この穴２１を通
してボルト２２が、前記溝１７に突出するように
挿着されている。このボルト２２の一端には、前
記溝１９に摺動自在に嵌合するナツト２３が螺合
し、ボルト２２を締付けたとき、ホルダ２０をレ
ール１６に固定し、緩めたとき、レール１６に対
しホルダ２０が摺動し得るようになつている。前
記ホルダ２０の上面に支持されたシリンダ２４の
ロツド２５は、ホルダ２０に形成された穴２６を
摺動自在に貫通している。また、ホルダ２０の下
面には、前記ロツド２５と平行に一対のガイドポ
スト２７が立設されている。このガイドポスト２
７に摺動自在に嵌合するブツシユ２８と前記ロツ
ド２５に固定支持されたガイドピンホルダ２９に
は、ガイドピン３０が立設されている。したがつ
て、シリンダ２４の作動によつてガイドピン３０
が昇降して、溝１７内に挿入された基板１の基準
穴と嵌合し、基板の位置決めと固定を行なう。な
お、３１は、シリンダ２４に対する圧縮空気の給
排気管である。

前記固定手段Ｂは、第６図ないし第１３図に示
すように、部品３の挿入位置で、基板１の下に位
置するように配置されている。基台３５に固定さ
れたハウジング３６の中心を、中空の軸３７が回
転自在に貫通している。この軸３７の下端には、
プレート３８を介してモータ３９が支持されてい
る。このモータ３９の回転軸に結合されたシヤフ
ト４０は、前記プレート３８、軸３７を回転自在
に貫通している。前記軸３７には、キー４１を介
して歯車４２が固定されている。この歯車４２と
噛合うラツク４３は、前記基台３５に固定された
ガイド４４に摺動自在に案内されている。このラ
ツク４３は、基台３５上に配置されたシリンダ４
５のロツド４６に結合され、シリンダ４５の作動
によつて摺動する。このとき、たとえば、第９図
に示すように、ラツク４３が矢印イ方向に移動す
ると、歯車４２が矢印ロ方向に回転し、軸３７、
シヤフト４０を矢印ロ方向に回転させることがで
きる。前記ロツド４６に沿つて基台３５にガイド
４７が配置され、一対のストツパ４９，５０を摺
動自在に支持している。これらのストツパ４９，
５０は、それぞれ基台に支持されたシリンダ５
１，５２のロツド５３，５４に結合され、シリン
ダ５１，５２の作動により、前記ラツク４３の移
動路に突出して、ラツク４３の移動量を規制する
ようになつている。前記軸３７の上端には、コの
字状の枠５５が支持され、この開口部に一対のガ
イドバ５６が平行に支持されている。前記シヤフ
ト４０の上端は、前記枠５５内に突出し、ピニオ
ン５７を固設している。前記ガイドバ５６には、
一対のブロツク５８が摺動自在に支持されてい
る。各ブロツク５８の下には、それぞれシリンダ
ブロツク５９が支持され、このシリンダブロツク
５９の下端から延設されたラツク６０が、第８図
に示すように、前記ピニオン５７と噛合つてい
る。したがつて、前記モータ３９が作動すると、
シヤフト４０を介してピニオン５７が回転し、ラ
ツク６０を移動させることにより、シリンダブロ
ツク５９、ブロツク５８を、ガイドバ５６に沿つ
て移動させ、互いに近接もしくは離間させること
ができる。前記シリンダブロツク５９内には、Ｏ
リング６１を取付けたピストン６２が、ばね６３
によつて下方に向けて付勢されるように組付けら
れている。このピストン６２は、ブロツク５８を
摺動自在に貫通し、一端がブロツク５８より突出
している。前記シリンダブロツク５９の下端に
は、圧縮空気の供給口６４が形成され、給排気用
のパイプ６５が接続されている。前記ブロツク５
８の各々の上には、それぞれ昇降ブロツク６６が
配置され、前記ピストン６２の上端に結合されて
いる。この昇降ブロツク６６には、穴６７が形成
され、その穴６７の中に、Ｏリング６８を装着し
たピストン６９と、ばね７０が挿入されている。
前記穴６７の下端には、圧縮空気の供給口７１が
形成され、給排気用のパイプ７２が接続されてい
る。前記昇降ブロツク６６の上端には、蓋７３が
取付けられている。また、昇降ブロツク６６に立
設されたガイドピン７４は、前記ブロツク５８を
摺動自在に貫通している。したがつて、ピストン
６２の作動によつて、昇降ブロツク６６が昇降す
る。前記蓋７３の上には、ブラケツト７５が支持
され、このブラケツト７５にピン７６が水平に植
設されている。このピン７６に回転ブロツク７７
が回転自在に支持されている。この回転ブロツク
７７から延設されたアーム７８は、前記昇降ブロ
ツク６６の側面に突設されたブラケツト７９に、
ピン８０を介して回転自在に支持されたシリンダ
８１のロツド８２とピン８３を介して回転自在に
結合されている。したがつて、シリンダ８１の作
動によつて回転ブロツク７７は、第１２図に示す
ようにピン７６を中心として回転してリードを折
曲げる。前記回転ブロツク７７にピン８４を介し
て回動自在に支持されたＬ字形の折曲具８５は、
ばね８６によつて付勢され一辺がほぼ垂直に立つ
ている。折曲具８５の他の一辺は、前記ピストン
６９の上端に対向するように延設されている。し
たがつて、折曲具８５は、ピストン６９の作動に
よつて、第１１図に示すようにピン８４を中心と
して回動してリード２を折曲げる。このような構
成とすることにより、折曲具８５の間隔、リード
２の折曲げ方向を適宜切替えることができるの
で、いかなる部品３の挿入にも対応することがで
きる。たとえば第１３図は、ICのリード２の折
曲げ状態を示すものである。

前記部品供給手段Ｃは、ステイク状のケースに
収納された異形部品を供給する部品供給ユニツト
C₁（C₁₁〜C_1o）と、テーピングされた部品を供給
する部品供給ユニツトC₂（C₂₁〜C_2o）と、箱に平
面的に並べられた異形部品を供給する部品供給ユ
ニツトC₃とを備えている。

前記部品供給ユニツトC₁は、第１４図ないし
第１９図に示すように、基台９０上に配置されて
いる。基台９０上に設置された台９１には、一対
の軸受９２を介してシヤフト９３が回転自在に支
持されている。前記軸受９２の一方には、モータ
９４が支持され、その回転軸９５に固定されたプ
ーリ９６と、前記シヤフト９３に固定されたプー
リ９７の間に掛渡されたベルト９８により、モー
タ９４の回転をシヤフト９３に伝えるようになつ
ている。前記シヤフト９３には、電磁クラツチ９
９と、シヤフト９３に対して回転可能に支持され
た歯車１００が複数組配置され、電磁クラツチ９
９が作動したとき、歯車１００がシヤフト９３と
共に回転するようになつている。箱形のベース１
０１は、その底面に突設した一対のレール１０２
が、前記台９１に立設されたガイド１０３に摺動
自在に嵌合し支持されている。前記ベース１０１
の側面に形成された一対の穴１０４には、前記台
９１に立設された軸受１０５に摺動自在に支持さ
れたピン１０６が着脱自在に嵌合する。前記ピン
１０６の一端には、操作用のノブ１０７が固定さ
れている。前記ベース１０１の中には、軸１０８
によつて複数のレバー１０９が回転自在に、かつ
一端がベース１０１上に突出するように支持され
ている。そして、レバー１０９は、ベース１０１
に立設されたピン１１０との間に掛渡されたばね
１１１によつて回動力が付与されている。前記ベ
ース１０１の内部に固定された台１１２に支持さ
れたトグル機構１１３の自由端には、前記レバー
１０９に接する押棒１１４が結合され、台１１２
に摺動自在に支持され、レバー１１５の操作によ
り往復移動して、レバー１０９を回転させるよう
になつている。前記ベース１０１の上面には、位
置決めピン１１６が突出している。この位置決め
ピンに嵌合する穴を形成したベース１１７には、
上端の一部がＬ字状に折曲げられた一対の側板１
１８が固定されている。前記側板１１８の間に
は、ガイド１１９が固定されている。さらに、前
記側板１１８の間には、一対のプーリ１２０が軸
１２１によつて回転自在に支持されている。この
プーリ１２０の間には、前記ガイド１１９の上面
に接し、かつ前記ベース１１７の下を通るように
部品搬送用のベルト１２２が掛渡されている。前
記軸１２１の一方には、歯車１２３が固定され、
ベース１１７を前記ベース１０１にセツトし、ベ
ース１０１を供給位置にセツトしたとき、前記歯
車１００と噛合うようになつている。したがつ
て、供給位置にセツトしたのち、電磁クラツチ９
９が作動して歯車１００が回転すると、歯車１２
３、軸１２１を介してプーリ１２０が回転し、ベ
ルト１２２を回転させて、ベルト１２２上の異形
部品１を移送することができる。なお、このと
き、異形部品３は、本体がベルト１２２に載り、
リード２はベルト１２２の側面に位置している。
ベルト１２２によつて移送される異形部品３は、
前記側板１１８に固定されたストツパ１２４に当
接して停止する。前記側板１１８の一端には、シ
ユート１２５が固定され、このシユート１２５に
押え金具１２６が設けられている。異形部品３を
収納したステイク状のケース１２７は、前記押え
金具１２６によつて前記シユート１２５に固定さ
れる。このとき、ケース１２７は、異形部品３が
自重で滑り落ちる角度で取付けられ、異形部品３
は、シユート１２５に沿つて前記ベルト１２２上
に滑り落ちる。

このような構成であるから、トグル機構１１３
のレバー１１５を引いてレバー１０９を回動させ
ると、ユニツトC₁₁を上方へ外すことができる。
また、この状態で部品供給ユニツトC₁₁をベース
１０１上に装着して、レバー１１５を押すことに
より、レバー１０９が回転して部品供給ユニツト
C₁₁をベース１０１に固定する。そして、ピン１
０６を抜いてベース１０１を押すことにより、供
給位置へ移動させれば、異形部品３の供給を開始
することができる。

なお、ストツパ１２４に当接した異形部品を検
出するように、検出手段を配置してもよい。

第２０図に示すように、所定のピツチで穴１３
０が形成されたテープ１３１にリード５がテーピ
ングされた部品６の供給ユニツトC₂（C₂₁〜C_2o）
は、第２１図ないし第２５図に示すように、ベー
ス１３２に支持されている。このベース１３２
は、前記部品供給ユニツトC₁のベース１０１と
同様のベース上に支持されているが、図示説明は
省略してある。多数の部品６をテーピングしたテ
ープ１３１は所定の間隔でつづら折され、収容箱
（図示せず）に収容されている。前記ベース１３
２の一方には、台１３３を介してガイド１３４が
取付けられている。このガイド１３４の中には、
一対の軸１３５を介して回転自在に支持されたタ
イミングプーリ（図示せず）と、このタイミング
プーリに掛渡されたタイミングベルト１３６およ
び、このタイミングベルト１３６に、前記テープ
１３１の穴１３０と同じ間隔で立設されたピン１
３７が組込まれている。したがつて、前記収容箱
から引出されたテープ１３１の穴１３０をピン１
３７に嵌合させることにより、テープ１３１の径
路を規制することができる。前記ベース１３２の
供給位置側にも台１３８が固定され、その上に、
前記ガイドと同様のガイド１３９が支持されてい
る。すなわち、ガイド１３９には、回転自在な一
対の軸１４０に、それぞれタイミングプーリ（図
示せず）を固定し、その間にタイミングベルト１
４１を掛渡し、このタイミングベルト１４１に前
記テープ１３１の穴１３０と嵌合するピン１４２
を立設してある。前記軸１４０の一方は、前記ベ
ース１５２に回転自在に支持された軸１４３に結
合されている。この軸１４３には、キイ１４４を
介して、ラチエツトホイル１４５が結合されてい
る。前記ラチエツトホイル１４５の下方には、軸
１４３を中心に回転自在にレバー１４６が支持さ
れている。このレバー１４６には、ピン１４７を
介して送り爪１４８が回転自在に支持され、トー
シヨンばね１４９によつてラチエツトホイル１４
５に接するように付勢されている。また、前記ベ
ース１３２に立設されたピン１５０には、ラチエ
ツト爪１５１が回転自在に支持され、トーシヨン
ばね１５２でラチエツトホイル１４５に接するよ
うに付勢され、ラチエツトホイル１４５の逆転を
防止する。前記レバー１４６の他の一端は、前記
ベース１３２に固定された台１５３にピン１５４
で回転自在に支持されたシリンダ１５５のロツド
１５６の先端の駒１５７とピン１５８で回転自在
に結合されている。前記シリンダ１５５の圧縮空
気の給排気口１５９には、給排気用のパイプ１６
０が接続されている。したがつて、シリンダ１５
５の作動によつて、ロツド１５６が移動すると、
レバー１４６が回動してラチエツトホイル１４５
を回転させ、軸１４３、軸１４０、タイミングプ
ーリ、タイミングベルト１４１を回転させて、テ
ープ１３１を１ピツチ送り、部品６を供給位置へ
送り込むことができる。前記ガイド１３９には、
ｕ字形のレール１６１が付設され、送り出された
テープ１３１の曲りを防止している。前記ベース
１３２の端部に固定された台１６２には、ピン１
６３を介してカツタレバー１６４が回動自在に支
持され、このレバー１６４の上端には刃１６５が
形成されている。前記台１６２に立設されたピン
１６６と、レバー１６４が立設されたピン１６７
の間には、ばね１６８が掛渡され、レバー１６４
を刃１６５が拡開する方向に付勢している。前記
台１６２の下面には、支柱１６９が立設され、そ
の下端にはシリンダ１７０が支持されている。こ
のシリンダ１７０のロツド１７１には、可動ブロ
ツク１７２が支持され、可動ブロツク１７２の上
端には、前記レバー１６４の一端に接するピン１
７３が設けられている。前記シリンダ１７０の圧
縮空気の供給口１７４には、給排気用のパイプ１
７５が着脱自在に接続されている。したがつて、
シリンダ１７０が作動し、可動ブロツク１７２を
押上げると、レバー１６４が回動し、刃１６５の
間にある電子部品６のリード５を切断することが
できる。

第２６図に示すソケツト７のように、底面の中
央に一列にリード８の突出し、第２７図に示すよ
うな位置決め用の穴１７９を形成した箱１８０の
溝１８１に収容されて供給される異形部品を供給
する部品供給ユニツトC₃（C₃₁〜C_3o）は、第２８
図ないし第３２図に示すように、前記部品供給ユ
ニツトC₁のベース１０１と同様のベース１８２
に載置されている。また、部品供給ユニツトC₁
の歯車１００と同様の駆動機構で回転駆動される
歯車１８３を備えているが図示説明は省略する。
前記ベース１８２に載置されるベース１８４の上
には、レール１８５が支持され、この上にはスラ
イダ１８６を介してＬ字状のインデツクスベース
１８７が摺動自在に支持されている。このインデ
ツクスベース１８７の一側面には、多数の突起１
８８が所定の間隔で形成され、他方の側面には突
起１８８に対応する穴１８９が形成されている。
この穴１９と対向するように、前記ベース１８４
にボールプランジヤ１９０が設けられ、そのボー
ル１９１が穴１８９と嵌合して、インデツクスベ
ース１８７の移動を規制するようになつている。
前記インデツクスベース１８７には、台１９２を
介してピン１９３が立設され、このピン１９３に
前記箱１８０の穴１７９を嵌合させることによ
り、箱１８０を位置決めして支持するようになつ
ている。前記ベース１８４の一端には、ベース１
８４を貫通して軸１９４が回転自在に支持され、
その一端に、前記歯車１８３と噛合う歯車１９５
が固定されている。前記軸１９４の他の一端に
は、フランジ１９６が固定されている。前記ベー
ス１８４の側面にブラケツト１９７を介して支持
されたガイドバ１９８には、スライダ１９９が摺
動自在に支持されている。前記フランジ１９６と
スライダ１９９にそれぞれ立設されたピン２００
の間は、ピン２００に対し回転可能なリンク２０
１で結合されている。したがつて、フランジ１９
６が回転すると、フランジ１９６とリンク２０１
を結合するピン２００が軸１９４の軸心を中心に
公転し、リンク２０１を介してスライダ１９９を
往復移動させることができる。このスライダ１９
９と前記ベース１８４に立設されているピン２０
２の間には、ばね２０３が掛渡され、スライダ１
９９を復帰方向に引張つている。前記スライダ１
９９に立設されたピン２０４に回転自在に支持さ
れた送り爪２０５は、スライダ１９９と送り爪２
０５に立設されたピン２０６の間に掛渡されたば
ね２０７で回転力が付与されている。さらに、前
記スライダ１９９には、送り爪２０５の回転を止
めるストツパピン２０８が立設されている。前記
ベース１８４に固定されたストツパ２０９の一端
は、前記送り爪２０５の後端と対向するように延
設されている。そして、スライダ１９９が復帰し
たとき、送り爪２０５がストツパ２０９に当接し
て回転し、送り爪２０５の先端がベース１８７の
下面より下に位置する。したがつて、ベース１８
７を手動で復帰させることが容易である。また、
スライダ１９９が前進すると、ピン２０４の位置
が移動するため、送り爪２０５が回転し、その先
端がベース１８７の突起１８８に係合して、ベー
ス１８７を送ることができる。なお、前記各部品
供給ユニツトC₁，C₂，C₃は、ベース１０１上に
任意に配置してもよい。

前記チヤツクの交換手段Ｄは、第３３図ないし
第３５図に示すように、多数のチヤツクを保持す
るチヤツクユニツトD₁と、チヤツクの着脱を行
なわせる交換ユニツトD₂とから成る。

前記チヤツクユニツトD₁は、ベース２１０に
支持され、電子部品挿入装置の一端に配置されて
いる。ベース２１０上に設置されたレール２１１
に摺動自在に嵌合するガイド２１２に、くし状の
プレート２１３が支持されている。このプレート
２１３の上には、チヤツクを位置決めして支持す
る受台２１４が取付けられている。また、前記プ
レート２１３の下面にはラツク２１５が固定され
ている。前記ベース２１０に固定された金具２１
６に支持されたモータ２１７の回転軸２１８に固
設されたピニオン２１９が、前記ラツク２１５と
噛合つている。したがつて、モータ２１７の回転
により、ピニオン２１９、ラツク２１５を介して
プレート２１３がレール２１１に沿つて摺動す
る。

前記チヤツクの交換ユニツトD₂は、前記ベー
ス２１０に支柱２２０を介して支持されている。
この支柱２２０の上端には、上部ベース２２１が
支持され、その下面に、金具２２２を介してシリ
ンダ２２３が支持されている。このシリンダ２２
３のロツド２２４の先端には一対の円盤２２５が
所定の間隔で取付られている。前記上部ベース２
２１の一端には、ピン２２６を介して一対のレバ
ー２２７が回動自在に支持されている。このレバ
ー２２７の一端は、前記円盤２２５の間に突出、
ピン２２８を介してローラ２２９を回転自在に支
持している。また、前記レバー２２７の他の一端
には、頭部が半球状に形成されたピン２３０が植
設されている。したがつて、シリンダ２２３の作
動により、そのロツド２２４が移動すると、レバ
ー２２７が回転するようになつている。

前記挿入ヘツドＥは、第３６図ないし第４１図
に示すように、前記部品供給手段Ｃの部品供給位
置の配列と平行に、かつ、チヤツク交換位置と部
品挿入位置に到達するように上方に位置するよう
に配置されたベース２３１に支持されている。な
お、一対の挿入ヘツドE₁，E₂は、同一の構成で
あるから、挿入ヘツドE₁についてのみ説明する。
ベース２３１には、台２３２を介して一対のガイ
ドバ２３３が平行に設置されている。このガイド
バ２３３に、スライドベース２３４の下面に形成
された軸受部が摺動自在に嵌合している。前記ス
ライドベース２３４には、Ｌ字状のブラケツト２
３５が固定され、このブラケツト２３５にリニア
ガイド２３６を介してスライドベース２３７が、
前記ガイドバ２３３と直角な方向に摺動自在に支
持されている。前記ブラケツト２３５には、ブラ
ケツト２３８を介してシリンダ２３９が支持さ
れ、そのロツド２４０がブラケツト２４１を介し
て、前記スライドベース２３７に結合されてい
る。したがつて、シリンダ２３９の作動により、
スライドベース２３７は、ガイドバ２３３と直角
な方向に摺動する。前記スライドベース２３７に
形成された案内部２４２には、リニアガイド２４
３を介して上下ブロツク２４４が摺動自在に支持
されている。この上下ブロツク２４４の背面には
ラツク２４５が固定されている。そして、前記ス
ライドベース２３７の上端に、ブラケツト２４６
を介して支持されたモータ２４７の回転軸２４８
に支持されたピニオン２４９が、前記ラツク２４
５と噛合つている。したがつて、モータ２４７が
作動すると、ピニオン２４９が回転し、ラツク２
４５を介して上下ブロツク２４４を昇降させるこ
とができる。前記スライドベース２３７には、一
対の軸受２５０によつて、一体に結合された歯車
２５１，２５２が、回転自在に支持されている。
前記ブラケツト２４６には、モータ２５３が支持
され、その回転軸に固定された歯車２５４が、前
記歯車２５２と噛合つている。したがつて、モー
タ２５３の回転は、歯車２５１に伝達される。前
記上下ブロツク２４４には、スリーブ２５５を介
して圧縮空気の吸排気口（図示せず）が形成され
たシリンダブロツク２５６が回転自在に支持され
ている。このシリンダブロツク２５６には、前記
歯車２５１と噛合う歯車２５７が固定され、前記
モータ２５３の回転によつて、シリンダブロツク
２５６が回転するようになつている。前記シリン
ダブロツク２５６の下端には、蓋２５８が取付ら
れている。前記シリンダブロツク２５６と蓋２５
８を貫通して、中空のピストン２５９が摺動自在
に支持され、前記シリンダブロツク２５６の給排
気口より圧縮空気を給排気することにより昇降す
るようになつている。このピストン２５９の下端
には、円錐台状のカム２６０が固着されている。
このカム２６０を囲むように前記蓋２５８の下面
に取付けられた中空のベース２６１には、それぞ
れ、金具２６２に支持された軸２６３に回転自在
に支持され、後述するチヤツクを保持するための
一対のレバー２６４と、このレバ２６４から延設
されたピン２６５が係合するカム２６６およびレ
バー２６４に回動力を付与するばね２６７を備え
ている。前記カム２６６には、第４０図および第
４１図に示すような形状のカム溝２６８が形成さ
れ、レバーが２回揺動すると、ピン２６５がカム
溝２６８を１周するようになつている。前記歯車
２５７の上には、コの字状のブラケツト２６９が
固定され、このブラケツト２６９にシリンダ２７
０が支持されている。このシリンダ２７０のロツ
ド２７１には、前記ピストン２５９を摺動自在に
貫通する押棒２７２が結合されている。したがつ
て、前記ピストン２５９と押棒２７２は、それぞ
れ独自に動作することができる。前記ブラケツト
２４６に突設されたアーム２７３と前記上下ブロ
ツク２４４の間には、ばね２７４が掛渡され、上
下ブロツク２４４およびチヤツクＦの荷重を０に
するように構成されている。前記スライドベース
２３４の側面には、タイミングベルト２７５が固
定されている。このタイミングベルト２７５は、
ベース２３１の両端部の側方に配置されたタイミ
ングプーリ（図示せず）に掛渡され、タイミング
プーリの回転により、挿入ヘツドＥが、ガイドバ
２３３に沿つて摺動するようになつている。ま
た、前記スライドベース２３４には、ブラケツト
２７６を介して、位置決め用のローラ２７７が回
転自在に支持されている。なお、ローラ２７７作
用については、後述する。前記ベース２６１の下
面には、ピン２７８が立設されている。

前記チヤツクＦは、第４２図ないし第４４図に
示すように構成されている。コの字形のベース２
８１には、外側面に溝２８２、上端面には、前記
ピン２７８が嵌合する小穴２８３と、カム２６０
が侵入するテーパ穴２８４が形成されている。ベ
ース２８１の内部には、２対のガイドバ２８５が
支持され、このガイドバ２８５にスライドブロツ
ク２８６が摺動自在に支授されている。このスラ
イドブロツク２８６は、ガイドバ２８５に挿着さ
れたばね２８７によつて押され、一方の移動端に
位置している。前記スライドブロツク２８６に
は、それぞれ、爪２８８が相対向するように取付
けられている。また、各スライドブロツク２８６
の外側面には、それぞれピン２８９，２９０が立
設されている。前記ベース２８１の側面には、軸
２９１を介してレバー２９２が回動自在に支持さ
れている。このレバー２９２の一端は、前記ピン
２８９，２９０の間に突出し、他の一端は前記テ
ーパ穴２８４の上方に向けて突出し、軸２９３を
介してローラ２９４を回転自在に支持している。
このローラ２９４は、チヤツクＦが前記挿入ヘツ
ドＥに支持されたときカム２６０と接し、カム２
６０の移動をレバー２９２に伝えるようになつて
いる。また、前記ピン２９０はレバー２９２の倒
れを防止している。前記爪２８８は、取扱うべき
部品の形状に対応して形成されている。

このようなチヤツクＦは、前記チヤツクユニツ
トD₁の受台上に載置されている。

前記ヘツド位置決め手段G₁（G₂も同一の構成で
あるので省略）は、第４５図および第４６図に示
すように、ベース３００に支持されている。ベー
ス３００に固定されたガイド３０１には、一端に
溝３０２を形成したスライダ３０３が摺動自在に
支持されている。このスライダ３０３の一端に
は、前記ベース３００にブラケツト３０４を介し
て支持されたシリンダ３０５のロツド３０６が結
合されている。そして、シリンダ３０５の作動に
よつて、スライダ３０３が摺動する。

このヘツド位置決め手段G₁は、部品挿入位置
の近くに設置され、部品挿入位置に挿入ヘツドＥ
が到達したとき、シリンダ３０５が作動してスラ
イダ３０３を突出させ、溝３０２を挿入ヘツドＥ
のローラ２７７に嵌合させて、挿入ヘツドＥの位
置決めを行なうことになつている。

前記リード検出手段Ｈは、第４７図ないし第４
９図に示すように部品のリードを検知するリード
検知部H₁と、前記挿入ヘツドＥの移動量とリー
ド検知部H₁の出力から、挿入ヘツドＥに対する
リードの位置等を算出する算出部H₂とから成る。

前記リード検知部H₁は、部品供給位置から挿
入位置へ向けて移送される部品３のリード４の通
路に沿つて配置されている。ベース３１０上に
は、高さの異なる各４本の支柱３１１，３１２，
３１３，３１４，３１５，３１６，３１７，３１
８が立設されている。前記支柱３１１，３１２，
３１３，３１４には、それぞれ投光器３１９，３
２０，３２１，３２２が、支柱３１５，３１６，
３１７，３１８には受光器３２３，３２４，３２
５，３２６が各々支持されている。前記投光器３
１９と受光器３２３、投光器３２０と受光器３２
４、投光器３２１と受光器３２５、投光器３２２
と受光器３２６がそれぞれ対向するように配置さ
れ、投光器３１９，３２０，３２１，３２２から
投射された光ビームを受光器３２３，３２４，３
２５，３２６で受光する。ここで、光ビームの径
は、前記リード４によつて遮ぎることができる大
きさが望ましい。前記４組の投光器３１９，３２
０，３２１，３２２と受光器３２３，３２４，３
２５，３２６は、２組に分けられて、投光器３１
９と投光器３２０から投射された光ビームが直交
し、投光器３２１と投光器３２２からの光ビーム
が直交するように、かつ、投光器３１９と投光器
３２１の光ビームが平行面内に、また投光器３２
０と投光器３２２の光ビームが平行面内に位置す
るように設置されている。

前記算出部H₂は、前記受光器３２３，３２４，
３２５，３２６と、前記挿入ヘツドE₁のタイミ
ングベルト２７５を掛渡したタイミングプーリ
（図示せず）の一方を回転駆動させるモータ（図
示せず）に付設され、モータの回転角に対応した
パルスを発振するロータリーエンコーダ（以下単
にエンコーダという）３３０とに接続され、エン
コーダ３３０から印加されるパルスを加減するカ
ウンタを有し、前記受光器３２３，３２４，３２
５，３２６から印加される信号に基づいて、カウ
ンタの内容を発振するようにしたリード検知回路
３３１と、このリード検知回路３３１に接続さ
れ、リード検知回路３３１から印加される検知信
号と、予じめ記録された基準位置とに基づいて、
リード検知部H₁を横切つた部品３のリード４の
変位量を算出する演算回路（たとえばコンピユー
タ等）３３２とによつて構成されている。そし
て、演算回路３３２の演算結果は、前記基板位置
決め手段ＡのXYテーブル１０を移動するモータ
（図示せず）を制御する制御回路３３３に印加さ
れ、XYテーブル１０の位置を補正して、基板１
の穴２を部品３のリード４の到達位置に合せるよ
うにしている。

前記リード４の検出は、第５０図に示す原理に
したがつて行なう。第５０図においては部品３の
進行方向の左側について説明する。理想的な状態
にある部品３のリード４の検出の原点位置をＯ、
前記光ビームの交点をOlとし、原点位置Ｏから
光ビームの交点Olまでの距離をＭ、部品３の中
心から測定すべきリード４の位置までの、部品３
の移送方向と直角な方向（以下Ｘ方向という）の
距離をＸ、部品３の移送方向（以下Ｙ方向とい
う）の距離をＹ、前記任意に定めた原点位置Ｏに
ある部品３のリード４が光ビームを横切る位置
ａ，ｂまでの距離をNa、Nbとし、理想的な位置
にある部品３のリード４の位置について、予じ
め、Na、Nbを設定しておく。なお、測定すべき
部品３′に関しては、同じ符号に“′”を付けて示
す。部品３′のリード４′のＸ方向の変位量Δxは、 Δx＝Na＋Nb／２−Na′−Nb′／２ ………(1) で求めることができる。また、Ｙ方向の変位量
Δyは、 Δy＝Na′＋Nb′／２＋Ｙ−Ｍ………(2) で求めることができる。なお、部品３のＹ方向右
側についても同様にして求めることができる。

前記基板穴位置検出手段Ｊは、第５１図および
第５２図に示すように、前記挿入ヘツドＥのベー
ス２３１の挿入位置側の端部に支持されている。
ベース２３１の裏面に固定されたベース３４０に
は、一対のブラケツト３４１を介してシリンダ３
４２と、このシリンダ３４２と平行にガイド３４
３が支持されている。前記ガイド３４３に摺動自
在に支持された一対の軸３４４の一端は、金具３
４５を介して前記シリンダ３４２のロツド３４６
に結合されている。したがつて、軸３４４は、シ
リンダ３４２の作動により、ガイド３４３に沿つ
て往復摺動する。前記軸３４４の他の一端には、
ブラケツト３４７を介して、４分割受光素子（以
下単に受光素子という）３４８が支持されてい
る。この受光素子３４８は、測定回路３４９に接
続され、測定回路３４９の出力は、前記制御回路
３３３に入力される。一方、前記仮固定手段Ｂの
ガイドバ５６の中央に固定された支持部材３５０
の上端には、ランプ３５１が支持され、穴位置検
出時のみ点燈するようになつている。

このような構成であるから、基板１の穴２が、
挿入位置に位置決めされると、シリンダ３４２が
作動して、受光素子３４８をランプ３５１の直上
に位置させる。すると、ランプ３５１の光が穴２
を通して受光素子３４８に達する。このとき、受
光素子３４８の４つの受光面で受ける光の強さに
応じた信号が測定回路３４９に印加される。する
と、測定回路３４９では、各面からの信号を比較
して、その結果を制御回路３３３に印加する。制
御回路３３３は、測定回路３４９からの信号に基
づいて、前記XYテーブル１０を移動させ、受光
素子３４８の各受光面で受ける光の強さが同じに
なるように基板１の位置を補正する。ついで、シ
リンダ３４２の作動により受光素子３４８を、ベ
ース２３１の下の待機位置へ後退させる。制御回
路３３３は、この状態から、前記リード検出手段
Ｇの演算回路３３２から印加されるリード４の位
置信号に基づいて、さらに基板１の位置を補正す
る。

前記挿入状態検出手段Ｋは、第５３図に示すよ
うに、前記挿入ヘツドＥのモータ２４７に接続さ
れる。前記モータ２４７には、ロータリエンコー
ダ（以下単にエンコーダという）３６０が付設さ
れ、モータ２４７の回転量、すなわち、挿入ヘツ
ドＥの昇降量を検出するようになつている。前記
モータ２４７とエンコーダ３６０には、制御回路
３６１が接続され、モータ２４７に所定の設定電
流を印加すると共に、モータ２４７内を流れる電
流と、エンコーダ３６０の出力を検出するように
なつている。ここで、挿入ヘツドＥの荷動が０で
あれば、モータ２４７の出力が挿入力となるの
で、モータ２４７に流れる電流を制御することに
より、挿入力を制御することができる。また、エ
ンコーダ３６０の出力によつて挿入量を検出する
ことができ、一定の挿入量に達したとき、挿入完
了を知らせる信号を発振することができる。前記
制御回路３６１は、指令回路３６２に接続されて
いる。この指令回路３６２は、挿入する部品に対
応して、モータに流すべき電流値、部品の挿入量
（エンコーダ３６０の回転量）、スタート信号を制
御回路３６１に指令すると共に、内部に部品の挿
入に必要な時間を設定し、かつスタート信号の発
信から挿入完了の信号を受けるまでの時間を計測
し、設定された時間内に挿入を完了したか否かを
判定して、挿入作業の良否を判定する。

上記の構成において、基板１は、図示しない送
り装置によつて基板位置決め手段Ａのレール１６
の溝１７内に送り込まれる。基板１が定位置に止
ると、シリンダ２４が作動して、ガイドピン３０
を上昇させ、基板１の位置決め穴にガイドピン３
０を嵌合させてXYテーブル１０に対する基板１
の位置決めおよび固定を行なう。ついで、XYテ
ーブル１０が作動して、基板１の部品挿入位置を
挿入ヘツドＥの到達する位置へ移動させ位置決め
する。すると、穴位置測定手段Ｊのシリンダ３４
２が作動して受光素子３４８を挿入位置へ移動さ
せると共に、ランプ３５１を点燈する。すると、
ランプ３５１の光は、基板１の穴２を通して受光
素子３４８の４分割された受光面に照射される。
受光素子３４８からは、受光面に照射された光の
強さに対応した信号が発信され、測定回路３４９
に印加され、基板１の穴２のずれ量が検出され
る。この結果が制御回路３３３に印加されると、
制御回路３３３はXYテーブル１０を作動させ、
受光素子３４８の４分割された受光面のからの信
号が等しくなるように基板１の穴２の位置を補正
する。基板１の位置決めが終ると、ランプ３５１
が消され、シリンダ３４２が作動して、受光素子
３４８をベース２３１の下へ後退させる。

ついで、制御回路３３３から仮固定手段Ｂに、
これから挿入する部品３（または６，７）の信号
が印加される。すると、シリンダ５１，５２が作
動して、ストツパ４９，５０を切替え、あるいは
その両方を後退させたのち、シリンダ４５を作動
させ、ラツク４３を移動させる。すると、歯車４
２が回転して、枠５５が回り、折曲具８５を所定
の方向に向けたのち、モータ３９を作動させ、ピ
ニオン５７およびラツク６０を介してシリンダブ
ロツク５９を移動させ、折曲具８５の間隔を設定
して、部品３（または６，７）の挿入に備える。

一方、挿入ヘツドＥは、チヤツクＦの交換手段
ＤのチヤツクユニツトD₁に支持されたチヤツク
Ｆの上方へ移動すると共に、シリンダ２３９を作
動させ、ロツド２４０を突出させてスライドブロ
ツク２３４を押出し、上下ブロツク２４４を交換
位置の上方に移動させる。同時にチヤツクユニツ
トD₁のモータ２７１が作動して、プレート２１
３の空位置を変換位置に位置決めする。この状態
で挿入ヘツドＥのモータ２４７が作動して、上下
ブロツク２４４を下降させ、ベース２６１の下に
支持したチヤツクＦをプレート２１３の受台２１
４上に載せる。ついで、交換ユニツトD₂のシリ
ンダ２２３が作動して、レバー２２７を回動させ
ると、レバー２２７は挿入ヘツドＥのレバー２６
４を押して回動させ、チヤツクＦの保持を解除す
る。このとき、レバー２６４のピン２６５が、カ
ム溝２６８内を、ａからｂに移動するので、シリ
ンダ２２３の作動により、レバー２２７が復帰し
たとき、ピン２６５がカム溝２６８内をｂからｃ
に移動してｃの始端に係止されるため、レバー２
６４は先端が開いた状態に保持される。この状態
で、モータ２４７が作動して、挿入ヘツドＥを引
上げると、チヤツクＦは受台２１４上に残され
る。ついで、モータ２１７が作動して、次に使用
すべきチヤツクＦを挿入ヘツドＥの下に位置決め
する。すると、モータ２１７が作動して、挿入ヘ
ツドＥのベース２６１の下面に突設されたピン２
７８がチヤツクＦのベース２８１の上面に形成さ
れた穴２８３に嵌合するまで下降させる。この状
態で、シリンダ２２３が作動してレバー２２７を
回動させて、レバー２６４を、その先端が開く方
向に回動させると、レバー２６４のピン２６５が
カム溝２６８内をｃからｄに移動する。そして、
レバー２２７が復帰すると、レバー２６４は、ば
ね２６７の抗圧力によつて回動し、その先端を閉
じ、チヤツクＦの溝２８２と係合して、チヤツク
Ｆを挿入ヘツドＥに結合する。ついで、モータ２
４７が作動して、挿入ヘツドＥを上昇させると、
結合されたチヤツクＦも上昇する。

このようにして、所要のチヤツクＦを支持した
挿入ヘツドＥは、所要の部品の供給位置の上方へ
移動する。すると、モータ２４７が作動して、上
下ブロツク２４４を下げ、チヤツクＦを、その爪
２８８の先端部が部品３（または６，７）の側面
と対向する位置まで下降させる。ついで、シリン
ダブロツク２５６のピストン２５９の上方に圧縮
空気が送り込まれ、ピストン２５９を押下げるこ
とにより、カム２６０を下降させる。すると、カ
ム２６０によつてチヤツクＦのローラ２９４の間
隔が押広げられ、レバー２９２が回動してスライ
ドブロツク２８６を摺動させ、爪２８８で部品３
（または６，７）を挾持させる。

ここで、チヤツクＦが部品６を保持した場合に
は、部品供給ユニツトC₂のシリンダ１７０が作
動して可動ブロツク１７２を上昇させることによ
り、レバー１６４を回動させて刃１６５で部品６
のリード５を切断する。

この状態で、モータ２４７が作動して、上下ブ
ロツク２４４を引上げると、爪２８８に保持され
た部品３（または６，７）は、チヤツクＦと共に
上昇し部品供給ユニツトC₁（またはC₂，C₃）から
取出される。すると、部品３（または６，７）を
保持した挿入ヘツドＥは、部品挿入位置に向けて
移動する。

一方、部品３（または７）が取出された部品供
給ユニツトC₁（またはC₃）は、取出された部品３
（または７）に対応する電磁クヤツチ９９が作動
して歯車１００（または１８３）を回転させる。
すると歯車１２３（または１９５）が、回転し、
プーリ１２０（またはフランジ１９６）を回転さ
せ、ベルト１２２（またはリンク２０１を介して
スライダ１９９）を移動させ、次の部品３（また
は７）を供給位置へ移動させる。また、部品６が
取出されると、部品供給ユニツトC₂のシリンダ
１５５が作動して、ラチエツトホイル１４５を回
し、タイミングベルト１４１を１ピツチ分回転さ
せることにより、次の部品６を供給位置へ移動さ
せる。

挿入位置へ向けて移動する挿入ヘツドＥに保持
された部品３（または６，７）のリード４（また
は５，８）がリード位置検出手段Ｈの上を通り、
リード検知部H₁の投光器３１９，３２０，３２
１，３２２の光ビームを横切ると、受光器３２
３，３２４，３２５，３２６からそれぞれ信号が
算出部H₂のリード検知回路３３１に印加され、
リード検知回路３３１から演算回路３３２に検知
信号が印加される。すると演算回路３３２では、
理想状態にあるリードの位置に対する部品３（ま
たは６，７）のリード４（または５，８）のずれ
量を算出し、その結果を制御回路３３３に印加す
る。制御回路３３３は、演算回路３３２から印加
されたリード４（または５，８）のずれ量に基づ
いて、基板１を支持したLYテーブル１０を作動
させ、基板１の穴２の位置を、到達する部品３
（または６，７）のリード４（または５，８）の
位置へ移動させる。

一方、挿入ヘツドＥは、そのまま移動を読け、
挿入位置へ到達して止まる。すると、ヘツド位置
決め手段Ｇのシリンダ３０５が作動して、スライ
ダ３０３を押出し、溝３０２をローラ２７７に嵌
合させ、挿入ヘツドＥの位置決めを行なう。

この状態で、挿入ヘツドＥのモータ２４７を作
動させ、上下ブロツクを下降させて、チヤツクＦ
および部品３（または６，７）を下降させる。こ
のとき、挿入状態検出手段Ｋが働いて、モータ２
４７には予じめ定められた電流が流れ、部品３
（または６，７）には、所定の挿入力が印加され
る。また、モータ２４７の作動開始と同時に挿入
時間の計測が開始される。そして、モータ２４７
の回転量が、予じめ定められた時間内に、予じめ
定められた回転量に達すると、正常に挿入された
ものとして、指令回路３６２から挿入完了の信号
が発振される。また、所定時間内に所定回転量が
得られない時は、挿入動作を止める。

挿入完了の信号が発信されると、シリンダ２７
０が作動して、押棒２７２を下降させ、部品３
（または６，７）の上端を押棒２７２で押えると
共に、シリンダブロツク２５６の下部に圧縮空気
を供給して、ピストン２５９を上昇させる。する
と、カム２６０が上昇して、レバー２９２のロー
ラ２９４への押圧を解除する。すると、ばね２８
７の抗圧力でスライドブロツク２８６が後退し、
爪２８８の間隔が開いて、部品３（または６，
７）を解放する。この状態で、仮固定手段Ｂのシ
リンダブロツク５９の下部に圧縮空気が供給され
ると、ピストン６２が昇降ブロツク６６を押上
げ、折曲具８５の上端を基板１の下に突出するリ
ード４（または５，８）の側面に対向させる。つ
いで、穴６７の下部に圧縮空気を供給（またはシ
リンダ８１を作動）させ、折曲具８５を揺動させ
て、リード４（または５，８）を折曲げる。つい
で、穴６７内の圧縮空気を放出（またはシリンダ
８１を作動）させ、折曲具８５を戻したのち、シ
リンダブロツク５９に供給された圧縮空気を大気
中に放出させて、昇降ブロツク６６を下降させ折
曲具８５を待機位置へ戻す。このようにして、リ
ード４（または５，８）の折曲げが終了すると、
挿入ヘツドＥのモータ２４７が作動して、チヤツ
クＦを上昇させると共に、若干遅れてシリンダ２
７０を作動させ、押棒２７２を上昇させる。つい
で、シリンダ２３９が作動して、上下ブロツク２
４４をベース２３１側に引戻したのち、挿入ヘツ
ドＥをチヤツク交換位置もしくは部品供給位置へ
戻す。

一方、所定時間内に挿入が完了しなかつた時に
は、モータ２４７が作動して、チヤツクＦおよび
部品３（または６，７）を引上げたのち、シリン
ダ２３９を作動させ、上下ブロツク２４４をベー
ス２３１側に引戻す。そして、挿入ヘツドＥを不
良部品排出位置（図示せず）へ移動させ、チヤツ
クＦで保持した部品３（または６，７）排除した
のち、部品供給位置へ戻し、再び部品３（または
６，７）の再挿入を行なう。

このようにして、順次部品３，６，７の挿入を
行なうことができる。なお、部品３，６，７の挿
入順序は任意に設定することができる。

上記実施例によれば、部品の形状に影響される
ことなく、自動挿入できるので、部品挿入の自動
化率を大巾に向上させることができる。また、装
置全体の精度、部品のリードの精度等によつて、
挿入できない場合にも、部品を破損することな
く、部品を交換して再挿入するようにしたので、
高価な部品や基板の破損が防止できる。また、作
業者の手をわずらわすことなく、作業を継続させ
ることができる。さらに、多種少量生産に容易に
対応することができるなど、工業的に極めて大き
な効果がある。

〔発明の効果〕

以上述べた如く、本発明によれば、基板に対す
る部品の自動挿入化率を大巾に向上させ、作業性
を大巾に向上させることができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明における電子部品挿入装置の
平面図、第２図は、第１図の側面図、第３図は、
第１図における基板位置決め手段の平面図、第４
図は、第３図の側面図、第５図は、第４図の要部
の拡大図、第６図は、第１図における仮固定手段
の正面断面図、第７図は、第６図の平面部分断面
図、第８図は、第６図の矢視図、第９図は、第
６図の−矢視図、第１０図は、第７図の−
矢視図、第１１図および第１２図は、仮固定手
段の動作説明図、第１３図は、仮固定手段による
リードの折曲げ状態を示す説明図、第１４図は、
部品供給手段を構成する部品供給ユニツトの第１
の例を示す平面図、第１５図は、第１４図の正面
断面図、第１６図は、第１４図の側面図、第１７
図は、第１５図の−断面図、第１８図
は、第１５図の−断面図、第１９図は、
第１５図の−断面図、第２０図は、本発
明の装置によつて挿入し得る部品の一例を示す正
面図、第２１図は、第２０図に示す部品を供給す
るための部品供給ユニツトの正面図、第２２図
は、第２１図の平面図、第２３図は、第２２図に
おける駆動系の拡大図、第２４図は、第２１図の
切断機構部の拡大図、第２５図は、第２４図の側
面図、第２６図は、本発明によつて挿入し得る部
品の一例を示す斜視図、第２７図は、第２６図に
示す部品を収容するマガジンの一例を示す斜視
図、第２８図は、第２６図に示す部品を供給する
ための部品供給ユニツトの平面図、第２９図は、
第２８図の正面図、第３０図は、第２６図におけ
る駆動係を示す拡大図、第３１図は、第３０図の
−断面図、第３２図は、第３０図の−断
面図、第３３図は、本発明の装置における交換手
段の平面図、第３４図は、第３３図の正面部分断
面図、第３５図は、第３３図の側面部分断面図、
第３６図は、本発明の装置における挿入ヘツドの
正面部分断面図、第３７図は、第３６図の平面
図、第３８図は、第３６図の側面図、第３９図
は、第３８図におけるカム機構の拡大図、第４０
図は、第３９図の正面図、第４１図は、カム線
図、第４２図は、チヤツクの平面図、第４３図
は、第４２図の正面図、第４４図は、第４２図の
側面断面図、第４５図は、本発明の装置における
ヘツド位置決め手段の平面図、第４６図は、第４
５図の正面部分断面図、第４７図は、本発明の装
置におけるリード線検出手段の検知部の平面図、
第４８図は、第４７図の正面図、第４９図は、リ
ード線検出手段の算出部のブロツク線図、第５０
図は、リード線検出の原理図、第５１図は、本発
明の装置における基板穴位置検出手段の正面図、
第５２図は、第５１図の要部を示す底面部分断面
図、第５３図は、本発明の装置における挿入状態
検出手段のブロツク線図である。Ａ……基板位置決め手段、Ｂ……仮固定手段、、
Ｃ……部品供給手段、C₁，C₂，C₃……部品供給
ユニツト、Ｄ……チヤツクの交換手段、D₁……
チヤツクユニツト、D₂……交換ユニツト、Ｅ…
…挿入ヘツド、Ｆ……チヤツク、Ｇ……ヘツド位
置決め手段、Ｈ……リード検出手段、H₁……リ
ード検知部、H₂……算出部、Ｊ……基板穴位置
検出手段、Ｋ……挿入状態検出手段。

Claims

【特許請求の範囲】１ XYテーブル上に配置された一対のレールと
固定手段とを備え、レールに沿つて送り込まれた
基板を固定すると共に、基板の位置決めを行なう
基板位置決め手段と、基板に挿入すべき部品を供
給位置へ送り出すようにした複数の部品供給ユニ
ツトを、部品の供給位置が１もしくは複数列に並
ぶように配列した部品供給手段と、挿入すべき部
品の形状、大きさに対応して形成された複数個の
チヤツクと、保持機構供え、この保持機構によつ
てチヤツクを着脱自在に支持すると共に、チヤツ
クの交換位置と部品供給位置および部品挿入位置
の間を往復移動する挿入ヘツドと、インデツクス
移動可能な台上に前記チヤツクを配列したチヤツ
クユニツトと前記挿入ヘツドの保持機構を操作し
てチヤツクを着脱させる交換ユニツトとを備えた
チヤツクの交換手段とを設けたことを特徴とする
電子部品挿入装置。２ XYテーブル上に配置された一対のレールと
固定手段とを備え、レールに沿つて送り込まれた
基板を固定すると共に、基板の位置決めを行なう
基板位置決め手段と、基板に挿入すべき部品を供
給位置へ送り出すようにした複数の部品供給ユニ
ツトを、部品の供給位置が１もしくは複数列に並
ぶように配列した部品供給手段と、挿入すべき部
品の形状、大きさに対応して形成された複数個の
チヤツクと、保持機構を備え、この保持機構によ
つてチヤツクを着脱自在に支持すると共に、チヤ
ツクの交換位置と部品供給位置および部品挿入位
置の間を往復移動する挿入ヘツドと、インデツク
ス移動可能な台上に前記チヤツクを配列したチヤ
ツクユニツトと前記挿入ヘツドの保持機構を操作
してチヤツクを着脱させる交換ユニツトとを備え
たチヤツクの交換手段と、前記部品供給位置と挿
入位置の間に配置され、部品供給位置から挿入位
置へ移送される部品のリードの位置を検出するリ
ード検出手段とを設け、リード検出手段の検出結
果に基づいてXYテーブルを移動させ基板の位置
を補正するようにしたことを特徴とする電子部品
挿入装置。３ XYテーブル上に配置された一対のレールと
固定手段とを備え、レールに沿つて送り込まれた
基板を固定すると共に、基板の位置決めを行なう
基板位置決め手段と、基板に挿入すべき部品を供
給位置へ送り出すようにした複数の部品供給ユニ
ツトを、部品の供給位置が１もしくは複数列に並
ぶように配列した部品供給手段と、挿入すべき部
品の形状、大きさに対応して形成された複数個の
チヤツクと、保持機構を備え、この保持機構によ
つてチヤツクを着脱自在に支持すると共に、チヤ
ツクの交換位置と部品供給位置および部品挿入位
置の間を往復移動する挿入ヘツドと、インデツク
ス移動可能な台上に前記チヤツクを配列したチヤ
ツクユニツトと前記挿入ヘツドの保持機構を操作
してチヤツクを着脱させる交換ユニツトとを備え
たチヤツクの交換手段と、前記部品供給位置と挿
入位置の間に配置され、部品供給位置から挿入位
置へ移送される部品のリードの位置を検出するリ
ード検出手段と、挿入位置に位置決めされた基板
のリード挿入用の穴に対し進退自在に配置され、
前記穴の位置を測定する基板穴位置検出手段を設
け、XYテーブルにより基板の位置決めを行なつ
たのち、基板穴位置検出手段による穴の検出結果
に基づいて基板の位置を補正し、さらに、リード
検出手段の検出結果に基づいて基板の位置を補正
するようにしたことを特徴とする電子部品の挿入
装置。４ XYテーブル上に配置された一対のレールと
固定手段とを備え、レールに沿つて送り込まれた
基板を固定すると共に、基板の位置決めを行なう
基板位置決め手段と、基板に挿入すべき部品を供
給位置へ送り出すようにした複数の部品供給ユニ
ツトを、部品の供給位置が１もしくは複数列に並
ぶように配列した部品供給手段と、挿入すべき部
品の形状、大きさに対応して形成された複数個の
チヤツクと、保持機構を備え、この保持機構によ
つてチヤツクを着脱自在に支持すると共に、チヤ
ツク交換位置と部品供給位置および部品挿入位置
の間を往復移動する挿入ヘツドと、インデツクス
移動可能な台上に前記チヤツクを配列したチヤツ
クユニツトと前記挿入ヘツドの保持機構を操作し
てチヤツクを着脱させる交換ユニツトとを備えた
チヤツク交換手段と、前記挿入ヘツドに付設さ
れ、部品挿入時に所定の部品挿入力を挿入ヘツド
に付与すると共に、挿入ヘツドの移動量と移動時
間を検知して、部品の挿入状態を検出する挿入状
態検出手段を設け、所定時間内に所定の挿入量に
達したか否かにより、部品の挿入の良否を検出す
るようにしたことを特徴とする電子部品挿入装
置。５ XYテーブル上に配置された一対のレールと
固定手段とを備え、レールに沿つて送り込まれた
基板を固定すると共に、基板の位置決めを行なう
基板位置決め手段と、基板に挿入すべき部品を供
給位置へ送り出すようにした複数の部品供給ユニ
ツトを、部品の供給位置が１もしくは複数列に並
ぶように配列した部品供給手段と、挿入すべき部
品の形状、大きさに対応して形成された複数個の
チヤツクと、保持機構を備え、この保持機構によ
つてチヤツクを着脱自在に支持すると共に、チヤ
ツク交換位置と部品供給位置および部品挿入位置
の間を往復移動する挿入ヘツドと、インデツクス
移動可能な台上に前記チヤツクを配列したチヤツ
クユニツトと前記挿入ヘツドの保持機構を操作し
てチヤツクを着脱させる交換ユニツトとを備えた
チヤツク交換手段と、前記挿入位置で、基板位置
決め手段に保持された基板の下方に位置するよう
に配置され、基板に対し垂直な面内で回動可能な
一対の折曲具を備え、基板に挿入されたリードを
折曲げる仮固定手段とを設けたことを特徴とする
電子部品挿入装置。