JPH02269530A - 加工物搬送方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、製品の生産ラインにおける加工中の製品の搬
送方法および同方法に用いる装置に関し、特に自動車自
動組立てラインにおける車体の搬送に用いて好適な方法
および装置に関する。

〔従来の技術〕

自動車の組立てラインにおける車体（ボデー）へのウィ
ンドガラスの取付けの例にみられるように、製品の製造
工程において、複雑な形状や構造の部品をロボット等を
用いて自動的に加工物（ワーク）に組付けるには、ワー
クをロボットに対して精度良く位置決めすることが肝要
である。

このような製造工程におけるワークの搬送および精度良
い位置決めを行なう技術として、特開昭６（１−１７９
３７６号公報に記載の技術がある。

これは、第５９図（工程概念図）に示すように、位置決
めを行なうべき箇所Ｐａの手前ＰでワークＷをスラット
コンベアから受は取って作業位置Ｐ。

まで移送し、この作業位置Ｐｏで停止させて位置決めを
行なうもので、この停止状態でまずワークの基準軸線Ｂ
Ｌに対する角度ずれθを補正し、次いで左右方向のずれ
Ｚを補正し、最後に前後方向のすれＸを補正してワーク
Ｗと作業用ロポ／トとの位置関係を一定とするものであ
る。そして、その位置でのロボットによる部品の組付け
の後に、ワークＷは所定距離前方Ｐ１へ送られて次のス
ラットコンベアに載置される。

このワーク位置決め装置Ｏ１は、第６０．５１図（側面
図および正面図）に示すように構成されており、対のス
ラットコンベア０２の間に配設された位置調整装置０３
とスラットコンベア０２の外側に設置された、第１測長
装置ｌｉｔおよび第２測長装置０５をそなえている。位
置調整装置０３は、床面０６から掘下げたビット０７内
に設置されたチェーンコンベアθ８によりスラットコン
ベア０２に沿って往復動可能に構成されており、第６２
図（側面図）に示すように、レール０９に沿ってローラ
０１０を介してチェーンコンベア０８により前後方向に
駆動される基台０１１と、基台０１１上に載置されて基
台０１１に対して前後方向に摺動自在な前後移動台０１
２と、前後移動台０１２上に載置され同台に対して昇降
自在な昇降台０１３と、昇降台０１３上に載置されて同
台に対して左右移動自在な左右移動台０！４と、左右移
動台０１４上に載置されて同台に対して回転自在な回転
台０１５とをそなえている。そして、回転台０１５上に
は、ワークＷを支持するワーク受け０１６が設けられ、
前後移動台０１２にはビット０７内の固定点からこの位
置調整装置０３に動力を供給する可視性の供給ライン０
１７が設けられている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、上述のような従来の位置決め装置では、次の
ような問題点がある。

（１）このような装置を多段階の製造工程に適用しよう
とすれば、各工程ごとに必ず同様の位置調整装置０３と
測長装置０４．０５との設置を必要とし、ラインの大形
化、高設備費化を招き、メインテナンスの必要性の増大
により生産性の向上も困難であるため、結果的に製品の
コスト増をもたらしてしまうこととなる。

（２）位置決め装置０１が移動式であるため、同装置へ
の電力や油圧の供給に長い可撓性の供給ライン０＋７を
必要とするが、剛性の高い油圧供給ラインを位置決め装
置０１の往復動に抵抗なく対応するよう構成することは
困難である。

（３）大形かつ大重量の位置決め装置０１をラインに沿
って往復動さぜ、しかも一定の位置に確実に停止させ、
強固にロックさせなければならないため、大重量に耐え
る高剛性の支持軌道と、大きな慣性力を吸収しうる大が
かりな停止装置と締着力にすぐれたロック装置を必要と
する。

そこでこれらの問題点が生じる原因について考察すると
、それは、−度確立されたワークの姿勢を搬送のたびご
とにくずしてしまう点および位置決め装置を移動式とし
ている点にあることがわかる。したがって、固定式の位
置決め装置と同装置によるワークの位置決め姿勢を保っ
たまま搬送可能なコンベアとを組合せる策を講ずれば、
これらの問題点は解消するはずである。

本発明はこれらの問題点の解決をはかろうとするもので
、加工物とそれを搬送するコンベアとの間にバレットを
介在させるようにして、パレッドの各加工作業位置への
搬送の制御により各加工作業位置ごとの加工物の姿勢の
測定と修正とを不要化し、コンベア間の受渡し手法を改
めることによって位置決め装置の固定化を可能として、
加工ライン構成の簡素化および高能率化をはかれるよう
にした加工物搬送方法とそのための装置を提供すること
を目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上述の目的を達成するため、本発明の加工物搬送方法は
、加工物を搬送用コンベアから受けて複数の加工作業位
置を有する加工ラインに沿い搬送させる加工物搬送方法
において、上巳搬送用コンベアに乗って搬送されてくる
上記加工物を受けて搬送されてきた姿勢に応じた仮支持
状態とし、同仮支持状態で上記加工物の姿勢を測定し、
上記加工ラインに沿うコンベアに乗って搬送されるパレ
ットを上記測定の結果に基づいて上記加工物の姿勢に合
わせて上記加工物と合体させつつ上記仮支持状態を解除
し、上記加工物と合体した上記パレットを上記加工ライ
ンに沿うコンベアの搬送姿勢に合うよう位置修正し、位
置修正された上記パレットを上記加工ラインに沿うコン
ベアにより上記加工ラインでの各加工作業位置ごとの停
止位置に対応させつつステップ搬送することを特徴とし
ている。

また本発明の加工物搬送装置は、加工物を搬送用コンベ
アから受けて複数の加工作業位置を有する加工ラインに
沿うコンベアにより搬送させる加工物搬送装置において
、上記搬送用コンベアに乗って搬送されてくる上記加工
物を受けて搬送されてきた姿勢に応じた仮支持状態に支
持する加工物支持装置と、同加工物支持装置に支持され
た上記加工物の姿勢を測定する加工物姿勢測定装置と、
上記加工ラインに沿うコンベアに乗って搬送されるパレ
ットと、同パレットを上記加工物の姿勢に合わせる合体
位置と上記加工ラインに沿うコンベアの搬送姿勢に合わ
せる搬送位置とにそれぞれ位置修正するパレット位置修
正装置とをそなえ、上記加工ラインに沿うコンベアが、
上記バレン１〜をパレット位置修正装置から受けて上記
加工ラインの各加工作業位置ごとの停止位置に対応させ
つつ搬送するステップ搬送手段をそなえたことを特徴と
している。

〔作　　　用〕

上述の本発明の加工物搬送方法では、搬送用コンベアに
乗って搬送されてきた加工物が加工ラインの基準軸線に
対して角度ずれおよび左右方向ずれをもち、また前後方
向にもずれをもったままの姿勢で仮支持され、その状態
で姿勢を測定される。

方、パレットはその測定結果に基づいて上記各ずれに対
応する修正を与えられた後に加工物と合体されるととも
に、加工物は仮支持状態から解除される。そして、パレ
ットと合体された加工物は、加工ラインの基準軸線に対
する角度すれおよび左右方向ずれを修正され、加工ライ
ンに沿うコンベアにより各加工作業位置ごとに前後方向
位置が定められるようステップ搬送される。

また本発明の加工物搬送装置では、搬送用コンベアに乗
って搬送されてくる加工物を加工物支持装置が搬送姿勢
に応じた姿勢で仮支持し、加工物姿勢測定装置が加工ラ
インの基準軸線に対する角度ずれおよび左右方向ずれな
らびにパレット位置に対する前後方向ずれを測定する操
作が行なわれる。一方、パレット位置修正装置は、パレ
ットを上記の測定結果に基づいて加工物の上記各ずれに
合うように位置制御し、次いで加工物にパレットを合体
させるよう動作し、加工物と合体したパレットを加工ラ
インに沿うコンベアの基準軸線に対する角度すれと左右
方向ずれのない搬送姿勢に合わせるよう搬送位置に戻す
動作を行なう。こうして、バレンＩ・が搬送姿勢になる
と、加工ラインに沿うコンベアのステップ搬送手段が、
パレットを加工ラインにおける前後方向位置が各加工作
業位置ごとに確保されるよう搬送する作用を行なう。

〔実　施　例〕

次に、本発明の実施例について説明すると、第１図は本
発明の方法の一実施例を概念的に示す手順説明図、第２
図は本発明の装置の一実施例を示すブロック図、第３図
はその装置をライン構成をも含めて示す全体平面図、第
４図はその右側面図、第５図は本発明の装置の一実施例
を示す左側面図、第６図はその平面図、第７図はその背
面図、第８図はその正面図である。

第１図（ａ）〜（ｃ）に示すように本発明の方法の一実
施例は、まず前工程の搬送用コンベアに乗って搬送され
てくる加工物としてのポデーＷをそのままの姿勢で仮支
持状態とする。その際ポデーＷは、第１図（ａ）に示す
ようにパレットＣの基準軸線ＢＬに対して角度ずれθお
よび左右方向ずれＺを、基準位置線ＴＬに対して前後方
向ずれＸを保っている。そこでこれらのずれ量の測定を
行ない、第１図（ｂ）に示すように、その測定結果に合
わせるパレットＣの合体位置への位置合わせを行なう。

この位置合わせが済むと、次にパレットＣのポデーＷへ
の合体を行なう。さらに第１図（ｃ）に示すようにボデ
ーＷ七合体したパレットＣを再び基準軸線ＢＬおよび基
準位置線ＴＬに合わせるよう位置修正する。この位置修
正が済むと、パレットＣをコンベアにより矢印方向にス
テップ搬送し各加工作業位置の基準位置線ＴＬに合致す
１す る位置まで搬送する。

一ト述の本発明の一実施例の方法では、パレットＣか一
旦ポデーＷに結合されると、パレットＣとポデーＷとの
位置関係が固定されるので、各加工作業位置へコンベア
によりパレットＣとポデーＷとを搬送する際に、ポデー
Ｗの角度ずれθや左右方向ずれＺは生しない。したがっ
て、コンベアによるパレットＣの各加工作業位置での基
準位置線ＴＬへの位置決めが行なわれるだけで、ライン
に配設されたロボット等との相対的な位置決めが自動的
に確立されるようになる。

次に、第２〜８図に示すように、本発明の装置の一実施
例は、前工程の搬送用コンベアとしてのオーバーヘッド
コンベア１のハンガ１１に乗って搬送されてくる加工物
としてのポデーＷを受けて搬送されてきた姿勢に応じた
仮支持状態に支持する加工物支持装置としてのテーブル
リフタ２と、テーブルリフタ２のフォーク２１に支持さ
れたポデーの姿勢としての角度ずれθ、左右方向すれＺ
おＪ：び前後方向ずれＸを測定する加工物姿勢測定装置
２ 置としての車体位置測定装置３とをそなえている。

さらに、この装置は、加工ラインどしての部品組付はラ
インに沿うコンヘア６に乗って搬送されるパレットＣと
しての台車５ど、台車５をポデーの角度ずれθ、左右方
向ずれＺおよび前後方向すれＸに合わせる合体位置ど部
品組付はラインに沿うコンベア６の搬送姿勢に合わせる
搬送位置とにそれぞれ位置修正するパレット位置修正装
置としての位置決め装置４とをそなえている。

そして部品組付はラインに沿うコンベア６は、各加工作
業位置としての部品組付は作業位置ごとに台車５の部品
組付はラインにおける流れ方向位置のみを規制しつつ搬
送するステップ搬送手段としてのシャトルをそなえてポ
デー搬送装置を構成している。

当然ながら、これら各装置には第２図に示すように、そ
れぞれの動作を制御する制御部が設けられ、各制御部を
関連動作させる統括的な制御系が設けられている。なお
、第２〜６，８図において、符号７は卸し装置を示すか
、その構成や作用については後述する。

上述の本発明の一実施例の装置では、オーバーヘッドコ
ンベアｌのハンガ１１に乗って搬送されてくるポデーＷ
をテーブルリフタ２のフォーク２１が搬送姿勢に応じた
姿勢で仮支持し、車体位置測定装置３が部品組付はライ
ンの基準軸線ＢＬに対する角度すれθ、左右方向ずれＺ
および基準位置線ＴＬに対する前後方向ずれＸを測定す
る作用が行なわれる。一方、位置決め装置４は、台車５
を上記の測定結果に基づいてポデーＷの上記各ずれθ、
Ｚ、Ｘに合うように位置制御し、次いでポデーＷに台車
５を合体させて一体化させる動作が行なわれ、ざらにポ
デーＷと合体した台車５を部品組付はラインに沿うコン
ベア６の搬送姿勢に合わせるよう基準軸線ＢＬに対する
角度ずれθおよび左右方向ずれＺをＯとし、基準位置線
ＴＬに対する前後方向ずれＸをＯとするよう搬送位置に
戻す動作か行なわれる。こうして、台車５が搬送姿勢に
なると、部品組付はラインに沿うコンベア６が台車５を
部品組付はラインにおける各流れ方向位置ＴＬを確保す
るよう各組付は作業位置ＩＳＴ〜７ＳＴまで搬送する作
用を行なう。

このように各組付は作業位置］、ＳＴ〜７ＳＴにステッ
プ搬送されるボデーＷに対して、第３．４図に示すよう
に、位置決め装置の配設位置である第１ステーシヨンＩ
ＳＴにはスペアタイヤ投入装置９１が設けられ、以下、
第２ステーシヨン２ＳＴには左タイヤ組付装置９２およ
び右タイヤ組付装置９３、第３ステーシヨン３ＳＴには
ボデーブライマー塗布装置９４、ラジェターグリル組付
、バッテリー組付装置９５、第４ステーション４−　Ｓ
　Ｔにはパワステオイル充填、エンジンマウント締付装
置９６、第５ステーシヨン５ＳＴにはリアバンパ組付装
置９７、ストラット締付装置９８、第６ステーシヨン６
ＳＴにはクォータウィンドカラス組イ」装置９９、フロ
ントパンパ組付装置１００、ブレーキ液充填クラッチ液
充填装置１０１がそれぞれ設けられ、最後の第７ステー
ンヨンは卸し装置の配設位置とされている。

さらに、本発明の上述の実施例における各装置について
詳細に説明すると、第９〜１３図は加工物支持装置とし
てのテーブルリフタを示すもので、第９図はその正面図
、第１Ｏ図はその左側面図、第１１図はその平面図、第
１２図はその一部拡大背面図、第１３図は第１２図のｘ
ｍ−ｘｍ矢視断面図である。

第９〜１１図に示すように、テーブルリフタ２は、左右
一対の中空円筒状ポスト２２をそなえ、それらの上端を
横ビーム２３で連結して構成されている、左右のポスト
の前後には上下に延在してガイドレール２２１が配設さ
れており、それぞれのガイドレール２２１を挟持する３
個のローラをそなえたガイドローラ組２１１に案内され
て昇降するりフタ−２１２が設けられいてる。

両リフター２１２には、横向きに配置され、ガイドロー
ラ組２＋１に案内されて左右方向に移動する前後一対の
ボデー支持用フォーク２１が設けられており、右方のリ
フター２１２には、さらに、リフタ２１２の前側に一端
を枢着され、エアシリンダ２１１により旋回動可能に構
成されて、ボデーＷの前部を支持するための転倒防止ア
ーム２４が付設されている。横ビーム２３の下側には左
右一対のノλンガガイド２３１およびハンガー開放装置
２５が垂下され、横ビーム２３の上側にはりフタ−２１
２の昇降駆動装置２６が載置されている。

ハンガー開放装置２５は、開放アーム２５１、エアシリ
ンダ２５２およびそれらを結ぶリンク２５３をそなえて
おり、ハンガーガイド２３＋は、オーバーヘッドコンベ
アｌのハンガー１１の左右案内、水平案内兼用のカイト
レール２３２をそなえており、昇降駆動装置２６は、第
１２．１３図にその詳細を示すように、モータ２６１１
減速機２６２、ボス日２の直上に配設された一対ずつの
チェーンスブロケツｌ−２６３、チェーンスプロケッｌ
−２６３をフレキシブルカプリング２６４を介して継ぐ
連結軸２６７をそなえるとともに、第１０図に示すよう
に、ポスト２２内にその内周に沿って昇降案内されるカ
ウンタウェイト２６８をそなえている。そして、２本ず
つのチェーン２６９はそれぞれのグエーンスブロケッｌ
−２６３にその中央部付近を噛合されて一端をポスト２
２の外側に沿って垂下され、終端をリフター２１２の上
部に固定されるとともに、他端をポスト２２の内側に沿
って垂下され、終端をカウンタウェイト２６８の上端に
固定されている。

なお、両ポスト２２の下端内側および上端前側にはりフ
タ−２１２の昇降上下位置を規制するストッパ２２２．
２２３が取付げられている。また横ビーム２３の左右前
方には昇降駆動装置２６の点検、補守のための点検デツ
キ２３３が設けられ、梯子２３４により人員の昇降が可
能とされている。

このように構成されたテーブルリフタ２において、第１
０区に示すように、ボデーＷがオーバーヘッドコンベア
１のハンガー１１に乗せられて送り込まれると。ハンガ
ー１１はガイドレール２３２に前後および左右を案内さ
れてテーブルリフタ２に対して所定の位置に置かれる。

ここで、エアシリンダ２５２が操作されて、リンク２５
３介して開放アームが旋回し、ハンガー１１の上端が押
上げられ、その下端が左右に開くので、上昇位置にある
リフター２１２のフォーク２１上にボデーＷが支持され
る。ボデーＷを支持したりフタ−２１２は、モータ２６
１のチェーン２６９を巻下げ動作によりストッパ２２３
に当接ずるまで降下する。その際、転倒防止アーム２４
は、中央部４点を支持されたポデーＷの前方にエアシリ
ンダ２１４により押出されてポデーＷの転倒を防止する
働きをする。下降位置に達したフォーク２１は、その後
車体位置測定装置３による位置計測が成され、位置決め
装置４が動作してポデーＷを持上げるまでその位置を保
つ。そして位置決め装置４によりポデーＷが持上げられ
ると、フォーク２１は左右に後退し、転倒防止アーム２
４も退避し、その後にリフター２１２がストッパ２２２
に当接するまで昇降駆動装置２６により上昇させられた
位置で再び前進して、次のポデーＷの支持にそなえる。

このテーブルリフタ２によれば、左右のりフタ−２１２
を昇降動作させる昇降駆動装置２６を構成するチェーン
スゲロケット２６３が左右対称に、しかも連結軸２６７
により左右完全に同期して回転するよう構成されている
ので、チェーン長の経時変化による左右同期すれか生じ
にくいため、チェーン長の調整が不要となる効果が得ら
れる。

次に、第１４〜１６図は加工物姿勢測定装置とじての車
体位置測定装置を示すもので、第１４図はその平面図、
第１５図はその右側面図、第１６図はその背面図である
。

この車体位置測定装置３は、テーブルリフタ２のフォー
ク２１上に支持されたポデーＷの姿勢を計測するもので
、第１４〜１６図に示すように、左右位置（ＢＬ）測定
装置３ａと前後位置（ＴＬ）測定装置３ｂとから成って
おり、ＢＬ測定装置３ａはラインの左側でテーブルリフ
タ２のボスト２２の内側に、またＴＬ測定装置３ｂはラ
インの右側でテーブルリフタ２のボスト２２の後方に斜
めに設置されている。

ＢＬ測定装置３ａは、架台３１ａ上に横向きに配設され
、前後一対の磁気スケール３２ａをそなえており、これ
らの磁気スケール３２ａ先端にはポデーＷに当接する触
圧アーム３３ａが設けられるとともに、その側部には磁
気スケール３２ａと平行に配設されて、磁気スケール３
２ａを駆動するエアシリンダ３４ａが設けられ、エアシ
リンダ３１ａのピストンロッド端が磁気スケール３２ａ
の先端に取付けられている。

そして、架台３１ａ上の適宜の位置には磁気スケル３２
ａの移動量を検知する検知ヘッド３５ａが設けられてい
る。

方、ＴＬ測定装置３ｂは、架台３１ｂの上部に水平方向
に摺動自在に支持されてエアシリンダ３２ｂにより架台
３１ｂに対して計測位置と退避位置との間を伸縮自在な
スライド金具３３ｂの先端に配設されており、スライド
金具３３ｂに一端を枢着され、スライド金具３３ｂに立
設されたエアシリンダ３Ｎ＋により府仰駆動される計測
腕３５ｂと、計測腕３Ｓｂの下面に摺動自在に支持され
た磁気スケール３６ｂと、同じく計測腕３５＋１の下面
に取付けられた検知ヘッド３７ｂと、計測腕３Ｓｂに内
蔵されたエアシリンダと、エアシリンダのロッド端およ
び磁気スケール３６ｂの先端に結合されて下端に触圧板
３８ｂをそなえたジョー３９ｂとで構成されている。

このように構成された車体位置測定装置３において、Ｂ
Ｌ測定装置３ａではフォーク２１上に支持されたポデー
Ｗの左側前後２点の位置で基準位置に対するずれを計測
ずへく、磁気スケール３２ａがエアシリンダ３４ａによ
り右方に押出され、触圧アーム３３ａがポデーＷに当接
したときの磁気スケール３２ａの基準繰出し量に対する
ずれが検知ヘッド３５ａにより検出され、角度ずれθお
よび左右方向ずれＺが測定される。一方、ＨＬ測定装置
３ｂではポデーＷの上面の１点の位置の基準位置に対す
るずれを計測すべくスライド金具３３ｂがエアシリンダ
３２ｂにより押出され、次いで、エアシリンダ３４ｂに
より計測腕３５ｂが水平位置に降され、磁気スケール３
６ｂが後退させられて触圧板３１１ｂがポデーＷに当接
したときの磁気スケール３６ｂの基準繰入れ量に対する
ずれが検知ヘッド３７ｂにより検出され、前後方向ずれ
Ｘが測定される。そして、これらの測定値は制御系を経
て位置決め装置４の制御に用いられる。計測が終了する
とエアシリンダ３４ａ１スライド金具３３ｂおよび磁気
スケール３６ｂは最初の位置に戻されてポデーＷの移送
に対する退避状態となる。

次に、第１７〜１９図はパレット位置修正装置としての
位置決め装置を示すもので、第１７図はその左側面図、
第１８図はその背面図、第１９図はその平面図である。

位置決め装置４は、ボデーＷを台車５を介して支持する
もので。第１７〜１９図に示すように、ベース枠４１、
横動枠４２、前後動テーブル４３、ア、降テーブル４４
および回転テーブル４５をそなえている。

ベース枠４Ｉは前後方向に長い長方形の枠として構成さ
れており、ねじジヤツキ４１１を介してピットのジヤツ
キベースに支持されるとともに、その上面の四隅付近に
それぞれ左右方向に向く案内溝が設けられたリニアガイ
ド４１２をそなえている。

ベース枠４１の右側には横動枠４２を左右方向に駆動す
る駆動装置４１３が設けられており、この駆動装置４１
３は、ザーポモータ４１４と、その回転を歯付プーリお
よび歯付ベルトを介してポール送りねじ軸４１５に取付
（づられた歯付プーリに伝達するベルト伝動機構と、ボ
ール送りねじ軸４１５の回転によりガイド４１６に案内
されて軸方向に移動するスライドブロック４１７と、ス
ライドブロック４１７の動きを横動枠４２のブラケット
４２６に伝達するリンク４１８とで構成されている。

横動枠４２はベース枠４１と同様に前後方向に長い長方
形の枠として構成されており、その下面の四隅付近にそ
れぞれ左右方向に延在して上述の案内溝に嵌合するレー
ル４２１をそなえるとともに、その上面の四隅よりやや
内側には前後方向に延びる案内溝が設けられたリニアガ
イド４２２をそなえている。横動枠４２の後方には、前
後動テーブル１３を前後方向に駆動する駆動装置４２３
が設けられており、この駆動装置４２３は、上述のベー
ス枠４１に設けられた駆動装置４１３と同様に構成され
、スライドブロック４２４の動きを前後動テーブル４３
のブラケットに伝達するリンク４２５をそなえている。

前後動テーブル４３は、ベース枠４１や横動枠４２より
やや幅の狭い長方形のテーブルとして構成されており、
その下面の四隅付近には横動枠４２のリニアガイド４２
２の案内溝に嵌合する前後方向に延びるレール４３１が
設けられている。そして、この前後動テーブル４３の前
側および後側にはテーブル４３を上下に貫通するスライ
ドガイド４３２が取付けられるとともに、テーブル４３
の中心部には油圧シリンダ４３３が固定されている。

前後動テーブル１３には昇降テーブル４４が載置されて
おり、昇降テーブル４４の中心部の下面に取付けられた
ジョイントイ４１には、上述の油圧シリンダ４３３のロ
ッドの先端が取付けられている。昇降テーブル４４の前
側および後側にはテーブル４１にその上端を固定されて
垂直下向きに延在するガイドロッド４（２が設けられて
おり、これらのガイドロッド４１２は、上述のスライド
ガイド４３２に嵌合して、その内面に配設されたベアリ
ングに上下摺動自在に支持されている。昇降テーブル４
４の上面には、その中心部に直立する軸４４３が固定さ
れており、この軸４４３を中心とする同心円上にテーブ
ル４４の四隅付近に配設されて回転テーブル４５の下面
を支持するローラ４４４が設けられている。さらに昇降
テーブル４４の上面後部には回転テーブル４５を回転さ
せる駆動装置４４５が設けられており、この駆動装置４
４５は上述の駆動装置と同様に構成されているか、テー
ブル４５に回転動を与えるべくその配設方向が上述のも
のとは異なりテーブル４５に対して平行とされており、
当然ながらスライドブロック４４６は回転テーブル４５
のブラケットに水平面内で回転するリンク４４７を介し
て取付けられている。

回転テーブル４５は、昇降テーブル４４の上面に設けら
れたローラ４４４に支持して載置されており、その中心
には昇降テーブル４４の中心部に直立する軸４４３を嵌
入される上下一対のローラベアリング４５１をそなえて
いる。

この回転テーブル＋５の上面には、台車支持装置、シャ
トルビーム案内装置、ピンローラガイド延長部および台
車クランプ装置が設置されている。台車支持装置は回転
テーブル４５の左右縁に沿って設けられた前後方向に延
びるレール４５２と、レール４５２を支持する前後方同
梁４５３とこれを３個所で支持する縦梁４５４とで構成
され、さらに前後方同梁４５３の最前部内側から突出し
てブラケット４５５が設けられ、ブラケット４５５の内
端に横軸回りに回転するよう取付けられた台車導入ロー
ラ４５６が配設されている。

シャトルビーム案内装置は、台車支持装置の内側前方部
に配設されており、回転テーブル４５の上面に起立して
設けられた前後左右針４個のブラケット４５７のそれぞ
れ上面および内面に垂直および水平に設けられた回転軸
に支持されて回転するシャトルビーム誘導ローラ組４５
８をそなえている。

台車クランプ装置は、回転テーブル４５の右側に一対取
付けられており、ブラケット１５９とその上端に前後方
向軸回りに枢着されたクランプつめ４６０と、クランプ
つめ４６０を揺動させるクランプつめ操作シリンダ４６
１をそなえている。なお、この台車クランプ装置のさら
に詳細な構成および作用については、同様の構成および
作用を有するコンベア６の搬送装置６ａに設けられた台
車クランプの後述の説明をもってその説明に代える。

ピンローラガイド延長部４６２は、シャトルビーム案内
装置の内側に設けられており、断面り字状の形材の一外
側面を水平前後方向に向けて取付けて構成されている。

この延長部４６２の前端には、回転テーブル４５の前端
を越えて外側下方に延びるブラケット４６３が一体に設
けられており、このブラケット４６３の先端にエアシリ
ンダ１６４が枢着されている。またこのブラケット４６
３の上端には府仰式のガイド板１６５が取付けられてお
り、このガイド板４６５の下方にエアシリンダ４６４の
ロッド端が枢着されている。なお、このビンローラガイ
ド延長部には、さらに上下動するナックル４６６が設け
られているが、このナックル４６６の構成および作用に
ついては、同様の構成および作用を有する搬送装置６８
のナックルについての後述の説明をもってその説明に代
える。

このように構成されたポデー位置決め装置では、レール
４５２上に台車５が載置され、クランプつめ４６０によ
りクランプされた状態で、その直上部にテーブルリフタ
２のフォーク２１に支持されてポデーＷの姿勢と整合す
るよう横動枠４２、前後動テーブル１３および回転テー
ブル１５が操作されて合体のための位置合わせが行なわ
れる。位置合わせが終ると油圧シリンダ４３３の伸長動
作により昇降テブル４４がガイドロッド４１２に案内さ
れてそれぞれの位置を保ちながら上昇させられ、やがて
台車５が加工物としてのポデーＷと合体し、さらに若干
持」二げられる。ここでテーブルリフタ２のフォーク２
１は左右に後退させられ、加工物としてのポデーＷの下
降の妨げとならない位置まで逃げる。そこで今度は台車
５を搬送姿勢に戻すべく、横動枠４２、前後動テーブル
４３および回転テーブル４５か同時に操作される。これ
に続いて油圧シリンダ（３３が収縮さぜられ昇降テーブ
ル４４が下降して搬送位置とされる。なお、台車５のコ
ンベア６への送り出しおよびそれからの受取りについて
はコンベア６の動作に関する説明のところで後述する。

この位置決め装置４は上述のように構成されているので
、３個の駆動装置４１３．４２３．４４５を同時に駆動
することにより、台車５を水平面内で任意の姿勢に位置
決めすることができ、回転テーブル４５が最」二段に設
けられて、その回転中心と台車５の中心とを一致させた
配置により、移動のための演算が簡素化される効果が得
られる。またこの位置決め装置は固定ベース枠４１上に
載設されたものなので、動力の供給もきわめて簡単な手
段で行なうことかできる利点もある。

次に、第２０〜２２図はパレットとしての台車を示すも
ので、第２０図はその左側面図、第２１図はその平面図
、第２２図はその背面図である。

台車５はポデーＷを載置してコンベア６により搬送され
るもので、第２０〜２２図に示すように、主としてコ字
状形材をフレームとしており一対の前後方向フレーム５
１１が４本の横方向フレーム５１２で梯子状に相互に連
結されて台車枠５１が構成されている。

台車枠５１の上面には、その前方および後方に配設され
て左右方向に台車枠５１の幅を越えて延びるフロントア
ーム５１３とリヤアーム５１４とが設けられており、フ
ロントアーム５１３の両層外端上面には一対のポデー受
け５２ａが取付けられ、リヤアーム５１４の両層外端上
面には前後一対ずつのポデー受け５２ｂ、５２ｃが取付
けられている。そして最後尾のポデー受けＳ２ｃ内面側
には、ポデーＷの内側面に係合する立Ｗ５２１が付設さ
れている。フロントアーム５１３の外端寄りの最前部に
は左右一対の位置決めピンブラケッｌ−５１５か設けら
れ、その最上端に直立してポデーＷの位置決め孔と保合
する位置決めピン５３が突設されている。

台車枠５１のフロントアーム５１３およびリャアム５１
４の下方には全通ずる支軸が支持されており、これら支
軸の両端にボールベアリングのアウタレスで構成される
車輪５４が支承されている。

台車枠５１の下面には枠幅より外周がやや突出して配設
された左右３個づつの左右案内ローラ５５が設けられて
いる。

また、台車枠５１の第１および第２の横方向フレーム５
１２間には、搬送用ピン係合ブツンユ５６が取付けられ
ており、このブツシュ５６は、ピン保合孔５６１の下縁
を円錐状に面取りされて、ピンの係脱を円滑化するよう
形成されている。

さらに、台車枠５１の右側面には前後に一対のクランプ
つめ保合ブロック５７が取付けられており、これらブロ
ック５７の外側面には楔状の切欠き５７が形成されてい
る。また、台車枠５１の内側に平行して一対の前後方向
フレーム５１６が設けられその下面にそって、チェーン
コンベアへの支承板ｓｕが取付けられている。また、最
前部の横方向フレーム５１２から前方に突出して押圧杆
５８が設けられている。

なお、台車枠５１の後端には衝突の衝撃を吸収するスト
ッパ５１６が設けられている。

このように構成された台車５では、合体時にポデーＷの
位置決め孔と台車５の位置決めピン５３とが係合して、
ポデーＷの台車５に対する水平面内での位置決めが成さ
れ、６個のポデー受け５２ａ〜５２ｃにより上下方向位
置決めが成される。

次に、第２３〜４５図は加工ラインに沿うコンベアを示
すもので、第２３図はその本体フレーム組立体の背面図
、第２４図はその一部の背面図、第２５図はその平面図
、第２６図はその他の一部の背面図であり、第２７図は
シャトルコンベアの台車ロックの背面図、第２８図はそ
の平面図、第２９図はその左側面図であり、第３０図は
そのシャトルビームガイドの左側面図、第３１図はその
平面図、第３２図はその背面図であり、第３３図はその
ンヤトルビームの平面図、第３４図はその背面図、第３
５図はその他部の平面図、第３６図はその背面図、第３
７図はその側面図であり、第３８図はそのンヤｉ・ルビ
ーム駆動装置の背面図であり、第３９図はその位置決め
ピンシフト機構の背面図、第４０図はその平面図、第４
１図はその左側面図であり、第４２図はその台車返送駆
動装置の左側面図、第４３図はその平面図、第４１図は
第４３図のＸＬＩＶ−ＸＬＩＶ矢視断面図、第４５図は
その背面図である。

コンベア６は、台車５の搬送装置６ａとしてのシャトル
コンベア６Ｉと返送装置６ｂとしてのチェーンコンベア
６２とから構成されている。これらシャトルコンベア６
Ｉおよびチェーンコンベア６２は、本体フレーム組立体
６３内に上下２段に一体化して組込まれている。

まず、本体フレーム組立体６３は、第２３〜２６図に示
すように、台車５の返送路を床レベルとし、その下方に
チェーンコンベア６２を内蔵し、また上方にはシャトル
コンベア６１を載置した２階建のトラス構造とされてい
る。

本体フレーム組立体６３の上部の横フレーム６３１上に
は敷板を介してボルトにより高さ調節可能に左右一対の
ビーム６３２が配設され、ビーム６３２上にレール６３
３がボルト止めされている。このレール６３３は、その
上面を台車５の車輪５４の走行面とし、その内側面を左
右案内ローラ５５の案内面とする台車軌道を構成すべく
、本体フレーム組立体６３の全長をやや上廻って延在し
ている。

ビーム６３２の各工程位置における右外側には、第２７
〜２９図に示すように、各一対の台車ロック６４が取向
けられており、これらの台車ロック６４は、ビーム６３
２に取付けられる取付はブラケット６４１をそなえた本
体６４ａと、本体６４ａの下方外側に取付けられたシリ
ンダブラケット６４２と、シリンダブラケット６４２に
トラニオンを軸支されたエアシリンダ６４３と、本体６
４ａ上方に回動自在に軸支され、その内端にクランプつ
め６４４を有するとともに外端をエアシリンダの６４３
のロッド先端に取付けられたナックル６４５に軸支され
たクランプ６４ｂとをそなえている。そして、クランプ
６１ｂと本体６４ａにはそれぞれクランプ位置を規制す
るスＩ−ツバ６４６．６４７が設けられている。また、
クランプ６４ｂの先端に取付けられたクランプつめ６４
４はその先端に向かうにしたがって幅を狭められた楔状
とされており、楔の下面側には、台車５のクランプつめ
係合ブロック５７に設けられた楔状の切欠き５７１への
保合を案内するテーパ５６４８が形成されている。

このように構成された台車ロック６４では、搬送されて
きた台車５が各工程位置に停止すると、台車ロック６暖
のエアシリンダ６４３の動作によるクランプつめ６４４
のクランプつめ係合ブロック５７の切欠き５７１へのく
い込みの際に、クランプつめ６４４の楔形状により、台
車５には左側のレール６３３に対する左側の案内ローラ
５５の自動位置決め作用が生じ、台車５は精度良く各工
程位置に位置決めされる。そして、クランプつめ６４４
の切欠き５７１へのくい込みは、ストッパ６４６とスト
ッパ６４７との保合により規制されるので左右案内ロー
ラ５５に過剰な押圧力が加わることはない。こうして、
この台車ロッり６４によれば、その単一方向の動作のみ
で台車５をラインの前後および左右方向に正確に位置決
めすることができるのである。また、この台車ロック６
４では左右案内ローラ５５やレール６３３への過剰な応
力負荷がないので、これらの摩耗および変形が防止され
る効果も得られる。

さらに、ビーム６３２間には、第２３図に示すようニヒ
ンローラガイド６５が設けられており、このビンローラ
ガイド６５はＬ形断面の形材で構成され、横フレーム６
３１に立設されたアングル材に取付は支持され、ガイド
面は本体フレーム組立体６３の全長にわたって延びてい
る。そして、このビンローラガイド６５の各工程位置（
台車ロック６４の前側のクランプつめ位置と一致）には
、第２５図に示すように、上方からみて山形の切欠き６
５１が設けられている。

同じく、ビーム６３２間のいくつかの位置には、横フレ
ーム６３１上に載置してシャトルビーム６７の案内装置
６６が設けられている。これらの案内装置６６は、第３
０〜３２図に示すようにビーム６３２間に本体フレーム
組立体６３のほぼ全長にわたってほぼ一定間隔で設けら
れており、これら各図において（ａ）で示す形式のもの
が、主として本体フレーム組立体６３の前方部分と後方
部分とに配設され、（ｂ）で示す形式のものが本体フレ
ーム組立体６３の中央部分に配設され、（ｃ）で示す形
式のものがシャトルビーム６７の駆動装置６８を挟んで
前後に一対配設されている。各案内装置６６はシャトル
ビーム６７の両側下面および両側面を支接案内するロー
ラ６６１．６６２をそなえ、さらに（ａ）に示す形式の
ものではシャトルビーム６７の上面を案内するローラ６
６３が付設され、（ｃ）に示す形式のものでは上面を案
内するローラ６６４がさらに付設されている。

これらの各ローラはブラケットを介して本体フレーム組
立体６３の横フレーム６３１に支持されている。

なおローラ６６１とローラ６６３および６６４の間に挟
まれるシャトルビーム６７との間には若干の間隔が設け
られている。

上述のように構成された案内装置上には、本体フレーム
組立体６３の全長を越えて延在するシャトルビーム６７
が載置されている。シャトルビーム６７は、第３３．３
４図に示すように、一対の箱形のビーム６７１を同じく
箱形の横桟６７２で一定間隔ごとに連結して梯子状に構
成されており、特にその駆動部を構成するその長さ方向
の中間部下面に一定の長さにわたって、下面にラック歯
を有するラック６７３が取付はフレームを介して取付け
られている。

シャトルビーム６７にはさらに、第３５〜３７図に示す
ように、ラインにおける各工程位置の間隔に対応するピ
ッチで台車搬送用のビン６７４を上下動自在に支持する
支持ブロック６７５が設けられている。

支持ブロック６７５のビン上下動孔６７５ａには摺動案
内ブツシュ６７６が嵌装されており、一方、このブツシ
ュ６７６に嵌合するビン６７４の左右周面には回り止め
切欠き６７４３が形成され、この切欠き６７４ａと係合
する回り止め６７５ｂか支持ブロック６７５に固定され
ている。搬送用ビン６７４の下端右側は周面から中心位
置を越えて大きく切欠かれ、この切欠かれた空間部にビ
ンローラガイド６５上を転動するビンローラ６７４ｃが
取付けられている。

このシャトルビーム６７の駆動装置６８は本体７レム組
立体６３の長さ方向中央部の左側下方床レベルに配設さ
れており、第３８図に示すように、その駆動軸６Ｈの右
端側にキー止めされたビニオン歯車６８２が上述のシャ
トルビーム６７のラック６７３のラック歯に噛合されて
いる。この駆動装置６Ｂは、第６図および第３８図に示
すようにモータ６８３の出力を減速機６８４を介して駆
動軸６Ｈに伝達する形式のものであり、減速機６８４を
はさんで両側にブレーキ装置６８５が取付けられたもの
である。

ビンローラガイド６５の前述の山形切欠き６５１には、
第３９〜４１図に示すように、搬送用ピン６７（を各工
程位置に位置決めするピンシフト機構６９が配設されて
いる。このビンシフト機構６９は切欠き部に係合する平
面視で山形に形成され、正面視で側部に溝が設けられて
コ字形に形成されたナックル６９１とこのナックル６９
１を動作さぜるエアシリンダ６９２とから構成されてお
り、エアシリンダ６９２はブラケット６９３を介して本
体フレーム組立体６３の横フレーム６３１に直立して取
付けられ、そのロッドがナックル６９１に固定されてい
る。このようなナックル６９１の溝の下面が搬送用ピン
６７１のピンローラ６７４ｃの支持面として機能するも
のである。

このように構成された搬送用ピンシフト機構６９では、
台車５の搬送時に、台車５のピン係合孔５６１に係合し
たピン６７４がそのピンローラ６７４ｃをビンローラガ
イド６５の上面に乗せられて走行してくる。そしてピン
６７４が上述の切欠き６５１の箇所に停止した時に、エ
アシリンダ６９２の動作によりナックル６９１が下降さ
れるとピン６７４はピン保合孔５６１から分離して、シ
ャトルビーム６７と台車５との保合か解除されるのであ
る。そして、この状態で、シャトルビーム６７が後退さ
せられると、ピン６７４は下降したままピンローラガイ
ド６５と干渉することなく後退して１ステーシヨン前の
工程位置へ戻される。台車５の搬送時にはピンシフト機
構６９のエアシリンダ６９２が上昇操作され、その際ナ
ックル６９１の溝面に乗っているピン６７（はナックル
は６９１の上昇に伴われて上昇し、ビンローラガイド６
５の案内面と同一のレベルに持上げられて、ンヤトルヒ
ーム６７の次の搬送操作にそなえるようにされるのであ
る。

このようなピンシフト機構６９によると、固定部に設け
られたエアシリンダ６９２の動作のみで台車５とシャト
ルビーム６７とを強固に連結することができるほか、高
速作動するシャトルビーム６７には係脱のための駆動源
、配線、配管等を全く必要としないので、簡単な構成に
より、強固かつ信頼性の高い係脱機構が実現されている
。

台車返送路は、第２３図に示すように、台車搬送路の下
部に設けられている。そして、この台車返送路における
台車返送装置６ｂはチェーンコンベア６２で構成されて
おり、このチェーンコンベア６２は、本体フレーム組立
体６３の最後部に設けられた第４２〜４４図に示される
ようなチェーンコンベア駆動装置６２１で駆動される。

なおこのチェーンコンベア駆動装置については、台車返
送駆動部組立体と併せて後述する。

第２６図は、チェーンコンベア６２の一般断面を示すも
ので、本体フレーム組立体６３の床レベル部に位置する
横フレーム６３４の上下に取付けられたチェンコンベア
の案内軌道が設けられている。上部の案内軌道は、本体
フレーム組立体６３の前端に設けられたチェーンスプロ
ケット６２２ａと本体フレーム組立体６３の後端に設け
られたチェーンスプロケット６２２ｂの間に延在する一
対の板状のチェーンレール６２３と、その外側に同様の
長さにわたって平行に延びて台車５の案内ローラ５５の
周面外側に当接するＬ形材よりなるローラレール６２４
とをそなえている。一方、下部の案内軌道は、これも同
じく本体フレーム組立体ε３の前端に設けられたチェー
ンスプロケット６２２ａと本体フレームの後端に設けら
れたチェーンスプロケット６２２ｂとの間に延在してお
り、床レベル位置の横フレーム６３４から懸吊されたフ
レーム６３５に一定間隔ごとに支持され、上面が開いた
コ字形材からなるチェーン受は樋６３６と、その中央に
配設された矩形断面のチェンレール６３７とをそなえて
いる。このような案内軌道をチェーン６２５は、上部の
チェーンレール６２３に支持され、その上に台車５を載
置しつつ返送方向に送られるどともに、下部のチェーン
レール６３３に支持されつつ搬送方向に戻される。

台車返送駆動部組立体６０が本体フレーム組立体６３の
最後端に設けられている。台車返送駆動部組立体６０は
、第４２〜４５図に示すように、台車５を返送するチェ
ーンコンベア６２の駆動装置６２１と、台車５を位置決
め装置４に押し出す押出し装置６０ａと、台車５の動き
を規制するストッパ装置６Ｇｂとをそなえている。チェ
ーンコンベア６２の駆動装置６２１は、本体フレーム組
立体６３内に設置されたモータ６２６と、このモータ６
２６の回転をヂエーンとスプロケットとを介して伝達さ
れる駆動軸６２７と、駆動軸に取付けられた左右一対の
駆動スプロケット６２２ｂとをそなえており、この一対
の駆動スプロケット６２２ｂは、チェーンレール６２３
の後端延長線上にその外周の最上端位置をチェーンレー
ル６２３の上側と整合させるように位置している。また
、案内スプロケット６２８が下方のチェーンレール６３
７の後端に適応するよう設置されており、さらにコンベ
アチェーン６２５に一定の張力を与えるテンションロー
ラをそなえた引張装置６２９が上記駆動スプロケット６
２２ｂと案内スプロケッｌ−６２８との間に、ピットを
さらに掘下げて設置されている。

台車を位置調整装置に押し出す押出し装置ｈａは、押出
しブロック６０１ａとその案内機構および駆動機構から
なっている。押し出ブロック６０１ａは、第１５図に示
すように門形に形状されており、その右側に右方が開い
たコ字形断面の一対の案内金具６０２ａをそなえており
、この案内金具６０２ａが後述のガイドレール６０３ａ
に嵌合している。押出しブロック６０１ａにはその後端
部から後方に延在して下方が開いたフォーク部６０４ａ
が形成され、このフォーク部６０４ａに起倒フックが６
０５ａか挟持されている。起倒７ソク６０５ａは水平腕
部６０６ａの後端をフォーク部６０４ａに回動自在に軸
支され、その前端にマスバランス６０７ａを有するとと
もに、水平腕部６０６ａの後端に起立部６０８ａを有し
、この起立部６０８ａの前側面が押出しブロック６０１
ａの７オ一ク部６Ｏｉａ後端面に当接して起倒フック６
０５ａの起立状態を保つよう構成されているが、起立部
６０８ａが後方に押圧された場合はマスバランス６０７
ａの重力に抗して後倒する動作が可能である。

案内機構は押出しブロックの案内金具６０２ａが嵌合す
るガイドレール６０３ａを有し、カイトレール６０３ａ
は、本体フレーム組立体６３の長さ方向に平行に延び、
その外側をヒーム６０９ａで支持されている。

ヒーム６０９ａはその前方の２箇所をボスト６０１ｃを
介して本体フレーム組立体６３のベースに支持されると
ともに、後方の２箇所をザブベース６０２ｃに同しくボ
スト６０３ｃを介して支持されるとともに、その前後端
部に調節ボルトからなるストッパ６０４ｃ。

６０５ｃをそなえている。

駆動機構５０ｄは、チェーンコンベア６１の駆動装置６
２１を挟む形で本体フレーム組立体６３内前後に一対の
チェーンスプロケット６０１ｄをそなえており、前方の
スプロケッｌ−６０１ｔ１は、本体フレーム組立体６３
のベースに起立して設けられたボスト６０２ｄに前後動
自在に取付けられた支持フォーク６０３ｄに回転自在に
軸支されている。後方のスプロケッｉ・６Ｇ］ｄは、本
体フレーム組立体６３の最後端に付設されたサブベース
６０２ｃ上にラジアル軸受６０４ｄを介して支持されて
いる。そして、これら前後方チェーンスプロケット６０
１ｄには無端チェーン６０５ｄが懸は渡されている。無
端チェーン６０５ｄの上側の一部は押出しブロック６０
１ａの門形部の下面に固定され、チェーン６０５ｄの前
後動につれて押出しブロック６０１ａがガイドレール６
０３ａに沿って往復摺動する構成とされている。

台車５の動きを規制するストッパ装置６０ｂは、台車５
−台分の前後間隔を置いて本体フレーム組立体６３内に
設置されている。このストッパ装置６０ｂは、台車軌道
内に出没自在な側面視り形のフック６０１ｂをそなえて
おり、その前方の基端は本体フレーム組立体６３のベー
スから立設されたポスト６０２ｂの上端に枢着されてい
る。フック６０１ｂの中間部とポスト６０２１＋の下部
とにわたってフック６０１ｂを出没操作させるエアシリ
ンダ６０３ｂが介装されており、エアシリンダ６０３ｂ
のンリンダ端かポスト６０２ｂの下部に枢着され、ロン
ド端が７ツク６０１ｂの中間部に枢着されている。この
ように構成されたストッパ装置６０ｂは、返送路を戻さ
れてきた台車５をチェンコンベア６２の駆動力に抗して
停止させる働きをする。

台車返送駆動部組立体にはさらに付加的な手段としてチ
ェーンコンベア６２による支持を失った台車５を支持す
る４点の支持ブロック６０ｅか配設されている。これら
の支持ブロック６０ｅは、ザブベース６０２ｃ上に起立
するボスト６０１ｃの最上部外側にボルト止めして取付
けられている。

このように構成された台車返送駆動部組立体では、第２
３図に示すようにチェーン６２５上に支承板５１７を支
持されて返送路を戻されてきた台車５は、その横方向フ
レーム５１２を前方のストッパ装置６０ｂのフック５Ｄ
ｌｂおよび後方のストッパ装置ｆ！ｔ６Ｄｂのフック６
０１ｂにそれぞれ押えられて、それらの戻り走行を阻止
される。このような状態で、後方のストッパ装置６０ｂ
のフック６０１ｂが下げられると同時に駆動機構６０ｄ
が起動される。すると、押出し装置６０ａの押出しゾロ
７りが後方に駆動され、その起倒フック６０５ａにより
最後尾の台車５の押圧杆５８が押されで、台車５はその
支承板５１７を支持ブロック６０ｅに支持されつつ、サ
ブベース６０２ｃにボスト６０４ｃを介して取付けられ
た左右一対の案内ビーム６０５ｃに左右案内ローラ５５
を案内されつつ位置決め装置４内に押出される。こうし
て最後尾の台車５の押出しか終ると、後方のストッパ装
置６０ｂのフック６０１ｂは起立され、前方のストッパ
装置６０ｂのフック６０１ｂは倒される。そして押出し
装置６Ｑａの押出しブロックは前方に戻され、この戻り
動作が終ると、前方のストッパ装置６Ｄｂのフック６０
１ｂは起立される。この押出しブロックの前方への戻し
動作中に、次の台車はチェーンコンベア６２により走行
させられて、最後尾位置に達し、あらかじめ起立させら
れているフック６０１ｂにより停止される。

一方、このようにして押出された台車５を受取る位置決
め装置４では、下降位置にある回転テーブル４５のレー
ル４５２上に台車導入ローラ４５６に支承板５１７を支
持されて台車５が導入される。導入された台車５は今度
はその車輪５４をレール４５２に支持されて走行し、前
後方同梁４５３の後端に立設されたス［・ンパに停止さ
れて、完全に位置決め装置４に載置された状態となる。

そこで次に、クランプつめ４６０が操作されて、台車５
のクランプっめ係合ブロック５７の切欠き５７１に係合
し、台車５の位置決めが完了する。

こうして位置決めされた台車５にボデーＷか合体されて
搬送されるときには、搬送位置まで降下された回転テー
ブルからピンローラツノイド板４６５が水平位置に張出
され、シャトルビーム６７が送り込まれてくる。このシ
ャトルビーム６７の後端は次にシャトルビーム誘導ロー
ラ組４５８に導入され、搬送用ピン６７４はナックル４
６６の位置に達する。次にナックル４６６が持上げられ
ると、搬送用ピン６７４は台車５のピン係合孔５６１に
係合する。

そして搬送のためにンヤトルヒーム６７が前進を開始す
ると搬送用ピン６７４のビンローラ６７４ｃはビンロー
ラガイド延長部４６２上を転動し、ガイド板１６５を渡
って、本体フレーム組立体６３のピンロラガイド６５に
乗り移る。

このようにして、コンベア６では、ンヤトルコンベア６
１による高速度のボデーＷの搬送と、チェンコンベア６
２による台車５の円滑な返送とが行なわれるので、各作
業位置へのボデーＷの搬送所要時間の著しい短縮による
作業効率の向上がはかられるほか、シャトルコンベア６
１とチェーンコンベア６２との上下２段重ねの配列によ
り、搬送および返送に要するスペースを縮小しうる効果
も得られるようになる。

次に、第４６〜５７図は加工物卸し装置を示すもので、
第４６図はその左側面図、第４７図はその平面図、第４
８図はその正面図であり、第４９図はそのボデー受取昇
降装置の左側面図、第５０図はその正面図、第５１図は
その平面図であり、第５２図はその台車返送昇降装置の
左側面図、第５３図はその平面図、第５４図はその背面
図、第５５図はその正面図であり、第５６図はその一変
形例の左側面図、第５７図はその正面図である。

卸し装置７は第４６〜１８図に示すようにポデー受取昇
降装置７ａど台車返送昇降装置７ｂとから構成される装
置 ます、台車返送昇降装置７ｂは台車５を搬送用のシャト
ルコンベア６１の軌道からチェーンコンベア６２の返送
路へ降ろすだめのもので、第５２〜５５図に示すように
、架台７１ｂ上に昇降自在に載置された台車リフタ７２
ｂで構成されている。

架台７１ｂは第５図に示すようにラインに沿うコンベア
４の最先端のピッ］・内に設置されており、コンベア４
とほぼ同幅の上下の矩形フレーム７１１ｂを縦フレーム
７１２ｂで連結して構成されている。上フレーム７１１
ｂの中央には台車リフタのフレーム組立体７２１ｂを昇
降させる油圧シリンダ７１３ｂが垂設され、その前後部
にはそれぞれフレーム組立体７２１ｂの下面に垂設され
たガイドロンド？２Ｈ＋を案内する昇降ガイドブンシュ
７１４ｂが取付けられている。

台車リフタ？２ｂは、本体フレーム組立体６３の２階建
ての台車搬送路と台車返送路とを１階にまとめたような
構成を有しており、本体フレーム組立体６３と同幅の梯
子状フレーム７２３ｂから立設した多数の縦フレーム７
２４ｂ上に左右一対の台車レール７２５ｂを載置されて
いる。この一対の台車レール７２５ｂ間には、梯子状フ
レーム７２３ｂから立設されたフレームに取付けられて
ビンローラガイド７２６ｂが延設されており、その前端
には、前述の山形の切欠き４５１と同様の切欠き７２７
ｂが設けられている。

そしてこの切欠き７２７ｂ部には前述のピンシフト機構
６９と同様の構成で同様の作用をするピンシフト機構７
２８ｂが設けられている。さらに、台車レール７２５ｂ
の間には、梯子状フレーム７２３ｂにブラケットを介し
て取付けられた４組のシャトルビーム案内ローラ対７２
９ｂが設けられている。また、左方の台車レール７２５
ｂに近接して前後一対のストッパ装置７３０ｂが設けら
れており、このストッパ装置７３０ｂは、梯子状フレー
ム７２３ｂに取付けられたブラケットに回動じて起伏自
在なストッパアーム７３１ｂとこれを起倒操作するエア
シリンダ？’３２ｂとをそなえている。

これらストッパアーム７３１ｂのうちの前方のものは起
立位置からそのアーム先端を前方に向けて倒れるように
構成され、後方のものは同しく起立位置からそのアーム
先端を後方に向けて倒れるよう構成されており、両スｉ
・ツバアーム７３１ｂが共に起立した時にそれらの間に
台車５の台車枠５１を挟持するようになっている。さら
にこの梯子状フレーム７２３ｂ内には、その右側の台車
レール７２５ｂに近接してその前端と後端とにチェーン
スプロケッｌ−７３３ｂを有し、フレームの最後部下面
にヂエーン駆動機構７３４ｂをそなえた無端チェーン機
構が配設されている。そしてこれらにかけ渡されたチェ
ーン７３５ｂには台車５を後退移動させるだめのプッシ
ャー７３６ｂが取付けられている。なお、図において、
符号７３７ｂはフレームに取付けられたストッパゴム、
７３８ｂは台車の返送時にその支承板５１７を案内する
案内ローラを示す。

第５６．５７図は、台車リフタ７２ｂの昇降時の前後方
向傾斜を防く昇降同期手段を設けた一変形例を示すもの
で、この手段は、梯子状フレーム７２３ｂ　’から前部
および後部から垂下されたラック７３９ｂ（図は後部の
もののみ示す）に、架台７１ｂに回転自在に支承された
同期軸７１０ｂの両端に取付けられたピニオン歯車７４
１ｂを噛合させて構成されている。このように、昇降同
期手段か設けられるど、台車リフタ７２ｂの昇降に伴う
前後のラック７３９ｂの昇降がピニオン歯車７１１ｂお
よび同期軸７４０ｂを介して同調させられるため、昇降
時の台車リフタ？２ｂの前後方向傾斜を防いで、円滑な
昇降を行なわせることができるようになる。

次にポデー受取昇降装置７ａは、ピット内に設置された
レール？＋ａに沿って走行する走行テーブル７２ａをそ
なえており、このテーブル７２ａに立設された油圧シリ
ンダ７２１ａにより昇降するポデー支持テーブル７３ａ
と、このテーブルに左右摺動自在に支持された左右一対
ずつの支持フォーク７１１ａとをそなえている。一対の
支持フォーク７４１ａはポデー受はスライド７１ａに取
付けられてポデー支持テーブル７３ａのガイドにそって
摺動可能とされ、その操作はポデー支持テーブル７３ｇ
に取付けられたエアシリンダ７３１ａによって行なわれ
る。

ポデー支持テーブル７３ａから垂下されて前後対の案内
ロッド７３２ａが設けられており、これらの案内ロッド
７３２ａは走行テーブル７２ａに立設された油圧シリン
ダ７２１ａの前後に設けられた案内プッシュ７２２ａに
嵌挿されている。左右それぞれの案内ロッド７３２ａの
後側にはランク歯７３１ａが設けられており、これらの
ラック歯にそれぞれ噛合うビニオン歯車７２３ａがテー
ブル上の軸受７２４８に支持された同調軸７２５ａによ
り相互に連結されている。ピット内にレール７１ａを支
持するフレームには走行テーブル７２ａを駆動するため
の動力装置７１１ａが設けられており、この動力装置は
モータ７１２ａとブレーキ７１３ａと減速機７１４８と
ビニオン歯車７１５ａとをそなえており、このビニオン
歯車７１５ａに走行テーブル７２ａから垂下されたブラ
ケットに取付けられて水平に前後方向に延びるラック７
２６ａの歯が噛合している。なお、走行テーブル７２ａ
の四囲はフレームに囲われており、フレームには走行テ
ーブルの前後動を規制するス［・ツバ７１６ａが取付け
られている。

このように構成された卸し装置７では、台車返送昇降装
置７ｂとポデー受取昇降装置７ａとが第４６図に示すよ
うに組合せて配置されており、さらにこれにスラットコ
ンベア８の走行路８Ｉが第４８図に示すように組合せら
れている。そして、台車返送＝５５ 昇降装置７ｂが上昇位置にある時に、位置決め装置４か
ら台車５がシャトルビーム６７と共に送り出されてくる
と、本体フレーム組立体６３の台車走行レール６３３と
整合した台車返送昇降装置７ｂの台車レール７２５ｂが
台車５を受取り、シャトルビーム６７がシャトルビーム
案内ローラ対７２９ｂに案内されて台車返送昇降装置７
ｂ内に進入し、また台車５に係合したシャトルビーム６
７のピン６７４のピンローラ６７４ｃがピンローラガイ
ド７２６ｂ上を転動して、山形の切欠き７２７ｂに達す
る。ここでピン６７４は下降し、台車５との保合が解除
されるとともに、一対のストッパアーム７３１ｂが起立
させられて台車５は、台車返送昇降装置７ｂにクランプ
される。

次に、今度はポデー受取昇降装置７ａのボデ受はスライ
ド７４ａが内方へ摺動してそれらの支持フォーク７４１
ａの間隔が狭められた状態で、ポデー支持テーブル？３
ａが上昇されられる。そこで台車返送昇降装置７ｂの台
車リフタ７２ｂが下降させられ、その下降の途中で、台
車５は台車レール７２５ｂにクランプされたまま、支持
フォーク７４１ａによりポデＷだけが支持された台車５
から分離する。一方台車り７タ７２ｂはさらに下降を続
け、やがて本体フレーム組立体６３の返送路と整合する
レベルに達する。そこで今度はストッパアーム７３１ｂ
による台車５のクランプが解かれ、チェーン駆動機構７
３４ｂが動作して、そのプッシャー７３６ｂが台車５を
押しながら後退勤する。この後退勤によって台車５は台
車リフタ７２ｂの台車レール７２５ｂ上から本体フレー
ム組立体６３のチェーンコンベア軌道上に移され、その
支承板５１７をチェーンに支持され左右案内ローラ５５
をローラレール６２４に案内されて返送路を戻って行く
。

方、ポデーＷを受取ったポデー受取昇降装置７ａは、そ
のままのポデー支持テーブル７３ａ位置を保ちながら、
前方へ走行し、台車返送昇降装置７ｂに干渉しない位置
まで移動する。そこでポデー持テーブル７３ａが下降さ
れ、下降に伴ってポデーＷが装着済みのタイヤを介して
スラットコンベア８に支持されたところで、そのフォー
ク７４１ａを左右に開かせて、スラットコンベア８に載
って移動するポデーＷのタイヤとの干渉位置から逃がさ
れる。このような一連の動作が終ると、卸し装置７は再
びもとの位置に戻される。

最後に、本発明の実施例における各装置について、これ
ら各装置の関連した正確な動作タイミングを明瞭にする
ため、第５８図に装置全体の動作サイクル図を示して、
これら一連の装置の動作説明に代える。

以上、本発明を自動車ポデーの搬送を例として説明した
が、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばパ
レットを小形のものとする等して、エンジンの組立や他
の様々な製品の組立に適用可能なものである。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、本発明の加工物搬送方法によれば
、加工物が加工作業位置に搬送される前にパレットに対
して位置決めされ、その後は加工ラインに沿うコンベア
により、パレットの各加工作業位置へのステップ搬送に
よる位置決めによって自動的に加工物の位置決めが行な
われるので、各作業位置ごとに加工物を所定位置に設定
する作業を必要とせず、また視覚センサ等による加工物
位置の検出も不要となるので、加工準備作業時間の短縮
による加工作業の大幅な能率化が可能となる効果が得ら
れ、結果として生産性の向上による製品コストの低減に
寄与することができる。

また、本発明の加工物搬送装置によれば、同じく加工物
を加工作業位置へ搬送する前にパレットに対して位置決
めし、その後は加工ラインに沿うコンベアによりパレッ
トの各加工作業位置へのステップ搬送による位置決めに
よって自動的に加工物の位置決めを行なう操作が可能と
なるので、各作業位置ごとに加工物を所定位置に設定す
るロケータを設ける必要がなく、また加工物の位置を検
出する視覚センサ等の設置も不要となるので、製品加工
ラインの大幅な簡略化が可能となる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方法の一実施例を概念的に示す手順説
明図、第２図は本発明の装置の一実施例を示すブロンク
図、第３図はその装置をライン構成をも含めて示す全体
平面図、第４図はその右側面図、第５図は本発明の装置
の一実施例を示す左側面図、第６図はその平面図、第７
図はその背面図、第８図はその正面図であり、第９〜１
３図は加工物支持装置としてのテーブルリフタを示すも
ので、第９図はその正面図、第１０図はその左側面図、
第１１図はその平面区、第１２図はその一部拡大背面図
、第１３図は第１２図のＸＩＩ［−ＸＩＩ［矢視断面図
であり、第１４〜１６図は加工物姿勢測定装置としての
車体位置測定装置を示すもので、第１１図はその平面図
、第１５図はその右側面図、第１６図はその背面図であ
り、第１７〜１９図はパレット位置修正装置としての位
置決め装置を示すもので、第１７図はその左側面図、第
１８図はその背面図、第１９区はその平面図であり、第
２０図はその左側面図、第２１図はその平面図、第２２
図はその背面図であり、第２３〜４２図は加工ラインに
沿うコンベアを示すもので、第２３図はその本体フレー
ム組立体の背面図、第２４図はその一部の背面図、第２
５図はその平面図、第２６図はその他の一部の背面図で
あり、第２７図はシャトルコンベアの台車ロックの背面
図、第２８図はその平面図、第２９図はその左側面図で
あり、第３０図はそのシャｉ・ルビームガイドの左側面
図、第３１図はその平面図、第３２図はその背面図であ
り、第３３区はそのシャトルビームの平面図、第３４図
はその背面図、第３５図はその他部の平面図、第３６図
はその背面図、第３７図はその側面図であり、第３８図
はそのシャトルビーム駆動装置の背面図であり、第３９
図はその位置決めビンシフトｅ：溝の背面図、第４０図
はその平面図、第４１図はその左側面図であり、第４２
図はその台車返送駆動装置の左側面図、第１３図はその
平面図、第１４図は第１３図のＸＬｒｔｌ−ＸＬ■矢視
断面図、第４５図はその背面図であり、第４６〜５７図
は加工物卸し装置な示すもので、第４６図はその右側面
図、第４７図はその平面区、第４８図はその正面図であ
り、第４９図はそのボデー受取昇降装置の左側面図、第
５０図はその正面図、第５１図はその平面図であり、第
５２図はその台車返送昇降装置の左側面図、第５３図は
その平面図、第５４図はその背面図、第５５図はその正
面図であり、第５６図はその一変形例の左側面図、第５
７図はその正面図であり、第５８図は本発明の実施例の
動作ザイクル図であり、第５９〜６２図は従来の加工物
搬送装置を示すもので、第５９図はそれによる工程概念
図、第６０図はその側面図、第６１図はその正面図、第
６２図はその一部拡大側面図である。 １・・・搬送用コンベアとしてのオーバーヘッドコンベ
ア、２・・加工物支持装置としてのテーブルリフタ、３
・・・加工物姿勢測定装置としての車体位置測定装置、
３ａ・・・ＢＬ測定装置、３ｂ・・・Ｉ−Ｉ　Ｌ測定装
置、４・・・パレット位置修正装置としての位置決め装
置、５・・パレットとしての台車、６・・・加工ライン
に沿うコンベア、７・・卸し装置、７ａ・・ボデ受取昇
降装置、７ｂ・・・台車返送昇降装置、８・・スラット
コンベア、ＩＩ・・・ハンガー、２１・・・フォーク、
２２・・ポスｌ−１２３・横ビーム、２４・・・転倒防
止アーム、２５・・・ハンガー開放装置、２６・・・昇
降駆動装置、３２ａ、　３２１＋・・・磁気スケール、
４１・・ベース枠、４２・・・横動枠、４３・・前後動
テーブル、１４・・・昇降テーブル、４５・・・回転テ
ーブル、５１・・台車枠、５２ａ〜Ｓ２ｃ・・・ポデー
け、５３・・・位置決めピン、５１・・・車輪、５５・
・・案内ローラ、５６・・搬送用ピン係合ブツシュ、５
７・・・クランプつめ係合ブロック、５ト・押圧杆、６
０・・・台車返送駆動部組立体、６０ａ・・押出し装置
、６０ｂ・・ストッパ装置、６０ｄ・・・駆動機構、６
１１ｅ・・・支持ブロック、６・・シャトルコンベア、
６２・・・チェーンコンベア、６３・・本体フレーム組
立体、６４・・・台車ロック、６４ａ・・・本体、６４
ｂ・・・クランプ、６５・・・ビンローラガイド、６６
・案内装置、６７・・・シャトルビーム、６８・・駆動
装置、６９・・・ビンシフト機構、７１ｂ・・架台、７
２ａ・・・走行テーブル、７２ｂ・・・台車リフタ、７
３ａ・・・ポデー支持テーブル、７４ａ・・ボデー受は
スライド、Ｗ・・加工物としてのポデー、Ｃ・・・バレ
ッ［・。 代理人　弁理士　飯　沼　　義　彦 同　安達　　功 同　何部　英幸 第 図 第２５ 図 第 図 第 図 第２９ 図 第３３ 図 第 図 第３６ 図 第３７ 図 冒ｉ 第 図 第４０ 図 ６９二＝“°９′８活τザ１ヨ６３１ 第４１ 図 第５４ 図 第５５ 図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）加工物を搬送用コンベアから受けて複数の加工作
   業位置を有する加工ラインに沿い搬送させる加工物搬送
   方法において、上記搬送用コンベアに乗って搬送されて
   くる上記加工物を受けて搬送されてきた姿勢に応じた仮
   支持状態とし、同仮支持状態で上記加工物の姿勢を測定
   し、上記加工ラインに沿うコンベアに乗って搬送される
   パレットを上記測定の結果に基づいて上記加工物の姿勢
   に合わせて上記加工物と合体させつつ上記仮支持状態を
   解除し、上記加工物と合体した上記パレットを上記加工
   ラインに沿うコンベアの搬送姿勢に合うよう位置修正し
   、位置修正された上記パレットを上記加工ラインに沿う
   コンベアにより上記加工ラインでの各加工作業位置ごと
   の停止位置に対応させつつステップ搬送することを特徴
   とする、加工物搬送方法。
2. （２）加工物を搬送用コンベアから受けて複数の加工作
   業位置を有する加工ラインに沿うコンベアにより搬送さ
   せる加工物搬送装置において、上記搬送用コンベアに乗
   って搬送されてくる上記加工物を受けて搬送されてきた
   姿勢に応じた仮支持状態に支持する加工物支持装置と、
   同加工物支持装置に支持された上記加工物の姿勢を測定
   する加工物姿勢測定装置と、上記加工ラインに沿うコン
   ベアに乗って搬送されるパレットと、同パレットを上記
   加工物の姿勢に合わせる合体位置と上記加工ラインに沿
   うコンベアの搬送姿勢に合わせる搬送位置とにそれぞれ
   位置修正するパレット位置修正装置とをそなえ、上記加
   工ラインに沿うコンベアが、上記パレットをパレット位
   置修正装置から受けて上記加工ラインの各加工作業位置
   ごとの停止位置に対応させつつ搬送するステップ搬送手
   段をそなえたことを特徴とする加工物搬送装置。