JPH0748456Y2 - 加工物受渡し装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、製品の生産ラインにおける加工中の製品をコ
ンベア相互間で受渡しする装置に関し、特に自動車自動
組立ラインにおける車体の受渡しに用いて好適な加工物
受渡し装置に関する。

〔従来の技術〕

自動車の組立てラインにおける車体（ボデー）へのウィ
ンドガラスの取付けの例にみられるように、製品の製造
工程において、複雑な形状や構造の部品をロボット等を
用いて自動的に加工物（ワーク）に組付けるには、ワー
クをロボットに対して精度良く位置決めすることが肝要
である。

このような製造工程におけるワークの受渡しおよび精度
良い位置決めを行なう技術として、特開昭60−179376号
公報に記載の技術がある。これは、第59図（工程概念
図）に示すように、位置決めを行なうべき箇所P₀の手前
ＰでワークＷをスラットコンベアから受け取って作業位
置P₀まで移送し、この作業位置P₀で停止させて位置決め
を行なうもので、この停止状態でまずワークの基準軸線
BLに対する角度ずれθを補正し、次いで左右方向のずれ
Ｚを補正し、最後に前後方向のずれＸを補正してワーク
Ｗと作業用ロボットとの位置関係を一定とするものであ
る。そして、その位置でのロボットによる部品の組付け
の後に、ワークＷは所定距離前方P₁へ送られて次のスラ
ットコンベアに載置される。

このワーク受渡しおよび位置決め装置01は、第60,61図
（側面図および正面図）に示すように構成されており、
一対のスラットコンベア02の間に配設された位置調整装
置03とスラットコンベア02の外側に設置された、第１測
長装置04および第２測長装置05をそなえている。位置調
整装置03は、床面06から掘下げたピット07内に設置され
たチェーンコンベア08によりスラットコンベア02に沿っ
て往復動可能に構成されており、第62図（側面図）に示
すように、レール09に沿ってローラ010を介してチェー
ンコンベア08により前後方向に駆動される基台011と、
基台011上に載置されて基台011に対して前後方向に摺動
自在な前後移動台012と、前後移動台012上に載置され同
台に対して昇降自在な昇降台013と、昇降台013上に載置
されて同台に対して左右移動自在な左右移動台014と、
左右移動台014上に載置されて同台に対して回転自在な
回転台015とをそなえている。そして、回転台015上に
は、ワークＷを支持するワーク受け016が設けられ、前
後移動台012にはピット07内の固定点からこの位置調整
装置03に動力を供給する可撓性の供給ライン017が設け
られている。

〔考案が解決しようとする課題〕

ところで、上述のような従来のワーク受渡しおよび位置
決め装置では、次のような問題点がある。

（１）このような装置を多段階の製造工程に適用しよう
とすれば、各工程ごとに必ず同様の位置調整装置03と測
長装置04、05との一体化設置を必要とし、ラインの大形
化、高設備費化を招き、メインテナンスの必要性の増大
により生産性の向上も困難であるため、結果的に製品の
コスト増をもたらしてしまうこととなる。

（２）ワーク受渡しおよび位置決め装置01が移動式であ
るため、同装置への電力や油圧の供給に長い可撓性の供
給ライン017を必要とするが、剛性の高い油圧供給ライ
ンを位置決め装置01の往復動に抵抗なく対応するよう構
成することは困難である。

（３）大形かつ大重量のワーク受渡しおよび位置決め装
置01をラインに沿って往復動させ、しかも一定の位置に
確実に停止させ、強固にロックさせなければならないた
め、大重量に耐える高剛性の支持軌道と、大きな慣性力
を吸収しうる大がかりな停止装置と締着力にすぐれたロ
ック装置を必要とする。

そこでこれらの問題点が生じる原因について考察する
と、それは、一度確立されたワークの姿勢を受渡しのた
びごとにくずしてしまう点および位置決め装置を移動式
としている点にあることがわかる。したがって、固定式
のワーク受渡しおよび位置決め装置と同装置によるワー
クの位置決め姿勢を保ったまま搬送可能なコンベアとを
組合せる策を講ずれば、これらの問題点は解消するはず
である。

本考案はこれらの問題点の解決をはかろうとするもの
で、加工物とそれを搬送するコンベアとの間にパレット
を介在させるようにして、パレットの各加工作業位置へ
の搬送の制御により各加工作業位置ごとの加工物の姿勢
の測定と修正とを不要化し、コンベア間の受渡し手法を
改めることによってワーク受渡しおよび位置決め装置の
固定化を可能として、加工ライン構成の簡素化および高
能率化をはかれるようにした加工物受渡し装置を提供す
ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上述の目的を達成するため、本考案の加工物受渡し装置
は、加工物を前工程のコンベアから受けて後工程のコン
ベアに渡す加工物受渡し装置において、上記前工程のコ
ンベアに乗って搬送路上の移載位置まで搬送されてきて
同移載位置で停止された上記加工物を、搬送されてきた
ときの姿勢のまま上記前工程のコンベアから受け渡され
て上記移載位置において仮支持状態に支持する加工物支
持装置と、同加工物支持装置に支持された状態の上記加
工物の姿勢を測定する加工物姿勢測定装置と、上記後工
程のコンベアにより搬送されるパレットと、上記加工物
姿勢測定装置の測定結果に基づいて、上記パレットを上
記移載位置において仮支持状態に支持されている上記加
工物の姿勢に合わせるように同パレットの位置修正をし
て上記加工物に合体させる合体位置と上記加工物支持装
置から上記パレットに上記加工物の支持を受け継がせて
から上記後工程のコンベア上において基準の搬送位置と
なるように同パレットの位置修正をして得られる基準搬
送位置との間で同パレットの位置修正をするパレット位
置修正装置と、上記の加工物支持装置と加工物姿勢測定
装置とパレット位置修正装置との各々の作動を相互に関
連させて統括的に制御する制御装置とをそなえたことを
特徴としている。

〔作用〕

上述の本考案の加工物受渡し装置では、前工程のコンベ
アに乗って搬送されてくる加工物を加工物支持装置が搬
送姿勢に応じた姿勢で仮支持し、加工物姿勢測定装置が
加工ラインの基準軸線に対する角度ずれおよび左右方向
ずれならびにパレット位置に対する前後方向ずれを測定
する操作が行なわれる。一方、パレット位置修正装置
は、パレットを上記の測定結果に基づいて加工物の上記
各ずれに合うように位置制御し、次いで加工物にパレッ
トを合体させるよう動作し、加工物と合体したパレット
を加工ラインに沿うコンベアの基準軸線に対する角度ず
れと左右方向ずれのない搬送姿勢に合わせるよう搬送位
置に戻す動作を行なう。こうして、加工物と合体された
パレットは規定の搬送姿勢に設定されて、後工程のコン
ベアに渡される。

〔実施例〕

次に、本考案の実施例について説明すると、第１図は本
考案の一実施例としての加工物受渡し装置における操作
を概念的に示す手順説明図、第２図はそのブロック図、
第３図はその装置をライン構成をも含めて示す全体平面
図、第４図はその右側面図、第５図はその装置をコンベ
アをも含めて示す左側面図、第６図はその平面図、第７
図はその背面図、第８図はその正面図である。

第１図（ａ）〜（ｃ）に示すように本考案の一実施例と
しての加工物受渡し装置による操作は、まず前工程の搬
送用コンベアに乗って搬送されてくる加工物としてのボ
デーＷをそのままの姿勢で仮支持状態とする操作から始
められる。その際ボデーＷは、第１図（ａ）に示すよう
にパレットＣの基準軸線BLに対して角度ずれθおよび左
右方向ずれＺを、基準位置線TLに対して前後方向ずれＸ
を保っている。そこでこれらのずれ量の測定を行ない、
第１図（ｂ）に示すように、その測定結果に合わせるパ
レットＣの合体位置への位置合わせを行なう。この位置
合わせが済むと、次にパレットＣのボデーＷへの合体を
行なう。さらに第１図（ｃ）に示すようにボデーＷと合
体したパレットＣを再び基準軸線BLおよび基準位置線TL
に合わせるよう位置修正する。この位置修正が済むと、
パレットＣをコンベアにより矢印方向にステップ搬送し
各加工作業位置の基準位置線TLに合致する位置まで搬送
する。

このような一連の操作を行なうべく、本考案の一実施例
としての加工物受渡し装置は、第２〜８図に示すよう
に、前工程の搬送用コンベアとしてのオーバーヘッドコ
ンベア１のハンガ11に乗って搬送されてくる加工物とし
てのボデーＷを受けて搬送されてきた姿勢に応じた仮支
持状態に支持する加工物支持装置としてのテーブルリフ
タ２と、テーブルリフタ２のフォーク21に支持されたボ
デーＷの姿勢としての角度ずれθ、左右方向ずれＺおよ
び前後方向ずれＸを測定する加工物姿勢測定装置として
の車体位置測定装置３とをそなえている。

さらに、この装置は、加工ラインとしての部品組付けラ
インに沿う後工程のコンベアとしてのコンベア６に乗っ
て搬送されるパレットＣとしての台車５と、台車５をボ
デーＷの角度ずれθ、左右方向ずれＺおよび前後方向ず
れＸに合わせる合体位置と部品組付けラインに沿うコン
ベア６の搬送姿勢に合わせる搬送位置とにそれぞれ位置
修正するパレット位置修正装置としての位置決め装置４
とをそなえている。

そして部品組付けラインに沿うコンベア６は、各加工作
業位置としての部品組付け作業位置ごとに台車５の部品
組付けラインにおける流れ方向位置のみを規制しつつ搬
送するステップ搬送手段としてのシャトルをそなえてボ
デー搬送装置を構成している。

当然ながら、これら各装置には第２図に示すように、そ
れぞれの動作を制御する制御部が設けられ、各制御部を
関連動作させる統括的な制御系が設けられている。な
お、第２〜6,8図において、符号７は卸し装置を示す
が、その構成や作用については後述する。

上述の本考案の一実施例の装置では、オーバーヘッドコ
ンベア１のハンガ11に乗って搬送されてくるボデーＷを
テーブルリフタ２のフォーク21が搬送姿勢に応じた姿勢
で仮支持し、車体位置測定装置３が部品組付けラインの
基準軸線BLに対する角度ずれθ、左右方向ずれＺおよび
基準位置線TLに対する前後方向ずれＸを測定する作用が
行なわれる。一方、位置決め装置４は、台車５を上記の
測定結果に基づいてボデーＷの上記各ずれθ、Ｚ、Ｘに
合うように位置制御し、次いでボデーＷに台車５を合体
させて一体化させる動作が行なわれ、さらにボデーＷと
合体した台車５を部品組付けラインに沿うコンベア６の
搬送姿勢に合わせるよう基準軸線BLに対する角度ずれθ
および左右方向ずれＺを０とし、基準位置線TLに対する
前後方向ずれＸを０とするよう搬送位置に戻す動作が行
なわれる。こうして、台車５が搬送姿勢になると、部品
組付けラインに沿うコンベア６が台車５を部品組付けラ
インにおける各流れ方向位置TLを確保するよう各組付け
作業位置1ST〜7STまで搬送する作用を行なう。

このように各組付け作業装置1ST〜7STにステップ搬送さ
れるボデーＷに対して、第3,4図に示すように、位置決
め装置の配設位置である第１ステーション1STにはスペ
アタイヤ投入装置91が設けられ、以下、第２ステーショ
ン2STには左タイヤ組付装置92および右タイヤ組付装置9
3、第３ステーション3STにはボデープライマー塗布装置
94、ラジェターグリル組付、バッテリー組付装置95、第
４ステーション4STにはパワステオイル充填、エンジン
マウント締付装置96、第５ステーション5STにはリアバ
ンパ組付装置97、ストラット締付装置98、第６ステーシ
ョン6STにはクォータウィンドガラス組付装置99、フロ
ントバンパ組付装置100、ブレーキ液充填クラッチ液充
填装置101がそれぞれ設けられ、最後の第７ステーショ
ンは卸し装置の配設位置とされている。

さらに、本考案の上述の実施例における各装置について
詳細に説明すると、第９〜13図は加工物支持装置として
のテーブルリフタを示すもので、第９図はその正面図、
第10図はその左側面図、第11図はその平面図、第12図は
その一部拡大背面図、第13図は第12図のXIII−XIII矢視
断面図である。

第９〜11図に示すように、テーブルリフタ２は、左右一
対の中空円筒状ポスト22をそなえ、それらの上端を横ビ
ーム23で連結して構成されている、左右のポストの前後
には上下に延在してガイドレール221が配設されてお
り、それぞれのガイドレール221を挟持する３個のロー
ラをそなえたガイドローラ組211に案内されて昇降する
リフター212が設けられいてる。

両リフター212には、横向きに配置され、ガイドローラ
組211に案内されて左右方向に移動する前後一対のボデ
ー支持用フォーク21が設けられており、右方のリフター
212には、さらに、リフター212の前側に一端を枢着さ
れ、エアシリンダ214により旋回動可能に構成されて、
ボデーＷの前部を支持するための転倒防止アーム24が付
設されている。横ビーム23の下側には左右一対のハンガ
ーガイド231およびハンガー開放装置25が垂下され、横
ビーム23の上側にはリフター212の昇降駆動装置26が載
置されている。

ハンガー開放装置25は、開放アーム251、エアシリンダ2
52およびそれらを結ぶリンク253をそなえており、ハン
ガーガイド231は、オーバーヘッドコンベア１のハンガ
ー11の左右案内、水平案内兼用のガイドレール232をそ
なえており、昇降駆動装置26は、第12,13図にその詳細
を示すように、モータ261、減速機262、ポスト22の直上
に配設された一対ずつのチェーンスプロケット263、チ
ェーンスプロケット263をフレキシブルカプリング264を
介して継ぐ連結軸267をそなえるとともに、第10図に示
すように、ポスト22内にその内周に沿って昇降案内され
るカウンタウェイト268をそなえている。そして、２本
ずつのチェーン269はそれぞれのチェーンスプロケット2
63にその中央部付近を噛合されて一端をポスト22の外側
に沿って垂下され、終端をリフター212の上部に固定さ
れるとともに、他端をポスト22の内側に沿って垂下さ
れ、終端をカウンタウェイト268の上端に固定されてい
る。

なお、両ポスト22の下端内側および上端前側にはリフタ
ー212の昇降上下位置を規制するストッパ222、223が取
付けられている。また横ビーム23の左右前方には昇降駆
動装置26の点検、補守のための点検デッキ233が設けら
れ、梯子234により人員の昇降が可能とされている。

このように構成されたテーブルリフタ２において、第10
図に示すように、ボデーＷがオーバーヘッドコンベア１
のハンガ11に乗せられて送り込まれると。ハンガー11は
ガイドレール232に前後および左右を案内されてテーブ
ルリフタ２に対して所定の位置に置かれる。ここで、エ
アシリンダ252が操作されて、リンク253介して開放アー
ムが旋回し、ハンガー11の上端が押上げられ、その下端
が左右に開くので、上昇位置にあるリフター212のフォ
ーク21上にボデーＷが支持される。ボデーＷを支持した
リフター212は、モータ261のチェーン269を巻下げ動作
によりストッパ223に当接するまで降下する。その際、
転倒防止アーム24は、中央部４点を支持されたボデーＷ
の前方にエアシリンダ214により押出されてボデーＷの
転倒を防止する働きをする。下降位置に達したフォーク
21は、その後車体位置測定装置３による位置計測が成さ
れ、位置決め装置４が動作してボデーＷを持上げるまで
その位置を保つ。そして位置決め装置４によりボデーＷ
が持上げられると、フォーク21は左右に後退し、転倒防
止アーム24も退避し、その後にリフター212がストッパ2
22に当接するまで昇降駆動装置26により上昇させられた
位置で再び前進して、次のボデーＷの支持にそなえる。

このテーブルリフタ２によれば、左右のリフター212を
昇降動作させる昇降駆動装置26を構成するチェーンスプ
ロケット263が左右対称に、しかも連結軸267により左右
完全に同期して回転するよう構成されているので、チェ
ーン長の経時変化による左右同期ずれが生じにくいた
め、チェーン長の調整が不要となる効果が得られる。

次に、第14〜16図は加工物姿勢測定装置としての車体位
置測定装置を示すもので、第14図はその平面図、第15図
はその右側面図、第16図はその背面図である。

この車体位置測定装置３は、テーブルリフタ２のフォー
ク21上に支持されたボデーＷの姿勢を計測するもので、
第14〜16図に示すように、左右位置（BL）測定装置3aと
前後位置（TL）測定装置3bとから成っており、BL測定装
置3aはラインの左側でテーブルリフタ２のポスト22の内
側に、またTL測定装置3bはラインの右側でテーブルリフ
タ２のポスト22の後方に斜めに設置されている。

BL測定装置3aは、架台31a上に横向きに配設され、前後
一対の磁気スケール32aをそなえており、これらの磁気
スケール32a先端にはボデーＷに当接する触圧アーム33a
が設けられるとともに、その側部には磁気スケール32a
と平行に配設されて、磁気スケール32aを駆動するエア
シリンダ34aが設けられ、エアシリンダ34aのピストンロ
ッド端が磁気スケール32aの先端に取付けられている。

そして、架台31a上の適宜の位置には磁気スケール32aの
移動量を検知する検知ヘッド35aが設けられている。

一方、TL測定装置3bは、架台31bの上部に水平方向に摺
動自在に支持されてエアシリンダ32bにより架台31bに対
して計測位置と退避位置との間を伸縮自在なスライド金
具33bの先端に配設されており、スライド金具33bに一端
を枢着され、スライド金具33bに立設されたエアシリン
ダ34bにより府仰駆動される計測腕35bと、計測腕35bの
下面に摺動自在に支持された磁気スケール36bと、同じ
く計測腕35bの下面に取付けられた検知ヘッド37bと、計
測腕35bに内蔵されたエアシリンダと、エアシリンダの
ロッド端および磁気スケール36bの先端に結合されて下
端に触圧板38bをそなえたジョー39bとで構成されてい
る。

このように構成された車体位置測定装置３において、BL
測定装置3aではフォーク21上に支持されたボデーＷの左
側前後２点の位置で基準位置に対するずれを計測すべ
く、磁気スケール32aがエアシリンダ34aにより右方に押
出され、触圧アーム33aがボデーＷに当接したときの磁
気スケール32aの基準繰出し量に対するずれが検知ヘッ
ド35aにより検出され、角度ずれθおよび左右方向ずれ
Ｚが測定される。一方、HL測定装置3bではボデーＷの上
面の１点の位置の基準位置に対するずれを計測すべくス
ライド金具33bがエアシリンダ32bにより押出され、次い
で、エアシリンダ34bにより計測腕35bが水平位置に降さ
れ、磁気スケール36bが後退させられて触圧板38bがボデ
ーＷに当接したときの磁気スケール36bの基準繰入れ量
に対するずれが検知ヘッド37bにより検出され、前後方
向ずれＸが測定される。そして、これらの測定値は制御
系を経て位置決め装置４の制御に用いられる。計測が終
了するとエアシリンダ34a、スライド金具33bおよび磁気
スケール36bは最初の位置に戻されてボデーＷの移送に
対する退避状態となる。

次に、第17〜19図はパレット位置修正装置としての位置
決め装置を示すもので、第17図はその左側面図、第18図
はその背面図、第19図はその平面図である。

位置決め装置４は、ボデーＷを台車５を介して支持する
もので、第17〜19図に示すように、ベース枠41、横動枠
42、前後動テーブル43、昇降テーブル44および回転テー
ブル45をそなえている。

ベース枠41は前後方向に長い長方形の枠として構成され
ており、ねじジャッキ411を介してピットのジャッキベ
ースに支持されるとともに、その上面の四隅付近にそれ
ぞれ左右方向に向く案内溝が設けられたリニアガイド41
2をそなえている。ベース枠41の右側には横動枠42を左
右方向に駆動する駆動装置413が設けられており、この
駆動装置413は、サーボモータ414と、その回転を歯付プ
ーリおよび歯付ベルトを介してボール送りねじ軸415に
取付けられた歯付プーリに伝達するベルト伝動機構と、
ボール送りねじ軸415の回転によりガイド416に案内され
て軸方向に移動するスライドブロック417と、スライド
ブロック417の動きを横動枠42のブラケット426に伝達す
るリンク418とで構成されている。

横動枠42はベース枠41と同様に前後方向に長い長方形の
枠として構成されており、その下面の四隅付近にそれぞ
れ左右方向に延在して上述の案内溝に嵌合するレール42
1をそなえるとともに、その上面の四隅よりやや内側に
は前後方向に延びる案内溝が設けられたリニアガイド42
2をそなえている。横動枠42の後方には、前後動テーブ
ル43を前後方向に駆動する駆動装置423が設けられてお
り、この駆動装置423は、上述のベース枠41に設けられ
た駆動装置413と同様に構成され、スライドブロック424
の動きを前後動テーブル43のブラケットに伝達するリン
ク425をそなえている。

前後動テーブル43は、ベース枠41や横動枠42よりやや幅
の狭い長方形のテーブルとして構成されており、その下
面の四隅付近には横動枠42のリニアガイド422の案内溝
に嵌合する前後方向に延びるレール431が設けられてい
る。そして、この前後動テーブル43の前側および後側に
はテーブル43を上下に貫通するスライドガイド432が取
付けられるとともに、テーブル43の中心部には油圧シリ
ンダ433が固定されている。

前後動テーブル43には昇降テーブル44が載置されてお
り、昇降テーブル44の中心部の下面に取付けられたジョ
イント441には、上述の油圧シリンダ433のロッドの先端
が取付けられている。昇降テーブル44の前側および後側
にはテーブル44にその上端を固定されて垂直下向きに延
在するガイドロッド442が設けられており、これらのガ
イドロッド442は、上述のスライドガイド432に嵌合し
て、その内面に配設されたベアリングに上下摺動自在に
支持されている。昇降テーブル44の上面には、その中心
部に直立する軸443が固定されており、この軸443を中心
とする同心円上にテーブル44の四隅付近に配設されて回
転テーブル45の下面を支持するローラ444が設けられて
いる。さらに昇降テーブル44の上面後部には回転テーブ
ル45を回転させる駆動装置445が設けられており、この
駆動装置445は上述の駆動装置と同様に構成されている
が、テーブル45に回転動を与えるべくその配設方向が上
述のものとは異なりテーブル45に対して平行とされてお
り、当然ながらスライドブロック446は回転テーブル45
のブラケットに水平面内で回転するリンク447を介して
取付けられている。

回転テーブル45は、昇降テーブル44の上面に設けられた
ローラ444に支持して載置されており、その中心には昇
降テーブル44の中心部に直立する軸443を嵌入される上
下一対のローラベアリング451をそなえている。

この回転テーブル45の上面には、台車支持装置、シャト
ルビーム案内装置、ピンローラガイド延長部および台車
クランプ装置が設置されている。台車支持装置は回転テ
ーブル45の左右縁に沿って設けられた前後方向に延びる
レール452と、レール452を支持する前後方向梁453とこ
れを３個所で支持する縦梁454とで構成され、さらに前
後方向梁453の最前部内側から突出してブラケット455が
設けられ、ブラケット455の内端に横軸回りに回転する
よう取付けられた台車導入ローラ456が配設されてい
る。

シャトルビーム案内装置は、台車支持装置の内側前方部
に配設されており、回転テーブル45の上面に起立して設
けられた前後左右計４個のブラケット457のそれぞれ上
面および内面に垂直および水平に設けられた回転軸に支
持されて回転するシャトルビーム誘導ローラ組458をそ
なえている。

台車クランプ装置は、回転テーブル45の右側に一対取付
けられており、ブラケット459とその上端に前後方向軸
回りに枢着されたクランプつめ460と、クランプつめ460
を揺動させるクランプつめ操作シリンダ461をそなえて
いる。なお、この台車クランプ装置のさらに詳細な構成
および作用については、同様の構成および作用を有する
コンベア６の搬送装置6aに設けられた台車クランプの後
述の説明をもってその説明に代える。

ピンローラガイド延長部462は、シャトルビーム案内装
置の内側に設けられており、断面Ｌ字状の形材の一外側
面を水平前後方向に向けて取付けて構成されている。こ
の延長部462の前端には、回転テーブル45の前端を越え
て外側下方に延びるブラケット463が一体に設けられて
おり、このブラケット463の先端にエアシリンダ464が枢
着されている。またこのブラケット463の上端には府仰
式のガイド板465が取付けられており、このガイド板465
の下方にエアシリンダ464のロッド端が枢着されてい
る。なお、このピンローラガイド延長部には、さらに上
下動するナックル466が設けられているが、このナック
ル466の構成および作用については、同様の構成および
作用を有する搬送装置6aのナックルについての後述の説
明をもってその説明に代える。

このように構成されたボデー位置決め装置では、レール
452上に台車５が載置され、クランプつめ460によりクラ
ンプされた状態で、その直上部にテーブルリフタ２のフ
ォーク21に支持されたボデーＷの姿勢と整合するよう横
動枠42、前後動テーブル43および回転テーブル45が操作
されて合体のための位置合わせが行なわれる。位置合わ
せが終わると油圧シリンダ433の伸長動作により昇降テ
ーブル44がガイドロッド442に案内されてそれぞれの位
置を保ちながら上昇させられ、やがて台車５が加工物と
してのボデーＷと合体し、さらに若干持上げられる。こ
こでテーブルリフタ２のフォーク21は左右に後退させら
れ、加工物としてのボデーＷの下降の妨げとならない位
置まで逃げる。そこで今度は台車５を搬送姿勢に戻すべ
く、横動枠42、前後動テーブル43および回転テーブル45
が同時に操作される。これに続いて油圧シリンダ433が
収縮させられ昇降テーブル44が下降して搬送位置とされ
る。なお、台車５のコンベア６への送り出しおよびそれ
からの受取りについてはコンベア６の動作に関する説明
のところで後述する。

この位置決め装置４は上述のように構成されているの
で、３個の駆動装置413、423、445を同時に駆動するこ
とにより、台車５を水平面内で任意の姿勢に位置決めす
ることができ、回転テーブル45が最上段に設けられて、
その回転中心と台車５の中心とを一致させた配置によ
り、移動のための演算が簡素化される効果が得られる。
またこの位置決め装置は固定ベース枠41上に載設された
ものなので、動力の供給もきわめて簡単な手段で行なう
ことができる利点もある。

次に、第20〜22図はパレットとしての台車を示すもの
で、第20図はその左側面図、第21図はその平面図、第22
図はその背面図である。

台車５はボデーＷを載置してコンベア６により搬送され
るもので、第20〜22図に示すように、主としてコ字状形
材をフレームとしており一対の前後方向フレーム511が
４本の横方向フレーム512で梯子状に相互に連結されて
台車枠51が構成されている。

台車枠51の上面には、その前方および後方に配設されて
左右方向に台車枠51の幅を越えて延びるフロントアーム
513とリヤアーム514とが設けられており、フロントアー
ム513の両最外端上面には一対のボデー受け52aが取付け
られ、リヤアーム514の両最外端上面には前後一対ずつ
のボデー受け52b、52cが取付けられている。そして最後
尾のボデー受け52c内面側には、ボデーＷの内側面に係
合する立壁521が付設されている。フロントアーム513の
外端寄りの最前部には左右一対の位置決めピンブラケッ
ト515が設けられ、その最上端に直立してボデーＷの位
置決め孔と係合する位置決めピン53が突設されている。

台車枠51のフロントアーム513およびリヤアーム514の下
方には全通する支軸が支持されており、これら支軸の両
端にボールベアリングのアウタレースで構成される車輪
54が支承されている。

台車枠51の下面には枠幅より外周がやや突出して配設さ
れた左右３個づつの左右案内ローラ55が設けられてい
る。

また、台車枠51の第１および第２の横方向フレーム512
間には、搬送用ピン係合ブッシュ56が取付けられてお
り、このブッシュ56は、ピン係合孔561の下縁を円錐状
に面取りされて、ピンの係脱を円滑化するよう形成され
ている。

さらに、台車枠51の右側面には前後に一対のクランプつ
め係合ブロック57が取付けられており、これらブロック
57の外側面には楔状の切欠き571が形成されている。ま
た、台車枠51の内側に平行して一対の前後方向フレーム
516が設けられその下面にそって、チェーンコンベアへ
の支承板517が取付けられている。また、最前部の横方
向フレーム512から前方に突出して押圧杆58が設けられ
ている。

なお、台車枠51の後端には衝突の衝撃を吸収するストッ
パ518が設けられている。

このように構成された台車５では、合体時にボデーＷの
位置決め孔と台車５の位置決めピン53とが係合して、ボ
デーＷの台車５に対する水平面内での位置決めが成さ
れ、６個のボデー受け52a〜52cにより上下方向位置決め
が成される。

次に、第23〜45図は加工ラインに沿うコンベアを示すも
ので、第23図はその本体フレーム組立体の背面図、第24
図はその一部の背面図、第25図はその平面図、第26図は
その他の一部の背面図であり、第27図はシャトルコンベ
アの台車ロックの背面図、第28図はその平面図、第29図
はその左側面図であり、第30図はそのシャトルビームガ
イドの左側面図、第31図はその平面図、第32図はその背
面図であり、第33図はそのシャトルビームの平面図、第
34図はその背面図、第35図はその他部の平面図、第36図
はその背面図、第37図はその側面図であり、第38図はそ
のシャトルビーム駆動装置の背面図であり、第39図はそ
の位置決めピンシフト機構の背面図、第40図はその平面
図、第41図はその左側面図であり、第42図はその台車返
送駆動装置の左側面図、第43図はその平面図、第44図は
第43図のXLIV−XLIV矢視断面図、第45図はその背面図で
ある。

コンベア６は、台車５の搬送装置6aとしてのシャトルコ
ンベア61と返送装置6bとしてのチェーンコンベア62とか
ら構成されている。これらシャトルコンベア61およびチ
ェーンコンベア62は、本体フレーム組立体63内に上下２
段に一体化して組込まれている。

まず、本体フレーム組立体63は、第23〜26図に示すよう
に、台車５の返送路を床レベルとし、その下方にチェー
ンコンベア62を内蔵し、また上方にはシャトルコンベア
61を載置した２階建てのトラス構造とされている。

本体フレーム組立体63の上部の横フレーム631上には敷
板を介してボルトにより高さ調節可能に左右一対のビー
ム632が配設され、ビーム632上にレール633がボルト止
めされている。このレール633は、その上面を台車５の
車輪54の走行面とし、その内側面を左右案内ローラ55の
案内面とする台車軌道を構成すべく、本体フレーム組立
体63の全長をやや上廻って延在している。

ビーム632の各工程位置における右外側には、第27〜29
図に示すように、各一対の台車ロック64が取付けられて
おり、これらの台車ロック64は、ビーム632に取付けら
れる取付けブラケット641をそなえた本体64aと、本体64
aの下方外側に取付けられたシリングブラケット642と、
シリンダブラケット642にトラニオンを軸支されたエア
シリンダ643と、本体64a上方に回動自在に軸支され、そ
の内端にクランプつめ644を有するとともに外端をエア
シリンダの643のロッド先端に取付けられたナックル645
に軸支されたクランプ64bとをそなえている。そして、
クランプ64bと本体64aにはそれぞれクランプ位置を規制
するストッパ646、647が設けられている。また、クラン
プ64bの先端に取付けられたクランプつめ644はその先端
に向かうにしたがつて幅を狭められた楔状とされてお
り、楔の下面側には、台車５のクランプつめ係合ブロッ
ク57に設けられた楔状の切欠き571への係合を案内する
テーパ部648が形成されている。

このように構成された台車ロック64では、搬送されてき
た台車５が各工程位置に停止すると、台車ロック64のエ
アシリンダ643の動作によるクランプつめ644のクランプ
つめ係合ブロック57の切欠き571へのくい込みの際に、
クランプつめ644の楔形状により、台車５には左側のレ
ール633に対する左側の案内ローラ55の自動位置決め作
用が生じ、台車５は精度良く各工程位置に位置決めされ
る。そして、クランプつめ644の切欠き571へのくい込み
は、ストッパ646とストッパ647との係合により規制され
るので左右案内ローラ55に過剰な押圧力が加わることは
ない。こうして、この台車ロック64によれば、その単一
方向の動作のみで台車５をラインの前後および左右方向
に正確に位置決めすることができるのである。また、こ
の台車ロック64では左右案内ローラ55やレール633への
過剰な応力負荷がないので、これらの摩耗および変形が
防止される効果も得られる。

さらに、ビーム632間には、第23図に示すようにピンロ
ーラガイド65が設けられており、このピンローラガイド
65はＬ形断面の形材で構成され、横フレーム631に立設
されたアングル材に取付け支持され、ガイド面は本体フ
レーム組立体63の全長にわたって延びている。そして、
このピンローラガイド65の各工程位置（台車ロック64の
前側のクランプつめ位置と一致）には、第25図に示すよ
うに、上方からみて山形の切欠き651が設けられてい
る。

同じく、ビーム632間のいくつかの位置には、横フレー
ム631上に載置してシャトルビーム67の案内装置66が設
けられている。これらの案内装置66は、第30〜32図に示
すようにビーム632間に本体フレーム組立体63のほぼ全
長にわたってほぼ一定間隔で設けられており、これら各
図において（ａ）で示す形式のものが、主として本体フ
レーム組立体63の前方部分と後方部分とに配設され、
（ｂ）で示す形式のものが本体フレーム組立体63の中央
部分に配設され、（ｃ）で示す形式のものがシャトルビ
ーム67の駆動装置68を挟んで前後に一対配設されてい
る。各案内装置66はシャトルビーム67の両側下面および
両側面を支接案内するローラ661、662をそなえ、さらに
（ａ）に示す形式のものではシャトルビーム67の上面を
案内するローラ663が付設され、（ｃ）に示す形式のも
のでは上面を案内するローラ664がさらに付設されてい
る。これらの各ローラはブラケットを介して本体フレー
ム組立体63の横フレーム631に支持されている。なおロ
ーラ661とローラ663および664の間に挟まれるシャトル
ビーム67との間には若干の間隔が設けられている。

上述のように構成された案内装置上には、本体フレーム
組立体63の全長を越えて延在するシャトルビーム67が載
置されている。シャトルビーム67は、第33,34図に示す
ように、一対の箱形のビーム671を同じく箱形の横桟672
で一定間隔ごとに連結して梯子状に構成されており、特
にその駆動部を構成するその長さ方向の中間部下面に一
定の長さにわたって、下面にラック歯を有するラック67
3が取付けフレームを介して取付けられている。シャト
ルビーム67にはさらに、第35〜37図に示すように、ライ
ンにおける各工程位置の間隔に対応するピッチで台車搬
送用のピン674を上下動自在に支持する支持ブロック675
が設けられている。支持ブロック675のピン上下動孔675
aには摺動案内ブッシュ676が嵌装されており、一方、こ
のブッシュ676に嵌合するピン674の左右周面には回り止
め切欠き674aが形成され、この切欠き674aと係合する回
り止め675bが支持ブロック675に固定されている。搬送
用ピン674の下端右側は周面から中心位置を越えて大き
く切欠かれ、この切欠かれた空間部にピンローラガイド
65上を転動するピンローラ674cが取付けられている。

このシャトルビーム67の駆動装置68は本体フレーム組立
体63の長さ方向中央部の左側下方床レベルに配設されて
おり、第38図に示すように、その駆動軸681の右端側に
キー止めされたピニオン歯車682が上述のシャトルビー
ム67のラック673のラック歯に噛合されている。この駆
動装置68は、第６図および第38図に示すようにモータ68
3の出力を減速機684を介して駆動軸681に伝達する形式
のものであり、減速機684をはさんで両側にブレーキ装
置685が取付けられたものである。

ピンローラガイド65の前述の山形切欠き651には、第39
〜41図に示すように、搬送用ピン674を各工程位置に位
置決めするピンシフト機構69が配設されている。このピ
ンシフト機構69は切欠き部に係合する平面視で山形に形
成され、正面視で側部に溝が設けられてコ字形に形成さ
れたナックル691とこのナックル691を動作させるエアシ
リンダ692とから構成されており、エアシリンダ692はブ
ラケット693を介して本体フレーム組立体63の横フレー
ム631に直立して取付けられ、そのロッドがナックル691
に固定されている。このようなナックル691の溝の下面
が搬送用ピン674のピンローラ674cの支持面として機能
するものである。

このように構成された搬送用ピンシフト機構69では、台
車５の搬送時に、台車５のピン係合孔561に係合したピ
ン674がそのピンローラ674cをピンローラガイド65の上
面に乗せられて走行してくる。そしてピン674が上述の
切欠き651の箇所に停止した時に、エアシリンダ692の動
作によりナックル691が下降されるとピン674はピン係合
孔561から分離して、シャトルビーム67と台車５との係
合が解除されるのである。そして、この状態で、シャト
ルビーム67が後退させられると、ピン674は下降したま
まピンローラガイド65と干渉することなく後退して１ス
テーション前の工程位置へ戻される。台車５の搬送時に
はピンシフト機構69のエアシリンダ692が上昇操作さ
れ、その際ナックル691の溝面に乗っているピン674はナ
ックルは691の上昇に伴われて上昇し、ピンローラガイ
ド65の案内面と同一のレベルに持上げられて、シャトル
ビーム67の次の搬送操作にそなえるようにされるのであ
る。

このようなピンシフト機構69によると、固定部に設けら
れたエアシリンダ692の動作のみで台車５とシャトルビ
ーム67とを強固に連結することができるほか、高速作動
するシャトルビーム67には係脱のための駆動源、配線、
配管等を全く必要としないので、簡単な構成により、強
固かつ信頼性の高い係脱機構が実現されている。

台車返送路は、第23図に示すように、台車搬送路の下部
に設けられている。そして、この台車返送路における台
車返送装置6bはチェーンコンベア62で構成されており、
このチェーンコンベア62は、本体フレーム組立体63の最
後部に設けられた第42〜44図に示されるようなチェーン
コンベア駆動装置621で駆動される。なおこのチェーン
コンベア駆動装置については、台車返送駆動部組立体と
併せて後述する。

第26図は、チェーンコンベア62の一般断面を示すもの
で、本体フレーム組立体63の床レベル部に位置する横フ
レーム634の上下に取付けられたチェーンコンベアの案
内軌道が設けられている。上部の案内軌道は、本体フレ
ーム組立体63の前端に設けられたチェーンスプロケット
622aと本体フレーム組立体63の後端に設けられたチェー
ンスプロケット622bの間に延在する一対の板状のチェー
ンレール623と、その外側に同様の長さにわたって平行
に延びて台車５の案内ローラ55の周面外側に当接するＬ
形材よりなるローラレール624とをそなえている。一
方、下部の案内軌道は、これも同じく本体フレーム組立
体63の前端に設けられたチェーンスプロケット622aと本
体フレームの後端に設けられたチェーンスプロケット62
2bとの間に延在しており、床レベル位置の横フレーム63
4から懸吊されたフレーム635に一定間隔ごとに支持さ
れ、上面が開いたコ字形材からなるチェーン受け樋636
と、その中央に配設された矩形断面のチェーンレール63
7とをそなえている。このような案内軌道をチェーン625
は、上部のチェーンレール623に支持され、その上に台
車５を載置しつつ返送方向に送られるとともに、下部の
チェーンレール633に支持されつつ搬送方向に戻され
る。

台車返送駆動部組立体60が本体フレーム組立体63の最後
端に設けられている。台車返送駆動部組立体60は、第42
〜45図に示すように、台車５を返送するチェーンコンベ
ア62の駆動装置621と、台車５を位置決め装置４に押し
出す押出し装置60aと、台車５の動きを規制するストッ
パ装置60bとをそなえている。チェーンコンベア62の駆
動装置621は、本体フレーム組立体63内に設置されたモ
ータ626と、このモータ626の回転をチェーンとスプロケ
ットとを介して伝達される駆動軸627と、駆動軸に取付
けられた左右一対の駆動スプロケット622bとをそなえて
おり、この一対の駆動スプロケット622bは、チェーンレ
ール623の後端延長線上にその外周の最上端位置をチェ
ーンレール623の上側と整合させるように位置してい
る。また、案内スプロケット628が下方のチェーンレー
ル637の後端に適応するよう設置されており、さらにコ
ンベアチェーン625に一定の張力を与えるテンションロ
ーラをそなえた引張装置629が上記駆動スプロケット622
bと案内スプロケット628との間に、ピットをさらに掘下
げて設置されている。

台車を位置調整装置に押し出す押出し装置60aは、押出
しブロック601aとその案内機構および駆動機構からなっ
ている。押し出ブロック601aは、第45図に示すように門
形に形状されており、その右側に右方が開いたコ字形断
面の一対の案内金具602aをそなえており、この案内金具
602aが後述のガイドレール603aに嵌合している。押出し
ブロック601aにはその後端部から後方に延在して下方が
開いたフォーク部604aが形成され、このフォーク部604a
に起倒フック605aが挟持されている。起倒フック605aは
水平腕部606aの後端をフォーク部604aに回動自在に軸支
され、その前端にマスバランス607aを有するとともに、
水平腕部606aの後端に起立部608aを有し、この起立部60
8aの前側面が押出しブロック601aのフォーク部604a後端
面に当接して起倒フック605aの起立状態を保つよう構成
されているが、起立部608aが後方に押圧された場合はマ
スバランス607aの重力に抗して後倒する動作が可能であ
る。

案内機構は押出しブロックの案内金具602aが嵌合するガ
イドレール603aを有し、ガイドレール603aは、本体フレ
ーム組立体63の長さ方向に平行に延び、その外側をビー
ム609aで支持されている。ビーム609aはその前方の２箇
所をポスト601cを介して本体フレーム組立体63のベース
に支持されるとともに、後方の２箇所をサブベース602c
に同じくポスト603cを介して支持されるとともに、その
前後端部に調節ボルトからなるストッパ604c,605cをそ
なえている。

駆動機構60dは、チェーンコンベア61の駆動装置621を挟
む形で本体フレーム組立体63内前後に一対のチェーンス
プロケット601dをそなえており、前方のスプロケット60
1dは、本体フレーム組立体63のベースに起立して設けら
れたポスト602dに前後動自在に取付けられた支持フォー
ク603dに回転自在に軸支されている。後方のスプロケッ
ト601dは、本体フレーム組立体63の最後端に付設された
サブベース602c上にラジアル軸受604dを介して支持され
ている。そして、これら前後方チェーンスプロケット60
1dには無端チェーン605dが懸け渡されている。無端チェ
ーン605dの上側の一部は押出しブロック601aの門形部の
下面に固定され、チェーン605dの前後動につれて押出し
ブロック601aがガイドレール603aに沿って往復摺動する
構成とされている。

台車５の動きを規制するストッパ装置60bは、台車５一
台分の前後間隔を置いて本体フレーム組立体63内に設置
されている。このストッパ装置60bは、台車軌道内に出
没自在な側面視Ｌ形のフック601bをそなえており、その
前方の基端は本体フレーム組立体63のベースから立設さ
れたポスト602bの上端に枢着されている。フック601bの
中間部とポスト602bの下部とにわたってフック601bを出
没操作させるエアシリンダ603bが介装されており、エア
シリンダ603bのシリンダ端がポスト602bの下部に枢着さ
れ、ロッド端がフック601bの中間部に枢着されている。
このように構成されたストッパ装置60bは、返送路を戻
されてきた台車５をチェーンコンベア62の駆動力に抗し
て停止させる働きをする。

台車返送駆動部組立体にはさらに付加的な手段としてチ
ェーンコンベア62による支持を失った台車５を支持する
４点の支持ブロック60cが配設されている。これらの支
持ブロック60cは、サブベース602c上に起立するポスト6
01eの最上部外側にボルト止めして取付けられている。

このように構成された台車返送駆動部組立体では、第23
図に示すようにチェーン625上に支承板517を支持されて
返送路を戻されてきた台車５は、その横方向フレーム51
2を前方のストッパ装置60bのフック601bおよび後方のス
トッパ装置60bのフック601bにそれぞれ押えられて、そ
れらの戻り走行を阻止される。このような状態で、後方
のストッパ装置60bのフック601bが下げられると同時に
駆動機構60dが起動される。すると、押出し装置60aの押
出しブロックが後方に駆動され、その起倒フック605aに
より最後尾の台車５の押圧杆58が押されて、台車５はそ
の支承板517を支持ブロック60eに支持されつつ、サブベ
ース602cにポスト604cを介して取付けられた左右一対の
案内ビーム605cに左右案内ローラ55を案内されつつ位置
決め装置４内に押出される。こうして最後尾の台車５の
押出しが終ると、後方のストッパ装置60bのフック601b
は起立され、前方のストッパ装置60bのフック601bは倒
される。そして押出し装置60aの押出しブロックは前方
に戻され、この戻り動作が終ると、前方のストッパ装置
60bのフック601bは起立される。この押出しブロックの
前方への戻し動作中に、次の台車はチェーンコンベア62
により走行させられて、最後尾位置に達し、あらかじめ
起立させられているフック601bにより停止される。

一方、このようにして押出された台車５を受取る位置決
め装置４では、下降位置にある回転テーブル45のレール
452上に台車導入ローラ456に支承板517を支持されて台
車５が導入される。導入された台車５は今度はその車輪
54をレール452に支持されて走行し、前後方向梁453の後
端に立設されたストッパに停止されて、完全に位置決め
装置４に載置された状態となる。そこで次に、クランプ
つめ460が操作されて、台車５のクランプつめ係合ブロ
ック57の切欠き571に係合し、台車５の位置決めが完了
する。

こうして位置決めされた台車５にボデーＷが合体されて
搬送されるときには、搬送位置まで降下された回転テー
ブルからピンローラガイド板465が水平位置に張出さ
れ、シャトルビーム67が送り込まれてくる。このシャト
ルビーム67の後端は次にシャトルビーム誘導ローラ組45
8に導入され、搬送用ピン674はナックル466の位置に達
する。次にナックル466が持上げられると、搬送用ピン6
74は台車５のピン係合孔561に係合する。

そして搬送のためにシャトルビーム67が前進を開始する
と搬送用ピン674のピンローラ674cはピンローラガイド
延長部462上を転動し、ガイド板465を渡って、本体フレ
ーム組立体63のピンローラガイド65に乗り移る。

このようにして、コンベア６では、シャトルコンベア61
による高速度のボデーＷの搬送と、チェーンコンベア62
による台車５の円滑な返送とが行なわれるので、各作業
位置へのボデーＷの搬送所要時間の著しい短縮による作
業効率の向上がはかられるほか、シャトルコンベア61と
チェーンコンベア62との上下２段重ねの配列により、搬
送および返送に要するスベースを縮小しうる効果も得ら
れるようになる。

次に、第46〜57図は加工物卸し装置を示すもので、第46
図はその左側面図、第47図はその平面図、第48図はその
正面図であり、第49図はそのボデー受取昇降装置の左側
面図、第50図はその正面図、第51図はその平面図であ
り、第52図はその台車返送昇降装置の左側面図、第53図
はその平面図、第54図はその背面図、第55図はその正面
図であり、第56図はその一変形例の左側面図、第57図は
その正面図である。

卸し装置７は第46〜48図に示すようにボデー受取昇降装
置7aと台車返送昇降装置7bとから構成されている。

まず、台車返送昇降装置7bは台車５を搬送用のシャトル
コンベア61の軌道からチェーンコンベア62の返送路へ降
ろすためのもので、第52〜55図に示すように、架台71b
上に昇降自在に載置された台車リフタ72bで構成されて
いる。

架台71bは第５図に示すようにラインに沿うコンベア４
の最先端のピット内に設置されており、コンベア４とほ
ぼ同幅の上下の矩形フレーム711bを縦フレーム712bで連
結して構成されている。上フレーム711bの中央には台車
リフタのフレーム組立体721bを昇降させる油圧シリンダ
713bが垂設され、その前後部にはそれぞれフレーム組立
体721bの下面に垂設されたガイドロッド722bを案内する
昇降ガイドブッシュ714bが取付けられている。

台車リフタ72bは、本体フレーム組立体63の２階建ての
台車搬送路と台車返送路とを１階にまとめたような構成
を有しており、本体フレーム組立体63と同幅の梯子状フ
レーム723bから立設した多数の縦フレーム724b上に左右
一対の台車レール725bを載置されている。この一対の台
車レール725b間には、梯子状フレーム723bから立設され
たフレームに取付けられてピンローラガイド726bが延設
されており、その前端には、前述の山形の切欠き451と
同様の切欠き727bが設けられている。そしてこの切欠き
727b部には前述のピンシフト機構69と同様の構成で同様
の作用をするピンシフト機構728bが設けられている。さ
らに、台車レール725bの間には、梯子状フレーム723bに
ブラケットを介して取付けられた４組のシャトルビーム
案内ローラ対729bが設けられている。また、左方の台車
レール725bに近接して前後一対のストッパ装置730bが設
けられており、このストッパ装置730bは、梯子状フレー
ム723bに取付けられたブラケットに回動して起伏自在な
ストッパアーム731bとこれを起倒操作するエアシリンダ
732bとをそなえている。これらストッパアーム731bのう
ちの前方のものは起立位置からそのアーム先端を前方に
向けて倒れるように構成され、後方のものは同じく起立
位置からそのアーム先端を後方に向けて倒れるよう構成
されており、両ストッパアーム731bが共に起立した時に
それらの間に台車５の台車枠51を挟持するようになって
いる。さらにこの梯子状フレーム723b内には、その右側
の台車レール725bに近接してその前端と後端とにチェー
ンスプロケット733bを有し、フレームの最後部下面にチ
ェーン駆動機構734bをそなえた無端チェーン機構が配設
されている。そしてこれらにかけ渡されたチェーン735b
には台車５を後退移動させるためのプッシャー736bが取
付けられている。なお、図において、符号737bはフレー
ムに取付けられたストッパゴム、738bは台車の返送時に
その支承板517を案内する案内ローラを示す。

第56,57図は、台車リフタ72bの昇降時の前後方向傾斜を
防ぐ昇降同期手段を設けた一変形例を示すもので、この
手段は、梯子状フレーム723b′から前部および後部から
垂下されたラック739b（図は後部のもののみ示す）に、
架台71bに回転自在に支承された同期軸740bの両端に取
付けられたピニオン歯車741bを噛合されて構成されてい
る。このように、昇降同期手段が設けられると、台車リ
フタ72bの昇降に伴う前後のラック739bの昇降がピニオ
ン歯車741bおよび同期軸740bを介して同調させられるた
め、昇降時の台車リフタ72bの前後方向傾斜を防いで、
円滑な昇降を行なわせることができるようになる。

次にボデー受取昇降装置7aは、ピット内に設置されたレ
ール71aに沿って走行する走行テーブル72aをそなえてお
り、このテーブル72aに立設された油圧シリンダ721aに
より昇降するボデー支持テーブル73aと、このテーブル
に左右摺動自在に支持された左右一対ずつの支持フォー
ク741aとをそなえている。一対の支持フォーク741aはボ
デー受けスライド74aに取付けられてボデー支持テーブ
ル73aのガイドにそって摺動可能とされ、その操作はボ
デー支持テーブル73aに取付けられたエアシリンダ731a
によって行なわれる。

ボデー支持テーブル73aから垂下されて前後一対の案内
ロッド732aが設けられており、これらの案内ロッド732a
は走行テーブル72aに立設された油圧シリンダ721aの前
後に設けられた案内ブッシュ722aに嵌挿されている。左
右それぞれの案内ロッド732aの後側にはラック歯734aが
設けられており、これらのラック歯にそれぞれ噛合うピ
ニオン歯車723aがテーブル上の軸受724aに支持された同
調軸725aにより相互に連結されている。ピット内にレー
ル71aを支持するフレームには走行テーブル72aを駆動す
るための動力装置711aが設けられており、この動力装置
はモータ712aとブレーキ713aと減速機714aとピニオン歯
車715aとをそなえており、このピニオン歯車715aに走行
テーブル72aから垂下されたブラケットに取付けられて
水平に前後方向に延びるラック726aの歯が噛合してい
る。なお、走行テーブル72aの四囲はフレームに囲われ
ており、フレームには走行テーブルの前後動を規制する
ストッパ716aが取付けられている。

このように構成された卸し装置７では、台車返送昇降装
置7bとボデー受取昇降装置7aとが第46図に示すように組
合せて配置されており、さらにこれにスラットコンベア
８の走行路81が第48図に示すように組合せられている。
そして、台車返送昇降装置7bが上昇位置にある時に、位
置決め装置４から台車５がシャトルビーム67と共に送り
出されてくると、本体フレーム組立体63の台車走行レー
ル633と整合した台車返送昇降装置7bの台車レール725b
が台車５を受取り、シャトルビーム67がシャトルビーム
案内ローラ対729bに案内されて台車返送昇降装置7b内に
進入し、また台車５に係合したシャトルビーム67のピン
674のピンローラ674cがピンローラガイド726b上を転動
して、山形の切欠き727bに達する。ここでピン674は下
降し、台車５との係合が解除されるとともに、一対のス
トッパアーム731bが起立させられて台車５は、台車返送
昇降装置7bにクランプされる。

次に、今度はボデー受取昇降装置7aのボデー受けスライ
ド74aが内方へ摺動してそれらの支持フォーク741aの間
隔が狭められた状態で、ボデー支持テーブル73aが上昇
されられる。そこで台車返送昇降装置7bの台車リフタ72
bが下降させられ、その下降の途中で、台車５は台車レ
ール725bにクランプされたまま、支持フォーク741aによ
りボデーＷだけが支持された台車５から分離する。一方
台車リフタ72bはさらに下降を続け、やがて本体フレー
ム組立体63の返送路と整合するレベルに達する。そこで
今度はストッパアーム731bによる台車５のクランプが解
かれ、チェーン駆動機構734bが動作して、そのプッシャ
ー736bが台車５を押しながら後退動する。この後退動に
よって台車５は台車リフタ72bの台車レール725b上から
本体フレーム組立体63のチェーンコンベア軌道上に移さ
れ、その支承板517をチェーンに支持され左右案内ロー
ラ55をローラレール624に案内されて返送路を戻って行
く。

一方、ボデーＷを受取ったボデー受取昇降装置7aは、そ
のままのボデー支持テーブル73a位置を保ちながら、前
方へ走行し、台車返送昇降装置7bに干渉しない位置まで
移動する。そこでボデー支持テーブル73aが下降され、
下降に伴ってボデーＷが装着済みのタイヤを介してスラ
ットコンベア８に支持されたところで、そのフォーク74
1aを左右に開かせて、スラットコンベア８に載って移動
するボデーＷのタイヤとの干渉位置から逃がされる。こ
のような一連の動作が終ると、卸し装置７は再びもとの
位置に戻される。

最後に、本考案の実施例における各装置について、これ
ら各装置の関連した正確な動作タイミングを明瞭にする
ため、第58図に装置全体の動作サイクル図を示して、こ
れら一連の装置の動作説明に代える。

以上、本考案を自動車ボデーの受渡しを例として説明し
たが、本考案はこれに限定されるものではなく、例えば
パレットを小形のものとする等して、エンジンの組立や
他の様々な製品の組立時における受渡しに適用可能なも
のである。

〔考案の効果〕

以上詳述したように、本考案の加工物受渡し装置によれ
ば、加工物を前工程のコンベアから後工程のコンベアに
受渡しする際に、両コンベア間の定位置で加工物に対す
る位置決め操作が行なわれるので、各作業位置ごとに加
工物を所定位置に設定するロケータを設ける必要がな
く、また加工物の位置を検出する視覚センサ等の設置も
不必要となり、製品加工ラインの大幅な簡略化に資する
ことができる効果が得られるほか、位置修正装置への動
力の供給も容易となり、加えて、加工物を位置決めする
操作が全てパレット位置修正装置によるパレットの操作
により行なわれるため、位置決め操作に伴う加工物への
疵付けを未然に防ぐことができる効果をも得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例としての加工物受渡し装置に
おける操作を概念的に示す手順説明図、第２図はそのブ
ロック図、第３図はその装置をライン構成をも含めて示
す全体平面図、第４図はその右側面図、第５図はその装
置をコンベアをも含めて示す左側面図、第６図はその平
面図、第７図はその背面図、第８図はその正面図であ
り、第９〜13図は加工物支持装置としてのテーブルリフ
タを示すもので、第９図はその正面図、第10図はその左
側面図、第11図はその平面図、第12図はその一部拡大背
面図、第13図は第12図のXIII−XIII矢視断面図であり、
第14〜16図は加工物姿勢測定装置としての車体位置測定
装置を示すもので、第14図はその平面図、第15図はその
右側面図、第16図はその背面図であり、第17〜19図はパ
レット位置修正装置としての位置決め装置を示すもの
で、第17図はその左側面図、第18図はその背面図、第19
図はその平面図であり、第20図はその左側面図、第21図
はその平面図、第22図はその背面図であり、第23〜42図
は後工程のコンベアを示すもので、第23図はその本体フ
レーム組立体の背面図、第24図はその一部の背面図、第
25図はその平面図、第26図はその他の一部の背面図であ
り、第27図はシャトルコンベアの台車ロックの背面図、
第28図はその平面図、第29図はその左側面図であり、第
30図はそのシャトルビームガイドの左側面図、第31図は
その平面図、第32図はその背面図であり、第33図はその
シャトルビームの平面図、第34図はその背面図、第35図
はその他部の平面図、第36図はその背面図、第37図はそ
の側面図であり、第38図はそのシャトルビーム駆動装置
の背面図であり、第39図はその位置決めピンシフト機構
の背面図、第40図はその平面図、第41図はその左側面図
であり、第42図はその台車返送駆動装置の左側面図、第
43図はその平面図、第44図は第43図のXLIV−XLIV矢視断
面図、第45図はその背面図であり、第46〜57図は加工物
卸し装置を示すもので、第46図はその左側面図、第47図
はその平面図、第48図はその正面図であり、第49図はそ
のボデー受取昇降装置の左側面図、第50図はその正面
図、第51図はその平面図であり、第52図はその台車返送
昇降装置の左側面図、第53図はその平面図、第54図はそ
の背面図、第55図はその正面図であり、第56図はその一
変形例の左側面図、第57図はその正面図であり、第58図
は本発明の実施例の動作サイクル図であり、第59〜62図
は従来の加工物受渡し装置を示すもので、第59図はそれ
による工程概念図、第60図はその側面図、第61図はその
正面図、第62図はその一部拡大側面図である。 １…前工程のコンベアとしてのオーバーヘッドコンベ
ア、２…加工物支持装置としてのテーブルリフタ、３…
加工物姿勢測定装置としての車体位置測定装置、3a…BL
測定装置、3b…HL測定装置、４…パレット位置修正装置
としての位置決め装置、５…パレットとしての台車、６
…後工程のコンベア、７…卸し装置、7a…ボデー受取昇
降装置、7b…台車返送昇降装置、８…スラットコンベ
ア、11…ハンガー、21…フォーク、22…ポスト、23…横
ビーム、24…転倒防止アーム、25…ハンガー開放装置、
26…昇降駆動装置、32a,32b…磁気スケール、41…ベー
ス枠、42…横動枠、43…前後動テーブル、44…昇降テー
ブル、45…回転テーブル、51…台車枠、52a〜52c…ボデ
ー受け、53…位置決めピン、54…車輪、55…案内ロー
ラ、56…搬送用ピン係合ブッシュ、57…クランプつめ係
合ブロック、58…押圧杆、60…台車返送駆動部組立体、
60a…押出し装置、60b…ストッパ装置、60d…駆動機
構、60e…支持ブロック、61…シャトルコンベア、62…
チェーンコンベア、63…本体フレーム組立体、64…台車
ロック、64a…本体、64b…クランプ、65…ピンローラガ
イド、66…案内装置、67…シャトルビーム、68…駆動装
置、69…ピンシフト機構、71b…架台、72a…走行テーブ
ル、72b…台車リフタ、73a…ボデー支持テーブル、74a
…ボデー受けスライド、Ｗ…加工物としてのボデー、Ｃ
…パレット。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】加工物を前工程のコンベアから受けて後工
   程のコンベアに渡す加工物受渡し装置において、上記前
   工程のコンベアに乗って搬送路上の移載位置まで搬送さ
   れてきて同移載位置で停止された上記加工物を、搬送さ
   れてきたときの姿勢のまま上記前工程のコンベアから受
   け渡されて上記移載位置において仮支持状態に支持する
   加工物支持装置と、同加工物支持装置に支持された状態
   の上記加工物の姿勢を測定する加工物姿勢測定装置と、
   上記後工程のコンベアにより搬送されるパレットと、上
   記加工物姿勢測定装置の測定結果に基づいて、上記パレ
   ットを上記移載位置において仮支持状態に支持されてい
   る上記加工物の姿勢に合わせるように同パレットの位置
   修正をして上記加工物に合体させる合体位置と上記加工
   物支持装置から上記パレットに上記加工物の支持を受け
   継がせてから上記後工程のコンベア上において基準の搬
   送位置となるように同パレットの位置修正をして得られ
   る基準搬送位置との間で同パレットの位置修正をするパ
   レット位置修正装置と、上記の加工物支持装置と加工物
   姿勢測定装置とパレット位置修正装置との各々の作動を
   相互に関連させて統括的に制御する制御装置とをそなえ
   たことを特徴とする、加工物受渡し装置。