JPH0227273B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0227273B2 JPH0227273B2 JP59221585A JP22158584A JPH0227273B2 JP H0227273 B2 JPH0227273 B2 JP H0227273B2 JP 59221585 A JP59221585 A JP 59221585A JP 22158584 A JP22158584 A JP 22158584A JP H0227273 B2 JPH0227273 B2 JP H0227273B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- trolley
- crane
- cargo handling
- position detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はコンテナクレーンに関する。
コンテナクレーンによりコンテナの陸揚げ作業
を行う場合には、船上のコンテナ群の上方にクレ
ーンのガーダを位置させ、吊具を懸吊させた荷役
トロリを吊り上げようとするコンテナの真上に停
止させ、そして吊具を下降させてコンテナをクラ
ンプし吊り上げ、陸上へ移動させるようになつて
いる。このコンテナの陸揚げ作業に際し、コンテ
ナの船積み形態や、船の接岸状態が整然とくるい
のないものであれば問題はないが、どうしても多
少のズレがあり、その為吊り上げようとするコン
テナに対する吊具の位置ぎめ及び修正が必要であ
つた。吊具のコンテナ位置に対する位置修正は、
例えばクレーン走行方向、トロリ横行方向のズレ
のほか、トリム、リスト、スキユーの三姿勢につ
いてすべてズレがある場合には、クレーン、トロ
リを動かし、さらに、傾転装置を作動させて吊具
の姿勢を調整する必要がある。ところが、吊具と
コンテナとの整合面は傾転装置のオペレータから
は正確には確認することができない為、吊具の近
傍あるいは真下に作業者を配置し、この作業者と
の連係によつて傾転装置の操作をよぎなくされて
いた。従つて、コンテナの吊り上げに時間がかか
るばかりか、非常に危険のともなう作業であつ
た。
を行う場合には、船上のコンテナ群の上方にクレ
ーンのガーダを位置させ、吊具を懸吊させた荷役
トロリを吊り上げようとするコンテナの真上に停
止させ、そして吊具を下降させてコンテナをクラ
ンプし吊り上げ、陸上へ移動させるようになつて
いる。このコンテナの陸揚げ作業に際し、コンテ
ナの船積み形態や、船の接岸状態が整然とくるい
のないものであれば問題はないが、どうしても多
少のズレがあり、その為吊り上げようとするコン
テナに対する吊具の位置ぎめ及び修正が必要であ
つた。吊具のコンテナ位置に対する位置修正は、
例えばクレーン走行方向、トロリ横行方向のズレ
のほか、トリム、リスト、スキユーの三姿勢につ
いてすべてズレがある場合には、クレーン、トロ
リを動かし、さらに、傾転装置を作動させて吊具
の姿勢を調整する必要がある。ところが、吊具と
コンテナとの整合面は傾転装置のオペレータから
は正確には確認することができない為、吊具の近
傍あるいは真下に作業者を配置し、この作業者と
の連係によつて傾転装置の操作をよぎなくされて
いた。従つて、コンテナの吊り上げに時間がかか
るばかりか、非常に危険のともなう作業であつ
た。
本発明は前記従来技術の問題点に鑑みなされた
もので、その目的は吊り上げようとするコンテナ
に対する吊具の水平方向のズレ及びトリム、リス
ト、スキユーの三軸まわりの正確なズレを容易に
検出しかつ制御できるコンテナクレーンを提供す
ることにある。
もので、その目的は吊り上げようとするコンテナ
に対する吊具の水平方向のズレ及びトリム、リス
ト、スキユーの三軸まわりの正確なズレを容易に
検出しかつ制御できるコンテナクレーンを提供す
ることにある。
本発明に係るコンテナクレーンは、ワイヤロー
プを介して吊具を懸吊させガーダにそつて走行す
る荷役トロリと、ワイヤロープのロープの張力を
調節して吊具の姿勢を制御する傾転装置とからな
り、吊具に吊上げられるコンテナの位置を検出す
るコンテナ位置検出部を備えたコンテナクレーン
において、ガーダにその先端と荷役トロリとの間
を自在に走行するトロリを設け、コンテナ撮像部
とコンテナ四隅測長部とをトロリに設置したコン
テナ位置検出部と、該コンテナ位置検出部をコン
テナの真上に位置させてその検出した位置とあら
かじめ設定入力されている吊具位置とを比較し吊
具の位置をクレーン走行方向、荷役トロリ走行方
向及びトリム、リスト、スキユーの三軸まわりに
制御する比較部とからなるコンテナ位置検出装置
を備えたことを特徴とするもので、コンテナ位置
検出装置によつて検出された吊具のコンテナに対
するズレ量に応じ、クレーンを走行させ、荷役ト
ロリを横行させ、更に傾転装置を作動させること
により、吊具の水平位置及びトリム、リスト、ス
キユーの各姿勢を制御して吊具四隅部を確実にコ
ンテナ四隅部位置に整合させるようになつてい
る。これによつて吊具近傍に人を配置することな
くオペレーター１人でコンテナの陸揚げ作業を能
率よく行う事ができる。
プを介して吊具を懸吊させガーダにそつて走行す
る荷役トロリと、ワイヤロープのロープの張力を
調節して吊具の姿勢を制御する傾転装置とからな
り、吊具に吊上げられるコンテナの位置を検出す
るコンテナ位置検出部を備えたコンテナクレーン
において、ガーダにその先端と荷役トロリとの間
を自在に走行するトロリを設け、コンテナ撮像部
とコンテナ四隅測長部とをトロリに設置したコン
テナ位置検出部と、該コンテナ位置検出部をコン
テナの真上に位置させてその検出した位置とあら
かじめ設定入力されている吊具位置とを比較し吊
具の位置をクレーン走行方向、荷役トロリ走行方
向及びトリム、リスト、スキユーの三軸まわりに
制御する比較部とからなるコンテナ位置検出装置
を備えたことを特徴とするもので、コンテナ位置
検出装置によつて検出された吊具のコンテナに対
するズレ量に応じ、クレーンを走行させ、荷役ト
ロリを横行させ、更に傾転装置を作動させること
により、吊具の水平位置及びトリム、リスト、ス
キユーの各姿勢を制御して吊具四隅部を確実にコ
ンテナ四隅部位置に整合させるようになつてい
る。これによつて吊具近傍に人を配置することな
くオペレーター１人でコンテナの陸揚げ作業を能
率よく行う事ができる。
第１図及び第２図は本発明の実施例を示す図で
あり、これらの図において、コンテナクレーン１
０は４本の脚柱１２とこの脚柱１２によつて水平
に支持されたガーダ１４と、ガーダ１４上を横行
する荷役トロリ１６とから主として構成されてい
る。ガーダ１４は海側に延びて岸壁１７に接岸さ
れるコンテナ船１８上方に位置している。荷役ト
ロリ１６にはワイヤロープ１５を介して吊具１９
が懸濁されており、コンテナ船１８に積まれてい
るコンテナ２２を吊具１９でクランプして吊り上
げて陸揚げするようになつている。
あり、これらの図において、コンテナクレーン１
０は４本の脚柱１２とこの脚柱１２によつて水平
に支持されたガーダ１４と、ガーダ１４上を横行
する荷役トロリ１６とから主として構成されてい
る。ガーダ１４は海側に延びて岸壁１７に接岸さ
れるコンテナ船１８上方に位置している。荷役ト
ロリ１６にはワイヤロープ１５を介して吊具１９
が懸濁されており、コンテナ船１８に積まれてい
るコンテナ２２を吊具１９でクランプして吊り上
げて陸揚げするようになつている。
ガーダ１４には荷役トロリ１６と干渉すること
なくガーダ１４と荷役トロリ１６との間を自在に
走行し、かつコンテナ位置検出部２５，２６を設
置したトロリ２４が設けられている。このトロリ
２４の巾方向（第２図上下方向）両端部にはTV
カメラ２６が設置されており、トロリ２４の真下
に位置するコンテナを撮影するようになつてい
る。このTVカメラ２６は、ガーダ１４上に設置
されているクレーン電気室２８内に載置された高
速画像処理装置３０に接続されており、TVカメ
ラ２６で撮影されたコンテナの映像信号はこの画
像処理装置３０に送られるようになつている。画
像処理装置３０には、第３図に示されるように、
吊り上げようとするコンテナ真上に荷役トロリ１
６を位置させた時にその吊具１９が位置するとさ
れる位置４２の四隅部４２ａ〜４２ｄ及びその中
心位置４２ｅが予め設定されており、TVカメラ
２６から送られたコンテナの映像位置４０の四隅
部４０ａ〜４０ｄ及びその中心位置４０ｅをデイ
ジタル画像としてとらえるとともに、このコンテ
ナ位置４０と比較し、ただちにコンテナ位置４０
に対する吊具位置４２の水平ズレを算出するよう
になつている。
なくガーダ１４と荷役トロリ１６との間を自在に
走行し、かつコンテナ位置検出部２５，２６を設
置したトロリ２４が設けられている。このトロリ
２４の巾方向（第２図上下方向）両端部にはTV
カメラ２６が設置されており、トロリ２４の真下
に位置するコンテナを撮影するようになつてい
る。このTVカメラ２６は、ガーダ１４上に設置
されているクレーン電気室２８内に載置された高
速画像処理装置３０に接続されており、TVカメ
ラ２６で撮影されたコンテナの映像信号はこの画
像処理装置３０に送られるようになつている。画
像処理装置３０には、第３図に示されるように、
吊り上げようとするコンテナ真上に荷役トロリ１
６を位置させた時にその吊具１９が位置するとさ
れる位置４２の四隅部４２ａ〜４２ｄ及びその中
心位置４２ｅが予め設定されており、TVカメラ
２６から送られたコンテナの映像位置４０の四隅
部４０ａ〜４０ｄ及びその中心位置４０ｅをデイ
ジタル画像としてとらえるとともに、このコンテ
ナ位置４０と比較し、ただちにコンテナ位置４０
に対する吊具位置４２の水平ズレを算出するよう
になつている。
即ち、第３図において、荷役トロリ２４の横行
方向をＸ軸、クレーンの走行方向（コンテナの長
手方向）をＹ軸、スキユー軸（Ｘ軸とＹ軸との交
点を通り第３図紙面に垂直な方向の軸）をＺ軸と
すると、吊具１９の停止予定位置４２の吊り上げ
ようとするコンテナの位置４２に対する中心位置
のズレは（X1，Y1）なるＸ―Ｙ座標として表わ
され、更にスキユー軸まわりのズレはθで表わさ
れる。
方向をＸ軸、クレーンの走行方向（コンテナの長
手方向）をＹ軸、スキユー軸（Ｘ軸とＹ軸との交
点を通り第３図紙面に垂直な方向の軸）をＺ軸と
すると、吊具１９の停止予定位置４２の吊り上げ
ようとするコンテナの位置４２に対する中心位置
のズレは（X1，Y1）なるＸ―Ｙ座標として表わ
され、更にスキユー軸まわりのズレはθで表わさ
れる。
また、トロリ２４の各コーナー部には、レザー
光線（又は赤外線）を照射してコンテナ四隅部ま
での距離を計測する測長器２５（２５ａ〜２５
ｄ）が設置されている。それぞれの測長器２５ａ
〜２５ｄには、レザー光線照射方向を制御できる
制御機構（図示せず）が組込まれており、レザー
光線の照射方向をコンテナの各コーナ部に向かわ
せ、トロリ２４の各コーナ部からのコンテナの各
コーナ部までの距離Ha〜Hdを計測するようにな
つている。第４図に示されるように、この測長器
２５によつて測定されたコンテナ各コーナ部まで
の距離はHa〜Hdはクレーン電気室２８内の処理
装置２９に送られ、この処理装置２９によりコン
テナ各部の垂直方向相対位置差ha〜hd（ha〜hdの
うちいずれかは０となる）が算出できるようにな
つている。
光線（又は赤外線）を照射してコンテナ四隅部ま
での距離を計測する測長器２５（２５ａ〜２５
ｄ）が設置されている。それぞれの測長器２５ａ
〜２５ｄには、レザー光線照射方向を制御できる
制御機構（図示せず）が組込まれており、レザー
光線の照射方向をコンテナの各コーナ部に向かわ
せ、トロリ２４の各コーナ部からのコンテナの各
コーナ部までの距離Ha〜Hdを計測するようにな
つている。第４図に示されるように、この測長器
２５によつて測定されたコンテナ各コーナ部まで
の距離はHa〜Hdはクレーン電気室２８内の処理
装置２９に送られ、この処理装置２９によりコン
テナ各部の垂直方向相対位置差ha〜hd（ha〜hdの
うちいずれかは０となる）が算出できるようにな
つている。
そして、コンテナに吊具位置を合わせるには、
それらのズレ量（X1，Y1），θ，ha〜hdに対応
させて吊具１９の位置を変位させればよい。即
ち、クレーンをＹ軸方向にY1だけ第２図下方に
移動させ、荷役トロリ１６を検出トロリ２４位置
よりX1だけ陸側に位置するように横行させると
ともに、傾転装置３２の各ワイヤロープの張力を
調節して吊具１９をθだけ反時計方向に回動さ
せ、さらにコンテナの各コーナ部がha〜hdの高
さ差が生じるようにトリム、リスト姿勢を制御す
れば、吊り上げようとするコンテナの四隅に吊具
１９の四隅を対応させて位置させることができ
る。
それらのズレ量（X1，Y1），θ，ha〜hdに対応
させて吊具１９の位置を変位させればよい。即
ち、クレーンをＹ軸方向にY1だけ第２図下方に
移動させ、荷役トロリ１６を検出トロリ２４位置
よりX1だけ陸側に位置するように横行させると
ともに、傾転装置３２の各ワイヤロープの張力を
調節して吊具１９をθだけ反時計方向に回動さ
せ、さらにコンテナの各コーナ部がha〜hdの高
さ差が生じるようにトリム、リスト姿勢を制御す
れば、吊り上げようとするコンテナの四隅に吊具
１９の四隅を対応させて位置させることができ
る。
次に、本実施例に係るコンテナクレーン１０を
用いてコンテナの陸揚げ作業を行う場合の作業手
順を説明する。
用いてコンテナの陸揚げ作業を行う場合の作業手
順を説明する。
まず、クレーン１０をレール２０に沿つて走行
させ、ガーダ１４が吊り上げようとするコンテナ
の列の真上に位置させる。次に、位置検出トロリ
２４を横行させ、吊り上げようとするコンテナの
真上に位置させる。この間にシヤーシ３４をクレ
ーンの脚柱１２，１２間であつて荷役トロリ１６
の横行経路真下位置に停止させておく、そして
TVカメラ２６を作動させるとともに画像処理装
置３０にてコンテナ位置と吊具位置とのズレ（中
心位置のズレおよびスキユー軸のまわりのズレ）
を読みとり、このズレ量に応じてクレーン１０、
荷役トロリ１６、傾転装置３２を作動させる。次
に、画像処理装置３０とともに比較部を構成する
処理装置２９にてコンテナ各部の相対位置差ha
〜hdを読み取り、傾転装置３２を作動させて吊
具１９のトリム、リスト姿勢を調節し吊具１９の
四隅をコンテナの四隅に対応する位置に位置せし
める。そして吊具１９を下降させてコンテナをク
ランプし吊り上げ、トロリ１６を横行させて、シ
ヤーシ３４上にコンテナを吊り下す。この作業を
繰り返し、船体１８幅方向に並べて積み上げられ
ていた６個のコンテナ２２を順次陸揚げし終えた
ら、次のコンテナ列にクレーン１０を移動させ、
前記したと同様の作業によりコンテナを陸揚げす
る。
させ、ガーダ１４が吊り上げようとするコンテナ
の列の真上に位置させる。次に、位置検出トロリ
２４を横行させ、吊り上げようとするコンテナの
真上に位置させる。この間にシヤーシ３４をクレ
ーンの脚柱１２，１２間であつて荷役トロリ１６
の横行経路真下位置に停止させておく、そして
TVカメラ２６を作動させるとともに画像処理装
置３０にてコンテナ位置と吊具位置とのズレ（中
心位置のズレおよびスキユー軸のまわりのズレ）
を読みとり、このズレ量に応じてクレーン１０、
荷役トロリ１６、傾転装置３２を作動させる。次
に、画像処理装置３０とともに比較部を構成する
処理装置２９にてコンテナ各部の相対位置差ha
〜hdを読み取り、傾転装置３２を作動させて吊
具１９のトリム、リスト姿勢を調節し吊具１９の
四隅をコンテナの四隅に対応する位置に位置せし
める。そして吊具１９を下降させてコンテナをク
ランプし吊り上げ、トロリ１６を横行させて、シ
ヤーシ３４上にコンテナを吊り下す。この作業を
繰り返し、船体１８幅方向に並べて積み上げられ
ていた６個のコンテナ２２を順次陸揚げし終えた
ら、次のコンテナ列にクレーン１０を移動させ、
前記したと同様の作業によりコンテナを陸揚げす
る。
なお、前記実施例において、例えば赤、青等の
鮮明な色に着色した光線を照射する発光器を検出
用トロリ２４の下面中央部に設け、吊り上げよう
とするコンテナを照射し、その陰影部を明確にす
るようにすれば画像処理装置３０におけるコンテ
ナの外形判別は一層容易なものとなる。
鮮明な色に着色した光線を照射する発光器を検出
用トロリ２４の下面中央部に設け、吊り上げよう
とするコンテナを照射し、その陰影部を明確にす
るようにすれば画像処理装置３０におけるコンテ
ナの外形判別は一層容易なものとなる。
また、前記実施例では、コンテナを陸揚げする
場合について説明したが、これに限定されるもの
ではなく、陸上のコンテナヤードに積み上げられ
たコンテナをシヤーシ等に載せる場合、その他コ
ンテナを他の場所に移動させる場合にも本発明を
適用できることは云うまでもない。
場合について説明したが、これに限定されるもの
ではなく、陸上のコンテナヤードに積み上げられ
たコンテナをシヤーシ等に載せる場合、その他コ
ンテナを他の場所に移動させる場合にも本発明を
適用できることは云うまでもない。
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば吊具のコンテナに対する正確なズレ量をコンテ
ナ位置検出装置によつて確実に検出しかつ制御す
ることができるため、吊具の位置修正が容易とな
つて能率よくコンテナの陸揚げ作業を行うことが
できる。
ば吊具のコンテナに対する正確なズレ量をコンテ
ナ位置検出装置によつて確実に検出しかつ制御す
ることができるため、吊具の位置修正が容易とな
つて能率よくコンテナの陸揚げ作業を行うことが
できる。
第１図は本実施例に係るコンテナクレーンの正
面図、第２図はその平面図、第３図はコンテナ位
置検出装置によるコンテナと吊具との水平方向の
ズレを示す配置図、第４図は吊上げようとするコ
ンテナ四隅部の各測長器からの位置を示す斜視図
である。 １０…コンテナクレーン、１２…脚柱、１４…
ガーダ、１６…荷役トロリ、１９…吊具、２２…
コンテナ、２４…位置検出用トロリ、２５（２５
ａ〜２５ｄ）…測長器、２６…TVカメラ、２９
…処理装置、３０…高速画像処理装置、３２…傾
転装置、３４…シヤーシ。
面図、第２図はその平面図、第３図はコンテナ位
置検出装置によるコンテナと吊具との水平方向の
ズレを示す配置図、第４図は吊上げようとするコ
ンテナ四隅部の各測長器からの位置を示す斜視図
である。 １０…コンテナクレーン、１２…脚柱、１４…
ガーダ、１６…荷役トロリ、１９…吊具、２２…
コンテナ、２４…位置検出用トロリ、２５（２５
ａ〜２５ｄ）…測長器、２６…TVカメラ、２９
…処理装置、３０…高速画像処理装置、３２…傾
転装置、３４…シヤーシ。
Claims (1)
- １ ワイヤロープを介して吊具を懸吊させガーダ
にそつて走行する荷役トロリと、前記ワイヤロー
プのロープ張力を調節して前記吊具の姿勢を制御
する傾転装置とからなり、前記吊具に吊上げられ
るコンテナの位置を検出するコンテナ位置検出部
を備えたコンテナクレーンにおいて、前記ガーダ
にその先端と前記荷役トロリとの間を自在に走行
するトロリを設け、コンテナ撮像部とコンテナ四
隅測長部とを前記トロリに設置した前記コンテナ
位置検出部と、該コンテナ位置検出部を前記コン
テナの真上に位置させてその検出した位置とあら
かじめ設定入力されている吊具位置とを比較し前
記吊具の位置をクレーン走行方向、荷役トロリ走
行方向及びトリム、リスト、スキユーの三軸まわ
りに制御する比較部とからなるコンテナ位置検出
装置を備えたことを特徴とするコンテナクレー
ン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22158584A JPS61101389A (ja) | 1984-10-22 | 1984-10-22 | コンテナクレ−ン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22158584A JPS61101389A (ja) | 1984-10-22 | 1984-10-22 | コンテナクレ−ン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61101389A JPS61101389A (ja) | 1986-05-20 |
| JPH0227273B2 true JPH0227273B2 (ja) | 1990-06-15 |
Family
ID=16769047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22158584A Granted JPS61101389A (ja) | 1984-10-22 | 1984-10-22 | コンテナクレ−ン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61101389A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2540309B2 (ja) * | 1986-08-25 | 1996-10-02 | 三井造船株式会社 | コンテナクレ−ン |
| DE3816988A1 (de) * | 1988-05-18 | 1989-11-30 | Tax Ingenieurgesellschaft Mbh | Containerkrananlage |
| JP2831110B2 (ja) * | 1990-09-05 | 1998-12-02 | 三菱重工業株式会社 | コンテナ位置検出装置 |
| JP2006248705A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Tcm Corp | 荷役装置 |
| FI125644B (fi) * | 2011-07-18 | 2015-12-31 | Konecranes Oyj | Järjestelmä ja menetelmä nosturin tartuntaelimen sijainnin ja kiertymän määrittämiseksi |
| JP7081067B2 (ja) * | 2019-09-30 | 2022-06-07 | 株式会社日立プラントメカニクス | クレーンにおける安全装置 |
| JP2025146297A (ja) * | 2024-03-22 | 2025-10-03 | 住友重機械工業株式会社 | コンテナクレーン、及び監視装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5327946A (en) * | 1976-08-26 | 1978-03-15 | Kouichirou Iijima | Method of loading and unloading freights using bridge crane with television camera |
| JPS5351852A (en) * | 1976-10-22 | 1978-05-11 | Hitachi Ltd | Position detector |
| FR2396376A1 (fr) * | 1977-06-27 | 1979-01-26 | Liesse Michel | Dispositif mecanique de correction sonore |
| JPS582186A (ja) * | 1981-06-22 | 1983-01-07 | 株式会社日立製作所 | スプレッダ−の姿勢制御装置 |
| JPS5823882U (ja) * | 1981-08-07 | 1983-02-15 | 株式会社日立製作所 | 吊り具の傾転旋回装置 |
| JPS5863687A (ja) * | 1981-10-14 | 1983-04-15 | 日本鋼管株式会社 | コンテナクレ−ンの吊具傾転装置 |
-
1984
- 1984-10-22 JP JP22158584A patent/JPS61101389A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61101389A (ja) | 1986-05-20 |
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