JPH11116060A - 荷役装置のコンテナ載置状態検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 トラック荷台上のコンテナ群の状態を検知す
ることにより荷役装置を正確に制御することができる荷
役装置のコンテナ載置状態検出方法を提供することを目
的とする。 【解決手段】 本発明の荷役装置のコンテナ載置状態検
出方法は、トラック２の入庫ポート１ａを予めＸ−Ｙ平
面座標データとして有し、該Ｘ−Ｙ平面座標に基づい
て、走行及び横行移動する荷役装置４に設けたカメラ１
０を、コンテナ群全体上面の少なくとも対角の２隅に粗
動し、これら対角の２隅の各々においてカメラ１０で撮
像した画像から４個のコンテナ３の角で囲まれる空間部
分を検出した後、この検出結果に基づいて該空間部分の
中心座標を各々求め、これらの中心座標とＸ−Ｙ平面座
標とを比較してトラック２荷台上のコンテナ群全体の位
置を検知する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば青果場にお
いて、トラック荷台に積載された青果物の入ったコンテ
ナを荷降す際に、コンテナ群の位置と高さ及び傾きを検
知することによって正確に荷役装置を制御することがで
きる荷役装置のコンテナ載置状態検出方法に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来は、コンテナをトラックから荷降し
する荷役作業を手作業で行っている。また、人手による
荷降し作業効率の向上を図るために、荷役装置を用いて
行うことも検討されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】コンテナを複数積層し
たトラックの荷台は、コンテナを荷降しする度にトラッ
ク荷台及びコンテナ最上層が上昇したり傾きが変化す
る。しかもその変化量は車種あるいは個別のトラック毎
に異なっている。このような状況にあって荷役装置を用
いてコンテナの荷役作業を行う場合、荷役装置の走行、
横行、及び昇降移動するクランプ機構をトラック荷台上
のコンテナ群に対して正確に位置決めしないと、コンテ
ナを掴み損ねたり、無関係な箇所でコンテナを落下させ
たりするといった誤動作が生じる可能性がある。

【０００４】本発明は、上記した問題を解決するために
なされたものであり、トラック荷台上のコンテナ群の状
態を検知することにより正確に制御することができる荷
役装置のコンテナ載置状態検出方法を提供することを目
的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、予めトラックの入庫場所をＸ−Ｙ平面座
標データとして有し、トラックが入庫すると、このＸ−
Ｙ平面座標に基づいてカメラを粗動し、このカメラによ
って、コンテナ群全体上面の少なくとも対角の２隅に各
々位置する４個のコンテナの角で囲まれる空間部分を撮
像し検出して該空間部分の中心座標を求め、この中心座
標とＸ−Ｙ平面座標とを比較してトラック荷台上のコン
テナ群全体の位置を検知するのである。こうすること
で、コンテナ群の正確な位置を検知できる。

【０００６】

【発明の実施の形態】本発明は、トラックが入出庫する
場所を予めＸ−Ｙ平面座標データとして有し、Ｘ−Ｙ平
面座標内にトラックが入庫した際に、該Ｘ−Ｙ平面座標
に基づいて、走行及び横行移動する荷役装置に設けたカ
メラを、トラック荷台上のコンテナ群全体上面の少なく
とも対角の２隅に粗動し、これら対角の２隅の各々にお
いてカメラで撮像した画像から４個のコンテナの角で囲
まれる空間部分を検出した後、この検出結果に基づいて
該空間部分の中心座標を各々求め、これらの中心座標と
Ｘ−Ｙ平面座標とを比較してトラック荷台上のコンテナ
群全体の位置を検知するものである。

【０００７】また、本発明は、上記方法において、トラ
ック荷台上のコンテナ群全体上面の３隅へＸ−Ｙ平面座
標データに基づいてカメラを粗動し、これら３隅の各々
においてカメラで撮像した画像から４個のコンテナの角
で囲まれる空間部分を各々検出した後、この検出結果に
基づいて各々の該空間部分の座標を求め、３隅以外の他
の撮像ポイントにカメラを移動させる際には、３隅のＸ
−Ｙ座標に基づいて行うものである。

【０００８】また、本発明は、上記のいずれかの方法に
おいて、トラック荷台上のコンテナ群全体上面の少なく
とも対角の２隅へＸ−Ｙ平面座標データに基づいてカメ
ラを粗動し、これら対角の２隅の各々においてカメラで
撮像した画像から４個のコンテナの角で囲まれる空間部
分を検出し、この検出結果に基づいて各々の該空間部分
の座標を求めた後、走行及び横行移動する荷役装置に設
けた検知手段を４個のコンテナの角で囲まれる空間部分
の中心から放射状に移動させて、該コンテナの角までの
高さを各々検出してコンテナ群の高さと傾きを検出する
ものである。

【０００９】

【実施例】以下に、本発明の実施例について図面を参照
して説明する。図１は、本発明の荷役装置のコンテナ載
置状態検出方法が適用される自動荷役設備の概略構成を
示す。図２は、自動荷役設備における荷役装置周辺を示
す。図３は、自動荷役設備におけるクランプ機構の要部
を拡大して示す。図４は、自動荷役設備におけるクラン
プ機構の要部を平面視した状態を示す。図５は、本発明
の荷役装置のコンテナ載置状態検出方法におけるコンテ
ナの角部の検出パターン形状を示す。図６は、本発明の
荷役装置のコンテナ載置状態検出方法における４個のコ
ンテナで囲まれた空間部分の中心位置を検出する原理に
ついて示す。図７は、カメラの撮像ポイントを示す。

【００１０】本発明の荷役装置のコンテナ載置状態検出
方法は、図示する自動荷役装置１にて実施される。自動
荷役装置１は、例えば空気圧タイヤを装着した軽四輪車
のトラック２の荷台からコンテナ３を荷積み又は荷降し
作業し、トラック２から荷降ししたコンテナ３を載置す
るパレット１Ａを載せるローラテーブル１Ｂ、このロー
ラテーブル１Ｂから所定場所へとコンテナ３を搬送する
コンベア１Ｃなどを備え、その他以下の構成となってい
る。

【００１１】４は、荷役作業位置全体の上方に柱４ａで
支持された２本の走行ビーム５に移動可能に設けた荷役
装置であり、この荷役装置４は、走行ビーム５，５に案
内されてトラック２の進行方向に移動する走行台車７
と、トラック２の進行方向に移動可能な走行台車７上に
設けた横行台車８と、横行台車８から昇降するクランプ
機構９とを有している。これら走行台車７、横行台車
８、クランプ機構９の駆動に際しては、不図示の制御装
置からの出力に応じて各々の駆動部が制御され、各々移
動、昇降、掴み又は離し動作を行うように構成されてい
る。

【００１２】また、クランプ機構９は、例えばトラック
２の荷台上のコンテナ３を縦方向に２個、横方向に２個
の計４個を一括してクランプした後吊り上げて搬送し、
パレット１Ａ上に荷降ろししたり、パレット１Ａから一
括して４個のコンテナ３をトラック２の荷台へと荷積み
したりするために、以下のように構成されている。

【００１３】１１は、横行台車８に配置された昇降機
構、例えばウインチであり、このウインチ１１により巻
取りまたは送出しされるワイヤーロープ１１ａを介して
昇降ベース１２が吊り下げ状に保持されている。そし
て、この昇降ベース１２の昇降を案内する機構として、
本発明ではパンタグラフ機構１３を採用している。な
お、本実施例構成では、パンタグラフ機構１３のスライ
ド部にリニアガイド１３ａを採用したものを示してい
る。

【００１４】１４は、昇降ベース１２の下方に水平回転
機構を介して設置された回転ベースである。回転ベース
１４の水平回転機構としては、本実施例構成では、昇降
ベース１２に回転が自在なように枢軸１５を貫通状に枢
支し、この枢軸１５を例えばパワーシリンダ１６によっ
て回転させるものを示している。そして、枢軸１５の下
端部に回転ベース１４を取り付けることによって、回転
ベース１４は枢軸１５と一体的に水平回転するようにな
っている。

【００１５】１７は、回転ベース１４に垂下状に設置し
た例えば２基で対をなすエアーシリンダであり、本実施
例構成では、この対をなすエアーシリンダ１７を４対設
置したものを示している。そして、これら対をなすエア
ーシリンダ１７のロッド端には例えばワイヤーロープ１
８を介して、それぞれクランプ部１９が吊り下げ状に設
置されている。

【００１６】クランプ部１９は、ハンドベース１９ａ上
に、２基で対をなす位置決め用エアーシリンダ１９ｂと
クランプ用エアーシリンダ１９ｃとをそれぞれ所定配置
した構成であり、このうち位置決め用エアーシリンダ１
９ｂは、図４に示すように、平面視コンテナ３の対角線
上に配置され、コンテナ３の対向する角部を、そのロッ
ド端に取り付けた押出金具１９ｄで内側から張出状に押
すために用いられる。また、クランプ用エアーシリンダ
１９ｃは、平面視コンテナ３の長手方向中心線上に配置
され、コンテナ３に設けられた両把手部３ａにクランプ
爪１９ｅをそれぞれの内側から係合させるために用いら
れる。

【００１７】さらに、クランプ部１９には、ハンドベー
ス１９ａの縁部がコンテナ３に接触するとウインチ１１
を停止して昇降ベース１２の下降を停止させるリミット
スイッチＳ１と、クランプ爪１９ｅのアーム基端部が接
触するとウインチ１１を駆動して昇降ベース１２を上昇
させるリミットスイッチＳ２とが設けられている。

【００１８】なお、２０は、昇降ベース１２に垂下状に
設置したシリンダーであり、回転ベース１４の上面にお
ける該シリンダー２０のロッドと対向する位置に立設し
たガイド筒２１に該ロッドを嵌入させることで、回転ベ
ース１４の回転を防止するものである。

【００１９】そして、本発明方法を実施する際に用いら
れるカメラ１０は、横行台車８の各部材を保持した横行
ベース８ａの横行方向の中央位置から走行方向に突出し
て設けた保持部材１０ａによってその光軸が下方垂直に
向くように保持されている。

【００２０】上記構成において、コンテナ３の荷役作業
は各部の駆動を制御して行われるが、この制御を行うに
際しては、コンテナ３の位置や高さ及び傾きを正確に検
出する必要があり、これらの検出データを不図示の制御
装置に与えることによって、目標とするコンテナ３を適
正、かつ効率よく荷降ろし又は荷積みすることができる
のである。

【００２１】そこで、以下に、例えばコンテナ荷降し動
作を実施する際における、本発明方法によるコンテナ３
の位置や高さ及び傾きの検出手順を説明する。まず、自
動荷役設備１には図１に示すようにトラック２が入庫す
る位置に、入庫ポート１ａが設けられており、この入庫
ポート１ａの平面データは、不図示の記憶装置に固定的
に予めＸ−Ｙ平面座標データとして記憶されている。

【００２２】ここで、例えばトラック２が入庫ポート１
ａに若干斜めに入庫した際には、Ｘ−Ｙ平面座標に対し
てずれを生じることとなるが、入庫ポート１ａにトラッ
ク２が入庫したときには、必ず荷台上に載置されたコン
テナ群の４隅の各々のＸ−Ｙ平面座標が、各々Ｘ−Ｙ平
面座標の所定範囲内に位置するものとして、次にカメラ
１０をこれらコンテナ群の４隅のうちの１つに向けて粗
動させる。

【００２３】ここで、上記Ｘ−Ｙ平面座標の所定範囲と
は、カメラ１０における撮像視野の範囲であり、入庫ポ
ート１ａを平面視した際においてコンテナ群の隅が各々
位置すると考えられるＸ−Ｙ平面座標について各々所定
範囲を定め、この所定範囲のＸ−Ｙ平面座標中心に向け
てカメラ１０を移動させれば、例えトラック２が入庫ポ
ート１ａに対して斜めに入庫しても、入庫ポート１ａに
入庫さえしていれば、カメラ１０の撮像視野にコンテナ
群の隅を必ず入れることができるのである。

【００２４】カメラ１０で撮像視野に入った映像は２値
化処理され、次に、撮像画像を走査して２値化処理デー
タに基づく各画素ごとの明暗でコンテナ３の角部を検出
する。すなわち、上記撮像画像の走査時には、予め記憶
装置に記憶されたコンテナ３の角部の図５（ａ）〜
（ｄ）の各々に示す４パターンの形状についてパターン
マッチング処理、すなわち、例えば図５（ａ）に示す形
状を順次９０゜，１８０゜，２７０゜と回転させて撮像
画像上で４個のパターンを検出することにより、コンテ
ナ３の角部が次々と検出されるのである。

【００２５】そして、撮像画像において角部の４パター
ン全てを検出した際に、４個のコンテナの角部で囲まれ
た空間部分が検出されることとなり、この空間部分の中
心を図６に示す原理に基づいてＸ，Ｙ方向に各々コンテ
ナ３の縁部を延ばした時の交点Ｑ１〜Ｑ４の平均座標を
演算して中心座標として検出し、この中心を上記Ｘ−Ｙ
平面座標上でどこに位置するのかを検出する。すなわ
ち、カメラ１０の撮像視野の中心座標は、上記したよう
に所定範囲のＸ−Ｙ平面座標の中心座標であるので、撮
像視野中心から４個のコンテナの角部で囲まれた空間部
分の中心がＸ，Ｙに各々どれだけ移動した位置にあるか
を演算すれば、Ｘ−Ｙ平面座標での位置が検出できるの
である。

【００２６】そして、以上の手順をトラック荷台上のコ
ンテナ群全体上面の少なくとも対角の２隅について行え
ば、入庫ポート１ａに対するトラック２の入庫状態が認
識できるのである。

【００２７】そして、コンテナ群の位置情報に基づいて
クランプ機構９をＸ−Ｙ方向に微調整し、リミットスイ
ッチＳ１が作動するまでウインチ１１を駆動して昇降ベ
ース１２を下降させて、リミットスイッチＳ１が作動し
てウインチ１１が停止した後、エアーシリンダー１７の
ロッドを突出させて、位置決め用エアーシリンダー１９
ｂ及びクランプ用エアーシリンダ１９ｃを駆動してコン
テナ３を把持する。そして、クランプ用エアーシリンダ
１９ｃを駆動してクランプ爪１９ｅが開くと、該クラン
プ爪１９ｅのアーム基端部がリミットスイッチＳ２と接
触して作動し、これによりウインチ１１が巻取駆動され
て昇降ベース１２が上昇し、この後パレット１Ａに荷役
装置４を移動させ、ここでコンテナ３を載置する。

【００２８】なお、上記動作中にエアーシリンダ１７を
駆動する理由は以下の通りである。すなわち、上記手順
によりコンテナ群のＸ−Ｙ平面上の位置は検出している
ものの、実際にはコンテナ群全体が傾いている場合があ
り、その際には例えば一度に掴む４個のコンテナ３のう
ち傾いた最上部に位置するコンテナ３の縁部でリミット
スイッチＳ１が作動することとなり、傾いた最下部に位
置するコンテナ３には押出金具１９ｄ及びクランプ爪１
９ｅが当該コンテナ３に対して正しく位置せず、傾いた
最下部に位置するコンテナ３を掴み損なうといった現象
が生じることがある。

【００２９】従って、上記現象を防止するために、一旦
は、傾いた最上部に位置するコンテナ３の縁部とこのコ
ンテナ３に対応した位置のハンドベース１９ａとの接触
によるリミットスイッチＳ１の作動により昇降ベース１
２を停止した後、エアーシリンダ１７のロッドを突出さ
せることで、既にコンテナ３の上縁部にハンドベース１
９ａが接触している場合にはワイヤーロープ１８が撓
み、そうでない場合にはエアーシリンダ１７のロッドを
突出させることで初めてコンテナ３の上縁部にハンドベ
ース１９ａが接触する。このようにすることで、一度に
掴む４個のコンテナ３に対して、例えコンテナ群が傾い
ていたとしても押出金具１９ｄ及びクランプ爪１９ｅを
正しく位置させることができるのである。

【００３０】そして、コンテナ群の隅に位置する４個の
コンテナ３を荷降しした後に、以下、コンテナ群の位置
情報に基づいてコンテナ３の寸法から演算した次の荷降
しポイントまで、荷役装置４によりクランプ機構９を移
動して上記の手順を繰り返すことにより、迅速かつ確実
に荷降ろし作業を行うことができる。

【００３１】また、上記コンテナ群の位置を検出する手
順においては、コンテナ群の対角の２隅をコンテナ３の
掴み動作に先立て検出するようにしていたが、コンテナ
群の対角に位置する４隅さらにはこれらの隅の中間位置
についてもＸ−Ｙ平面座標検出を行えば、より正確な情
報を制御装置に与えることができ、クランプ機構９の誤
動作を低減させることができるのは言うまでもない。

【００３２】ところで、上記手順ではコンテナ群の対角
の２隅の座標に基づいてコンテナ寸法により次のコンテ
ナ掴みポイントを演算しているので、コンテナ３の変形
に伴う誤差や、コンテナ３間の積載時の隙間による誤差
などが考慮されず、従ってコンテナ３を掴み損ねたりす
る可能性がある。

【００３３】そこで、カメラ１０を上記以外の他の撮像
ポイントに移動させるような場合には、予めトラック２
の荷台上のコンテナ群の３隅へＸ−Ｙ平面座標データに
基づいて上述したようにカメラ１０を粗動し、次にこれ
ら３隅に各々位置する４個のコンテナ３の角で囲まれる
空間部分を各々検出してコンテナ群の位置を上記のよう
に検知する。そして、これら３隅のＸ−Ｙ平面座標に基
づいて以下の原理に基づいて他の撮像ポイントを算出す
る。

【００３４】すなわち、上記手順によれば、図７に示す
ように、コンテナ群の３隅Ａ，Ｂ，Ｅについて、カメラ
１０を粗動した後にこれらＡ，Ｂ，Ｅに位置する４個の
コンテナの角部で囲まれる空間部分のＸ−Ｙ平面座標Ｐ
ａ，Ｐｂ，Ｐｅを求め、以下、例えば図示するＣ，Ｄ，
ＦのＸ−Ｙ平面座標Ｐｃ，Ｐｄ，Ｐｆは、各々以下のよ
うに求める。

【００３５】

【数１】Ｐｃ＝（Ｐａ＋Ｐｅ）／２ Ｐｄ＝Ｐｃ＋（Ｐｂ−Ｐａ） Ｐｆ＝Ｐｅ＋（Ｐｂ−Ｐａ）

【００３６】このように、コンテナ群の３隅のＸ−Ｙ平
面座標を検出し、これに基づいて他の複数の撮像ポイン
トを演算し、これらの撮像ポイントにて再度カメラ１０
にて撮像して正確な位置情報を得るようにすれば、実際
のコンテナ３の積載情報を得ることができるので誤差は
極めて少なく、従ってコンテナ３の荷降し作業はさらに
確実に行うことができる。

【００３７】さらに、上記したいずれかの手順におい
て、カメラ１０の近傍などに非接触式の、例えば超音波
距離センサを設けて、この超音波距離センサを、上記の
ようにして求めた４個のコンテナ３の角で囲まれる空間
部分を中心に、放射状に移動させることで、４個のコン
テナ３の各々の角までの高さが検出できると共に、隣設
するコンテナ３の高低差からコンテナ群の傾きも検出す
ることができ、コンテナ群の積載情報をより一層正確に
得ることができる。また、このようにすることにより、
上記構成でのリミットスイッチＳ１を省略することがで
きる。

【００３８】つまり、コンテナ群のある１隅に位置する
４個のコンテナ３のうち、３個のコンテナ３は高さ方向
に４段積載された位置にあり、残りの１個は高さ方向に
３段積載された位置にある場合、カメラ１０での平面視
では、４個のコンテナ３が同じ高さ位置にあってもそう
でなくても同じ状態に撮像される。従って、こうした情
報に高さ方向の情報を加えることにより、制御装置で認
識するコンテナ群全体を３次元的に認識でき、この高さ
方向の情報によりトラック２の荷降し時の高さ変化特性
をデータベース化でき、このデータベースから今後同じ
特性のトラック２が入庫した際に各種の情報を参照する
ことができるのである。

【００３９】以上説明したように、本発明の荷役装置の
コンテナ載置状態検出方法によって、トラック２の荷台
に積載されたコンテナ３の正確な位置、高さ、傾きに関
する情報を検出することにより、コンテナ３を荷降しす
る度にトラック２の荷台及びコンテナ群の最上層が上昇
したり傾きが変化したり、その変化量が車種あるいは個
別のトラック２毎に異なっていても、正確に自動荷役設
備１の各部を制御することができ、従ってコンテナ３の
荷降し作業を迅速かつ効率的に行うことができる。

【００４０】なお、上記実施例では、コンテナ３の荷降
しについての手順を説明したが、トラック２へコンテナ
３を荷積みするには、自動荷役設備１としては上記と逆
の動作を行い、本発明方法においては、空荷のトラック
２の荷台上の平面座標から予め記憶してあるＸ−Ｙ平面
座標に基づいて荷台の平面位置状態を認識させ、コンテ
ナ３の載置位置をオペレーターが決定すれば、以降、こ
の情報に基づいて１段ずつ積層し、この積層時にカメラ
１０で前段の４個のコンテナ３で囲まれる中心位置を検
出してここを目標として４個のコンテナ３を一度に荷積
みする。このように荷積み作業においても本発明方法を
採用することで、上記と同等に迅速かつ確実に作業を行
うことができる。

【００４１】

【発明の効果】以上のように、本発明の荷役装置のコン
テナ載置状態検出方法は、カメラによりトラック荷台上
にあるコンテナ群を撮像し、この撮像データと予め記憶
されたＸ−Ｙ平面座標とを参照して実際のコンテナ群の
位置を検出し、また、高さ検知手段により実際のコンテ
ナ群の傾き、及び高さを検出し、これらの情報を基に荷
役装置の各部を制御するようにしたので、正確にかつ迅
速に荷役作業を行うことができると共に、荷役作業に伴
って変化する荷台及びコンテナ群の高さや傾きなどに対
応でき、誤動作を低減させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の荷役装置のコンテナ載置状態検出方法
が適用される自動荷役設備の概略構成を示す斜視図であ
る。

【図２】本発明の荷役装置のコンテナ載置状態検出方法
が適用される自動荷役設備における荷役装置及びクラン
プ機構周辺を示す側面図である。

【図３】本発明の荷役装置のコンテナ載置状態検出方法
が適用される自動荷役設備におけるクランプ機構の側面
を示す要部拡大図である。

【図４】本発明の荷役装置のコンテナ載置状態検出方法
が適用される自動荷役設備におけるクランプ機構の要部
拡大図である。

【図５】（ａ）〜（ｄ）は、本発明の荷役装置のコンテ
ナ載置状態検出方法におけるコンテナの角部の検出パタ
ーン形状を示す図である。

【図６】（ａ）〜（ｄ）は、本発明の荷役装置のコンテ
ナ載置状態検出方法における４個のコンテナで囲まれた
空間部分の中心位置検出の原理を説明するための図であ
る。

【図７】本発明の荷役装置のコンテナ載置状態検出方法
における他の撮像ポイントを示す図である。

【符号の説明】

１ 自動荷役設備 ３ コンテナ ４ 荷役装置 １０ カメラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 前川 真樹 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 沖田 清 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 森 常人 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 トラックが入出庫する場所を予めＸ−Ｙ
   平面座標データとして有し、前記Ｘ−Ｙ平面座標内にト
   ラックが入庫した際に、該Ｘ−Ｙ平面座標に基づいて、
   走行及び横行移動する荷役装置に設けたカメラを、トラ
   ック荷台上のコンテナ群全体上面の少なくとも対角の２
   隅に粗動し、これら対角の２隅の各々において前記カメ
   ラで撮像した画像から４個のコンテナの角で囲まれる空
   間部分を検出した後、この検出結果に基づいて該空間部
   分の中心座標を各々求め、これらの中心座標と前記Ｘ−
   Ｙ平面座標とを比較してトラック荷台上のコンテナ群全
   体の位置を検知することを特徴とする荷役装置のコンテ
   ナ載置状態検出方法。
2. 【請求項２】 トラック荷台上のコンテナ群全体上面の
   ３隅へＸ−Ｙ平面座標データに基づいてカメラを粗動
   し、これら３隅の各々において前記カメラで撮像した画
   像から４個のコンテナの角で囲まれる空間部分を各々検
   出した後、この検出結果に基づいて各々の該空間部分の
   座標を求め、前記３隅以外の他の撮像ポイントに前記カ
   メラを移動させる際には、前記３隅のＸ−Ｙ座標に基づ
   いて行うようにしたことを特徴とする請求項１記載のコ
   ンテナ載置状態検出方法。
3. 【請求項３】 トラック荷台上のコンテナ群全体上面の
   少なくとも対角の２隅へＸ−Ｙ平面座標データに基づい
   てカメラを粗動し、これら対角の２隅の各々において前
   記カメラで撮像した画像から４個のコンテナの角で囲ま
   れる空間部分を検出し、この検出結果に基づいて各々の
   該空間部分の座標を求めた後、走行及び横行移動する荷
   役装置に設けた検知手段を４個のコンテナの角で囲まれ
   る空間部分の中心から放射状に移動させて、該コンテナ
   の角までの高さを各々検出してコンテナ群の高さと傾き
   を検出することを特徴とする請求項１又は２記載の荷役
   装置のコンテナ載置状態検出方法。