JPH0227411A - アクチュエータの制御装置 - Google Patents
アクチュエータの制御装置Info
- Publication number
- JPH0227411A JPH0227411A JP17787288A JP17787288A JPH0227411A JP H0227411 A JPH0227411 A JP H0227411A JP 17787288 A JP17787288 A JP 17787288A JP 17787288 A JP17787288 A JP 17787288A JP H0227411 A JPH0227411 A JP H0227411A
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- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- pressure
- piston rod
- reducing valve
- load
- Prior art date
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 6
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Fluid Pressure (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は油圧や空気圧等の流体圧を用いてアクチュエー
タを制御するアクチュエータの制ＷＪ装置に関し、特に
、アクチュエータに供給する流体圧の応答性、制御性を
向上せしめて、アクチュエータの負荷に対する力を正確
且つ迅速に制御できるようにしたアクチュエータの制ｍ
＋装置に関する。
タを制御するアクチュエータの制ＷＪ装置に関し、特に
、アクチュエータに供給する流体圧の応答性、制御性を
向上せしめて、アクチュエータの負荷に対する力を正確
且つ迅速に制御できるようにしたアクチュエータの制ｍ
＋装置に関する。
従来の技術
従来９アクチ１エータの制御ｌ装置を第２図を参照して
説明する。
説明する。
圧力源５１とアクチュエータ５２の圧力室５３をメイン
ライン５４で連結する。メインライン５４にスプール弁
５５を配置する。スプール弁５５とアクチュエータ５２
の圧力室５３との間のメインライン５４ａの圧力を検出
する圧力検出器５６を設ける。スプール弁５５の開度を
コントローラ５７で制御する。コントローラ５７は圧力
検出器５６からの検出圧力信＠５８と目標圧力信号５９
とを入力して、両信号との比較値に基づいてスプール弁
５５に制御信号６０を供給して開度を制御する。即ち、
メインライン５４ａを経由する圧力フィードバック制御
によりメインライン５４ａの圧力を制御する。このよう
な圧力制御に基づいてアクチュエータ５２の負荷に対す
る力を制御する。
ライン５４で連結する。メインライン５４にスプール弁
５５を配置する。スプール弁５５とアクチュエータ５２
の圧力室５３との間のメインライン５４ａの圧力を検出
する圧力検出器５６を設ける。スプール弁５５の開度を
コントローラ５７で制御する。コントローラ５７は圧力
検出器５６からの検出圧力信＠５８と目標圧力信号５９
とを入力して、両信号との比較値に基づいてスプール弁
５５に制御信号６０を供給して開度を制御する。即ち、
メインライン５４ａを経由する圧力フィードバック制御
によりメインライン５４ａの圧力を制御する。このよう
な圧力制御に基づいてアクチュエータ５２の負荷に対す
る力を制御する。
本発明が解決しようとする課題
この場合、アクチュエータ５２の負荷に対する力を迅速
且つ正確に制御できない問題かある。これは、アクチュ
エータ５２の圧力室５３に供給する圧力の応答性、制御
性が悪いためでおる。即ち、スプール弁５５の開度を制
御して流橙を制御した結果として圧力を制御するもので
市り、開度と圧力の関係は非線形でおるので、目標圧力
信号５９と圧力検出器５６で検出した検出圧力信号５８
とを比較しながら、徐々にスプール弁５５の開度を！Ｉ
ＩＩ １１１ｔ、なければならないためである。このた
めに応答性が悪く、制御が複雑になる。線形近似して制
御すると限られた条件の下でしか制御できないばかりで
なく不正確になる。
且つ正確に制御できない問題かある。これは、アクチュ
エータ５２の圧力室５３に供給する圧力の応答性、制御
性が悪いためでおる。即ち、スプール弁５５の開度を制
御して流橙を制御した結果として圧力を制御するもので
市り、開度と圧力の関係は非線形でおるので、目標圧力
信号５９と圧力検出器５６で検出した検出圧力信号５８
とを比較しながら、徐々にスプール弁５５の開度を！Ｉ
ＩＩ １１１ｔ、なければならないためである。このた
めに応答性が悪く、制御が複雑になる。線形近似して制
御すると限られた条件の下でしか制御できないばかりで
なく不正確になる。
本発明の技術的課題は、従って、アクチュエータの圧力
室に供給する圧力の応答性、制御制を向上μしめて、ア
クチエ１−夕の作＠偵を迅速且つ正確に制御できるよう
にすることである。
室に供給する圧力の応答性、制御制を向上μしめて、ア
クチエ１−夕の作＠偵を迅速且つ正確に制御できるよう
にすることである。
課題を解決するための手段
上記の技術的課題を解決するために講じた本発明の技術
的手段は、アクチュエータの圧力室に減圧弁の二次側を
連結し、減圧弁の設定圧力を調整する手段とアクチュエ
ータのピストンロッドとを連結部材を介して連結して、
アクチュエータの負荷に対する力を制御するようにした
、ものである。
的手段は、アクチュエータの圧力室に減圧弁の二次側を
連結し、減圧弁の設定圧力を調整する手段とアクチュエ
ータのピストンロッドとを連結部材を介して連結して、
アクチュエータの負荷に対する力を制御するようにした
、ものである。
作用
上記の技術的手段の作用は下記の通りでめる。
減圧弁は圧力自己調整機能を有しており、設定圧力と調
整手段の調整項は線形関係にある。また、減圧弁の設定
圧力とアクチエ１−夕の負荷に対する力も線形関係にあ
るので、減圧弁の調整手段の調整項とアクチュエータの
負荷に対する力とは線形関係にある。減圧弁の設定圧力
を調整する手段と７クチユエータのピストンロッドとを
連結部材で連結しているので、ビスｌ−ンロツドに作用
する負荷に応じて、ピストンロッド及び連結部材が変位
して、調整手段を変位せしめる。この調整手段の変位に
よって減圧弁の設定圧力、即ら、アクチュエータの圧力
室に導入される圧力が調整され、アクチュエータの負荷
に対する力が制御される。
整手段の調整項は線形関係にある。また、減圧弁の設定
圧力とアクチエ１−夕の負荷に対する力も線形関係にあ
るので、減圧弁の調整手段の調整項とアクチュエータの
負荷に対する力とは線形関係にある。減圧弁の設定圧力
を調整する手段と７クチユエータのピストンロッドとを
連結部材で連結しているので、ビスｌ−ンロツドに作用
する負荷に応じて、ピストンロッド及び連結部材が変位
して、調整手段を変位せしめる。この調整手段の変位に
よって減圧弁の設定圧力、即ら、アクチュエータの圧力
室に導入される圧力が調整され、アクチュエータの負荷
に対する力が制御される。
従って、ピストンロッドに作用する負荷に基づいて、調
整手段は連結手段で一気に変位せしめられるので、減圧
弁の設定圧力は素早く設定されると共に設定が容易で正
確になり、アクチュエータの負荷に対する力が迅速且つ
正確に制御される。
整手段は連結手段で一気に変位せしめられるので、減圧
弁の設定圧力は素早く設定されると共に設定が容易で正
確になり、アクチュエータの負荷に対する力が迅速且つ
正確に制御される。
発明の効果
上記のように本発明によれば、アクチュエータの負荷に
対する力を迅速且つ正確に制御することができるので、
ロホットのアクチエ１−夕のような高性能な制御の要求
される分野にも用いることができる。
対する力を迅速且つ正確に制御することができるので、
ロホットのアクチエ１−夕のような高性能な制御の要求
される分野にも用いることができる。
また、連結部材を介して調整手段を操作するので、コン
トローラ等の電気部品が不要になり、安価に作れると共
に、防爆滅での使用も可能になる。
トローラ等の電気部品が不要になり、安価に作れると共
に、防爆滅での使用も可能になる。
実施例
上記の技術的手段の具体例を示す実施例を説明する（第
１図参照）。
１図参照）。
圧力源１とアクチュエータ２の圧力〒３とをメインライ
ン４及び減圧弁５を介して連結する。アクチュエータ２
と減圧弁５は直接連結されている。
ン４及び減圧弁５を介して連結する。アクチュエータ２
と減圧弁５は直接連結されている。
減圧弁５のケーシングは圧力設定ばね６を収容するスプ
リング・ケース７と、パイ［］ツｉ〜弁８を配置したバ
ルブ・ケース９と、主弁１０を配置した本体１１とから
なる。
リング・ケース７と、パイ［］ツｉ〜弁８を配置したバ
ルブ・ケース９と、主弁１０を配置した本体１１とから
なる。
スプリング・ケース７とバルブ・ケース９の間にダイヤ
フラム１２を挾んで配置する。ダイヤフラム１２の上面
にはダイヤフラムディスク１３を当接Ｖしめ、ダイヤフ
ラムディスク１３にリリーフ弁座１４をねじ結合して、
ダイヤフラム１２とダイヤフラムディスク１３とリリー
フ弁座１４を連結固定する。
フラム１２を挾んで配置する。ダイヤフラム１２の上面
にはダイヤフラムディスク１３を当接Ｖしめ、ダイヤフ
ラムディスク１３にリリーフ弁座１４をねじ結合して、
ダイヤフラム１２とダイヤフラムディスク１３とリリー
フ弁座１４を連結固定する。
スプリング・ケース７内に収容した圧力設定ばね６の下
端はダイヤフラムディスク１３を介してダイヤフラム１
２の上面に当接する。圧力設定ばね６の上端はスプリン
グシート１５の下面に当接する。スプリングシート１５
の上面に硬球１６を介して調整手段としての調整ねじ１
７を配置する。
端はダイヤフラムディスク１３を介してダイヤフラム１
２の上面に当接する。圧力設定ばね６の上端はスプリン
グシート１５の下面に当接する。スプリングシート１５
の上面に硬球１６を介して調整手段としての調整ねじ１
７を配置する。
調整ねじ１７に当接するスプリング・ケース７にはねじ
を設（）ず案内するだけでおる。ダイヤフラム１２の上
方空間は通路１８を通して外気に連結し、下方空間は通
路１９を通して下記の出口通路２０に連結する。
を設（）ず案内するだけでおる。ダイヤフラム１２の上
方空間は通路１８を通して外気に連結し、下方空間は通
路１９を通して下記の出口通路２０に連結する。
本体１１には入口通路２１と出口通路２０を形成する。
入口通路２１と出口通路２０は主弁座２２に設けた主弁
口２３を通して連結する。主弁１０は主弁口２３の下方
に位置し、その上端はピストン２４に連結する。ピスト
ン２４は本体１１の内周に取り付けたシリンダ２５内を
）Ｊ動する。ピストン２４にはその外周囲に環状の溝を
二つ設（プてピストンリングを配置すると共に、上面と
下面を連結する通路２６を開ける。
口２３を通して連結する。主弁１０は主弁口２３の下方
に位置し、その上端はピストン２４に連結する。ピスト
ン２４は本体１１の内周に取り付けたシリンダ２５内を
）Ｊ動する。ピストン２４にはその外周囲に環状の溝を
二つ設（プてピストンリングを配置すると共に、上面と
下面を連結する通路２６を開ける。
パイロット弁８は入口通路２１に通じる通路２７とピス
トン２４の上方空間に通じる通路２８の間に位置し、パ
イロット弁体２９がパイロット弁座３０内を１習動しパ
イロット弁口を下方から開閉する。パイロット弁体２９
は下方かうばね３１で上方に付勢されている。パイロッ
ト弁体２９の上端部はリリーフ弁座１４に接離してリリ
ーフ弁口を開閉するリリーフ弁体を兼ねている。
トン２４の上方空間に通じる通路２８の間に位置し、パ
イロット弁体２９がパイロット弁座３０内を１習動しパ
イロット弁口を下方から開閉する。パイロット弁体２９
は下方かうばね３１で上方に付勢されている。パイロッ
ト弁体２９の上端部はリリーフ弁座１４に接離してリリ
ーフ弁口を開閉するリリーフ弁体を兼ねている。
アクチュエータ２はシリンダ３２と、シリンダ３２内に
往復摺動可能に配置したピストン３３と、ピストン３３
に一端を固定し他端をシリンダ３２の外側に伸長したピ
ストンロッド３４と、ピストン３３の戻しとしてシリン
ダ３２内に配置したスプリング３５と、ピストン３３及
びピストンロッド３４の外周とシリンダ３２の間に配置
したシール手段３６．３７と、シリンダ３２に開けた外
気に連通ずる通路３８と、出口通路２０と圧力室３を連
結する通路３９とからなる。シリンダ３２の上端には７
ランジを形成して減圧弁５の本体１１の下端の７ランジ
に連結する。
往復摺動可能に配置したピストン３３と、ピストン３３
に一端を固定し他端をシリンダ３２の外側に伸長したピ
ストンロッド３４と、ピストン３３の戻しとしてシリン
ダ３２内に配置したスプリング３５と、ピストン３３及
びピストンロッド３４の外周とシリンダ３２の間に配置
したシール手段３６．３７と、シリンダ３２に開けた外
気に連通ずる通路３８と、出口通路２０と圧力室３を連
結する通路３９とからなる。シリンダ３２の上端には７
ランジを形成して減圧弁５の本体１１の下端の７ランジ
に連結する。
調整ねじ１７に円盤４０を、ピストンロッド３４に円盤
４１を取り付ける。円盤４０にはねじを設置ブて調整ね
じ１７が進退できるように１゛る。円盤４１はピストン
ロッド３４に固定する。円盤４０と４１を連結棒４２で
連結固定する。連結棒４２は図面の右側にのみ描いてい
るが、左側にも設Ｃプられている。
４１を取り付ける。円盤４０にはねじを設置ブて調整ね
じ１７が進退できるように１゛る。円盤４１はピストン
ロッド３４に固定する。円盤４０と４１を連結棒４２で
連結固定する。連結棒４２は図面の右側にのみ描いてい
るが、左側にも設Ｃプられている。
ピストンロッド３４に作用する負荷に応じて、ピストン
ロッド３４及び、円１４０、連結棒４２、円盤４１を介
して連結した調整ねじ１７が上下に変位する。この調整
ねじ１７の変位によりスプリングシート１５が上下に変
位し、圧力設定ばね６の弾性力が調整され、ダイヤフラ
ム１２に作用する弾性力が調整される。ダイヤフラム１
２が下方に変位するとパイロット弁体２９が押し下げら
れ、人口通路２１の流体が通路２７．２８を通ってピス
トン２４の上方空間に導入され、主弁１０がピストン２
４で押し下げられて主弁口２３が開かれ、入口通路２１
の流体が出口通路２０に流れる。出口通路２０は通路１
９＠通してダイヤフラム１２の下方空間に連結されてい
るので、出口通路２０に流出した流体でダイヤフラム１
２は上方に押し戻され、圧力設定ばね６の弾性力とバラ
ンスした位置で、パイロット弁体２９がばね３１で押し
上げられて通路２７が塞がれ、主弁１０も主弁口２３を
塞ぐ。逆に、ダイヤフラム１２が上方に変位すると、リ
リーフ弁体を兼ねたパイロット弁体２９の上端部がリリ
ーフ弁座１４のリリーフ弁口を開け、出口通路２０の流
体が通路１９、リリーフ弁口、通路１８を通って外気に
排出され、ダイヤフラム１２の下方空間の圧力、叩ら出
口通路２０の圧力が低下し、ダイヤフラム１２が下方に
押し戻されて、圧力設定ばね６の弾性力と出口通路２０
の圧力がバランスした位置でリリーフ弁口が塞がれる。
ロッド３４及び、円１４０、連結棒４２、円盤４１を介
して連結した調整ねじ１７が上下に変位する。この調整
ねじ１７の変位によりスプリングシート１５が上下に変
位し、圧力設定ばね６の弾性力が調整され、ダイヤフラ
ム１２に作用する弾性力が調整される。ダイヤフラム１
２が下方に変位するとパイロット弁体２９が押し下げら
れ、人口通路２１の流体が通路２７．２８を通ってピス
トン２４の上方空間に導入され、主弁１０がピストン２
４で押し下げられて主弁口２３が開かれ、入口通路２１
の流体が出口通路２０に流れる。出口通路２０は通路１
９＠通してダイヤフラム１２の下方空間に連結されてい
るので、出口通路２０に流出した流体でダイヤフラム１
２は上方に押し戻され、圧力設定ばね６の弾性力とバラ
ンスした位置で、パイロット弁体２９がばね３１で押し
上げられて通路２７が塞がれ、主弁１０も主弁口２３を
塞ぐ。逆に、ダイヤフラム１２が上方に変位すると、リ
リーフ弁体を兼ねたパイロット弁体２９の上端部がリリ
ーフ弁座１４のリリーフ弁口を開け、出口通路２０の流
体が通路１９、リリーフ弁口、通路１８を通って外気に
排出され、ダイヤフラム１２の下方空間の圧力、叩ら出
口通路２０の圧力が低下し、ダイヤフラム１２が下方に
押し戻されて、圧力設定ばね６の弾性力と出口通路２０
の圧力がバランスした位置でリリーフ弁口が塞がれる。
このようにして、減圧弁５の出口通路２０の圧力が調節
される。出口通路２０はアクチュエータ２の圧力室３に
連結しているので、この出口通路２０の圧力がアクチュ
エータ２の圧力室３に導入され、アクチュエータ２のピ
ストンロッド３４に作用する負荷に対する力が制御され
る。
される。出口通路２０はアクチュエータ２の圧力室３に
連結しているので、この出口通路２０の圧力がアクチュ
エータ２の圧力室３に導入され、アクチュエータ２のピ
ストンロッド３４に作用する負荷に対する力が制御され
る。
また、ピストンロッド３４の出力位置を変更する場合は
、調整ねじ１７を左右に回転せしめることにより行なう
。
、調整ねじ１７を左右に回転せしめることにより行なう
。
本実施例に於いては、減圧弁５とアクチエータタ２を直
接連結しているので、圧力室３の圧力制御に時間的な遅
れが生じず、アクチュエータ２の応答性が向上する。
接連結しているので、圧力室３の圧力制御に時間的な遅
れが生じず、アクチュエータ２の応答性が向上する。
減圧弁５としてパイロット式減圧弁を用いたが、直動式
であってもよい。
であってもよい。
第１図は本発明の実施例のアクチュエータの制御装置の
断面図、第２図は従来のアクチエエータの制御装置の機
構図である。 １：圧力源 ３：圧力子 ６：圧力設定ばね １７：調整ねじ ２に人口通路 ２：アクチュエータ ５：減圧弁 １２：ダイスフフラム ２０：出口通路 １２：連結棒
断面図、第２図は従来のアクチエエータの制御装置の機
構図である。 １：圧力源 ３：圧力子 ６：圧力設定ばね １７：調整ねじ ２に人口通路 ２：アクチュエータ ５：減圧弁 １２：ダイスフフラム ２０：出口通路 １２：連結棒
Claims (1)
- １、アクチュエータの圧力室に減圧弁の二次側を連結し
、減圧弁の設定圧力を調整する手段とアクチュエータの
ピストンロッドとを連結部材を介して連結して、アクチ
ュエータの負荷に対する力を制御するようにした、アク
チュエータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17787288A JPH0227411A (ja) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | アクチュエータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17787288A JPH0227411A (ja) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | アクチュエータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0227411A true JPH0227411A (ja) | 1990-01-30 |
| JPH0477921B2 JPH0477921B2 (ja) | 1992-12-09 |
Family
ID=16038535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17787288A Granted JPH0227411A (ja) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | アクチュエータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0227411A (ja) |
-
1988
- 1988-07-15 JP JP17787288A patent/JPH0227411A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0477921B2 (ja) | 1992-12-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |