JPH02274489A - チャック装置 - Google Patents
チャック装置Info
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- JPH02274489A JPH02274489A JP9494589A JP9494589A JPH02274489A JP H02274489 A JPH02274489 A JP H02274489A JP 9494589 A JP9494589 A JP 9494589A JP 9494589 A JP9494589 A JP 9494589A JP H02274489 A JPH02274489 A JP H02274489A
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- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims abstract description 27
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 2
- 229920003051 synthetic elastomer Polymers 0.000 description 3
- 239000005061 synthetic rubber Substances 0.000 description 3
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 2
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 2
- 238000010924 continuous production Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は中空状の物品を内側から把持するチャック装置
に関するものである。
に関するものである。
（従来技術）
一般に、合成樹脂、合成ゴム等により製作された中空状
の物品であって、品種によって内径寸法が異なるものを
軸心が垂直な状態で所定の位置に積み替える場合は、作
業者が物品を把持して積み替えるか、あるいは垂直、お
よび水平方向に移動する腕に、複数本の流体シリンダー
を水平な状態で取付け、該シリンダーのピストンロッド
に物品の内周面を押圧する部材を装着したチャック装置
が使用されている。
の物品であって、品種によって内径寸法が異なるものを
軸心が垂直な状態で所定の位置に積み替える場合は、作
業者が物品を把持して積み替えるか、あるいは垂直、お
よび水平方向に移動する腕に、複数本の流体シリンダー
を水平な状態で取付け、該シリンダーのピストンロッド
に物品の内周面を押圧する部材を装着したチャック装置
が使用されている。
（問題点）
上述の物品の積み替え操作において、前者の場合は、物
品の内径寸法が異なる場合でも何等支障なく積み替え作
業を行なうことができるが、積み替え回数が多く、しか
も、その間隔が短い場合、あるいは、物品が大重量の場
合は体力的に限度があり、高速化、連続化に対応するこ
とができず、後者の場合は、内径寸法差が１５０ｍ〜６
００１１１１と大きい場合には、一つのチャック装置で
は物品を把持することができず、複数個のチャック装置
を準備しなければならないという問題があった。
品の内径寸法が異なる場合でも何等支障なく積み替え作
業を行なうことができるが、積み替え回数が多く、しか
も、その間隔が短い場合、あるいは、物品が大重量の場
合は体力的に限度があり、高速化、連続化に対応するこ
とができず、後者の場合は、内径寸法差が１５０ｍ〜６
００１１１１と大きい場合には、一つのチャック装置で
は物品を把持することができず、複数個のチャック装置
を準備しなければならないという問題があった。
（目的）
本発明の目的は、構造が簡単、小形で、しかも寸法差の
大きい軟質の中空状物品を確実に把持することができる
チャック装置を提供することである。
大きい軟質の中空状物品を確実に把持することができる
チャック装置を提供することである。
（問題点を解決するための手段）
上述の目的を達成するなめ本発明のチャック装置は、水
平方向に放射状に突設した複数本の支持腕に夫々摺動部
材を移動自在に装着すると共に、支持部材を有するアー
ムを前記摺動部材に回動自在に装着せしめ、該摺動部材
を水平方向に移動させるとアームが回動して支持部材が
物品の内周面に当接して把持するように構成しである。
平方向に放射状に突設した複数本の支持腕に夫々摺動部
材を移動自在に装着すると共に、支持部材を有するアー
ムを前記摺動部材に回動自在に装着せしめ、該摺動部材
を水平方向に移動させるとアームが回動して支持部材が
物品の内周面に当接して把持するように構成しである。
また、摺動部材を、支持腕に形成されたガイド部材に係
合し、流体シリンダーによって移動せしめるように構成
し、アームを、該アームに一体的に形成されたビニオン
を支持腕に形成されたラックに噛み合わせ、摺動部材の
移動によってビニオンがラック上を転動することにより
回動するように構成し、支持部材を、軸体に筒体を回転
自在に装着せしめた構成にすることにより確実に実施す
ることができる。
合し、流体シリンダーによって移動せしめるように構成
し、アームを、該アームに一体的に形成されたビニオン
を支持腕に形成されたラックに噛み合わせ、摺動部材の
移動によってビニオンがラック上を転動することにより
回動するように構成し、支持部材を、軸体に筒体を回転
自在に装着せしめた構成にすることにより確実に実施す
ることができる。
（実施例）
本発明のチャック装置の１実施例の構成を図面に基づい
て説明する。
て説明する。
１は機台（図示せず）、あるいは台車に垂直な状態で設
置された柱であり、ブラケット２が垂直方向に移動する
と共に、水平方向に回動するように取り付けである。該
ブラケット２は流体シリンダー３によって昇降され、流
体シリンダー（図示せず）あるいは電動機とラック・ビ
ニオン等の回動機構によって柱１を軸心にして回動され
る。４はブラケット２の端部に一体的に取り付けられた
支持腕であり、水平方向に４本放射状に突出した形状に
しである。そして、該支持腕４には丸形、あるいは矩形
等の断面を有するガイド部材５を平行な状態で夫々取り
付けである。６は第３図に示すように、ガイド杆５に移
動自在に取り付けられた摺動部材であり、ビニオン７と
アーム８が一体的に回動するように取り付けである。そ
して、該１ピニオン７は支持腕４に一体的に取り付けら
れたラック９と噛み合っている。１０はガイド部材５の
上方に位置するよう支持腕４に取り付けられた流体シリ
ンダーであり、ピストンロッドが摺動部材６に連結しで
ある。
置された柱であり、ブラケット２が垂直方向に移動する
と共に、水平方向に回動するように取り付けである。該
ブラケット２は流体シリンダー３によって昇降され、流
体シリンダー（図示せず）あるいは電動機とラック・ビ
ニオン等の回動機構によって柱１を軸心にして回動され
る。４はブラケット２の端部に一体的に取り付けられた
支持腕であり、水平方向に４本放射状に突出した形状に
しである。そして、該支持腕４には丸形、あるいは矩形
等の断面を有するガイド部材５を平行な状態で夫々取り
付けである。６は第３図に示すように、ガイド杆５に移
動自在に取り付けられた摺動部材であり、ビニオン７と
アーム８が一体的に回動するように取り付けである。そ
して、該１ピニオン７は支持腕４に一体的に取り付けら
れたラック９と噛み合っている。１０はガイド部材５の
上方に位置するよう支持腕４に取り付けられた流体シリ
ンダーであり、ピストンロッドが摺動部材６に連結しで
ある。
そのため、第２図、および第３図に示すように、ピスト
ンロッドが突出して摺動部材６が（イ）方向に移動する
と、ビニオン７とアーム８は第２図に示すように（ハ）
方向に回動し、ピストンロッドが引っ込み摺動部材６が
（ロ）方向に移動すると、ビニオン７とアーム８は（ニ
）方向に回動する。
ンロッドが突出して摺動部材６が（イ）方向に移動する
と、ビニオン７とアーム８は第２図に示すように（ハ）
方向に回動し、ピストンロッドが引っ込み摺動部材６が
（ロ）方向に移動すると、ビニオン７とアーム８は（ニ
）方向に回動する。
１１はアーム８の端部に垂直な状態で取り付けられた支
持部材であり、第３図に示すように、軸体１２にベアリ
ング１３により金属製、あるいは合成樹脂製の筒体１４
を回転自在に取り付けた構成になっている。また、合成
ゴムのような弾性を有する物品を把持する場合は、筒体
１４の周面にローレット加工を施す、上述の筒体１４は
軸体１２に直接装着することもできる。
持部材であり、第３図に示すように、軸体１２にベアリ
ング１３により金属製、あるいは合成樹脂製の筒体１４
を回転自在に取り付けた構成になっている。また、合成
ゴムのような弾性を有する物品を把持する場合は、筒体
１４の周面にローレット加工を施す、上述の筒体１４は
軸体１２に直接装着することもできる。
上述の流体シリンダー１０には、供給路切替え弁を有す
る圧力流体供給用管（図示せず）が連結しである。
る圧力流体供給用管（図示せず）が連結しである。
上述のチャック装置により中空状物品の積み替え操作を
行なう場合は、予め、制御装置（図示せず）に動作順序
、動作間隔、ブラケット２の昇降、回動位置等を設定し
て入力する。そして、加工処理装置（図示せず）、ある
いは供給用コンベア等に所定の物品２０を準備し、制御
装置（図示せず）を始動させると、圧力流体の供給路が
切替えられて流体シリンダー３に圧力流体が供給され、
ピストンロッドが突出してブラケット２と共に支持腕４
が所定の位置に上昇する６次いで、回動機構（図示せず
）が作動してブラケット２と共に支持腕４が回動して物
品２０の把持位置に移動すると、流体シリンダー３への
圧力流体供給路が切替えられてピストンロッドが引っ込
みブラケット２と共に支持腕４が下降する。そして、支
持部材１１が物品２０の把持位置にくると、第２図、お
よび第３図に示すように、流体シリンダー１０への圧力
流体供給路が切替えられてピストンロッドが突出して摺
動部材６を（イ）方向に移動する。すると、ビニオン７
がラック９上を転動してアーム８を（ハ）方向に回動し
支持部材１１の筒体１４が物品２０の内周面に当接して
把持する１次いで、流体シリンダー３のへの圧力流体供
給路が切替えられてピストンロッドが突出してブラケッ
ト２と共に支持腕４を上昇する。そして、物品２０を所
定の位置に持ち上げると、回動機構（図示せず）が作動
してブラケット２を回動させてコンベア（図示せず）等
の上部に物品２０を搬送する。すると、流体シリンダー
３への圧力流体供給路が切替えられてピストンロッドが
引っ込みブラケット２と共に支持腕４が下降して物品２
０をコンベア（図示せず）上に降すと、流体シリンダー
１０への圧力流体供給路が切替えられてピストンロッド
が引っ込み摺動部材６を（ロ）方向に移動する。すると
、ラック９に噛み合っているビニオン７が転動してアー
ム８と共に支持部材１１を（ニ）方向に回動して筒体１
４を物品２０の内周面から離して把持を解除する０次い
で、流体シリンダー３への圧力流体供給路が切替えられ
てピストンロッドがブラケット２と共に支持腕４を所定
の位置に上昇し、物品２０の積み替え動作を終了する。
行なう場合は、予め、制御装置（図示せず）に動作順序
、動作間隔、ブラケット２の昇降、回動位置等を設定し
て入力する。そして、加工処理装置（図示せず）、ある
いは供給用コンベア等に所定の物品２０を準備し、制御
装置（図示せず）を始動させると、圧力流体の供給路が
切替えられて流体シリンダー３に圧力流体が供給され、
ピストンロッドが突出してブラケット２と共に支持腕４
が所定の位置に上昇する６次いで、回動機構（図示せず
）が作動してブラケット２と共に支持腕４が回動して物
品２０の把持位置に移動すると、流体シリンダー３への
圧力流体供給路が切替えられてピストンロッドが引っ込
みブラケット２と共に支持腕４が下降する。そして、支
持部材１１が物品２０の把持位置にくると、第２図、お
よび第３図に示すように、流体シリンダー１０への圧力
流体供給路が切替えられてピストンロッドが突出して摺
動部材６を（イ）方向に移動する。すると、ビニオン７
がラック９上を転動してアーム８を（ハ）方向に回動し
支持部材１１の筒体１４が物品２０の内周面に当接して
把持する１次いで、流体シリンダー３のへの圧力流体供
給路が切替えられてピストンロッドが突出してブラケッ
ト２と共に支持腕４を上昇する。そして、物品２０を所
定の位置に持ち上げると、回動機構（図示せず）が作動
してブラケット２を回動させてコンベア（図示せず）等
の上部に物品２０を搬送する。すると、流体シリンダー
３への圧力流体供給路が切替えられてピストンロッドが
引っ込みブラケット２と共に支持腕４が下降して物品２
０をコンベア（図示せず）上に降すと、流体シリンダー
１０への圧力流体供給路が切替えられてピストンロッド
が引っ込み摺動部材６を（ロ）方向に移動する。すると
、ラック９に噛み合っているビニオン７が転動してアー
ム８と共に支持部材１１を（ニ）方向に回動して筒体１
４を物品２０の内周面から離して把持を解除する０次い
で、流体シリンダー３への圧力流体供給路が切替えられ
てピストンロッドがブラケット２と共に支持腕４を所定
の位置に上昇し、物品２０の積み替え動作を終了する。
上述のチャック装置は、上下方向、および前後、左右方
向に移動するロボット等の腕に装着することもできる。
向に移動するロボット等の腕に装着することもできる。
（発明の効果）
本発明のチャック装置は、水平方向に放射状に突設した
複数本の支持腕に夫々摺動部材を移動自在に装着すると
共に、支持部材を有するアームを前記摺動部材に回動自
在に装着せしめ、該摺動部材を水平方向に移動させると
アームが回動して支持部材が物品の内周面に当接して把
持するように構成しているため、構造が簡単で、しかも
小形にもかかわらず、内径寸法差が大きく異なる中空状
物品を確実に把持することができると共に、把持部材が
夫々単独に回動するため、合成樹脂、合成ゴム等で製作
された軟質で、変形するような物品でも確実に把持する
ことができる。
複数本の支持腕に夫々摺動部材を移動自在に装着すると
共に、支持部材を有するアームを前記摺動部材に回動自
在に装着せしめ、該摺動部材を水平方向に移動させると
アームが回動して支持部材が物品の内周面に当接して把
持するように構成しているため、構造が簡単で、しかも
小形にもかかわらず、内径寸法差が大きく異なる中空状
物品を確実に把持することができると共に、把持部材が
夫々単独に回動するため、合成樹脂、合成ゴム等で製作
された軟質で、変形するような物品でも確実に把持する
ことができる。
また、摺動部材を、支持腕に形成されたガイド部材に係
合し、流体シリンダーによって移動せしめるように構成
し、アームを、該アームに一体的に形成されたビニオン
を支持腕に形成されたラックに噛み合わせ、摺動部材の
移動によってビニオンがラック上を転動することにより
回動するように構成すると共に、支持部材を、軸体に筒
体を回転自在に装着せしめた構成にすることにより確実
に実施することができる。
合し、流体シリンダーによって移動せしめるように構成
し、アームを、該アームに一体的に形成されたビニオン
を支持腕に形成されたラックに噛み合わせ、摺動部材の
移動によってビニオンがラック上を転動することにより
回動するように構成すると共に、支持部材を、軸体に筒
体を回転自在に装着せしめた構成にすることにより確実
に実施することができる。
第１図は本発明のチャック装置の１実施例を示す概略正
面図である。 第２図は第１図におけるＺ−２矢視図である。 第３図は第１図におけるＹ部拡大概略図である。 第４図は第３図の概略側面図である。 １：柱、 ２：゛ブラケット、３．１０：
流体シリンダー ４：支持腕、 ５ニガイド部材、６：摺動部材
、 ７：ビニオン、 ８：アーム、 ９ニラツク、 １１：支持部材、 １２：軸体、 １３：ベアリング、 １４：筒体、 出願人 東レエンジニアリング株式会社第１図 第２図 第４図
面図である。 第２図は第１図におけるＺ−２矢視図である。 第３図は第１図におけるＹ部拡大概略図である。 第４図は第３図の概略側面図である。 １：柱、 ２：゛ブラケット、３．１０：
流体シリンダー ４：支持腕、 ５ニガイド部材、６：摺動部材
、 ７：ビニオン、 ８：アーム、 ９ニラツク、 １１：支持部材、 １２：軸体、 １３：ベアリング、 １４：筒体、 出願人 東レエンジニアリング株式会社第１図 第２図 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）水平方向に放射状に突設した複数本の支持腕に夫々
摺動部材を移動自在に装着すると共に、支持部材を有す
るアームを前記摺動部材に回動自在に装着せしめ、該摺
動部材を水平方向に移動させるとアームが回動して支持
部材が物品の内周面に当接して把持するように構成せし
めたことを特徴とするチャック装置。 ２）摺動部材は、支持腕に形成されたガイド部材に係合
し、流体シリンダーによって移動せしめるようにしたこ
とを特徴とする請求項１のチャック装置 ３）アームは、該アームに一体的に形成されたピニオン
を支持腕に形成されたラックに噛み合わせ、摺動部材の
移動によってピニオンがラック上を転動することにより
回動するように構成したことを特徴とする請求項１のチ
ャック装置。 ４）支持部材は、軸体に筒体を回転自在に装着せしめた
構成である請求項１のチャック装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1094945A JPH0683981B2 (ja) | 1989-04-13 | 1989-04-13 | チャック装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1094945A JPH0683981B2 (ja) | 1989-04-13 | 1989-04-13 | チャック装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02274489A true JPH02274489A (ja) | 1990-11-08 |
| JPH0683981B2 JPH0683981B2 (ja) | 1994-10-26 |
Family
ID=14124084
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1094945A Expired - Lifetime JPH0683981B2 (ja) | 1989-04-13 | 1989-04-13 | チャック装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0683981B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010106829A1 (ja) * | 2009-03-16 | 2010-09-23 | 本田技研工業株式会社 | リング用支持装置 |
| JP2011230202A (ja) * | 2010-04-23 | 2011-11-17 | Bridgestone Corp | 回転体の把持装置 |
| JP2014124714A (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Showa Denko Kk | 円筒体把持装置 |
| JP2017127971A (ja) * | 2017-04-28 | 2017-07-27 | 昭和電工株式会社 | 円筒体把持方法 |
| JP2017154248A (ja) * | 2017-04-28 | 2017-09-07 | 昭和電工株式会社 | 円筒体把持装置 |
| EP3187427B1 (de) | 2015-12-29 | 2018-11-14 | Gerhard Schubert GmbH | Vorrichtung und verfahren zum ergreifen und transportieren von rsc-kartons |
| CN111943032A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-11-17 | 山东省农业机械科学研究院 | 用于吊装重型工件的吊具及用于装配渣浆泵的设备及方法 |
| CN117733826A (zh) * | 2024-01-27 | 2024-03-22 | 武汉义智和科技有限公司 | 一种多自由度的器械翻转机械手 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59156688A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-09-05 | ダイキン工業株式会社 | 三点把持形ハンド |
| JPS61117583U (ja) * | 1984-12-29 | 1986-07-24 |
-
1989
- 1989-04-13 JP JP1094945A patent/JPH0683981B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59156688A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-09-05 | ダイキン工業株式会社 | 三点把持形ハンド |
| JPS61117583U (ja) * | 1984-12-29 | 1986-07-24 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010106829A1 (ja) * | 2009-03-16 | 2010-09-23 | 本田技研工業株式会社 | リング用支持装置 |
| JP2011230202A (ja) * | 2010-04-23 | 2011-11-17 | Bridgestone Corp | 回転体の把持装置 |
| JP2014124714A (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Showa Denko Kk | 円筒体把持装置 |
| EP3187427B1 (de) | 2015-12-29 | 2018-11-14 | Gerhard Schubert GmbH | Vorrichtung und verfahren zum ergreifen und transportieren von rsc-kartons |
| JP2017127971A (ja) * | 2017-04-28 | 2017-07-27 | 昭和電工株式会社 | 円筒体把持方法 |
| JP2017154248A (ja) * | 2017-04-28 | 2017-09-07 | 昭和電工株式会社 | 円筒体把持装置 |
| CN111943032A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-11-17 | 山东省农业机械科学研究院 | 用于吊装重型工件的吊具及用于装配渣浆泵的设备及方法 |
| CN117733826A (zh) * | 2024-01-27 | 2024-03-22 | 武汉义智和科技有限公司 | 一种多自由度的器械翻转机械手 |
| CN117733826B (zh) * | 2024-01-27 | 2024-06-11 | 武汉义智和科技有限公司 | 一种多自由度的器械翻转机械手 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0683981B2 (ja) | 1994-10-26 |
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