JPH022786B2 - - Google Patents
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- JPH022786B2 JPH022786B2 JP57078605A JP7860582A JPH022786B2 JP H022786 B2 JPH022786 B2 JP H022786B2 JP 57078605 A JP57078605 A JP 57078605A JP 7860582 A JP7860582 A JP 7860582A JP H022786 B2 JPH022786 B2 JP H022786B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- floor
- car
- storage device
- target position
- contents
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
- B66B1/46—Adaptations of switches or switchgear
- B66B1/50—Adaptations of switches or switchgear with operating or control mechanisms mounted in the car or cage or in the lift well or hoistway
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
- B66B1/3492—Position or motion detectors or driving means for the detector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はエレベータの制御装置の改良に関する
ものである。
ものである。
一般に、エレベータの良好な乗心地と安定した
着床特性を得るためには、エレベータの速度制御
と共にカゴの現在位置を正しく検出する必要があ
る。そこで、現在位置から停止予定階までの残距
離を正しく演算できれば、この残距離に応じた減
速指令信号の発生によつて駆動用電動機の速度制
御を適正に行わしめ、カゴ床と階床との間の段
差、すなわち着床誤差を減らすことが可能とな
る。
着床特性を得るためには、エレベータの速度制御
と共にカゴの現在位置を正しく検出する必要があ
る。そこで、現在位置から停止予定階までの残距
離を正しく演算できれば、この残距離に応じた減
速指令信号の発生によつて駆動用電動機の速度制
御を適正に行わしめ、カゴ床と階床との間の段
差、すなわち着床誤差を減らすことが可能とな
る。
従来、カゴの現在位置を検出し、停止予定階床
までの残距離を演算する手段として、階床の位置
に対応する出力を２進数で記憶する読出し専用メ
モリから成る階床記憶装置と、カゴ駆動用電動機
に連結された速度計用発電機のパルス化した出力
を利用してカゴの現在位置を演算し、この現在位
置に対応した出力を同じく２進数で発生する現在
位置カウンタとが用いられた。そして、前記階床
記憶装置には、建築設計書による各階床位置を記
憶させてある。
までの残距離を演算する手段として、階床の位置
に対応する出力を２進数で記憶する読出し専用メ
モリから成る階床記憶装置と、カゴ駆動用電動機
に連結された速度計用発電機のパルス化した出力
を利用してカゴの現在位置を演算し、この現在位
置に対応した出力を同じく２進数で発生する現在
位置カウンタとが用いられた。そして、前記階床
記憶装置には、建築設計書による各階床位置を記
憶させてある。
しかし、実際の階床位置は建築誤差や建物の収
縮等のため、建築設計書の値とは僅かではあるが
差を生じるのが普通である。そのため、カゴが階
床に停止したとき、カゴ床と階床との間に段差、
すなわち着床誤差を生じることになる。また、据
付誤差があれば、それはそのまま着床誤差となつ
て現われる。これらの着床誤差を減少させるた
め、適当な位置点を昇降路に設け、この位置点で
位置修正を行うようにすればよいが、そのために
特別の装置が必要となり設備費が大幅に増加して
しまう。また、位置修正によつて乗心地が悪化す
ることも避けられない。
縮等のため、建築設計書の値とは僅かではあるが
差を生じるのが普通である。そのため、カゴが階
床に停止したとき、カゴ床と階床との間に段差、
すなわち着床誤差を生じることになる。また、据
付誤差があれば、それはそのまま着床誤差となつ
て現われる。これらの着床誤差を減少させるた
め、適当な位置点を昇降路に設け、この位置点で
位置修正を行うようにすればよいが、そのために
特別の装置が必要となり設備費が大幅に増加して
しまう。また、位置修正によつて乗心地が悪化す
ることも避けられない。
このような不具合を改良するための手段は、本
出願人によつて、既に提案がなされているが、こ
れらは実階床間距離が建築設計書よりも短かい場
合、学習制御運転の着床時に予定床を行き過ぎる
ことになり、良好な精度は依然として得られてい
ない。また当該装置自体も高価であるという難点
がある。
出願人によつて、既に提案がなされているが、こ
れらは実階床間距離が建築設計書よりも短かい場
合、学習制御運転の着床時に予定床を行き過ぎる
ことになり、良好な精度は依然として得られてい
ない。また当該装置自体も高価であるという難点
がある。
本発明は上記の欠点を解消するもので、建築設
計値との間に差があつても正確な階床位置を得て
着床誤差をなくし、かつこれが安価に構成できる
ようにしたエレベータの制御装置を提供しようと
するものである。
計値との間に差があつても正確な階床位置を得て
着床誤差をなくし、かつこれが安価に構成できる
ようにしたエレベータの制御装置を提供しようと
するものである。
以下、第１図〜第９図によつてこの発明の一実
施例を説明する。
施例を説明する。
第１図はこの発明の一実施例を示すもので、図
中、１〜６はそれぞれ１階〜６階の階床、１Ａ〜
６Ａはそれぞれ前記１階１〜６階６に対応して昇
降路に設けられた誘導板、１０はカゴ、１１はカ
ゴ１０に設けられ、前記誘導板１Ａ〜６Ａと対向
する毎に出力１１ａを発生する階床検出装置、１
２は主索、１３はつり合おもり、１４は前記主索
１２が巻き掛けられた鋼車、１５はこの鋼車１４
を駆動する巻上電動機、１６はこの巻上電動機１
５の速度に対応するパルス信号１６ａを発生する
パルス発生器、１７はこのパルス発生器１６の出
力から速度信号１７ａを発生する速度信号発生装
置、１８は速度制御装置、１９は前記パルス信号
１６ａを入力し、前記カゴ１０の移動量からカゴ
１０の現在位置を演算して、その演算結果を２進
数で表現したカゴ位置信号１９ａを発生する現在
位置カウンタ、２０は本発明によつて成る制御装
置、２１は呼びを検出する呼び検出回路である。
中、１〜６はそれぞれ１階〜６階の階床、１Ａ〜
６Ａはそれぞれ前記１階１〜６階６に対応して昇
降路に設けられた誘導板、１０はカゴ、１１はカ
ゴ１０に設けられ、前記誘導板１Ａ〜６Ａと対向
する毎に出力１１ａを発生する階床検出装置、１
２は主索、１３はつり合おもり、１４は前記主索
１２が巻き掛けられた鋼車、１５はこの鋼車１４
を駆動する巻上電動機、１６はこの巻上電動機１
５の速度に対応するパルス信号１６ａを発生する
パルス発生器、１７はこのパルス発生器１６の出
力から速度信号１７ａを発生する速度信号発生装
置、１８は速度制御装置、１９は前記パルス信号
１６ａを入力し、前記カゴ１０の移動量からカゴ
１０の現在位置を演算して、その演算結果を２進
数で表現したカゴ位置信号１９ａを発生する現在
位置カウンタ、２０は本発明によつて成る制御装
置、２１は呼びを検出する呼び検出回路である。
第２図は前記制御装置を詳細に示すものであつ
て、図中、２０Ａは入力をコンピユータの情報に
変換する入力変換器、２０Ｂは中央処理装置
CPU、２０Ｃは割込み周期制御用タイマ、２０
Ｄは後述のプログラム、減速指令値、階床データ
等が書き込まれている読出し専用メモリROM、
２０Ｅは記憶アドレスにデータを記憶する読み書
き可能メモリRAM、２０Ｆはコンピユータの情
報をエレベータ機器の信号に変換する出力変換
器、２０Ｇはアドレスバス、データバス等の母線
である。
て、図中、２０Ａは入力をコンピユータの情報に
変換する入力変換器、２０Ｂは中央処理装置
CPU、２０Ｃは割込み周期制御用タイマ、２０
Ｄは後述のプログラム、減速指令値、階床データ
等が書き込まれている読出し専用メモリROM、
２０Ｅは記憶アドレスにデータを記憶する読み書
き可能メモリRAM、２０Ｆはコンピユータの情
報をエレベータ機器の信号に変換する出力変換
器、２０Ｇはアドレスバス、データバス等の母線
である。
第３図ａはROM４２０Ｄの内容、同図ｂは
RAM２０Ｅの内容を示すものであつて、図中、
３１は建築設計値による各階の絶対位置を２進数
で表現した階床データ、３２は後述のプログラム
により学習された各階の階床データエリア、３３
はこの各階の階床データ３１が学習済みから未学
習かを判定する学習フラグである。
RAM２０Ｅの内容を示すものであつて、図中、
３１は建築設計値による各階の絶対位置を２進数
で表現した階床データ、３２は後述のプログラム
により学習された各階の階床データエリア、３３
はこの各階の階床データ３１が学習済みから未学
習かを判定する学習フラグである。
第４図〜第９図はそれぞれ本発明の一実施例の
動作手順プログラムを示すフローチヤートであ
る。
動作手順プログラムを示すフローチヤートであ
る。
以下に、本発明の一実施例の動作を第４図〜第
９図と共に説明する。
９図と共に説明する。
まず、第４図において、手順４１でコンピユー
タに電源が投入されると、手順４２で初期設定が
行われ、手順４３の割込み待ちへ進む。次に、第
５図において前記初期設定の手順４２では、
RAM２０Ｅの初期設定を手順５１で実行し、手
順５２で第３図に示す如く、ROM２０Ｄの階床
データ３１をRAM２０Ｅの階床データエリア３
２へ移動し、学習フラグ３３を学習前の状態にセ
ツトする。そして、スタツクポインタ設定の手順
５３、割込みマスクを解除する手順５４、及び割
込み周期制御用タイマ２０Ｃを起動する手順５５
を実行する。
タに電源が投入されると、手順４２で初期設定が
行われ、手順４３の割込み待ちへ進む。次に、第
５図において前記初期設定の手順４２では、
RAM２０Ｅの初期設定を手順５１で実行し、手
順５２で第３図に示す如く、ROM２０Ｄの階床
データ３１をRAM２０Ｅの階床データエリア３
２へ移動し、学習フラグ３３を学習前の状態にセ
ツトする。そして、スタツクポインタ設定の手順
５３、割込みマスクを解除する手順５４、及び割
込み周期制御用タイマ２０Ｃを起動する手順５５
を実行する。
第６図の手順６０はタイマ２０Ｃからの割込み
があると、次のプログラムが実行されることを示
す。すなわち、手順６１で停止中の処理を行い、
手順６２で起動指令の有無を検出し、起動指令が
無ければ、手順６２〜６５をスキツプして演算を
終了する。前記起動指令が有ると、次の手順６３
で停止目標階を設定し、加速中の処理の手順６４
及び減速中の処理の手順６５を実行する。
があると、次のプログラムが実行されることを示
す。すなわち、手順６１で停止中の処理を行い、
手順６２で起動指令の有無を検出し、起動指令が
無ければ、手順６２〜６５をスキツプして演算を
終了する。前記起動指令が有ると、次の手順６３
で停止目標階を設定し、加速中の処理の手順６４
及び減速中の処理の手順６５を実行する。
以下に、カゴ１０の動作を第７図〜第９図と共
に説明する。
に説明する。
まず、カゴ１０が第１図に示すように２階２に
停止していると、階床検出器１１は動作している
ので、上述の手順６１は、第７図に示す如く、手
順７１により次の手順７２の実行に移る。この手
順７２では、２階２の学習フラグ３３をRAM２
０Ｅのアドレス（SDY＋１）より読み出し、学
習前であることを検出すると、次の手順７３で現
在位置カウンタ１９の内容（SYNC）を入力し、
これを手順７４でRAM２０Ｅの階床データエリ
ア３２の２階のアドレス（AFL＋１）に書き込
み、２階の階床データの学習が終了したことを示
すため、手順７５で２階用の学習フラグ（SDY
＋１）をリセツトし、手順６１を終了する。
停止していると、階床検出器１１は動作している
ので、上述の手順６１は、第７図に示す如く、手
順７１により次の手順７２の実行に移る。この手
順７２では、２階２の学習フラグ３３をRAM２
０Ｅのアドレス（SDY＋１）より読み出し、学
習前であることを検出すると、次の手順７３で現
在位置カウンタ１９の内容（SYNC）を入力し、
これを手順７４でRAM２０Ｅの階床データエリ
ア３２の２階のアドレス（AFL＋１）に書き込
み、２階の階床データの学習が終了したことを示
すため、手順７５で２階用の学習フラグ（SDY
＋１）をリセツトし、手順６１を終了する。
次に、いま、例えば３階に呼びが発生し、起動
指令が出されると、手順８１で呼検出回路２１よ
り呼階を示すｎ＝３を入力し、次の手順８２で３
階の階床データS2を前記RAM２０Ｅの所定アド
レス（AFL＋２）より読み出し、これを目標位
置STPとして設定する。手順８３では、３階の
階床データS2が学習済みかどうかを検出するた
め、３階用の学習フラグを（SDY＋２）より読
み出し、学習フラグがセツトされていれば、即ち
学習済みでなければ、次の手順８４に進む。この
手順８４では、前記手順８２で設定したSTPよ
り、所定値(L)を上昇走行ならば減算し、下降走行
ならば加算するが、本実施例では上昇走行である
からSTPと(L)との差（STP―Ｌ）を演算し、こ
れを新たなSTPとして設定する。すなわち、目
標位置を３階の前記階床データS2より所定値(L)だ
け手前の（S2―Ｌ）に設定する。いま、カゴ１０
が起動すると、加速中の処理６４（図示せず）に
よつて加速され、減速点に達すると、第９図に示
す如く減速中の処理６５が実行される。
指令が出されると、手順８１で呼検出回路２１よ
り呼階を示すｎ＝３を入力し、次の手順８２で３
階の階床データS2を前記RAM２０Ｅの所定アド
レス（AFL＋２）より読み出し、これを目標位
置STPとして設定する。手順８３では、３階の
階床データS2が学習済みかどうかを検出するた
め、３階用の学習フラグを（SDY＋２）より読
み出し、学習フラグがセツトされていれば、即ち
学習済みでなければ、次の手順８４に進む。この
手順８４では、前記手順８２で設定したSTPよ
り、所定値(L)を上昇走行ならば減算し、下降走行
ならば加算するが、本実施例では上昇走行である
からSTPと(L)との差（STP―Ｌ）を演算し、こ
れを新たなSTPとして設定する。すなわち、目
標位置を３階の前記階床データS2より所定値(L)だ
け手前の（S2―Ｌ）に設定する。いま、カゴ１０
が起動すると、加速中の処理６４（図示せず）に
よつて加速され、減速点に達すると、第９図に示
す如く減速中の処理６５が実行される。
第９図において、手順９１では現在位置カウン
タ１９より前記カゴ１０の現在位置SYNCを入力
し、次の手順９２で、目標位置STPに前記カゴ
１０が到達したかどうか判断する。すなわち、目
標位置STPと現在位置SYNCとが等しくなけれ
ば、手順９３で目標位置STPまでの残距離Ｒを
演算し、次の手順９４で前記残距離Ｒに対応する
減速パターンVDCをROMテーブルより抽出す
る。また、手順９５，９６は前記減速パターン
VDCの値が所定値VCP以下にならないようにす
るためのもので、これにより減束パターンは所定
値VCPでクリツプされる。学習運転中は目標位
置STPは実際の階よりも所定値(L)だけ手前に設
定されているから、残距離（Ｒ）がゼロになる位
置点、すなわちSTP＝SYNCとなる位置点は必
ず床前となるので、前記減速パターンVCDは所
定値VCPでクリツプされ、低速で実際の階床に
接近し、手順９７で３階の誘導板３Ａにより階床
検出器１１が動作すると、着床の処理６８（図示
せず）でカゴ１０は精度よく３階に停止する。さ
て、カゴ１０が停止すると、手順６１で３階の階
床データが書き換えられ、３階の階床データの学
習は終了する。
タ１９より前記カゴ１０の現在位置SYNCを入力
し、次の手順９２で、目標位置STPに前記カゴ
１０が到達したかどうか判断する。すなわち、目
標位置STPと現在位置SYNCとが等しくなけれ
ば、手順９３で目標位置STPまでの残距離Ｒを
演算し、次の手順９４で前記残距離Ｒに対応する
減速パターンVDCをROMテーブルより抽出す
る。また、手順９５，９６は前記減速パターン
VDCの値が所定値VCP以下にならないようにす
るためのもので、これにより減束パターンは所定
値VCPでクリツプされる。学習運転中は目標位
置STPは実際の階よりも所定値(L)だけ手前に設
定されているから、残距離（Ｒ）がゼロになる位
置点、すなわちSTP＝SYNCとなる位置点は必
ず床前となるので、前記減速パターンVCDは所
定値VCPでクリツプされ、低速で実際の階床に
接近し、手順９７で３階の誘導板３Ａにより階床
検出器１１が動作すると、着床の処理６８（図示
せず）でカゴ１０は精度よく３階に停止する。さ
て、カゴ１０が停止すると、手順６１で３階の階
床データが書き換えられ、３階の階床データの学
習は終了する。
本発明は以上説明したとおり、各階床位置を予
め記憶した読み出し専用の階床記憶装置の内容を
所定時期に読み出し書き込み可能な階床一時記憶
装置に移し、カゴが呼び階に到着して階床検出装
置が動作する毎に階床一時記憶装置の内容が一度
も修正されない時、階床一時記憶装置の内容をカ
ゴの移動量から演算した位置信号の内容に学習修
正させて階床位置信号とすると共に、各階の階床
位置を測定運転する時、予め階床記憶装置ROM
に記憶された設計値よりも所定距離手前を目標位
置として走行し、該階床手前で低速運転させるよ
うにしたので、通常サービスを行いながら呼びの
ある階床に停止する毎に、該階床の階床測定運転
が可能になり、かつ学習走行時に行過ぎ停止によ
る測定運転の失敗を完全に防ぐことができ、その
結果、エレベータの制御精度を著しく向上させる
ことができる。また、本発明によつて成る制御装
置は安価に、かつ簡単に構成できると云う効果も
ある。
め記憶した読み出し専用の階床記憶装置の内容を
所定時期に読み出し書き込み可能な階床一時記憶
装置に移し、カゴが呼び階に到着して階床検出装
置が動作する毎に階床一時記憶装置の内容が一度
も修正されない時、階床一時記憶装置の内容をカ
ゴの移動量から演算した位置信号の内容に学習修
正させて階床位置信号とすると共に、各階の階床
位置を測定運転する時、予め階床記憶装置ROM
に記憶された設計値よりも所定距離手前を目標位
置として走行し、該階床手前で低速運転させるよ
うにしたので、通常サービスを行いながら呼びの
ある階床に停止する毎に、該階床の階床測定運転
が可能になり、かつ学習走行時に行過ぎ停止によ
る測定運転の失敗を完全に防ぐことができ、その
結果、エレベータの制御精度を著しく向上させる
ことができる。また、本発明によつて成る制御装
置は安価に、かつ簡単に構成できると云う効果も
ある。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク構成
図、第２図は本実施例の制御装置を示すブロツク
構成図、第３図は本実施例のROMプログラムを
示すプログラム説明図、第４図〜第９図は本実施
例の動作を示すフローチヤートである。 １０…カゴ、１１…階床検出装置、１５…巻上
電動機、１６…パルス発生器、１７…装置信号発
生装置、１８…速度制御装置、１９…現在位置カ
ウンタ、２０…制御装置、２０Ａ…入力変換器、
２０Ｂ…中央処理装置、２０Ｄ…読出し専用メモ
リ（ROM）、２０Ｅ…読み書き可能メモリ
（RAM）、２０Ｆ…出力変換器、２１…呼び検出
回路。なお、図中同一符号は同一部分、又は相当
部分を示す。
図、第２図は本実施例の制御装置を示すブロツク
構成図、第３図は本実施例のROMプログラムを
示すプログラム説明図、第４図〜第９図は本実施
例の動作を示すフローチヤートである。 １０…カゴ、１１…階床検出装置、１５…巻上
電動機、１６…パルス発生器、１７…装置信号発
生装置、１８…速度制御装置、１９…現在位置カ
ウンタ、２０…制御装置、２０Ａ…入力変換器、
２０Ｂ…中央処理装置、２０Ｄ…読出し専用メモ
リ（ROM）、２０Ｅ…読み書き可能メモリ
（RAM）、２０Ｆ…出力変換器、２１…呼び検出
回路。なお、図中同一符号は同一部分、又は相当
部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ カゴの移動量から演算されたカゴ位置信号と
予め記憶された階床位置信号とで、前記カゴの現
在位置と停止予定階の目標位置との距離関係を検
出することにより前記カゴの速度を制御するエレ
ベータの制御装置において、各階床位置を予め記
憶した読み出し専用の階床記憶装置と、読み出し
書き込み可能な階床一時記憶装置と、所定時期に
前記階床記憶装置の内容を前記階床一時記憶装置
に移し、それを前記階床位置信号として発生する
第１の手段と、前記カゴが前記目標位置に対応し
たことを検出する階床検出装置と、前記階床一時
記憶装置の内容が一度も修正されない階を通常運
転時にカゴが走行するとき、上昇走行であれば実
際の階床位置より低めに目標位置を設定し、かつ
下降走行であれば実際の階床位置より高めに目標
位置を設定することにより、実際の階床位置より
所定距離手前を目標位置として設定する第２の手
段と、カゴが呼び階へ到着して前記階床検出装置
が動作したとき、その階に対応する階床一時記憶
装置の階床データが一度も修正されていなけれ
ば、前記階床一時記憶装置の内容を前記カゴ位置
信号の内容に学習修正させ、それを前記階床位置
信号として発生する第３の手段とを備えてなるエ
レベータの制御装置。 ２ 所定時期が電波投入時であることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載のエレベータの制御
装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57078605A JPS58197168A (ja) | 1982-05-11 | 1982-05-11 | エレベ−タの制御装置 |
| US06/492,007 US4493399A (en) | 1982-05-11 | 1983-05-05 | Elevator control system |
| CA000427818A CA1191289A (en) | 1982-05-11 | 1983-05-10 | Elevator control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57078605A JPS58197168A (ja) | 1982-05-11 | 1982-05-11 | エレベ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58197168A JPS58197168A (ja) | 1983-11-16 |
| JPH022786B2 true JPH022786B2 (ja) | 1990-01-19 |
Family
ID=13666514
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57078605A Granted JPS58197168A (ja) | 1982-05-11 | 1982-05-11 | エレベ−タの制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4493399A (ja) |
| JP (1) | JPS58197168A (ja) |
| CA (1) | CA1191289A (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4716517A (en) * | 1985-09-11 | 1987-12-29 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Apparatus for controlling an elevator |
| FI72946C (fi) * | 1985-09-24 | 1987-08-10 | Kone Oy | Automatisk inlaerning av hiss. |
| FI79506C (fi) * | 1988-02-16 | 1990-01-10 | Kone Oy | Foerfarande foer instaellning av en positionsregulator i en hiss. |
| FR2727198A1 (fr) * | 1994-11-18 | 1996-05-24 | Otis Elevator Co | Capteur de distance et notamment du positionnement des cabines d'ascenseur |
| DE59606480D1 (de) * | 1995-06-30 | 2001-04-05 | Inventio Ag | Einrichtung zur Erzeugung von Schachtinformation |
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| SG126669A1 (en) * | 1998-02-02 | 2006-11-29 | Inventio Ag | Double-decker or multi-decker elevator |
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| JPS58197168A (ja) | 1983-11-16 |
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