JPS60183494A - 吊り下げ式運搬装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

〔産業−にの利用分野〕 本発明は被懸吊体（被搬送体）を吊を〕下げて運搬する
１−ロリー＋１ぎホイスト、クレーン等の吊り下げ式運
搬装置に係り、特にフ、りに被懸吊体を吊り丁Ｃずたワ
イヤ等がねしれたり被懸吊体が横振れせずに被懸吊体を
目標位置まで自動的に運搬して停止させる（位置決めす
る）吊り下げ式運搬装置の制御装置に関する。 〔従来技術〕 従来の吊り下げ式運搬装置の一例を第１図を参照して説
明すると、１Ｂ、は天井側固定部に固定された■型ビー
ム、１８）、はこのＩ型ビーム１８ａ上を走行する車輪
、１３ｏはその駆動用可変速モータで、これらは１−ロ
リ一部１３を構成する。 １４、はワイヤの巻上げ巻下げを行うドラム。 １４１〕はンープ、１４．はワイヤ１４ｄの一端に取付
けたフックで、これらはホイスト部１４を構成する。１
５はフ、り１４０に吊り下げられた被懸吊体である。 このような従来装置においては、トロリ一部１３等から
油空圧ホースやケーブルが被懸吊体１５゜例えばポ／Ｌ
／　ｌ・引張機に垂れ下げて結ばれている場合、ホイス
ト部１４により被懸吊体１５が昇降するとホースやケー
ブルの自重や曲げ力が被懸吊体１５に加わり、被懸吊体
１５を吊り下げているワイヤ１４ｄがねじれるおそれが
ある。またある曲率半径でカーブしている走行路（Ｔ型
ビーム）１３Ｉｌ上を走行する場合には遠心力で被懸吊
体１５が開方へ振れてしまい横振れを起す。更に地震等
の外乱を受けた時にはねじれと横振れの両方が起る場合
もある。このような状況下で被懸吊体１５を目標位置ま
で運搬して停止させようと（位置決めしようと）すると
１例えばボルト引張機を法制固定部上に並へて設けられ
た多数のスタッドボルトのうちの目標スタッドボルトの
上空に位置決めしようとすると、ねじれや横振れが支障
となって正確な位置決めができない欠点がある。 また、被懸吊体１５を吊り下げて運搬すると。 走行方向の前後に振れ易＜、トロリ一部１３と被懸吊体
１５との間で走行位相ずれが起るばかりでなく、ワイヤ
１４ｄの伸び等により移動量のずれが起るため、トロリ
一部１３で位置検出すると被懸吊体１６の位置決め精度
が低下する欠点がある。 〔発明の目的〕 本発明は上記の欠点を改良するためになされたものであ
って、被懸吊体に軌道上をガイドに沿って転動する案内
機構を連結して被懸吊体の空中での自由度を規制するこ
とによりねじれや横振れを防止すると共に、上記案内機
構に被懸吊体の位置検出器を設けてトロリ一部との位置
ずれの影響を受けないようにした上、微速でスターＩ・
シ、徐々に加速して規定速度に達した後。 目標位置手前で徐々に減速し、微速になってから停止さ
せるような台形状または三角波状の速度パターンで速度
制御して走行方向の前後の振れを小さくするようにした
吊り下げ式運搬装置の制御装置を提供することを目的と
するものである。 〔発明の構成〕 上記の目的を達成する本発明は第１．第２図及Ｏ・第４
．第５図に示すように被懸吊体１５を吊り下げて運搬す
る吊り下げ式運搬装置２において、前記被懸吊体１５に
軌道１６ｆ上をガイド１６ｈに沿って転動Ｉ７該被懸吊
体１５の空中での自由度を規制する案内機構１６を連結
し、この案内機構１６には被懸吊体１５を目標位置で停
止するためにＡｉ前記ガイｌ”１６ｂに沿って並べて設
けられた多数の位置検出体ｌ１１（］）を順次検出して
パルス８１を出力する位置検出器３を設けると共に、最
初の位置検出体位置より被懸吊体１５が移動する肝をパ
ルス列＄８として検出する連続移動量検出器４または被
懸吊体１５の移動量に対応してパルス列を出力するパル
ス発振器１８と、前記位置検出器８の出力パルスの泪数
値（現在位置の位置検出体番号値）Ｂ１の信号Ｓ　５１
３と１行先番号設定値（目標位置の位置検出体の番号値
）ＡＩの信号８６　Ｂと。 両信号８５ａ及び５５１）の比較結果に基づ（ＡＩ＝Ｂ
ｌ。 Ａ１〉ＢＩ及びＡＩ（Ｂ、の各信号８４ａ〜８４（ｌを
出力する行先判別回路５と、この行先判別回路５のＡ１
＝Ｂ、の信号８４ａとスタート信号Ｓ２を入力してＡ。 Ｎ８１のとき運転指令信号Ｓ６を出力しＡに１３１のと
き動作を禁止する運転指令回路７と、この運転指令回路
７の出力を入力して加速指令信号８７を出力する加速指
令回路８と、前記ＡＩ、　Ｂｌ、　ＡＩ）Ｂ、、Ａ、（
Ｂ、の各信号８５Ｂ、　８５ｂ　＋　Ｓ４ｂ　、　８４
０を入力して減速指令信号＄８を出力する減速指令回路
６と、前記運転指令信号８６を入力して微速設定信号を
出力し、スタート後は前記連続移動量検出器４またはパ
ルス発振器１８の出力を加速停止設定値に達するまで前
記加速指令信号８７により積算して行き、加速停止設定
値に達したとき積算動作を停止し、かつ加速中に積譜さ
れた積算値を減速完了設定値に達するまで前記減速指令
信号＄８により減算し、この積算値または減算値に対応
した信号と前記微速設定信号の和の信号を出力して吊り
下げ式運搬装置２の可変速モータ制御装置１２に入力す
る速度パターン生成回路９と、この速度パターン生成回
路９の積算値または減算値に対応した信号８１０と加速
停止位置に対応した設定信号へ８を比較し両信号が一致
したとき加速停止信号Ｓｒ＋を出力して前記加速指令回
路８の動作を禁止する加速停止指令回路ＩＯと、上記信
号８＋ｏと速度零に対応した設定信号Ａ４とを比較し両
信号が一致したとき減速完了信号８１２を出力して前記
速度パターン生成回路９の減算動作を禁止すると共に前
記減速指令回路６の動作を禁止する減速完了検出回路１
１とを具備せしめてなる。 〔実施例の構成〕 以下図面によって本発明の実施例を詳細に説明する。 第１図（，１は本発明に係る吊り下げ式運搬装置の一例
を示す構成説明図、第１図（ｂ）は第１図（，１の１−
１線矢視図、第１図（，１はその主要部の正面図、第１
図（，１１は同じく被懸吊体の位置検出関係説明図であ
る。 第１図において１３はトロリ一部、　１４はホイスト部
で、これらは被懸吊体２例えばボ／ｌ／　）引張機１５
をワイヤ１４ｄにより吊り下げて運搬する吊り下げ式運
搬装置２を構成する。 ポルト引張機１５の胴部の左側及び右側にはそれぞれ上
下に２個１組のホルダ支持部材１６ａが走行方向と直角
な方向に水平に固定されている。 この２組のホルダ支持部材１６ａにはそれぞれ円筒状の
スライドホルダ１６１）が垂直に取付けられ。 この左、右のスライドホルダ１６１）の中空部にはそれ
ぞれベアリング（図示せず）を介して主軸１６ｏが上下
動かつ回動自在に貫通されている。 左、右の主軸１６．ｌｌの下端部にはそれぞれ例えばコ
字状の車輪枢支部１６ｄが取付けられ、この左、右のコ
字状車輪枢支部１６ｄの両板の上部内面間には法制固定
部１７の側面に取付けられた軌道設置部１６ｏの軌道１
６ｆ上を転動する車輪１６ｇが枢支されている。また左
、右のコ字状車輪枢支部１６ｄの両板の下部内面にはそ
れぞれ左、右の軌道１６ｆの両側面をガイド１６１１と
してこれらのガイド＋　６１．に微少間隙をおいて対向
する接触ならい部１６□が設けられている。 以−Ｆ１６ａ〜１６１の各部材はボルト引張機１５の空
中での自由度を規制する案内機構１６を構成している。 １は法制固定部１７上にガイド１６ｈに沿って並べて設
けられた多数のスタッドボルト（及びナラ））、ｌａは
軌道設置部１６８上（ここれらスタッドボルト１の中心
に対応して配置された位置検出体で、スタッドボルト数
と同数設けられる。 （第１図（ｄｌ参照） ａはこの位置検出体１ａを検出する位置検出器例えばス
タッドボルト検出器で、コ字状車輪枢支部１６ｄの一方
の板下部夕１面に取付けられている。このスタッドボル
ト検出器３は位置検出体ｌａを検出することによりスタ
ッドボルト１の位置を検出するもので、この場合、近接
スイッチを用いている。 ４は車輪１６ｇの軸にカップリング４ａを介して連結し
た連続移動量検出器で、取付座枠４ｂを介して車輪枢支
部１６ｄに固定されている。この連続移動量検出器４と
しては例えばロータリエンコーダを用いることができる
。 第２図（、）は本発明に係る吊り下げ式運搬装置の他側
を示す構成説明図、第２図（ｂ）は第２図（、）のｌ−
１を線矢視図、第２図（ｃｌはその主要部の正面図、第
２図（ｄｌは同じく被懸吊体の位置検出関係説明図であ
る。 この例ではボルト引張機１５の頂部左、右側にそれぞれ
ホルダ支持部材１６ａが走行方向に水平に固定されてい
る場合である。また軌道１６ｆは法制固定部１７の上面
に並行して形成されており。 この両軌道１６「間の法制固定部１７上にガイドを兼ね
て多数のスタッドボルト１が一列に配置されている。 スタッドボルト検出器３としては光学センサを用い、そ
の投光器３ａと受光器８ｂは隣接する２個のスタッドボ
ル１１間で光の授受が行い得るよう車輪枢支部＋６ｄの
画板に対向して取付けられている。（第２図（＋ｌ＋参
照）この例ではスタッドポルｌ□　１が位置検出体とな
っている。 第４図は本発明に係る制御装置の基本構成を示す接続図
、第５図は本発明に係る制御装置の一実施例の構成を示
す接続図である。 第４．第５図において８は上記したスタッドボルト検出
器で２位置検出体１ａまたはスタッドポル）１（位置検
出体）を横切る度毎に１パルスを出力する。第２図のス
タッドボルト検出器８の場合、その出力パルスは第８図
（ｂｌ示のように１本のスタッドボルト１の中心を横切
るとき出力されていないように思われるが問題ない。 即ち位置決め対象が実施例の場合、ボルト引張機１５で
あり、ボルト引張機１５がスタッドボルト１に位置決め
対応可能な相対位置関係を有するときに光学センサが出
力を出すような位置に光学センサは配置されるので１機
能上第３図（ｂｌと同様のタイミングでスタッドボルト
検出器８が出力したと見做すことができる。 ５は行先判別回路で、スタッドボルト検出器８の出力Ｓ
１を入力してスタッドボルトの番号を計数しその番号Ｂ
１の信号（現在位置信号）　８ｓｂを出力するスタッド
番号カウンタ５゜と１行先番号を設定し行先番号ＡＩの
信号（目標位置信号）８ｒ＋Ｂを出力する行先番号設定
器５ａと２番号信号８５１１と行先番号信号１’４５ａ
を入力して比較しＡＩ−Ｂ、信号Ｓ４ａ　、　ＡＩ＞Ｂ
ｌ信号８４ｂ　、　ＡＩ（Ｂ＋信号８４６を出力するデ
ジタルコンパレータ５ｂとよりなる。 第６図はこの行先判別回路５の具体例を示す接続図で、
１番〜９番のスタッドボルト１の番号を指定する場合を
示している。行先番号設定器５ａはスイッチｓｗ、〜８
Ｗ４とダイオードＤ１〜Ｄ４よりなる。デジタルコンパ
レータ５ｂとしてはデジタルコンパレータ■Ｃを用いて
おり、スタッド番号カウンタ５゜とじてはＢＯＤアップ
ダウンカウンタＩＣを用いている。ＮＯＴ素子５ｄと抵
抗Ｒと容量ＣはカウンタＩＣの初期リセット回路を構成
している。 ６は減速指令回路で２行先番号ＡＩの信号８５８とＡＩ
＞Ｉ３１信号８４ｂまたはＡ　＋　（Ｂ　１信号８４ｃ
を入力してＡ、の値から規定値Ｃを減嘗または加算し。 Ａ２二Ａｌ−１−ＣまたはＡＩ　−０の信号を出力する
加減算器６ａと、その出力信号Ａ２と番号Ｂ、の信号を
入力して両信号が一致したとき一致信号Ａ２＝ｎ、を出
力するデジタルコンパレータ６）ｉと、ソノ出力を入力
して減速指令信号８８を出力するホールド回路６゜と、
減速完了信号８１２を入力しその出力によりこのホール
ド回路６゜をリセットするＮＯＴ回路６ｄとよりなる。 第７図はこの減速指令回路６の具体例を示す接続図であ
る。加減算器６ａとしては４ビ、トアリスメティクロジ
ノクユニ、１・を用い、デジタルコンパレータ６１１と
してはデジタルコンパレータ１０を用いている。ホール
ド回路６ｃは第８図示のようｌこＡＮＤ素子とＯＲ素子
より構成されている。 ７は運転指令回路で、ＡＩ＝］’３．信号８４Ｂを入力
してＡ＋ζＢ＋信号を出力するＮＯＴ素子７゜と、その
出力（Ａ＋’ｑＢ＋信号）とスタート信号Ｓ２を入力と
するＡＮＤ素子７ａと、その出力を入力として運転指令
信号Ｓ６を出力しＡＩ：Ｂｌ信号でリセットされるホー
ルド回路７ｂとよりなる。ホールド回路７ｂとしては第
８図示のものを用いることができる。 ８は加速指令回路で、加速停止信号＄１１を入力とする
ＮＯＴ素子８ｂと、その出力と運転指令信号８６を入力
とし加速指令信号Ｓ７を出力するＡ、ＮＤ素子８ａとよ
りなる。 ４は上記した連続移動量検出器で、ボルト引張機１５の
移動量を第８図（ｃ１示のように非常に細いピッチのパ
ルス列８Ｂとして検出し出力する。 １８はポルト引張機１５の移動量に対応したパルス列を
出力するパルス発振器である。 ９は速度パターン生成回路で、運転指令信号Ｓ６と連続
移動量検出器４またはパルス発振器１８のパルス列を入
力とするＡ、ＮＤ素子９ｆと、このＡ、ＮＤ素子９ｆの
出力を入力とし加速指令信号８７が人力している間即ち
加速停止設定値に達するまでＡＮＤ素子９ｆρ出力（移
動量に対応したパルス列）を積算し、かつ減速指令信号
＄８が入力している間即ち減速停止設定値に達するまで
加速中に積算した積算値を減算するカウンタ９ａと、こ
のカウンタ９ａの出力をアナログ信号に変換するデジタ
ル−アナログ（Ｄ／Ａ　）コンバータ回路９ｂと、この
コンバータ回路９１．の出力と微速設定器９ｄの出力を
入力として台形状または三角波状の加減速パターンの速
度信号＄９を出力する加算器９ｏと、連続移動量検出器
４またはパルス発振器１８の出力をＡＮＤ素子９ｆの一
方の入力端子に切換え入力するための切換スイッチ（リ
レー）９ｇト。 この切換スイッチ吐を加速指令信号８７１こより切換動
作させるための操作スイッチ９．と、運搬指令信号Ｓ６
により作動せしめられて微速設定器９ｄの出力を加算器
９゜の一方の入力端子に切換え入力するための切換スイ
ッチ（リレー）９ｈと、　ａｌ＞　ｎ　１信号８４））
により切換えられ加算器９ｃの出力８９を可変速モータ
制御装置１２の正転側または逆転側に入力するための切
換スイッチ（リレー）９６とよりなる。 なお、加速停止信号Ｓ１１を切換スイッチ９ｊを介して
カウンタ９ａに減速指令信号として入力することもある
。 第９図はこの速度パターン生成回路９の具体例を示す接
続図である。 カウンタ９８としてはＢＣＤアップダウンカウンタＩＯ
を用いている。Ｄ／Ａコンバータ回路９ｂは電流出力形
Ｄ／Ａコンバータ９ｂｌと、演算増幅器９ｂｚと、抵抗
Ｒ８，Ｒ４と、コンデンサｃ２とよりなる。加算器９゜
は演算増幅器９ｃｌと抵抗Ｒ６〜Ｒ７よりなる。また微
速設定器９ｄとしては可変抵抗器ＶＲを用いている。 １０は加速停止指令回路で、加速停止設定器１０ｂと、
その加速停止設定信号Ａ８とカウンタ９ａの出力８１ｏ
（連続移動量積算値Ｂａ）を入力して比較し両信号が一
致したとぎ一致信号Ａ、８”’Ｂｌｌを出カスるデジタ
ルコンパレータ１０．ト、コのコンパレータ１０．の出
力を人力して加速停止信号８１１を出力し運転指令信号
８６のＱ　ｌ／ベルによってリセットされるホールド回
路１０１．とよりなる。 第１θ図はこの加速停止指令回路１０の具体例を示す接
続図である。 デシクルコンパレータＴＯ，とじてはデジタルコンパレ
ータＩＣを用い、ホールド回路１０Ｉ、トシては第８図
示のものを用いることができる。加速停止１−設定器１
０１．はスイッチＳＷ５〜ＳＷｓとダイオードＤ５〜ｎ
Ｂとよりなる。 １１は減速完了検出回路で、減速完了設定信号Ａ４を設
定する零設定器Ｉｌｌ、と、その減速完了設定信号Ａ４
とカウンタ９ａの出力８１Ｇ（連続移動量積カ値１３８
）を入力して比較し両信号が一致したとぎ一致信号Ａ４
−Ｂ、を出力するデジタルコンパレータＩ１．と、その
一致信号Ａ４二ＢＢと運転指令信号Ｓ６を入力するＡＮ
Ｄ素子１１ｃと、そのアンド出力を入力として減速完了
信号８１２を出力し運転指令信号８６の０レベルによっ
てリセットされるボールド回路ｌｉｄとよりなる。 第１１図はこの減速完了検出回路１１の具体例を示す接
続図である。 デシクルコンパレータ１１ａとしてはデジタルコンパレ
ータＩＣを用い、ホールド回路１１ａトｔ。 では第８図示のものを用いている。零設定器１１１、は
デジタルコンパレータ１１ａの一方の入力端子ＡＯ〜Ａ
３を全て０レベルに接続する回路よりなる。 １２は加磐器９゜の出力８９を正転側または逆転側に人
力して可変速モータ１８ｃを正転または逆転すると共に
その速度を速度パターンに従って制御する可変速モータ
制御装置で２例えばモータ制御増幅器により構成され、
タコメータジェネレータ１８ｄによるフィー１゛バツク
回路を備えている。 〔実施例の作用〕 次にその作用を説明する。いま、初期状態では吊り下げ
運搬装置はボルト引張機１５が第３図示のスタッドボル
ト番号１番に対応するところに位置しているものとし、
この位置を制御位置の原点（初期位置）と１２．これよ
り目標位置例えばｎ番のスタンドボルト位置までボルト
引張機１５を運搬するものとする。この場合２行先番号
設定器５ａにより行先番号Ａ＋　：　ｎを設定する。 スタッドボルト検出器３は初期位置を検出し。 これよりパルスＳ１を出力する。スタッド番号カウンタ
５ｃはこの出力パルス８１を入力してスタッドボルトの
番号（１番）を割数する。デジタルコンパレータ５ｂは
この番号Ｂｌ（＝１番）の信号と行先番号ＡＩ”’ｎの
信号を比較しその大小比較結果をＡ、　＝ｌｌ、信号＋
　ＡＩ　＞Ｂ＋信号、’Ａ、（Ｉｌ、信号として出力す
る。 運転指令回路７のＮＯＴ素子７゜はＡＩ＝Ｂ、信号８４
Ｂを入力したとき出力が０レベルとなり、ＡＩ＝Ｂ、信
号８４ａが入力しないとぎは出力がルベルとなる（本発
明ではロジックは全て正論理で扱う）ので、上記比較結
果がＡｌ）ＢｌてＡ、ｌ”；：ＢｌであるときはＮＯＴ
素子７゜の出力はルベルとなる。 ＡＮＤ素子７１１の２つの入力はスタート信号８２とＮ
ＯＴ素子７゜の出力を入力して共にルベルとなるので、
　ＡＮＤ素子７ａの出力もルベルとなり。 ホールド回路７ｂに入力する。ホールド回路７ｂはＮ　
ＯＴ素子７゜の出力がルベルであるので七ソト待ち状態
にある。従ってＡＮＤ素子７ａの出力がルベルのときは
ホールド回路７ｂは出力をルベルとし、　ＮＯＴ素子７
ｃの出力がθレベルになってリセットされるまで出力を
ルベルの状態に保持し、運転指令信号Ｓ６と１−て出力
する。 この運転指令信号Ｓ６は速度パターン生成回路９の切換
スイッチ９ｈを切換え、微速設定器９ｄによって設定さ
れた微速設定信号（アナログ電圧信号）を加算器９゜に
入力する。加算器９（ｌは微速設定信号を出力し、該信
号は行先判別回路５のデジタルコンパレータ５ｂのＡＩ
）Ｂ＋信号によって正転側に切換えられた切換スイッチ
９ｅを介してモータ制御増幅器１２に人力され、ｌ□ｌ
Ｊ！］一部１３の可変速モータ１３．．は低速で回転し
、タコメータシゴネレータ１．８ｄの出力はモータ制御
増ＩＭ　器１２にフィー１゛バツク信号として入力され
モ・−タ制御の閉ループが形成される。従って１−ロリ
一部１３即ち吊り下げ式運搬装置２は第３図（、）の速
度パターンの縦軸のＶｏという初速で動き始める。 吊り下げ運搬装置２が動き、吊り下げたポル１・引張機
１５が動くと、ホルダ支持部材１６ａ及びスライＩＳホ
ルダ１６１１を介して主軸１６ｄに走行方向の力が伝わ
ｌ）、小輪１６ｇが回転するので、車輪枢支部１６＋＋
等によりなる案内機構１６はボルト引張機１５と一体と
な−３て軌道１６「上を移動することになる。 連続移動量−検出器４はこの移動量を検出し。 これより移動量に対応したパルス列Ｓ８を出力する。運
転指令信号Ｓ６は速度パターン生成回路９のＡ　Ｎ　Ｄ
素子９Ｆにルベルとして入力されているので、連続移動
計検出？５４の出力パルス列８８が切換スイッチ９ｇを
介してＡＮＴ）素子９ｆに入力すると、ＡＮＩ）素子９
ｆはパルス列Ｓ８をそのままカウンタ９ａに入力する。 一方、運転指令信号Ｓ６は加速指令回路８のＡ　Ｎ　Ｉ
）素子８ａに入力し、このとき加速停止信号Ｆ３１１は
０レベルのままであるからＮＯＴ素子８ｂの出力はルベ
ルであり、ＡＮＤ素子８ａの２つの入力は共にルベルと
なるので、　ＡＮＤ素子８ａの出力もｌ　ｌ／ベルとな
り、加速指令信号Ｓ７としてカウンタ９ａのアップカウ
ント端子に入力する。 また減速完了信号８１２は０レベルでカウンタ９．１７
）リセット端子は０レベルであるからカウンタ９ａはＡ
ＮＤ素子９ｆの出力パルス列（連続移動量検出器４の出
力パルス列）を言１数し始める。このようにカウンタ９
ａはアップカウントモードで連続移動量検出器４の出力
パルス列を積算していき、この積嘗値がＤ／Ａコンバー
タ回路９ｂに入力してアナログ信号に変換される。 加算器９ｃはこのアナログ信号と微速設定器９ｄの出力
を入力として加力し、第３図（、，１の速度パターン左
端の右上り傾斜の速度信号を生成し出力する。その出力
波形の詳細はデジ、タル量をアナロク田に変換している
ため微視的には第３図（ｄｌの円内に示すよう１こ階段
」−になっているが。 分解能は十分ｌこ小さくなるようにしであるので。 吊り一層げ式運搬装置かステップ状に作動することはな
い。 加速停Ｌｌ−指令回ｕ　］　０のデジタルコンパレータ
】Ｏａはカウンタ９ａの出力（連続移動量積算値）と加
速停止１−設定器１０１．の出力Ａ８を入力（７て比較
し１自信号が一致したとぎ一致信号Ａｌ１＝Ｈ８を出力
し、ホールド回路１０．に入力する。運転指令（ｌｅ６
はルベルでホールド回路１０（ｌのリセット端子は０レ
ベルであるからホールド回路１０゜は一致信号Ａ８”Ｉ
ｌａの入力により出力をルベルと１〜．リセット端子が
０レベルになってリセットされるまで出力をルベルの状
ｆｍｔこ保持し。 加速停止信号８１１として出力する。 この加速停止信号８１１が加速指令回路８のＮ　ＯＴ素
子８１．に入力し、このＮＯＴ素了素層８１］力はθレ
ベルとなるため、ＡＮＩ）素子８ａの出力もＯレベルと
なってルベルの加速指令信号はなくなり、カウンタ９ａ
はアップカウントモードを解除され積算動作を停止する
。 このように初期状態では微速設定器９ｄ″Ｃ：力えられ
る初速Ｖｏ　（第３図参照）て運搬装置２．ポル１−引
張機１５及び案内機構１６（以下運搬装置２等と記す）
が動き出し、これによって連続移動量検出器４であるロ
ータリエンコーダが回転を始め、その出力パルスを積算
して行くことによって速度を徐々に増大していき、積算
パルス数を規定

【２ておくことによって速度の増大を停
止させることができ、加速時に速度と移動距離の対応関
係を生み出すことができる。（第８図参照） この関係は連続移動量検出器４の代りにパルス発振器１
８を用い、その出力パルスをカウンタ９ａに人力するこ
とによっても実現することができる。この場合スイッチ
９．を閉しると、ルベルの加速指令信号Ｓ７によ−って
切換スイッチ９ｇがパルス発振器１８側に切換り、パル
ス発振器１８の出力パルスをＡＮＤ素子９ｆを介してカ
ウンタ９ａに入力し、移動量に対応してパルスを積ｐし
て行くことによって速度を徐々に増大して行き、積嘗パ
ルス数を上記と同様に規定しておくことによって速度の
増大を停止さぜることができるものである。このパルス
発振器１８を用いるときはその周波数を変えることに」
：って第３図（，１に示す速度パターンの加速傾斜の角
度を糸の慣性負荷に合せて任意に調整できる利点を有す
る。 加速停止後はカウンタ９ａは積算動作を行わないので、
第８図（，１の中央部で示す定速Ｖｃで運搬装置２等は
走行する。次に運搬装置２等が目標位置手前の減速開始
位置にきたとき、減速を開始し目標位置で停止する動作
について記述する。 減速指令回路６の加減算器６ａは行先判別回路５の行先
番号設定器５ａの出力Ａ１とデジタルコンパレータ５ｂ
の出力であるＡ＋、＞Ｂ＋信号８４１１またはＡ＋（Ｂ
＋信号８４６を入力してＡＩの値から規定値Ｏを減算ま
たは加算する。ここで規定値Ｃは停止目標のスタッドポ
ル）ｎ番目より何本手前で減速を開始させるかを決める
値である。第８図の例ではｎ−２番目から減速を始めて
いるのてＣ＝２となっている。この規定値Ｃの決め方は
重要である。 加速停止指令回路１０はカウンタ９ａの出力（積算パル
ス数）Ｉｌｇと加速停止設定器１０ｂによって設定した
値Ａ８のパルス数を比較し、Ａ８＝Ｂｓになったときカ
ウンタ９ａの積算動作を停止し、速度をＶ、からＶ。ま
で増大させ、ｖｏで停止させる作用をする。換言すれば
加速停止設定器１０ｂによって設定した値へ８のパルス
数を積算することによって速度はｖｏからＶＯまで増大
したのであるから。 ｖｏからＶ。に減少する場合も加速停止設定器１０１）
で設定したパルス数分だけ運搬装置２等が移動し、連続
移動量検出器４からパルスを得ればよいことになる。即
ち加速時にカウンタ９ａで積算したパルス数分だけ減速
時に減９してやればよい。従ってＣの値は加速停止■二
股定器１０１）の設定値に相当する移動距離を超える最
も小スパンのスタッドポル１間隔ということになる。こ
こで注意すべきは移動時間短縮の目的上、微速Ｖ。での
移動距離をできるだけ短くするように加速停止設定器１
０１）の設定値を決めることが望ましいことである。 このようにして決められたＣの値によって加減算器６ａ
は出力としてＡ２二ＡＩ＋０またはＡ２　＝Ａ１−Ｃを
出力する。デジタルコンパレータ６Ｉ、ハコのＡ２出力
とスタッド番号カウンタ５゜のＢ１出力を入力して比較
し１両信号が一致したとぎ、一致信号Ａ２二ｎ、信号を
出力し、ホールド回路６ｃに入力する。ホールド回路６
ｃはリセット端子が０レベルでリセットされるものであ
る。このとき減速完了信号８１２は０レベルなので、Ｎ
ＯＴ素子６ｄの出力はルベルとなっている。従ってＡ２
＝Ｂ。 信号を入力したホールド回路６ｃは出力をルベルに保持
し、減速指令信号Ｓ８として出力する。 この減速指令信号８８は切換えスイッチ９１を介してカ
ウンタ９ａのダウンカウントモード端子に入力されるの
で、カウンタ９ａは目標ヌタソドポ／Ｌ／　）の番号０
番よりＣ本手前から、保持していた積算パルス数を連続
移動量検出器４またはパルス発振器１８の出力パルスで
減らしていく。このときの速度パターンは第８図（、）
の速度パターン右端の傾斜で示されるようになる。 カウンタ９ａの積算値が減算によって零になると、　Ｄ
／Ａコンバータ９ｂの出力も零になるため。 加算器９゜の出力は微速設定器９ｄの出力のみとなり、
運搬装置２等の速度はｖＯになる。 減速−完了検出回路１１のデジタルコンパレータ１１ａ
はカウンタ９ａの出力Ｂ８と零設定器ｌ１ｌ）の出力（
デジタル値零信号）Ａ４を゛入力して比較し。 カウンタ９ａの出力値が零になって両人力値が−致した
とき一致信号Ａ４：Ｂ８を出力する。Ａ　Ｎ　Ｉ）素子
１１．にはこの出力Ａ４：ｒ１８とルベルの運転指令信
号Ｓ６が人力し、その出力はルベルになる。 ポール１゛回路ｌａｄはりセット端子が０レベルのとき
リセ、１・されるものとする。ホールト回路１１（１は
いま、りセット端子にルベルの運転指令信号Ｓ６が入力
しているからりセラ１−されず。 ホールト回路１１ｄはＡ　Ｎ　Ｄ素子１１，０ルベルを
入力Ｉ７て出力をルベルと１２で保持し、減速完了信号
８１２として出力する。 この減速完了（Ｎ　４ｊ　Ｓ　＋２はカウンタ９ａのリ
セット端子（カウンタ９ａはルベルの人力でリセットさ
れる）に人力し、カウンタ９ａをリセットし。 リセット状態に保持する。また減速完了信号８１２は減
速指令回路６のホールド回路６゜のリセ、１・端子にも
Ｎ　ＯＴ素子６ｄを介して入力し、ホールド回路６ｃを
リセットする。ホールド回路６゜はルベル ベルにする。 この後，運搬装置２等は微速Ｖｏで移動していき１１番
目の目標スタッドボルト位置（目標位置）に達したとき
，スタッドボルト検出器８の出力パルスを計数していた
スタッド番号カウンタ５。 の出力値がｎになり，行先番号設定器５ａの出力値Ａ．
　＋　＝　ｎと一致するので，デジタルコンパレータ５
１）は一致信号Ａ＋　＝１３＋　（ｓ４ａ）を出力する
。 この一致信号Ａ．ｒ＝Ｂ＋は運転指令回路７のＮＯＴ素
子７。に入力するので，　ＮＯＴ素子７。の出力はθレ
ベルになり，ホールド回路７ｂのリセット端子を０レベ
ルにしてホールド回路７ｂをリセット端子るため，ホー
ルド回路７ｂはルベルの運転指令信号８Ｇを解除し出力
を０レベルにする。 ホールド回路７ｂの出力が０レベルζこなることにより
，加速停止指令回路１０のホールド回路１０ｏ及び減速
完了検出回路１１のホールド回路ｌｉｄは共にリセット
され，また速度パターン生成回路９のＡＮＤ素子９ｆの
出力は他人力の状態に拘らず，Ｏレベルとなってカウン
タ９ａにパルスを与えない状態になり，切換スイッチ９
１，は微速設定器９ｄと加算器９。の接続を断つ側に切
換る。 この切換スイッチ９ｆの切換りにより微速Ｖｏを与えて
いた微速設定器９ｄの出力が断たれるので。 運搬装置２等は第３図（、１の速度パターンに従って目
標スタッドボルト位置で停止することになる。 以上の説明は台形状の速度パターンによって制御する場
合であるが，これは減速開始位置がスタッドボルトに対
応する位置にないと原理上不可能である。従って例えば
１本隣りのスタッドボルト位置へ移動したい場合には第
８図（ａ）の１番から２番へ点線で示しであるように前
記の台形状の速度パターンと異なり三角波状の速度パタ
ーンとしなければならない。このような三角波状の速度
パターンの生成は第５図の速度パターン生成回路９中の
切換スイッチ９ｊを加速停止信号８＋＋の入力側に切換
えるのみで達成することができる。 この場合，加速停止指令回路１０の加速停止設定器の出
力値Ａ８をスタッドボルト間隔１スパン分の１／２より
少し小さくした値に設定しておけば，加速がその位置で
完了し，同時に減速が開始されることになり，各部の作
動は台形波の速度パターンによるときと同じである。 かくして第３図（、）の台形状または三角波状の速度パ
ターンは生成され，運搬装置２等はこの速度パターンに
従って速度制御されることになる。 これまでの説明にホイスト部１４の作動は含められてい
ないが，ホイスト部１４はトロリ一部１８が移動開始す
る前と，第８図（、）の速度パターンに従って移動し終
えた時点で図示しない方法で上昇および下降という単純
な作動をするのみでよい。このとき上昇と下降の制限は
図示していないが案内機構１６の主軸１６。とスライド
ホルダ１６ｂとの相対位置を検出するように取付けられ
た近接スイッチ等の信号により行えばよい。このように
することによりホイスト部１４自体に眉降位ｊ６検出機
能を持たせなくてもよいという利点がある。 次に案内機構１６の作用について述べる。案内機構１６
はポル１−引張機１５と共に移動するが、この場合、ガ
イド１６１１と接触ならい部１６ｉによって横方向の動
きが規制されるので、直線走行。 カーブ走行時を問わず、吊り用のワイヤのねしれ、ボ）
ｖｌ・引張機】５の横振れを防止することができる。 なお１本発明はボルト引張機を吊り下げて目標のヌタノ
トボル１位置まで運搬する場合に限定されるものではな
く、被懸吊体を吊り下げて目標位置まで運搬する場合に
も広く適用できるものである。 一般的には第１図（ｃｌからも容易に理解できるように
、被懸吊体の位置決めを多数並べた位置検出体ｌａと位
置検出器３により行い、目標位置をそのうちの１個の位
置検出体１ａの位置とじて定め、制御装置を第４図の構
成とすることにより被懸吊体を吊り下げて目標位置まで
運搬することができるものである。 〔発明の効果〕 以上詳細に説明したことから明らかなように本発明によ
れば、被懸吊体１５に軌道１６ｆ上をガイド１６＋＋（
位置検出体に兼ねさせてもよい）に沿って転動する案内
機構１６を連結したので、この案内機構１６により被懸
吊体１５の空中での自由度を規制することができ、吊り
下げ用のワイヤのねじれや被懸吊体１５の横振れを防止
できると共に、案内機構１６に被懸吊体１５の位置検出
器３を設けたので、被懸吊体１５と１−ロリ一部１３と
の位置ずれの影響を受けない上、微速でスタートし、徐
々に加速して規定速度に達した後、目標位置手前で徐々
に減速し、微速になってから停止させるような台形状ま
たは三角波状の速度パターンに従って速度制御するよう
にしたので。 走行方向の前後の振れを小さくでき、被懸吊体１５とト
ロリ一部】３との間の走行位相ずれやワイヤの伸び等に
よる移動量のずれが生じても被懸吊体１５の位置決め精
度を高くすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（，１は本発明に係る吊り下げ式運搬装置の一例
を示す構成説明図、第１図（１〕）は第１図（，１のｌ
−１線矢視図、第１図（ｃｌはその主要部の正面図、第
１図（ｄ）は同じく被懸吊体の位置検出関係説明図、第
２図（、）は本発明に係る吊り下げ式運搬装置の他側を
示す構成説明図、第２図（１））は第２図（，１のＩｆ
−１線矢視図、第２図（，１はその主要部の正面図、第
２図（（１）は同じく被懸吊体の位置検出関係説明図、
第３図は本発明制御装置の動作説明図、第４図は本発明
制御装置の基本構成を示す接続図、第５図は本発明制御
装置の一実施例の構成を示す接続図、第６図は本発明に
おける行先判別回路の具体例を示す接続図、第７図は同
じく減速指令回路の具体例を示す接続図、第８図は同じ
（ホールド回路の具体例を示す接続図、第９図は同じく
速度パターン生成回路の具体例を示す接続図、第１０図
は同じく加速停止指令回路の具体例を示す接続図、第１
１図は同じく減速完了検出回路の具体例を示す接続図で
ある。 １・・・スタッドボルト（位置検出体）、１ａ・・・位
置検出体、２・・・吊り下げ式運搬装置、８・・・スタ
ートボルト検出器（位置検出器）、４・・・連続移動量
検出器、５・・・行先判別回路、　５ａ・・・行先番号
設定器、５ｂ・・・デジタルコンパレータ、　５０・・
・スタッド番号カウンタ、６・・・減速指令回路、　６
ａ・・・加減算器、ｓｂ・・・デジタルコンパレータ、
６゜・・・ホールド回路、　６ｄ・・・ＮＯＴ素子、７
・・・運転指令回路。 ７ａ・・・ＡＮＤ素子、　７ｂ・・・ホールド回路、　
７ｃ・・・ＮＯＴ素子、８・・・加速指令回路、　８ａ
・・・ＡＮＤ素子、　８ｂ・・・ＮＯＴ素子、９・・・
速度パターン生成回路、９ａ・・・カウンタ、　９ｂ・
・・Ｄ／Ａコンバータ、９（ｌ・・・加算！、９ａ・・
・微速設定器＋　９６＋　９ｇ＋　９Ｊ、９１１・・・
切換スイッチ。 ９ｆ・・・Ａ、ＮＤ素子、　９ｉ・・・スイッチ、　１
０・・・加速停止指今回路、］Ｏａ・・・デジタルコン
パレータ、１０１．＋・・・加速停止設定器、１０．．
・・・ボールド回路、１１・・減速完了検出回路、１１
．・・・デジタルコンパレータ。 ＋ｉｂ・・・零設定器、１１ｃ・・・ＡＮＤ素子、ｌｉ
ｄ・・・ホールト“回路、１２・・・モータ制御増幅器
（可変速モータ制御装置）、１３・・・トロリ一部、１
４・・・ホイスト部、１５・・・ボルト引張機（被懸吊
体）、１６・・・案内機構、１６ａ・・・ホルダ支持部
材、１６１．・・スライドホルダ、１６ｃ・・・主軸、
１６ｄ・・・車輪枢支部、１６ｆ・・・軌道、＋６１．
・・・ガイド、１６１・・・接触ならい部。 １７・・・法制固定部、１８・・・パルス発振器。 第６閃 第７　図 １２ 手続補正書（自発） 事件の表示 昭和５９年　特　許　願第　６７９７０　号発明の名称 吊り下げ式運搬装置の制御装置 補正をする者 事件との関係　特許出願人 住　所　東京都千代田区丸の内二「目５番１号名　称（
６２０）三菱重工業株式会社（Ｌ：１かム’＆ン代　理
　人 手続補正書（自発） 昭和５９年５　月７７日 事件の表示 昭和５９年　特　許　願第　３７９７０　号発明の名称 吊り下げ式運搬装置の制御装置 補正をする名 事件どの関係　特許出願人 イ１　所　東京都千代田区丸の内−ニー０５１１１号名
　称（６２０）三菱重工業株式会社（ほか６＠代　理　
人 第３図を別紙のとおり補正する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 被懸吊体１５を吊り下げて運搬する吊り下げ式運搬装置
   ２において、前記被懸吊体１５に軌道１６ｆ上をガイド
   １６．、に沿って転動し該被懸吊体１５の空中での自由
   度を規制する案内機構１６を連結し、この案内機構１６
   には被懸吊体１５を目標位置で停止するために前記ガイ
   ドＩ６ｈに沿って並べて設けられた多数の位置検出体１
   　ａ（１）を順次検出してパルス８１を出力する位置検
   出器８を設けると共に、最初の位置検出体位置より被懸
   吊体１５が移動する量をパルス列８８として検出する連
   続移動量検出器４または被懸吊体１５の移動量に対応し
   てパルス列を出力するパルス発振器１８と。 設定値（目標位置の位置検出体の番号値）ＡＩの信号ｓ
   ５ａと２自信号８５ａ及びＳ５１．の比較結果に基づ＜
   　ＡＩ　＝ＢＩ　、　Ａ、ｌ　＞Ｂｌ及びＡ　１（Ｈ）
   　（７）各信号８４゜〜Ｓ４ｃを出力する行先判別回路
   ５と、この行先判別回路５のＡ、　＝Ｂ、の信号８４ａ
   とスタート信号Ｓ２を入力してＡＩ”ｑｎ＋のとき運転
   指令信号Ｓ６を出力しＡにＢ、のとき動作を禁止する運
   転指令回路７と、この運転指令回路７の出力を入力して
   加速指令信号Ｓ７を出力する加速指令回路８と、前記Ａ
   ｔ　、　Ｂ＋　、　ＡＩ　＞Ｂ＋　、　ＡＩ　＜Ｂ＋の
   各信号８５ａ　、　５５１）　。 ５４１）　、ｓ４ｃを入力して減速指令信号Ｓ８を出力
   する減速指令回路６と、前記運転指令信号ｓ６を入力し
   て微速設定信号を出力し、ヌタート後は前記連続移動量
   検出器４またはパルス発振器１８の出力を加速停止設定
   値に達するまで前記加速指令信号Ｓ７により積替して行
   き、加速停止設定値に達したとき積算動作を停止し、か
   つ加速中に積算された積算値を減速完了設定値に達する
   まで前記減速指令信号Ｓ８により減算し、この積算値ま
   たは減算値に対応したアナログ信号と前記微速設定信号
   の和の信号を出力して吊り下げ式運搬装置２の可変速モ
   ータ制御装置１２に入力する速度パターン生成回路９と
   、この速度パターン生成回路９の積算値または減算値に
   対すし、した信号８＋ｏと加速停止位置に対応した設定
   信号Ａ８を比較し自信弓が一致じたとき加速停止［−信
   号ＳＩＩを出力して前記加速指令回路８の動作を禁止す
   る加速停止に指令回路１０と、上記信号８１０と速度零
   に対応した設定信号Ａ４とを比較し２両信号が一致した
   とぎ減速完了信号８１２を出力して前記速度パターン生
   成回路９の減栃動作を禁止すると共に前記減速指令回路
   ６の動作を禁止する減速完了検出回路１１とを具備せし
   めてなる吊りドげ式運搬装置の制御装置。